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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern eines Verkehrsflusses. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Steuern eines Verkehrsflusses sowie ein Computerprogramm.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
US 2014/0172221 A1 beschreibt ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Fahrzeugs.
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2014 221 771 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes, wobei eine Route zu einer Zielposition innerhalb des Parkplatzes für eine autonome Fahrt eines Fahrzeugs auf dem Parkplatz zu der Zielposition ermittelt wird.
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Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition / Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
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Die Offenlegungsschrift
KR 102012031778 A zeigt, dass ein Parkplatz mittels einer Videokamera auf Vorhandensein von Verkehr überwacht wird. Bei Detektion von Verkehr, wird ein entsprechendes Signal generiert. Abhängig von dem Signal werden Alarm-Maßnahmen ergriffen.
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Bei bekannten Valet-Parking-Anbietern (zum Beispiel an Flughäfen) ist die Abgabestelle üblicherweise allerdings nicht direkt am Parkplatz oder am Parkhaus, sondern befindet sich entfernt vom Parkplatz oder vom Parkhaus, zum Beispiel in einer Distanz von einigen (zum Beispiel 1-2) Kilometern. Diese Distanz muss üblicherweise auf Straßen zurückgelegt werden, die auch für nicht-autonom fahrende Fahrzeuge befahren werden. Bei diesen Straßen handelt es sich beispielsweise um öffentliche Straßen. Diese Straßen sind also üblicherweise vom öffentlichen Verkehrsgrund umfasst.
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Es besteht ein Bedarf, eine Gefährdung von weiteren Verkehrsteilnehmern aufgrund einer autonomen Fahrt des Fahrzeugs von der Abgabestelle zum Parkplatz oder umgekehrt zu verringern.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein effizientes Konzept zum Steuern eines Verkehrsflusses auf einer von einem Fahrzeug autonom abzufahrenden Route, die von einer sich außerhalb eines Parkplatzes befindenden Position zum Parkplatz oder umgekehrt führt, bereitzustellen, mittels welchen eine Gefährdung von weiteren Verkehrsteilnehmern aufgrund der autonomen Fahrt des Fahrzeugs entlang der Route verringert werden kann.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Steuern eines Verkehrsflusses auf einer von einem Fahrzeug autonom abzufahrenden Route bereitgestellt, die von einer sich außerhalb eines Parkplatzes befindenden Position zum Parkplatz oder umgekehrt führt, wobei zumindest ein Teilstück der Route für weitere Fahrzeuge gesperrt wird, bevor das Fahrzeug das Teilstück durchfährt, so dass das Fahrzeug autonom durch das gesperrte Teilstück der Route fahren kann.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Steuern eines Verkehrsflusses auf einer von einem Fahrzeug autonom abzufahrenden Route bereitgestellt, die von einer sich außerhalb eines Parkplatzes befindenden Position zum Parkplatz oder umgekehrt führt, umfassend: eine Steuerungseinrichtung zum Steuern eines Absperrvorgangs von zumindest einem Teilstück der Route, bevor das Fahrzeug das Teilstück durchfährt, so dass das Fahrzeug autonom durch das gesperrte Teilstück der Route fahren kann.
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Nach noch einem Aspekt wird ein System zum Steuern eines Verkehrsflusses auf einer von einem Fahrzeug autonom abzufahrenden Route bereitgestellt, die von einer sich außerhalb eines Parkplatzes befindenden Position zum Parkplatz oder umgekehrt führt, umfassend: die erfindungsgemäße Vorrichtung und eine mittels der Steuerungseinrichtung steuerbare Absperrinfrastruktur zum Absperren des zumindest einen Teilstücks.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, zumindest ein Teilstück (insbesondere mehrere Teilstücke, vorzugsweise die gesamte Route) der Route für weitere Fahrzeuge zu sperren, sodass das Fahrzeug durch das abgesperrte Teilstück der Route autonom fahren kann. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Gefährdung für weitere Fahrzeuge und/oder für Menschen reduziert oder ausgeschlossen werden kann. Insbesondere ist dadurch in vorteilhafter Weise bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko verringert oder ausgeschlossen werden kann.
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Ferner wird aufgrund der Sperrung in vorteilhafter Weise bewirkt, dass das autonom fahrende Fahrzeuge nicht auf nicht-autonom fahrende Fahrzeuge, also Fahrzeuge, die noch von einem Fahrer gesteuert werden müssen, trifft. Dies deshalb, da zumindest ein Teilstück der Route, durch welche das autonom fahrende Fahrzeug fahren soll, für weitere Fahrzeuge, also auch für nicht autonom fahrende Fahrzeuge, gesperrt ist. Es kann somit in vorteilhafter Weise nicht zu Situationen kommen, die hinsichtlich einer Vorfahrt gegebenenfalls unklar sind.
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Solche Situationen werden zwischen Menschen oft über Handzeichen geregelt. Dies ist bei einem autonom fahrenden Fahrzeug in der Regel nicht möglich. Indem also solche Situationen aufgrund der Absperrung vermieden werden können, können somit die daraus eventuell resultierenden Probleme vermieden werden. Insbesondere kann eine Kollisionsgefahr verringert werden.
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Der Verkehrsfluss auf der Route wird also insbesondere dadurch gesteuert, dass ein Teilstück der Route für Verkehrsteilnehmer gesperrt wird, so dass diese gegebenenfalls langsamer fahren müssen oder vor dem gesperrten Teilstück anhalten müssen, was also letztlich eine Änderung im Verkehrsfluss bewirkt.
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Die Route führt entweder von der sich außerhalb des Parkplatzes befindenden Position zum Parkplatz oder vom Parkplatz zu einer sich außerhalb des Parkplatzes befindenden Position.
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Die Route ist vorzugsweise komplett, insbesondere teilweise, vom öffentlichen Verkehrsgrund umfasst.
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Die sich außerhalb des Parkplatzes befindende Position ist nach einer Ausführungsform eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug abgeben kann, damit das Fahrzeug entlang der Route autonom zum Parkplatz fahren kann und autonom auf dem Parkplatz parken kann.
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Die sich außerhalb des Parkplatzes befindende Position ist nach einer Ausführungsform eine Abholposition, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug abholen kann, nachdem das Fahrzeug autonom vom Parkplatz zur Abholposition entlang der Route gefahren ist.
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Nach einer Ausführungsform sind die Abgabeposition und die Abholposition identisch.
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Nach einer Ausführungsform sind die Abgabeposition und die Abholposition verschieden.
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Nach einer Ausführungsform parkt das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz in eine Parkposition ein, nachdem es autonom entlang der Route von der Position zum Parkplatz gefahren ist.
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Nach einer Ausführungsform parkt das geparkte Fahrzeug autonom aus einer Parkposition des Parkplatzes aus und fährt anschließend autonom vom Parkplatz zur Position.
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Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz kann nach einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst.
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Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, fährt oder navigiert oder ferngesteuert geführt wird. Das Fahrzeug fährt also selbstständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste. Der Fahrer muss sich also nicht im Fahrzeug befinden. Ein solch autonomes fahrendes Fahrzeug, das automatisch ein- und ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht für „automatic valet parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Fahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als normale Fahrzeuge bezeichnet.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Route komplett gesperrt wird, während das Fahrzeug die Route abfährt. Das heißt also insbesondere, dass auch Teilstücke der Route abgesperrt sind, die vom Fahrzeug noch nicht oder bereits durchfahren worden sind. Dadurch ist in vorteilhafter Weise eine einfache und effiziente Durchführung des Verfahrens gegeben, insofern nur eine einzige Komplettsperrung der Route notwendig ist, ohne dass berücksichtigt werden muss, ob gegebenenfalls noch Teilstücke, die vom Fahrzeug noch nicht oder bereits durchfahren worden sind, nicht doch noch für weitere Fahrzeuge wieder freigegeben werden sollten. Dies vereinfacht in vorteilhafter Weise die Durchführung des Verfahrens.
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Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgegeben, dass das gesperrte Teilstück, nachdem das Fahrzeug dieses durchfahren hat, wieder freigegeben wird. Das heißt also, dass die Sperrung oder die Absperrung aufgehoben wird. Das heißt also, dass durch das freigegebene Teilstück wieder weitere Fahrzeuge und/oder Menschen durchfahren respektive durchlaufen können. Dadurch wird in vorteilhafter Weise eine effiziente Verkehrsführung oder Verkehrssteuerung auf der Route bewirkt.
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Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Absperren ein Steuern eines oder mehrerer Signalgeber und/oder ein Steuern einer oder mehrerer Schranken umfasst. Ein Signalgeber sendet beispielsweise für ein Absperren ein rotes Signallicht aus. Das Freigeben umfasst ein Steuern des Signalgebers derart, dass dieser ein grünes Signallicht aussendet. Ein Steuern einer Schranke, um das Teilstück abzusperren, umfasst insbesondere ein Schließen der Schranke. Ein Freigeben des abgesperrten Teilstücks umfasst insbesondere ein Steuern der Schranke derart, dass diese geöffnet wird.
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Das heißt also, dass als mögliche Absperrmaßnahmen ein Steuern eines oder mehrerer Signalgeber und/oder ein Steuern einer oder mehrerer Schranken vorgesehen sind. Das heißt also, dass zum Absperren ein oder mehrere Signalgeber rotes Signallicht aussenden. Zum Absperren ist insbesondere vorgesehen, dass eine Schranke geschlossen wird. Zum Freigeben des Teilstücks ist insbesondere vorgesehen, dass die geschlossene Schranke geöffnet wird. Insbesondere ist zum Freigeben des abgesperrten Teilstücks vorgesehen, dass der oder die mehreren Signalgeber grünes Signallicht aussenden.
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Der oder die Signalgeber und/oder die Schranke sind also insbesondere Teil einer Absperrinfrastruktur, wobei der oder die Signalgeber und/oder die Schranke insbesondere Strecken absperren oder freigeben können, die die Route, also hier insbesondere das Teilstück, kreuzt oder in diese einmündet. Dadurch wird also in vorteilhafter Weise bewirkt, dass ein Verkehr, welcher auf diesen Strecken in Richtung des Teilstücks oder der Route fährt, zum Stoppen oder Anhalten veranlasst wird. Der Verkehr muss also warten.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Startsignal für das Durchfahren des Teilstücks aktiviert oder freigegeben wird, nachdem das Teilstück für weitere Fahrzeuge gesperrt ist. Dadurch wird in vorteilhafter Weise bewirkt, dass das Fahrzeug Kenntnis darüber hat, dass das Teilstück gesperrt ist und es nun durch das gesperrte Teilstück autonom fahren kann.
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Das Startsignal ist nach einer Ausführungsform ein Signallicht, insbesondere ein grünes Signallicht, eines Signalgebers. Das heißt also, dass das Aktivieren des Startsignals bedeutet, dass der Signalgeber ein grünes Signallicht aussendet. Ein Startsignal kann insbesondere auch umfassen, dass eine Schranke geöffnet wird. Das heißt also, dass das Aktivieren des Startsignals umfasst, dass eine Schranke geöffnet wird.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Startsignal an das Fahrzeug gesendet wird, vorzugsweise über ein Kommunikationsnetzwerk. Das heißt also, dass unabhängig von einem Signalgeber und/oder einer Schranke, das Fahrzeug Kenntnis darüber erlangt, dass das Teilstück gesperrt ist, sodass das Fahrzeug nun autonom durch das gesperrte Teilstück der Route fahren kann. Somit ist eine Unabhängigkeit von einer Absperrinfrastruktur wie zum Beispiel einer Schranke oder eines Signalgebers gegeben.
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In einer anderen Ausführungsform sind Kombinationen der vorstehend genannten Ausführungsformen bezüglich des Startsignals vorgesehen. Das heißt also, dass sowohl ein Signalgeber und/oder eine Schranke und/oder ein Senden eines Startsignals über das Kommunikationsnetzwerk vorgesehen sind, um dem Fahrzeug zu signalisieren, dass das Teilstück gesperrt ist.
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Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
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In einer Ausführungsform wird respektive ist die Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass überprüft wird, ob das Teilstück frei ist, wobei ein Startsignal für das Durchfahren des Teilstücks nur dann aktiviert wird, wenn das Überprüfen ergeben hat, dass das Teilstück frei ist. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass sichergestellt ist, dass das Fahrzeug nur dann das Teilstück durchfährt, wenn sich kein weiteres Fahrzeug und/oder Menschen in diesem Teilstück aufhalten oder befinden. Somit kann eine Gefährdung für weitere Fahrzeuge oder Menschen noch weiter reduziert werden. Insbesondere wird dadurch in vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko verringert oder sogar ganz vermieden.
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Nach einer Ausführungsform ist ein Überwachungssystem vorgesehen. Das Überwachungssystem umfasst insbesondere eine oder mehrere Videokameras, die auch als Überwachungskameras bezeichnet werden können. Mittels des Überwachungssystems ist nach einer Ausführungsform eine Überwachung der autonomen Fahrt des Fahrzeugs entlang der Route vorgesehen. Das heißt also, dass nach einer Ausführungsform die autonome Fahrt des Fahrzeugs entlang der Route mittels des Überwachungssystems überwacht wird. Insbesondere ist das Überwachungssystem vorgesehen, zu überprüfen, ob das Teilstück der Route frei ist oder nicht.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Teilstück für Menschen gesperrt wird. Dadurch wird in vorteilhafter Weise eine Gefährdung für Menschen noch weiter vermieden, insofern diese nun direkt angesprochen werden, dass sie das Teilstück nicht betreten dürfen. Das Absperren speziell für Menschen umfasst insbesondere das Steuern von einem oder mehreren Signalgebern und/oder einer oder mehrerer Schranken, die speziell für Menschen vorgesehen sind, zum Beispiel ein Fußgängersignalgeber. Ein solcher Signalgeber umfasst beispielsweise eine Maske in Form eines Piktogramms eines Menschen.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das autonom fahrende Fahrzeug gestoppt wird, wenn während der Überwachung ein für die autonome Fahrt relevantes Problem detektiert wird. Dadurch wird in vorteilhafter Weise vermieden, dass aufgrund des detektierten Problems eine Gefährdung für das Fahrzeug oder für weitere Fahrzeuge oder für Menschen erhöht wird. Denn ein gestopptes Fahrzeug stellt in der Regel eine kleinere Gefährdung dar als ein autonom fahrendes Fahrzeug. Das Stoppen des Fahrzeugs umfasst insbesondere ein Senden eines Stoppsignals über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug. Ansprechend auf das Stoppsignal stoppt das autonom fahrende Fahrzeug nach einer Ausführungsform. Das Stoppen des Fahrzeugs umfasst insbesondere ein Steuern von einem oder mehreren Signalgebern und/oder ein Steuern von einer oder mehreren Schranken wie vorstehend bereits erläutert, also indem der oder die Signalgeber rotes Signallicht aussenden respektive die Schranke geschlossen werden.
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Ein für die autonome Fahrt relevantes Problem liegt beispielsweise vor, wenn sich auf der Route oder auf dem Teilstück ein Hindernis für das autonom fahrende Fahrzeug befindet.
- - Probleme im Sinne der vorliegenden Erfindung sind zum Beispiel:
- - Fußgänger, die sich in einem noch zu durchfahrenden Bereich der Route befinden.
- - Manuell geführte Fahrzeuge, die sich innerhalb eines bestimmten Abstands zum autonom fahrenden Fahrzeug befinden.
- - Kritische Stellen bezüglich Fahrmanöver (zum Beispiel enge Stellen)
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die autonome Fahrt des Fahrzeugs entlang der Route optisch aufgezeichnet wird. Insbesondere wird das Überwachungssystem für das optische Aufzeichnen der autonomen Fahrt verwendet. Das optische Aufzeichnen der autonomen Fahrt des Fahrzeugs weist insbesondere den Vorteil auf, dass auch zu einem späteren Zeitpunkt die autonome Fahrt nachvollzogen und analysiert werden kann. Dies ist insbesondere für eventuelle Beweiszwecke vorteilhaft und sinnvoll.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für die Steuerung des Verkehrsflusses relevante Daten aufgezeichnet werden. Solche Daten sind insbesondere Daten, die im Rahmen der Steuerung erzeugt werden. Insbesondere sind solche Daten Daten, die während der Fahrt des Fahrzeugs erzeugt werden. Solche Daten umfassen beispielsweise folgende Daten:
- - Ansteuerungsdaten für eine Ansteuerung einer Absperrinfrastruktur. Das heißt also, dass die Absperrinfrastruktur basierend auf den Ansteuerungsdaten betrieben und/oder gesteuert wird. Solche Ansteuerungsdaten umfassen also zum Beispiel Ansteuerungsdaten für eine Ansteuerung eines oder mehrerer Signalgeber und/oder für eine Ansteuerung einer oder mehrerer Schranken. Somit wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach der Fahrt festgestellt werden kann, ob eine Schranke offen oder geschlossen war oder welches Signal ein Signalgeber wann ausgesendet hat.
- - Routendaten der Route, die das Fahrzeug abgefahren ist respektive abfahren sollte. Somit kann zum Beispiel auch nach der Fahrt festgestellt werden, welche Route das Fahrzeug tatsächlich abgefahren ist.
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Das Aufzeichnen umfasst insbesondere ein elektronisches Speichern der Daten.
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Nach einer Ausführungsform werden mehrere Teilstücke der Route gesperrt, bevor das Fahrzeug diese jeweils durchfährt, sodass das Fahrzeug autonom durch das jeweilige gesperrte Teilstück der Route fahren kann. So kann es Situationen geben, in denen es sinnvoll ist, nur einige Teilstücke, nicht also die gesamte Route, für weitere Fahrzeuge zu sperren.
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Nach einer Ausführungsform wird die gesamte Route auf einmal oder sukzessive gesperrt.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass Teilstücke der Route sukzessive für das Fahrzeug während seines Abfahrens der Route gesperrt werden und nach entsprechender Durchfahrt wieder freigegeben werden.
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Das Überwachungssystem umfasst nach einer Ausführungsform eine oder mehrere Videokameras und/oder einen oder mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere Lidarsensoren und/oder einen oder mehrere Lasersensoren und/oder eine oder mehrere Lichtschranken und/oder einen oder mehrere Türöffnungssensoren.
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Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung respektive das System eingerichtet oder ausgebildet, das Verfahren durchzuführen oder auszuführen.
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Nach einer Ausführungsform umfasst die Absperrinfrastruktur einen oder mehrere Signalgeber.
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Nach einer Ausführungsform umfasst die Absperrinfrastruktur eine oder mehrere Schranken.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Teilstück erst ansprechend auf einen Empfang einer vom Fahrzeug gesendeten Absperraufforderung gesperrt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Teilstück nicht zu früh abgesperrt wird, was gegebenenfalls einen Verkehrsfluss zum Stocken bringen könnte. Insbesondere wird die Absperraufforderung über das Kommunikationsnetzwerk gesendet und insofern auch über das Kommunikationsnetzwerk empfangen.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Absperraufforderung von der Vorrichtung und/oder vom System empfangen wird. Hierfür ist insbesondere vorgesehen, dass die Vorrichtung und/oder das System eine Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen einer Absperraufforderung umfassen. Die Steuerungseinrichtung steuert dann ansprechend auf den Empfang der Absperraufforderung das Absperren des Teilstücks.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein weiteres Teilstück für weitere Fahrzeuge gesperrt wird, wobei das weitere Teilstück bereits vom Fahrzeug durchfahren wurde. Es wird also ein Teilstück hinter dem Fahrzeug bezogen auf seine Fahrtrichtung gesperrt. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Sicherheitsabstand hinter dem Fahrzeug geschaffen ist, innerhalb welchen keine weiteren Fahrzeuge oder Fußgänger, also allgemein Verkehrsteilnehmer, sich aufhalten und bei entsprechend Geschwindigkeit dem Fahrzeug kritisch nahe kommen könnten.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das weitere Teilstück kürzer ist als das Teilstück, welches das Fahrzeug noch durchfahren muss. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass nicht zu viel von der Route für weitere Verkehrsteilnehmer abgesperrt wird. Denn in der Regel ist ein Bereich, welchen das Fahrzeug noch durchfahren muss, hinsichtlich eines Kollisionsrisikos kritischer als ein bereits durchfahrender Bereich. Insofern kann es vorteilhaft sein, einen Sicherheitsabstand zu einem nachfolgenden Verkehr nicht zu groß werden zu lassen. Denn wenn zu viel Route abgesperrt wird, könnte ein Verkehrsfluss ins Stocken oder ins Stoppen geraten.
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Nach einer Ausführungsform ist ein Parkplatzverwaltungssystem vorgesehen, dass auch als ein Parkplatzmanagementsystem bezeichnet werden kann. Ein solches Parkplatzverwaltungssystem ist vorzugsweise ausgebildet oder eingerichtet, einen Betrieb des Parkplatzes zu koordinieren, also den Parkplatz zu betreiben. Insbesondere umfassen das Betreiben oder das Koordinieren ein Koordinieren und/oder ein Überwachen von autonomen Parkvorgängen auf dem Parkplatz. Insbesondere koordiniert ein solches Parkplatzverwaltungssystem eine Parkplatzvergabe an Fahrzeuge. Die Vorrichtung ist vorzugsweise vom Parkplatzverwaltungssystem umfasst.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Sperren des Teilstücks ein Sperren einer Fahrspur umfasst, auf der das Fahrzeug entlang der Route autonom fahren wird. Das heißt also insbesondere, dass eine Fahrspur für weitere Fahrzeuge gesperrt wird. Dies analog zu einer Bus- und/oder eine Taxispur, auf welcher nur Busse respektive Taxis fahren dürfen. Das heißt, dass auf der gesperrten Fahrspur nur das autonom fahrende Fahrzeug fahren darf.
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Sofern mehrere Fahrspuren vorgesehen sind, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass ausschließlich eine Fahrspur gesperrt wird, wobei die anderen Fahrspuren frei bleiben.
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Ausführungsformen und Funktionalitäten der Vorrichtung und des Systems ergeben sich in analoger Weise aus den Ausführungsformen in Bezug auf das Verfahren und umgekehrt. Entsprechend gemachte Ausführungen im Zusammenhang mit dem Verfahren gelten analog für die Vorrichtung und das System und umgekehrt.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Verkehrsflusses,
- 2 eine Vorrichtung zum Steuern eines Verkehrsflusses,
- 3 ein System zum Steuern eines Verkehrsflusses und
- 4 ein Szenario, welches das erfindungsgemäße Konzept erläutert.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Verkehrsflusses auf einer von einem Fahrzeug autonom abzufahrenden Route, die von einer sich außerhalb eines Parkplatzes befindenden Position zum Parkplatz oder umgekehrt führt.
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In einem Schritt 101 ist vorgesehen, dass zumindest ein Teilstück der Route für weitere Fahrzeuge gesperrt wird, bevor das Fahrzeug das Teilstück durchfährt, sodass das Fahrzeug autonom durch das gesperrte Teilstück der Route fahren kann.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Steuern eines Verkehrsflusses auf einer von einem Fahrzeug autonom abzufahrenden Route, die von einer sich außerhalb eines Parkplatzes befindenden Position zum Parkplatz oder umgekehrt führt.
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Die Vorrichtung 201 umfasst eine Steuerungseinrichtung 203 zum Steuern eines Absperrvorgangs von zumindest einem Teilstück der Route, bevor das Fahrzeug das Teilstück durchfährt, sodass das Fahrzeug autonom durch das gesperrte Teilstück der Route fahren kann.
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3 zeigt ein System 301 zum Steuern eines Verkehrsflusses auf einer von einem Fahrzeug autonom abzufahrenden Route, die von einer sich außerhalb eines Parkplatzes befindenden Position zum Parkplatz oder umgekehrt führt.
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Das System 301 umfasst die Vorrichtung 201 der 2.
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Ferner umfasst das System 301 eine mittels der Steuerungseinrichtung 203 steuerbare Absperrinfrastruktur 303 zum Absperren des zumindest einen Teilstücks.
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4 zeigt ein Szenario 401, welches das erfindungsgemäße Konzept erläutert.
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Gezeigt ist beispielhaft ein Flughafenterminal 403. Vor dem Flughafenterminal 403 befindet sich eine Parkzone 405. Die Parkzone 405 umfasst eine Abgabeposition 407, an welcher ein Fahrer sein Fahrzeug abstellen oder abgeben kann, damit dieses autonom zu einem Parkhaus 409 fährt und dort autonom auf eine Parkposition parkt.
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Die Bezugszeichen 411, 417 zeigen jeweils auf eine Straße. Die beiden Straßen 411, 417 kreuzen sich in einer Kreuzung 423.
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Die Straße 411 umfasst zwei Fahrspuren 413, 415, die in eine gleiche Richtung, nämlich zum Parkhaus 409, führen.
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Die Straße 417 umfasst zwei Fahrspuren 419, 421, die beide eine gleiche Fahrtrichtung aufweisen.
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Die Bezugszeichen 425, 427, 429 zeigen jeweils auf einen Signalgeber, die entlang einer Route 435 von der Abgabeposition 407 zum Parkhaus 409 angeordnet sind.
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Die Bezugszeichen 431 zeigen jeweils auf eine Kamera, die eine autonome Fahrt eines Fahrzeugs entlang der Route 435 überwachen.
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Das Bezugszeichen 433 zeigt auf eine weitere Abgabeposition, die sich direkt am Parkhaus 409 befindet. Auch an dieser Abgabeposition 433 kann ein Fahrer sein Fahrzeug abgeben oder abstellen, damit dieses dann autonom im Parkhaus 409 an einer Parkposition parkt.
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Das Bezugszeichen 437 zeigt auf ein autonom fahrendes Fahrzeug, also ein AVP-Fahrzeug. Das AVP-Fahrzeug 437 wurde von seinem Fahrer an der Abgabeposition 407 abgestellt und soll nun autonom zum Parkhaus 409 entlang der Route 435 fahren.
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Das erfindungsgemäße Konzept umfasst insbesondere, dass diese Route 435, zumindest ein oder mehrere Teilstücke der Route 435, für weitere Verkehrsteilnehmer abgesperrt wird, wenn das Fahrzeug 437 zum Parkhaus 409 fährt.
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Hierfür wird der Signalgeber 425, der sich nahe des Ausgangsbereichs der Abgabeposition 407 befindet, auf Rot geschaltet, sodass beispielsweise ein weiteres Fahrzeug 439, welches auf der Fahrspur 415 fährt, anhalten muss.
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Entsprechend sind auch die beiden Signalgeber 427, 429 auf Rot geschaltet, wobei diese beiden Signalgeber 427, 429 an der Kreuzung 423 angeordnet sind und die beiden Fahrspuren 419, 421 absperren, sodass weitere Fahrzeuge 441, 443 in Fahrtrichtung vor der Kreuzung 423 halten müssen.
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Somit ist also in effektiver und effizienter Weise eine Absperrung der Route 435 bewirkt. Nachdem die Route 435 abgesperrt ist, kann mittels der Kameras 431 überprüft werden, ob sich auch wirklich keine weiteren Fahrzeuge auf der Route 435 befinden. Erst wenn sich keine weiteren Fahrzeuge mehr auf der Route 435 befinden, wird ein Startsignal an das AVP-Fahrzeug 437 über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet. Ansprechend auf das Startsignal fährt dann das AVP-Fahrzeug 437 autonom von der Abgabeposition 407 zum Parkhaus 409.
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In einer nicht gezeigten Ausführungsform fährt das AVP-Fahrzeug 437 vom Parkhaus 409 zu der Abgabeposition 407 entlang einer hier nicht dargestellten Route, die im konkreten Szenario 401 verschieden von der Route 435 sein wird, da die vorgegebenen Fahrtrichtungen nicht die gleiche Route 435 für eine Rückfahrt vom Parkhaus 409 zur Parkposition 407 zulassen.
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Die Erfindung umfasst also insbesondere unter anderem den Gedanken, ein effizientes Konzept bereitzustellen, mittels welchem eine autonome Fahrt eines Fahrzeugs von einer Abgabeposition außerhalb eines Parkplatzes über öffentliche Straßen zu einem Parkhaus oder zu einem Parkplatz durchgeführt werden kann.
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Eine Grundlage des Konzepts ist insbesondere, dass für die autonome Fahrt des Fahrzeugs die Route auf den öffentlichen Straßen temporär für einen öffentlichen Verkehr automatisch gesperrt wird.
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Das heißt also insbesondere, dass ein ähnliches Vorgehen wie bei Bus- und/oder Taxifahrbahnspuren angewendet wird. Ein Unterschied kann beispielsweise nach einer Ausführungsform darin bestehen, dass nach einer Ausführungsform ein oder mehrere Fahrspuren nur temporär für eine Zeit der autonomen Fahrt des AVP-Fahrzeugs gesperrt werden.
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Vorzugsweise werden nach einer weiteren Ausführungsform nur Teile der Strecke, also Teilstücke, in der das AVP-Fahrzeug momentan oder gerade fährt, gesperrt. Das heißt also insbesondere, dass es nach einer Ausführungsform einen Bereich vor und hinter dem AVP-Fahrzeug gibt, welcher für weitere Fahrzeuge gesperrt ist. Bei einer Ausführungsform ist der Bereich vor dem Fahrzeug größer oder länger als der Bereich hinter dem Fahrzeug.
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Die Sperrung der Strecke, insbesondere der Teilstrecke, wird nach einer Ausführungsform mittels eines Parkplatzmanagementsystems durchgeführt, das nach einer Ausführungsform eine Strecke mittels Signalgeber und/oder Schranken für eine vorbestimmte Zeitspanne sperrt.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug dem Parkplatzmanagementsystem und/oder der Absperrinfrastruktur (zum Beispiel Signalgeber und/oder Schranken) proaktiv meldet respektive anfordert, dass das Fahrzeug jetzt die Strecke, insbesondere die Teilstrecke, also das Teilstück, durchfahren will, sodass diese Strecke, insbesondere die Teilstrecke gesperrt werden soll.
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Elemente der Absperrinfrastruktur können beispielsweise als Sperranlagen bezeichnet werden.
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Sofern die Route oder die Strecke eine oder mehrere Kreuzungen überquert, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Absperren auch auf Signalgeber und/oder Schranken der Kreuzung angewendet wird.
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Für eine erhöhte Sicherheit wird nach einer Ausführungsform eine Fahrt und/oder ein Bereich der Strecke oder der Route durch das Parkplatzmanagementsystem überwacht. Insbesondere wird dies mittels Kameras und/oder Bewegungsmelder und/oder Lichtschranken durchgeführt.
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Detektiert das Parkplatzmanagementsystem beispielsweise ein Hindernis (anders Fahrzeug, Fußgänger oder Einkaufswagen) entlang der Route, also insbesondere innerhalb des Teilstücks, wird das AVP-Fahrzeug vorzugsweise gestoppt, wobei dies beispielsweise mittels des Parkplatzmanagementsystems getriggert werden kann. Das heißt also insbesondere, dass das Parkplatzmanagementsystem über ein Kommunikationsnetzwerk ein Stoppsignal an das Fahrzeug senden kann.
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Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug mittels eigener Umfeldsensorik, also bordeigenen Sensoren, sein Umfeld überwacht. Insbesondere überwacht das Fahrzeug die Route oder die Strecke auf Hindernisse und reagiert entsprechend, beispielsweise mittels Bremsen und/oder Ausweichen, auf die detektierten Hindernisse.
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Nach einer Ausführungsform umfasst die Umfeldsensorik einen oder mehrere Umfeldsensoren. Umfeldsensoren sind beispielsweise die folgenden Umfeldsensoren: Videosensor, Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Lasersensor, Videosensor einer Videokamera.
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Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Weg oder die Route für andere Verkehrsteilnehmer komplett und dauerhaft gesperrt wird.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Parkplatzmanagementsystem den gesamten Vorgang, also insbesondere die autonome Fahrt des Fahrzeugs von der Position zum Parkplatz, dokumentiert, insbesondere visuell oder optisch dokumentiert. Dies insbesondere in vorteilhafter Weise zu Beweiszwecken.
