CN115131989A - 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及记录介质。即使在可能会无法识别出作为辅助对象的车辆的情况下，也使该车辆安全地行驶。驾驶辅助方法是使用由设置于车辆(1)的外部的摄像机(20)拍摄到的图像来从车辆的外部辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法。该驾驶辅助方法包括：识别过程，基于图像来识别摄像机的拍摄范围中的、作为车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及控制过程，在车辆的行驶路径上存在遮蔽区域时，通过对车辆提供规定的指令来控制车辆的行为。

Description

驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及记录介质
技术领域
本发明涉及从车辆的外部辅助该车辆的驾驶的驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及计算机程序的技术领域。
背景技术
作为这种技术，例如在专利文献1中记载有如下技术。使用配置于交叉路口的周围的多个雷达传感器来检测包括接近交叉路口的车辆在内的物体，并计算该物体的轨迹。并且，在物体彼此碰撞的可能性高的情况下，使一个或多个交通信号的切换延迟。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016－122439号公报
在实际的道路中，有时会存在例如行道树、泊车车辆等。于是，由于它们的存在，传感器可能会无法检测到作为检测对象的行驶车辆等。在专利文献1所记载的技术中，未考虑这一点，有改进的余地。
发明内容
本发明是鉴于上述问题点而完成的。本发明的课题在于，提供即使在可能会无法识别出作为辅助对象的车辆的情况下也能使该车辆安全地行驶的驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及计算机程序。
本发明的一个方案的驾驶辅助方法是使用由设置于车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶的驾驶辅助方法，所述驾驶辅助方法包括：识别过程，基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及控制过程，在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为。
本发明的一个方案的驾驶辅助装置是使用由设置于车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶的驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置具备：识别部，被配置为基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及控制部，被配置为在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为。
本发明的一个方案的驾驶辅助系统是具备驾驶辅助装置和搭载于车辆的车辆侧装置的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助装置使用由设置于所述车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶，所述驾驶辅助装置具有：识别部，被配置为基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及控制部，被配置为在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为，所述车辆侧装置按照所述规定的指令来控制所述车辆的行为。
本发明的一个方案的计算机程序使驾驶辅助装置的计算机作为识别部和控制部发挥功能，所述驾驶辅助装置使用由设置于车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶，所述识别部被配置为基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域，所述控制部被配置为在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为。
附图说明
图1是表示应用实施方式的驾驶辅助方法的场景的一个例子的图。
图2是表示实施方式的驾驶辅助系统的构成的框图。
图3是表示实施方式的驾驶辅助方法的一部分的流程图。
图4是表示求出路面的面积的方法的一个例子的图。
图5是表示实施方式的驾驶辅助方法的另一部分的流程图。
图6是表示实施方式的驾驶辅助方法的另一部分的流程图。
图7是表示实施方式的变形例的驾驶辅助方法的一部分的流程图。
图8是表示实施方式的计算机的构成的框图。
附图标记说明
1：车辆，10：管制装置，11：获取部，12：学习部，13：控制部，14：通信部，20：摄像机，30：车辆控制部，100：驾驶辅助系统。
具体实施方式
参照图1至图6对驾驶辅助方法的实施方式进行说明。在本实施方式中，对辅助在停车场行驶的车辆的驾驶的驾驶辅助方法进行说明。在此，设为接受通过该驾驶辅助方法进行的辅助的车辆是能自行(即，不依靠驾驶员的操作就能行驶)的车辆。需要说明的是，在上述车辆也可以搭乘有驾驶员。
与自动代客泊车(Automated Valet Parking：AVP)相关的研究正在被推进。例如，若想要仅通过车辆的自行功能来实现自动代客泊车，则必须将比较多的传感器搭载于车辆。于是，每一台车辆的成本会增加。因此，能自动代客泊车的车辆的普及会延迟，由此，自动代客泊车的普及也可能会延迟。
对此，提出了使用从例如设置于停车场的摄像机的图像等得到的信息来辅助车辆的驾驶的基础设施协调型的自动代客泊车。在基础设施协调型的自动代客泊车中，在搭载于车辆的传感器数比较少的情况下，也能使车辆安全地自行。因此，对于基础设施协调型的自动代客泊车，可以期待抑制每一台车辆的成本和促进自动代客泊车的普及。
再者，例如，在树木的枝叶生长的时期，延伸的枝、叶有时会包含在摄像机的视场(换言之，拍摄范围)中。或者，由于停车场的检修、施工等，施工车辆、围栏等有时会包含在摄像机的视场中。于是，由于在摄像机与辅助的对象车辆之间存在树木等，所以可能会变得无法从摄像机的图像中感测到对象车辆。
举出具体例子。考虑作为对象车辆的车辆1朝向图1的泊车空间(1)行驶的情况。如图1所示，在摄像机20的视场(参照从摄像机20延伸的点线)内存在树木。并且，车辆1为了到达泊车空间(1)而需要通过该树木的近旁。此时，若车辆1进入树木的阴影(参照车辆1′)，则摄像机20由于树木的存在而变得无法拍摄车辆1。其结果是，变得未感测到车辆1。
此时，若对对象车辆的辅助中断，则对象车辆的安全性可能会下降。因此，在该驾驶辅助方法中，预先识别摄像机(例如摄像机20)的视场中的、作为对象车辆会被树木等遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域。并且，在该驾驶辅助方法中，在对象车辆的行驶路径上存在遮蔽区域时，对对象车辆提供规定的指令来作为驾驶辅助，由此，控制对象车辆的行为。
上述规定的指令可以是减速指令。该减速指令可以通过减小对象车辆的目标车速来实现。可以是，遮蔽区域越大，由减速指令指示的减速的程度越大。上述规定的指令也可以是停止指令。上述规定的指令也可以是将对象车辆的行驶路径变更为不从遮蔽区域通过的新的行驶路径的路径变更指令。上述规定的指令也可以是将对象车辆的目标地点变更为不从遮蔽区域通过就能到达的新的目标地点的目标变更指令。
在此，举出驾驶辅助系统100来作为实现该驾驶辅助方法的具体的构成的一个例子。在图1和图2中，驾驶辅助系统100被配置为具备：管制装置10，是停车场侧的装置；摄像机20，设置于停车场；以及车辆控制部30，搭载于车辆1(即，辅助的对象车辆)。需要说明的是，在停车场中，除了摄像机20之外，还可以设置有一个以上的其他摄像机。此外，除了摄像机之外，还可以设置有LiDAR(Light Detection and Ranging：激光探测和测距)等与摄像机不同类别的传感器。
管制装置10被配置为具备作为在管制装置10的内部逻辑上被实现的处理块或者作为在管制装置10的内部物理上被实现的处理电路的获取部11、学习部12、控制部13以及通信部14。获取部11获取由摄像机20拍摄到的图像。学习部12基于由获取部11获取到的图像来学习(识别)遮蔽区域。控制部13生成用于辅助车辆1的信息(例如目标地点、目标行驶路径、目标速度等)。特别是在车辆1的行驶路径上存在由学习部12学习到的遮蔽区域的情况下，控制部13为了控制车辆1的行为而生成表示规定的指令的信息。通信部14将由控制部13生成的信息发送至车辆1的车辆控制部30。车辆控制部30基于从管制装置10发送的信息来控制车辆1以使车辆1自行。
参照图3至图5对由学习部12进行的遮蔽区域的学习进行说明。在图3中，学习部12将由获取部11获取到的一个图像与作为在该一个图像之前由摄像机20拍摄到的图像的过去图像进行比较。参照图4对一个图像与过去图像的比较加以说明。设为图4的(a1)是过去图像的一个例子，图4的(b1)是一个图像(即，当前的图像)的一个例子。
学习部12求出过去图像与地图的对应关系(例如对应点)。图4的(a1)的黑点相当于对应点。学习部12基于所求出的对应关系来将图4的(a1)所示的过去图像变换为例如图4的(a2)所示的图像。学习部12计算图4的(a2)所示的图像中的路面部分(用虚线包围的部分)的面积。
同样地，学习部12求出一个图像与地图的对应关系。图4的(b1)的黑点相当于对应点。学习部12基于所求出的对应关系来将图4的(b1)所示的一个图像变换为例如图4的(b2)所示的图像。学习部12计算图4的(b2)所示的图像中的路面部分(用虚线包围的部分)的面积。
接着，学习部12将一个图像整体与过去图像整体进行比较来判定两者的差分是否为规定值以上(步骤S101)。在步骤S101的处理中判定为上述差分小于规定值的情况下(步骤S101：否)，结束图3所示的动作。之后，可以在经过了规定期间(例如几十毫秒至几百毫秒)后，进行步骤S101的处理。就是说，图3所示的动作可以以与规定期间相应的周期反复进行。
在步骤S101的处理中判定为上述差分为规定值以上的情况下(步骤S101：是)，学习部12将根据过去图像计算出的路面部分的面积与根据一个图像计算出的路面部分的面积进行比较来求出两者的差分。此时，设为根据一个图像计算出的路面部分的面积与根据过去图像计算出的路面部分的面积相比越小，该差分越大。然后，学习部12判定一个图像中的路面部分与过去图像的路面部分相比是否减少(步骤S102)。就是说，判定根据过去图像计算出的路面部分的面积与根据一个图像计算出的路面部分的面积的差分是否为正的值。在步骤S102的处理中判定为路面部分未减少的情况下(步骤S102：否)，结束图3所示的动作。这是因为，可以视为使上述差分产生的停车场的变化对正在行驶的对象车辆的感测带来影响的可能性比较低。之后，可以在经过了规定期间后，进行步骤S101的处理。
在步骤S102的处理中判定为路面部分减少的情况下(步骤S102：是)，学习部12判定在摄像机20的视场内是否有正在行驶的车辆(步骤S103)。在步骤S103的处理中判定为有正在行驶的车辆的情况下(步骤S103：是)，结束图3所示的动作。这是因为，路面部分不是由于树木等遮蔽物而是由于正在行驶的车辆而减少的可能性高。之后，可以在经过了规定期间后，进行步骤S101的处理。
在步骤S103的处理中判定为没有正在行驶的车辆的情况下(步骤S103：否)，学习部12将一个图像中的与上述差分对应的部分学习为遮蔽区域候选(步骤S104)。之后，可以在经过了规定期间后，进行步骤S101的处理。
在通过图3所示的动作学习到新的遮蔽区域候选的情况下，学习部12进行图5所示的动作。在图5所示的动作中，在学习到新的遮蔽区域候选后，使用对在摄像机20的视场内行驶的车辆进行拍摄而得到的时间上连续的多个图像。在图5中，学习部12基于上述多个图像来判定从图像中感测到的(换言之，照在图像中的)车辆的位置是否在规定时间不确定(步骤S201)。就是说，在步骤S201的处理中，判定是否在摄像机20的视场内变得无法感测到在某个时间点之前能感测到的车辆后至少经过了规定时间。
在此，上述“规定时间”例如基于无法确定对象车辆的位置的时间与对驾驶辅助的影响的程度的关系而设定为对驾驶辅助的影响的程度成为容许限度的时间即可。在步骤S201的处理中判定为车辆的位置并非在规定时间不确定的情况下(步骤S201：否)，结束图5所示的动作。
在步骤S201的处理中判定为车辆的位置在规定时间不确定的情况下(步骤S201：是)，学习部12判定车辆的位置不确定的范围是否符合遮蔽区域候选(步骤S202)。在步骤S202的处理中判定为车辆的位置不确定的范围不符合遮蔽区域候选的情况下(步骤S202：否)，结束图5所示的动作。这是因为，在该情况下，可以视为车辆的位置因与遮蔽物无关的理由(例如，车辆由于路线变更而到了摄像机20的视场外等)而变得不确定。
在步骤S202的处理中判定为车辆的位置不确定的范围符合遮蔽区域候选的情况下(步骤S202：是)，学习部12基于上述多个图像来判定在上述车辆的位置变得不确定后在遮蔽区域候选附近是否新感测到车辆(步骤S203)。在步骤S203的处理中判定为未新感测到车辆的情况下(步骤S203：否)，结束图5所示的动作。
在步骤S203的处理中判定为新感测到车辆的情况下(步骤S203：是)，学习部12判定由位置变得不确定的车辆的方向矢量(在正在进行恒速行驶的情况下也可以设为速度矢量)指示的方向与由新感测到的车辆的方向矢量指示的方向是否一致(步骤S204)。在步骤S204的处理中判定为两者的方向不一致的情况下(步骤S204：否)，结束图5所示的动作。这是因为，新感测到的车辆与位置变得不确定的车辆不同的可能性比较高。
在步骤S204的处理中判定为两者的方向一致的情况下(步骤S204：是)，学习部12将从上述车辆的位置变得不确定的位置起至新感测到车辆的位置(即，重新感测到位置变得不确定的车辆的位置)为止的范围存储为遮蔽区域(步骤S205)。
接着，参照图6的流程图对由控制部13进行的对象车辆(例如车辆1)的驾驶的辅助进行说明。如上所述，控制部13生成例如目标地点、目标行驶路径(换言之，目标舵角的时间变化)、目标速度等。在此，“目标地点”不限于最终的目标地点，例如也可以是几秒后的目标地点等。
在图6中，控制部13判定对象车辆的位置是否在由学习部12存储的遮蔽区域附近(步骤S301)。就是说，在步骤S301的处理中，判定是否在对象车辆的行驶路径上存在遮蔽区域并且对象车辆到达了遮蔽区域附近。在步骤S301的处理中判定为对象车辆的位置不在遮蔽区域附近的情况下(步骤S301：否)，结束图6所示的动作。之后，可以在经过了规定期间(例如几十毫秒至几百毫秒)后，进行步骤S301的处理。就是说，图6所示的动作可以以与规定期间相应的周期反复进行。
在步骤S301的处理中判定为对象车辆的位置在遮蔽区域附近的情况下(步骤S301：是)，控制部13降低上限车速(步骤S302)。其结果是，控制部13所生成的目标车速被减小。之后，可以在经过了规定时间后，进行步骤S301的处理。在步骤S302的处理中，可以是，遮蔽区域越大，控制部13使目标车速的减小的程度(换言之，减速的程度)越大。该步骤S302的处理相当于作为上述的规定的指令的一个例子的减速指令被提供给对象车辆的方案。
举出具体例子。设为对象车辆是车辆1，其目标地点是图1的泊车空间(1)。在该情况下，控制部13通过上述的步骤S302的处理，在车辆1到达车辆1′的位置(即，遮蔽区域内)前，降低车辆1的上限车速，由此减小车辆1的目标车速。其结果是，车辆1会在减速之后，在遮蔽区域自行。
(技术效果)
在该驾驶辅助方法中，在对象车辆的行驶路径上存在遮蔽区域的情况下，到达了遮蔽区域附近的对象车辆的上限车速被降低。其结果是，该对象车辆会减速后在遮蔽区域自行。因此，即使假如在遮蔽区域内存在从摄像机的图像中无法感测到的妨碍对象车辆的行驶的物体(例如障碍物)，也可以期待通过例如碰撞减损制动等对象车辆的功能来适当地应对。如此，该驾驶辅助方法即使在可能会无法识别出对象车辆的情况下也能使对象车辆安全地行驶。
＜变形例＞
(1)控制部13也可以将对象车辆的目标地点变更为该车辆不从遮蔽区域通过就能到达的地点来代替图6的步骤S302的处理。具体而言，例如，在图1的泊车空间(1)是目标地点的情况下，控制部13可以将目标地点变更为泊车空间(2)。该方案相当于作为上述的规定的指令的一个例子的目标变更指令被提供给对象车辆的方案。
(2)控制部13也可以将对象车辆的目标行驶路径变更为该车辆不从遮蔽区域通过的行驶路径来代替图6的步骤S302的处理。该方案相当于作为上述的规定的指令的一个例子的路径变更指令被提供给对象车辆的方案。
(3)控制部13也可以使对象车辆在遮蔽区域的近前停止来代替图6的步骤S302的处理。该方案相当于作为上述的规定的指令的一个例子的停止指令被提供给对象车辆的方案。
(4)控制部13也可以进行图7所示的动作来代替图6所示的动作。即，控制部13与上述的步骤S301的处理同样地判定对象车辆的位置是否在由学习部12存储的遮蔽区域附近(步骤S401)。在步骤S401的处理中判定为对象车辆的位置在遮蔽区域附近的情况下(步骤S401：是)，控制部13根据对象车辆的矢量推定对象车辆的将来的位置以辅助对象车辆的驾驶(步骤S402)。此时，控制部13维持对象车辆的目标车速(即，不变更)。
＜计算机程序＞
参照图8对计算机程序的实施方式进行说明。图8是表示实施方式的计算机的构成的框图。
在图8中，计算机50被配置为具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)51、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)52、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)53以及I/O(Input/Output：输入/输出)54。CPU51、RAM52、HDD53以及I/O54通过总线55相互连接。在HDD53预先储存有本实施方式的计算机程序531。I/O54也可以构成上述的实施方式中的通信部14的至少一部分。
对基于计算机程序531的CPU51的处理进行说明。CPU51经由I/O54获取由摄像机20拍摄到的图像。CPU51既可以将获取到的图像存储于RAM52，也可以将获取到的图像存储于HDD53。CPU51基于上述图像来学习遮蔽区域。CPU51将与学习到的遮蔽区域相关的信息存储于HDD53。
CPU51生成用于辅助作为对象车辆的一个例子的车辆1的信息。CPU51将所生成的信息经由I/O54发送至车辆1的车辆侧装置30。在车辆1的行驶路径上存在遮蔽区域的情况下，CPU51为了控制车辆1的行为而生成表示规定的指令的信息。CPU51将表示规定的指令的信息经由I/O54发送至车辆1的车辆侧装置30。
需要说明的是，计算机50可以从例如储存计算机程序531的CD－ROM(CompactDisc Read Only Memory：光盘只读存储器)等光盘、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等记录介质读入计算机程序531，由此将计算机程序531储存于HDD53。或者，计算机50可以经由例如互联网等网络下载计算机程序531，由此将计算机程序531储存于HDD53。
根据计算机程序531，与上述的驾驶辅助方法同样地，即使在可能会无法识别出对象车辆的情况下，也能使对象车辆安全地行驶。根据计算机程序531，能比较容易地实现上述的实施方式中的管制装置10。
以下，对从以上说明过的实施方式和变形例导出的发明的各种方案进行说明。
发明的一个方案的驾驶辅助方法是使用由设置于车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶的驾驶辅助方法，所述驾驶辅助方法包括：识别过程，基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及控制过程，在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为。在上述的实施方式中，学习部12的动作相当于识别过程的一个例子，控制部13的动作相当于控制过程的一个例子。
在该驾驶辅助方法中，可以是，所述规定的指令是减速指令。在该方案中，可以是，所述遮蔽区域越大，由所述减速指令指示的减速的程度越大。在该驾驶辅助方法中，可以是，所述规定的指令是停止指令。在该驾驶辅助方法中，可以是，所述规定的指令是将所述行驶路径变更为不从所述遮蔽区域通过的新的行驶路径的路径变更指令。在该驾驶辅助方法中，可以是，所述规定的指令是将所述车辆的目标地点变更为所述车辆不从所述遮蔽区域通过就能到达的新的目标地点的目标变更指令。
在该驾驶辅助方法中，可以是，在所述识别过程中，根据由所述摄像机拍摄到的一个图像与在所述一个图像之前拍摄到的其他图像的差分来识别作为所述遮蔽区域的候选的遮蔽区域候选，当在所述遮蔽区域候选的近旁从由所述摄像机拍摄到的图像中无法识别出与所述车辆不同的其他车辆时，将无法识别出所述其他车辆的范围识别为所述遮蔽区域。
发明的一个方案的驾驶辅助装置是使用由设置于车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶的驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置具备：识别部，被配置为基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及控制部，被配置为在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为。在上述的实施方式中，管制装置10相当于驾驶辅助装置的一个例子，学习部12相当于识别部的一个例子。
发明的一个方案的驾驶辅助系统是具备驾驶辅助装置和搭载于车辆的车辆侧装置的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助装置使用由设置于所述车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶，所述驾驶辅助装置具有：识别部，被配置为基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及控制部，被配置为在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为，所述车辆侧装置按照所述规定的指令来控制所述车辆的行为。在上述的实施方式中，车辆控制部30相当于车辆侧装置的一个例子。
发明的一个方案的计算机程序使驾驶辅助装置的计算机作为识别部和控制部发挥功能，所述驾驶辅助装置使用由设置于车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶，所述识别部被配置为基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域，所述控制部被配置为在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为。
本发明并不限于上述的实施方式。本发明可以在不违背从权利要求书和说明书整体读取的发明的主旨或者思想的范围进行适当变更。伴有这样的变更的驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及计算机程序也包含在本发明的技术范围中。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助方法，使用由设置于车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶，所述驾驶辅助方法的特征在于，包括：
识别过程，基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及
控制过程，在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述规定的指令是减速指令。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述遮蔽区域越大，由所述减速指令指示的减速的程度越大。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述规定的指令是停止指令。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述规定的指令是将所述行驶路径变更为不从所述遮蔽区域通过的新的行驶路径的路径变更指令。
6.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述规定的指令是将所述车辆的目标地点变更为所述车辆不从所述遮蔽区域通过就能到达的新的目标地点的目标变更指令。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在所述识别过程中，
根据由所述摄像机拍摄到的一个图像与在所述一个图像之前拍摄到的其他图像的差分来识别作为所述遮蔽区域的候选的遮蔽区域候选，
当在所述遮蔽区域候选的近旁从由所述摄像机拍摄到的图像中无法识别出与所述车辆不同的其他车辆时，将无法识别出所述其他车辆的范围识别为所述遮蔽区域。
8.一种驾驶辅助装置，使用由设置于车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶，所述驾驶辅助装置的特征在于，具备：
识别部，被配置为基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及
控制部，被配置为在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为。
9.一种驾驶辅助系统，具备驾驶辅助装置和搭载于车辆的车辆侧装置，所述驾驶辅助装置使用由设置于所述车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶，所述驾驶辅助系统的特征在于，
所述驾驶辅助装置具有：
识别部，被配置为基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域；以及
控制部，被配置为在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为，
所述车辆侧装置按照所述规定的指令来控制所述车辆的行为。
10.一种记录介质，其特征在于，储存有计算机程序，
所述计算机程序使驾驶辅助装置的计算机作为识别部和控制部发挥功能，所述驾驶辅助装置使用由设置于车辆的外部的摄像机拍摄到的图像来从所述车辆的外部辅助所述车辆的驾驶，
所述识别部被配置为基于所述图像来识别所述摄像机的拍摄范围中的、作为所述车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域，
所述控制部被配置为在所述车辆的行驶路径上存在所述遮蔽区域时，通过对所述车辆提供规定的指令来控制所述车辆的行为。
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