KR20120031778A

KR20120031778A - 자동 주차 장치 및 그 트래픽 시그널 경고 방법

Info

Publication number: KR20120031778A
Application number: KR1020100093359A
Authority: KR
Inventors: 김영일
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2010-09-27
Filing date: 2010-09-27
Publication date: 2012-04-04
Also published as: KR101399786B1

Abstract

본 발명은 자동 주차 관련 기술에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량이 주차하고자 하는 공간을 파악하여 자동 주차 제어에 따른 운전자 또는 보행자의 피해를 방지하거나 차량의 접촉 사고 등을 미연에 방지해주는 자동 주차 장치 및 그 트래픽 시그널 경고 방법에 관한 것이다.

Description

자동 주차 장치 및 그 트래픽 시그널 경고 방법{AUTOMATIC PARKING SYSTEM AND TRAFFIC SIGNAL ALARM METHOD BY THE SAME}

종래의 자동 주차 장치는, 해당 차량이 주차하고자 하는 공간(이하, "주차공간"이라 함)을 탐색하고, 탐색 결과에 근거하여 해당 공간에 해당 차량이 주차할 수 있도록 자동 주차 제어를 수행한다.

하지만, 종래의 자동 주차 장치는, 주차공간이 어떠한 곳인지 주위 환경이 어떤 곳인지를 파악하지 못한다. 이러한 종래의 자동 주차 제어에 의하면, 해당 차량은 주차금지 지역 또는 견인지역에 주차할 수도 있고, 속도 제한 지역에서 제한된 속도보다 빠르게 주행하면서 주차할 수도 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량이 주차하고자 하는 공간을 파악하여 자동 주차 제어에 따른 운전자 또는 보행자의 피해를 방지하거나 차량의 접촉 사고 등을 미연에 방지해주는 데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 주차공간을 영상으로 촬영하는 카메라; 상기 영상의 통한 상기 주차공간의 인식 결과를 토대로 자동 주차 제어를 수행하는 자동 주차 제어부; 상기 영상의 분석을 통해, 상기 주차공간 또는 상기 주차공간 주위에 있는 트래픽 시그널을 검출하는 트래픽 시그널 검출부; 및 상기 트래픽 시그널의 검출에 따른 경고 처리를 수행하는 경고 처리부를 포함하는 자동 주차 장치를 제공한다.

다른 측면에서, 본 발명은, 자동 주차 제어를 위해, 카메라 또는 초음파 센서를 통해 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색 단계; 상기 카메라에 의해 촬영된 영상의 분석을 통해, 상기 주차공간 또는 상기 주차공간 주위에 있는 트래픽 시그널을 검출하는 트래픽 시그널 검출 단계; 및 상기 트래픽 시그널의 검출에 따른 경고 처리를 수행하는 경고 처리 단계를 포함하는 자동 주차 장치의 트래픽 시그널 경고 방법을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량이 주차하고자 하는 공간 또는 이 공간 주위에 있는 트래픽 시그널을 검출하고 이를 토대로, 차량이 주차하고자 하는 공간을 파악하여 경고함으로써, 자동 주차 제어에 따른 운전자 또는 보행자의 피해를 방지하거나 차량의 접촉 사고 등을 미연에 방지해주는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치의 트래픽 시그널 경고 방법에 대한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치(100)에 대한 블록도이다.

도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치(100)는, 기본적으로, 자동 주차 장치(100)가 탑재된 차량이 주차하고자 하는 공간(이하, "주차공간"이라 함)을 카메라(110) 및 초음파 센서 등 중 하나 이상의 센서를 이용하여 탐색하고, 탐색 결과에 근거하여 해당 공간에 해당 차량이 주차할 수 있도록 자동 주차 제어를 수행한다.

본 명세서에 기재된 주차공간은, 주차가 허용된 공간만을 의미하는 것이 아니라, 운전자가 주차하고자 하는 모든 공간을 의미한다. 이러한 주차공간에는 주차허용 지역, 주차금지 지역, 견인지역, 속도제한 지역 등이 있을 수 있다.

여기서, 자동 주차 제어는, 주차공간의 너비나 폭에 대한 정보, 또는 주변 장애물의 위치정보 등을 포함하는 탐색 결과를 토대로 주차 경로를 계산하여, 계산된 주차경로를 따라 조향을 제어하는 것을 의미할 수 있다.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치(100)는, 전술한 본연의 자동 주차 제어 기능 이외에도, 주차공간 또는 주차공간 주위에 있을지 모를 트래픽 시그널(Traffic Signal, "표시판"이라고 함)을 검출하고, 트래픽 시그널의 검출 결과를 토대로, 자동 주차 제어가 트래픽 시그널에 부합되는지 부합되지 않는지를 판단하고 그에 처리를 할 수 있는 기능을 제공해줄 수도 있다.

이를 위해, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치(100)는, 주차공간을 영상으로 촬영하는 카메라(110)와, 영상의 통한 상기 주차공간의 인식 결과를 토대로 자동 주차 제어를 수행하는 자동 주차 제어부(120)와, 주차공간에 대하여 촬영된 영상의 분석을 통해, 주차공간 또는 주차공간 주위에 있는 트래픽 시그널을 검출하는 트래픽 시그널 검출부(130)와, 트래픽 시그널의 검출에 따른 경고 처리를 수행하는 경고 처리부(140) 등을 포함한다.

전술한 트래픽 시그널 검출부(130)는, 영상의 분석을 통해, 영상으로부터 메모리(150)에 미리 저장된 참조 트래픽 시그널의 참조 트래픽 시그널 이미지와 대응되는 형상을 추출함으로써, 주차공간 또는 주차공간 주위에 있는 트래픽 시그널로서 검출할 수 있다.

전술한 트래픽 시그널 검출부(130)는, 영상의 분석을 통해, 영상으로부터 메모리(150)에 미리 저장된 참조 트래픽 시그널의 참조 트래픽 시그널 이미지와 대응되는 형상을 추출하고, 이렇게 추출된 형상과 대응되는 참조 트래픽 시그널 이미지와 연계되어 메모리(150)에 미리 저장된 참조 트래픽 시그널 종류정보를 추출함으로써, 검출된 트래픽 시그널의 종류로서 파악할 수 있다.

위에서 언급한 검출된 트래픽 시그널의 종류는, 주차금지 표시판, 견인지역 표시판, 속도제한 표시판 등 중 하나 일 수 있다.

전술한 경고 처리부(140)는, 자동 주차 제어부(120)에 의해 수행되는 자동 주차 제어에 따른 차량 주행 상태가 검출된 트래픽 시그널의 종류에 부합하는지를 판단하고, 판단 결과에 따라 경고 처리를 수행할 수 있다.

예를 들어, 자동 주차 장치(100)가 탑재된 차량의 운전자가 특정 공간에 주차하기 위해, 자동 주차 장치(100)의 자동 주차 제어부(120)가 자동 주차 제어를 시작하기 이전 또는 자동 주차 제어를 하고 있는 도중에, 트래픽 시그널 검출부(130)가 검출한 트래픽 시그널의 종류가 주차금지 표시판인 것으로 파악되면, 전술한 경고 처리부(140)는, 주차하고자하는 특정 공간에 주차해서는 안 된다는 경고 처리를 수행할 수 있다.

전술한 자동 주차 제어부(120)는, 수행을 시작하거나 수행 도중에 있는 자동 주차 제어에 따른 차량 주행 상태가 트래픽 시그널 검출부(130)에 의해 검출된 트래픽 시그널의 종류에 부합하지 않는 것으로 판단된 경우, 자동 주차 제어의 수행을 시작하지 않거나 중지하도록 제어할 수 있다.

전술한 경고 처리부(140)는, 트래픽 시그널의 검출에 따라 해당 경고음 및 해당 경고화면 중 하나 이상을 경고 출력 장치(160)를 통해 출력할 수 있다.

여기서, 경고 출력 장치(160)는, 휴먼 머신 인터페이스(HMI: Human Machine Interface)를 통해, 경고음을 출력하는 스피커이거나, 경고 화면을 출력하는 디스플레이 또는 차량 내 단말기일 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치(100)의 트래픽 시그널 경고 방법에 대한 흐름도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치(100)의 트래픽 시그널 경고 방법은, 자동 주차 제어를 위해, 카메라(110) 또는 초음파 센서(미도시)를 통해 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색 단계(S200)와, 카메라(110)에 의해 촬영된 영상의 분석을 통해, 주차공간 또는 주차공간 주위에 있는 트래픽 시그널을 검출하는 트래픽 시그널 검출 단계(S202)와, 트래픽 시그널의 검출에 따른 경고 처리를 수행하는 경고 처리 단계(S204) 등을 포함한다.

전술한 트래픽 시그널 검출 단계(S202) 및/또는 경고 처리 단계(S204)는, 자동 주차 제어에 따라 해당 차량이 이동(주행)하기 직전 또는 해당 차량이 이동하고 있는 동안에 수행될 수 있다.

또한, 트래픽 시그널 검출 단계(S202)에서의 트래픽 시그널의 검출에 따라, 자동 주차 제어의 상태가 변경될 수 있다.

예를 들어, 전술한 트래픽 시그널 검출 단계(S202)가, 자동 주차 제어에 따라 해당 차량이 이동(주행)하고 있는 동안에 수행된다면, 트래픽 시그널 검출 단계(S202)에서의 트래픽 시그널의 검출에 따라, 수행되고 있는 자동 주차 제어를 중지 상태로 변경할 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

주차공간을 영상으로 촬영하는 카메라;
상기 영상의 통한 상기 주차공간의 인식 결과를 토대로 자동 주차 제어를 수행하는 자동 주차 제어부;
상기 영상의 분석을 통해, 상기 주차공간 또는 상기 주차공간 주위에 있는 트래픽 시그널을 검출하는 트래픽 시그널 검출부; 및
상기 트래픽 시그널의 검출에 따른 경고 처리를 수행하는 경고 처리부를 포함하는 자동 주차 장치.
제1항에 있어서,
상기 트래픽 시그널 검출부는,
상기 영상의 분석을 통해, 상기 영상으로부터 미리 저장된 참조 트래픽 시그널의 참조 트래픽 시그널 이미지와 대응되는 형상을 추출함으로써, 상기 주차공간 또는 상기 주차공간 주위에 있는 상기 트래픽 시그널로서 검출하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
제2항에 있어서,
상기 트래픽 시그널 검출부는,
상기 추출된 형상과 대응되는 참조 트래픽 시그널 이미지와 연계되어 미리 저장된 참조 트래픽 시그널 종류정보를 추출함으로써, 상기 검출된 트래픽 시그널의 종류로서 파악하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
제3항에 있어서,
상기 경고 처리부는,
상기 자동 주차 제어부에 의해 수행되는 자동 주차 제어에 따른 차량 주행 상태가 상기 검출된 트래픽 시그널의 종류에 부합하는지를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 경고 처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
제4항에 있어서,
상기 자동 주차 제어부는,
수행을 시작하거나 수행 도중에 있는 상기 자동 주차 제어에 따른 차량 주행 상태가 상기 검출된 트래픽 시그널의 종류에 부합하지 않는 것으로 판단된 경우, 상기 자동 주차 제어의 수행을 시작하지 않거나 중지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
제1항에 있어서,
상기 경고 처리부는,
상기 트래픽 시그널의 검출에 따라 해당 경고음 및 해당 경고화면 중 하나 이상을 경고 출력 장치를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
자동 주차 제어를 위해, 카메라 또는 초음파 센서를 통해 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색 단계;
상기 카메라에 의해 촬영된 영상의 분석을 통해, 상기 주차공간 또는 상기 주차공간 주위에 있는 트래픽 시그널을 검출하는 트래픽 시그널 검출 단계; 및
상기 트래픽 시그널의 검출에 따른 경고 처리를 수행하는 경고 처리 단계를 포함하는 자동 주차 장치의 트래픽 시그널 경고 방법.