WO2019238332A1 - Bildung einer gasse für ein sich annäherndes einsatzfahrzeug - Google Patents

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WO2019238332A1
WO2019238332A1 PCT/EP2019/062249 EP2019062249W WO2019238332A1 WO 2019238332 A1 WO2019238332 A1 WO 2019238332A1 EP 2019062249 W EP2019062249 W EP 2019062249W WO 2019238332 A1 WO2019238332 A1 WO 2019238332A1
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WO
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vehicle
motor vehicle
edge
alley
emergency
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/062249
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English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas Jauch
Original Assignee
Zf Friedrichshafen Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle

Definitions

  • the invention relates to the formation of an alley by a motor vehicle for an emergency vehicle approaching the motor vehicle on a roadway.
  • EP 1 816 622 A2 describes a system for a motor vehicle for recognizing an approaching emergency vehicle, this information originating, for example, from vehicle-to-vehicle communication, in order to give a driver instructions on optimal behavior, for example on formation an emergency lane.
  • WO 2017/148 531 A1 describes a system for automatically forming an emergency lane when an emergency vehicle approaches.
  • the affected vehicles can be designed as autonomous vehicles and automatically form an emergency lane.
  • the information about the approaching emergency vehicle comes from a central traffic control center which can inform and instruct the vehicles as a group or individually about the emergency vehicle to form an emergency lane.
  • DE 10 2015 226 217 A1 describes a system for assisted emergency braking of a vehicle, the lateral and / or longitudinal guidance of the vehicle being influenced in such a way that the vehicle is guided in the direction of a safety zone.
  • This safety zone can be outside a lane.
  • the assisted emergency braking can be carried out, inter alia, by a signal from outside the vehicle via vehicle-to-vehicle or vehicle-to-infrastructure communication means done, for example by the police or similar authorities to stop the vehicle.
  • the object of the invention is to improve the prior art.
  • a motor vehicle that is on a road performs the following steps in order to form an alley for an emergency vehicle approaching the motor vehicle on the road:
  • the motor vehicle is autonomous. No intervention by a vehicle occupant is required.
  • the entire space available on and next to the roadway is used by the motor vehicle to form the alley for the emergency vehicle. This allows sufficient space to be created even for large emergency vehicles.
  • the motor vehicle is in particular a completely or partially autonomous ground-based motor vehicle with an SAE level (SAE J3016) equal to or greater than 1.
  • SAE J3016 an emergency vehicle is understood to mean a vehicle (in particular a motor vehicle) which, at least in use, has certain special rights from which it may prefer to use the carriageway over other road users. These are usually vehicles from the police, fire brigade, medical services or other official institutions that, for example, have to get to their site as quickly as possible in emergencies.
  • the alley is understood to mean, in particular, a space in the area of the roadway that the emergency vehicle needs to pass through the motor vehicle.
  • the alley can also be called a rescue alley or a free alley.
  • the edge of the road is understood to mean, in particular, an area adjacent to the road.
  • This can be a green strip that is not or only slightly fastened. However, this can also be a traffic island or a sidewalk or a bicycle lane or an entrance.
  • obstacles in the area of the edge of the road are preferably taken into account. If necessary, they will then either be driven on or, if this is impossible or inadmissible, bypassed. A collision with objects or people on the edge of the road can thus be prevented.
  • An additional step of recognizing that the emergency vehicle is in an emergency is preferably provided.
  • This step prevents an aisle from being unnecessarily formed even when the approaching emergency vehicle is not in use (for example when it is carrying out a transfer journey).
  • This step expediently takes place before the step of driving onto the edge of the road to form the alley.
  • An environment sensor system of the motor vehicle and / or a vehicle-to-vehicle communication device of the motor vehicle is preferably used to carry out this step. This means that it is recognized whether the emergency vehicle is currently in use or not.
  • the environment sensor system is designed to recognize the environment of the motor vehicle, in particular also the approaching emergency vehicle.
  • the environment sensors can include one or more of the following systems: radar, lidar, ultrasound sensor, camera, microphone.
  • the environment sensor system can simultaneously serve for further functions of the vehicle, for example for navigation and / or for determining a suitable movement path of the vehicle on the roadway, which the vehicle travels at least partially autonomously and / or as a parking aid.
  • At least one outwardly directed microphone and / or a camera is preferably used to identify an emergency vehicle in use.
  • the vehicle-to-vehicle communication device is designed to communicate with other (motor) vehicles in the vicinity of the motor vehicle by data transmission, in particular also with the approaching emergency vehicle. This data transmission takes place, for example, via a radio network via which the vehicles involved communicate digitally with one another.
  • a communication device can also be referred to as a vehicle-to-vehicle or car-to-car communication device.
  • emergency vehicles can be relatively large (for example emergency vehicles of the fire brigade or the technical aid organization) and thus require a relatively wide lane on a lane.
  • the following steps are therefore preferably provided:
  • the order in which the steps mentioned are carried out can correspond exactly to the order given. However, if this is useful, some of the steps can also take place in parallel or in a suitable other order. Thus, for example, the step of determining the existing free space can take place simultaneously or after the step of determining the required free space.
  • the surroundings sensor system of the motor vehicle and / or the vehicle-to-vehicle communication device of the motor vehicle can be used to determine the required free space.
  • the motor vehicle itself can recognize the dimensions of the emergency vehicle and use it to determine the specific space required to form the alley.
  • the motor vehicle can obtain the specific dimensions of the emergency vehicle from the emergency vehicle itself or from other (motor) vehicles in the vicinity and determine the specifically required free space therefrom. In this way, the motor vehicle can also receive the free space specifically required to form the alley.
  • the surroundings sensor system of the motor vehicle and / or a vehicle-to-vehicle communication device of the motor vehicle can also be used to determine the existing free space.
  • the motor vehicle itself can determine the distance to obstacles and to what extent this results in an open space for the alley - or in other words, how the space in the surroundings of the motor vehicle is represented and whether these are sufficient to form the alley.
  • the vehicle-to-vehicle communication device the motor vehicle can also access the surroundings sensors of other vehicles, for example, in order to obtain an overview of the space conditions and thus the existing space for forming the alley, which goes beyond the own surroundings sensors.
  • the environment sensor system is preferably also used to detect the edge of the roadway that can be driven on by the motor vehicle.
  • the environment sensor system is preferably also used to detect the obstacles in the area of the road edge around them to drive or to drive around if necessary.
  • the vehicle can independently determine whether and where there is a green strip that can be used to form the alley on the edge of the lane, or a non-accessible ditch or a guardrail.
  • a database is preferably used for recognizing the roadway edge which can be driven on by the motor vehicle. This contains information (geographic information) about the extent to which the edge of the lane can be driven on by the motor vehicle.
  • the database can be designed as an onboard database, that is to say it is located on board the motor vehicle, or the database can be designed as an offboard database, that is, it is not located on board the motor vehicle.
  • the database can be part of a navigation system of the motor vehicle.
  • the database can, for example, contain information as to whether and where the edge of the lane for the motor vehicle can be driven on in principle and in particular up to where the lane can be driven onto (drivable area of the lane edge).
  • the free space available for forming the alley is in particular on the side of the motor vehicle facing away from the edge of the road that can be driven on. Accordingly, it is determined in particular by means of the environment sensor system directed towards this side of the motor vehicle. If there is a drivable edge of the road on both sides of the lane, the motor vehicle is preferably led to the nearest edge of the lane to form the emergency lane.
  • a control device for correspondingly driving a motor vehicle is also proposed.
  • the control device is therefore designed to guide the motor vehicle so that it forms the alley for the emergency vehicle in the proposed procedure.
  • the control device has, in particular, an input in order to receive the necessary information, for example from the environment sensor system and / or the vehicle-to-vehicle communication device of the motor vehicle.
  • the control unit also has, in particular, a processing means, such as a microprocessor, in order to evaluate the information supplied in accordance with the proposed procedure and to generate the corresponding signals for driving the vehicle.
  • the control device has in particular an output in order to be able to output the signals, for example in order to control actuators of the vehicle accordingly.
  • the control device can regulate or control the motor vehicle to form the alley.
  • a computer program product is also proposed.
  • This has commands which, when executed by a computing unit, cause the computing unit to carry out the proposed method.
  • the computing unit can operate the motor vehicle in accordance with the proposed method.
  • the computing unit can receive and evaluate information from the environment sensors and / or the vehicle-to-vehicle communication device and control actuators of the motor vehicle, so that the motor vehicle operates in accordance with the proposed method.
  • the computing unit can be, for example, a computer or microcontroller or can include such a computer.
  • the computing unit can be part of the proposed control unit, for example.
  • the computer program product can be, for example, an electronic data store on which the commands are stored electronically.
  • the computer program product can, for example, be designed specifically for use in said control unit.
  • FIG. 1 The invention is explained in more detail below with reference to a figure (FIG. 1) from which further preferred embodiments and features of the invention can be found.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle 1 in a plan view, which is located on a roadway 2.
  • a lane edge 3 is adjacent to the lane 2.
  • Lane 2 and lane edge 3 can, for example, by a corresponding lane marking or a curb can be separated from each other.
  • the road edge 3 can be a green strip or a footpath or bicycle path.
  • the emergency vehicle 5 is in an operation. As a result, the emergency vehicle 5 has priority when driving on the roadway 2. This is expressed expressly by means of a corresponding device 6, such as a colored flashing light and / or emergency horn.
  • the other road users (motor vehicle 1, vehicles 4) are therefore required to form an alley 7, also called an emergency alley or free alley, for the emergency vehicle 5 so that the emergency vehicle 5 can pass.
  • the alley 7 is now formed independently by the motor vehicle 1, as explained below. An intervention by a vehicle occupant of motor vehicle 1 is therefore not necessary.
  • the motor vehicle 1 recognizes the road edge 3 adjoining the roadway 2 and the extent to which it can be driven on by the motor vehicle 1.
  • the motor vehicle 1 also recognizes the approaching and deployed emergency vehicle 5.
  • the motor vehicle 1 initiates a driving maneuver, taking into account the drivable roadside 3 as a valid avoidance area and driving on it accordingly.
  • the course of the driving maneuver is shown by way of example in FIG. 1 by means of a dashed arrow.
  • the emergency vehicle 5 thus has sufficient space to pass the motor vehicle 1 through the alley 7 laterally between the motor vehicle 1 and the other vehicles or obstacles 4.
  • the closest of the roadway edges 3 is preferably the image drive through the alley 7 by the motor vehicle 1.
  • Driving on the road edge 3 can be accompanied by a reduction in the speed of the motor vehicle 1, if necessary until the motor vehicle 1 comes to a standstill.
  • the motor vehicle 1 can determine the free space 8 required for the formation of the alley 7 for the emergency vehicle 5. This can depend on the dimensions of the emergency vehicle 5 or can be predetermined. The motor vehicle 1 can, for example, determine the dimensions independently or have it transmitted by the emergency vehicle 5. The motor vehicle 1 then initiates the driving maneuver, driving over the drivable road edge 3 to form the free space 8 required for the alley 7.
  • the motor vehicle 1 can also determine the existing free space 9 that is currently available for the alley 7. If this existing free space 9 does not correspond to the free space 8 required for the formation of the alley 7, the motor vehicle 1 initiates the driving maneuver, driving over the drivable roadside 3 to form the free space 8 required for the alley 7. It then travels on the drivable roadside 3 at least until the existing free space 9 at least corresponds to the required free space 8.
  • the free space 9 created by driving to the position ⁇ 'and then existing is shown in FIG. 1, above.
  • An environment sensor system 10 of the motor vehicle 1 can be used to determine the free space 8, 9 and / or to identify the roadway edge 3 that can be driven by the motor vehicle 1 and / or to recognize the approaching emergency vehicle 5. It is therefore designed to be suitable for this detection.
  • An onboard or offboard database can alternatively or additionally be used to recognize the roadway edge 3 which can be driven on by the motor vehicle 1. This then contains information about the extent to which the road edge 3 can be driven over by the motor vehicle 1.
  • a vehicle-to-vehicle communication device 12 of the motor vehicle 1 can alternatively or additionally be used to determine the free space 8, 9 and / or to recognize the approaching emergency vehicle 5.
  • the obstacle sensors 4, 11 for the motor vehicle 1 are preferably detected by means of the environment sensor system 10 when the driving maneuver for driving on the edge of the road is carried out and these are taken into account when carrying out the driving maneuver, so that a collision with them is excluded.
  • the motor vehicle 1 in the present case has a control unit 13 which is designed to implement this procedure for forming the alley 7 for the emergency vehicle 5 and to guide the motor vehicle 1 accordingly.
  • the control device 13 is coupled to the environment sensor system 10 and / or the communication device 12 - depending on what is available here.
  • the control device 13 has a processing means, such as a microcontroller, in order to evaluate the information thus obtained and to process it into signals for the motor vehicle 1 in accordance with the proposed procedure. These signals are output to a drive motor and a steering system of the motor vehicle 1 so that they execute the driving maneuver provided by the control device 13 in order to form the alley 7.
  • Said database if it is designed as an onboard database, can be part of the control unit 13.
  • Vehicle-to-vehicle communication device control device control device, database, processing means

Abstract

Die Erfindung betrifft die Bildung einer Gasse (7) für ein sich auf einer Fahrbahn (2) an ein Kraftfahrzeug (1) annäherndes Einsatzfahrzeug (5) durch das Kraftfahrzeug (1), mit den Schritten: • Erkennen eines an die Fahrbahn (2) angrenzenden und für das Kraftfahrzeug (1) befahrbaren Fahrbahnrandes (3), • Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs (5), • Befahren des Fahrbahnrandes (3) zur Bildung der Gasse (7).

Description

Bildung einer Gasse für ein sich annäherndes Einsatzfahrzeug
Die Erfindung betrifft die Bildung einer Gasse durch ein Kraftfahrzeug für ein sich auf einer Fahrbahn dem Kraftfahrzeug annäherndes Einsatzfahrzeug.
Es sind Systeme für Kraftfahrzeuge bekannt, die zur Erkennung einer Fahrbahn dienen und die das Fahrzeug auf dieser Fahrbahn zumindest teilweise autonom führen.
Es sind Systeme für Kraftfahrzeuge bekannt, die ein Einsatzfahrzeug erkennen und das Kraftfahrzeug so führen, dass es eine Rettungsgasse für das Einsatzfahrzeug bildet.
In der EP 1 816 622 A2 wird ein System für ein Kraftfahrzeug zum Erkennen eines sich nähernden Einsatzfahrzeugs beschrieben, wobei diese Informationen beispielsweise aus einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation stammt, um einem Fahrer Anweisungen zum optimalen Verhalten zu geben, zum Beispiel zum Bilden einer Rettungsgasse.
Die WO 2017/148 531 A1 beschreibt ein System zum automatischen Bilden einer Rettungsgasse beim Herannahen eines Einsatzfahrzeuges. Die betroffenen Fahrzeuge können dabei als autonome Fahrzeuge ausgeführt sein und selbststätig eine Rettungsgasse bilden. Die Information über das näherkommende Einsatzfahrzeug kommt von einer zentralen Verkehrsleitstelle, welche die Fahrzeuge als Gruppe oder einzeln über das Einsatzfahrzeug informieren und anweisen kann, eine Rettungsgasse zu bilden.
Die DE 10 2015 226 217 A1 beschreibt ein System zum assistierten Notbremsen eines Fahrzeugs, wobei die Quer- und/oder die Längsführung des Fahrzeugs derart beeinflusst werden, dass das Fahrzeug in Richtung einer Sicherheitszone geführt wird. Diese Sicherheitszone kann außerhalb einer Fahrbahn liegen. Das assistierte Notbremsen kann unter anderem durch ein Signal von außerhalb des Fahrzeugs über Fahrzeug-zu-Fahrzeug- oder Fahrzeug-zu-lnfrastruktur-Kommunikationsmittel erfolgen, beispielsweise durch die Polizei oder ähnlicher Autoritäten zum Stoppen des Fahrzeugs.
Aufgabe der Erfindung ist es, den Stand der Technik zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch die in den Hauptansprüchen jeweils angegebenen Gegenstände gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen hiervon sind den Unteransprüchen entnehmbar.
Dementsprechend wird vorgeschlagen, dass ein Kraftfahrzeug, das sich auf einer Fahrbahn befindet (beispielsweise steht oder bewegt), die folgenden Schritte durchführt, um eine Gasse für ein sich auf der Fahrbahn dem Kraftfahrzeug annäherndes Einsatzfahrzeug bilden:
• Erkennen eines an die Fahrbahn angrenzenden und für das Kraftfahrzeug befahrbaren Fahrbahnrandes.
• Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs.
• Befahren des Fahrbahnrandes zur Bildung der Gasse.
Dies erfolgt automatisch durch das Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug ist insoweit also autonom. Es bedarf dazu keines Eingriffes durch einen Fahrzeuginsassen. Somit wird durch das Kraftfahrzeug der gesamte zur Verfügung stehende Raum sowohl auf, als auch neben der Fahrbahn zur Bildung der Gasse für das Einsatzfahrzeug ausgenutzt. Dadurch kann ausreichend Freiraum auch für große Einsatzfahrzeuge geschaffen werden.
Diese Vorgehensweise kann bei jeder beliebigen Art von Kraftfahrzeug eingesetzt werden, insbesondere bei einem Personenkraftwagen (PKW) oder Lastkraftwagen (LKW) oder Kraftomnibus (KOM; Bus), um durch das Kraftfahrzeug im Bedarfsfall automatisch die Gasse bilden zu lassen. Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich dementsprechend insbesondere um ein vollständig oder teilweise autonomes bodengebundenes Kraftfahrzeug mit einem SAE-Level (SAE J3016) gleich oder größer als 1. Unter einem Einsatzfahrzeug wird ein Fahrzeug (insbesondere Kraftfahrzeug) verstanden, das zumindest im Einsatz gewisse Sonderrechte hat, aus welchen es gegenüber anderen Verkehrsteilnehmern bevorzugt die Fahrbahn nutzen darf. Hierbei handelt es sich in der Regel um Fahrzeuge von Polizei, Feuerwehr, Sanitätsdiensten oder anderen behördlichen Einrichtungen, die beispielsweise in Notfällen schnellstmöglich an ihren Einsatzort gelangen müssen.
Unter der Gasse wird dementsprechend insbesondere ein Raum im Bereich der Fahrbahn verstanden, den das Einsatzfahrzeug zum Passieren des Kraftfahrzeugs benötigt. Die Gasse kann auch als Rettungsgasse oder Freie Gasse bezeichnet werden.
Unter dem Fahrbahnrand wird insbesondere ein zur Fahrbahn angrenzender Bereich verstanden. Hierbei kann es sich um einen nicht oder nur wenig befestigten Grünstreifen handeln. Hierbei kann es sich aber auch um eine Verkehrsinsel oder einen Gehweg oder einen Fahrradweg oder eine Einfahrt handeln.
Beim Schritt des Befahrens des Fahrbahnrandes zur Bildung der Gasse werden bevorzugt Hindernisse im Bereich des Fahrbahnrandes berücksichtigt. Diese werden dann bedarfsweise entweder befahren oder, sofern dies unmöglich oder unzulässig ist, umfahren. Somit kann eine Kollision mit Gegenständen oder Personen auf dem Fahrbahnrand verhindert werden.
Bevorzugt ist ein zusätzlicher Schritt des Erkennens, dass sich das Einsatzfahrzeug in einem Einsatz befindet, vorgesehen. Dieser Schritt verhindert, dass unnötigerweise auch dann eine Gasse gebildet wird, wenn das sich annähernde Einsatzfahrzeug nicht im Einsatz ist (beispielsweise wenn es eine Überführungsfahrt durchführt). Dieser Schritt findet sinnvollerweise zeitlich vor dem Schritt des Befahrens des Fahrbahnrandes zur Bildung der Gasse statt. Zur Durchführung dieses Schrittes wird bevorzugt eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs und/oder eine Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs eingesetzt. Hierüber wird also erkannt, ob das Einsatzfahrzeug gerade im Einsatz ist oder nicht. Die Umfeldsensorik ist dazu ausgeführt, das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erkennen, insbesondere also auch das sich annähernde Einsatzfahrzeug. Die Umfeldsensorik kann dazu eines oder mehrere der folgenden Systeme umfassen: Radar, Lidar, Ultraschallsensor, Kamera, Mikrofon. Die Umfeldsensorik kann gleichzeitig für weitere Funktionen des Fahrzeugs dienen, beispielsweise zur Navigation und/oder zur Ermittlung einer geeigneten Bewegungsbahn des Fahrzeugs auf der Fahrbahn, die das Fahrzeug zumindest teilweise autonom entlang fährt und/oder als Einparkhilfe. Zur Erkennung eines sich im Einsatz befindlichen Einsatzfahrzeugs wird bevorzugt zumindest ein nach außen gerichtetes Mikrofon und/oder eine Kamera eingesetzt.
Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung ist dazu ausgeführt, um mit anderen (Kraft-)Fahrzeugen im Umfeld des Kraftfahrzeugs per Datenübertragung zu kommunizieren, insbesondere also auch mit dem sich annähernden Einsatzfahrzeug. Diese Datenübertragung erfolgt beispielsweise über ein Funknetzwerk, über das die beteiligten Fahrzeuge digital miteinander kommunizieren. Eine solche Kommunikationseinrichtung kann auch als Vehicle-to-Vehicle- oder Car-to-Car- Kommunikationseinrichtung bezeichnet werden.
Einsatzfahrzeuge können je nach Zweck relativ groß sein (beispielsweise Einsatzfahrzeuge der Feuerwehr oder des technischen Hilfswerks) und damit eine relativ breite Gasse auf einer Fahrbahn erfordern. Bevorzugt sind daher die folgenden Schritte vorgesehen:
• Ermitteln eines zur Bildung der Gasse erforderlichen Freiraumes (Soll- Freiraum).
• Befahren des Fahrbahnrandes zur Bildung des für die Gasse erforderlichen Freiraumes.
Zur besseren Ausnutzung des vorhandenen Raumes sind dann bevorzugt auch die folgenden Schritte vorgesehen:
• Ermitteln eines bestehenden Freiraumes (Ist-Freiraum).
• Befahren des Fahrbahnrandes bis der bestehende Freiraum zumindest dem erforderlichen Freiraum entspricht. Die Reihenfolge bei der Durchführung der genannten Schritte kann exakt der angegebenen Reihenfolge entsprechen. Falls es dem Zweck dienlich ist, können manche der Schritte aber auch parallel ablaufen oder in einer geeigneten anderen Reihenfolge ablaufen. Somit kann beispielsweise der Schritt des Ermittelns des bestehenden Freiraumes gleichzeitig oder nach dem Schritt des Ermittelns des erforderlichen Freiraumes ablaufen.
Zum Ermitteln des erforderlichen Freiraumes kann die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs und/oder die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Mittels der Umfeldsensorik kann das Kraftfahrzeug selbst erkennen, welche Abmessungen das Einsatzfahrzeug hat und daraus den zur Bildung der Gasse spezifisch erforderlichen Freiraum ermitteln. Mittels der Fahrzeug- zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung kann das Kraftfahrzeug die spezifischen Abmessungen des Einsatzfahrzeugs von dem Einsatzfahrzeug selbst oder von anderen (Kraft-)Fahrzeugen in der Nähe erhalten und daraus den spezifisch erforderlichen Freiraum ermitteln. Das Kraftfahrzeug kann auf diese Weise auch gleich den zur Bildung der Gasse spezifisch erforderlichen Freiraum erhalten.
Zum Ermitteln des bestehenden Freiraumes kann ebenfalls die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs und/oder eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Mittels der Umfeldsensorik kann das Kraftfahrzeug selbst ermitteln, welcher Abstand zu Hindernissen besteht und inwiefern sich hieraus ein bestehender Freiraum für die Gasse ergibt - oder mit anderen Worten, wie sich die Platzverhältnisse im Umfeld des Kraftfahrzeugs darstellen und ob diese zur Bildung der Gasse ausreichen. Mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikationseinrichtung kann das Kraftfahrzeug beispielsweise auch auf die Umfeldsensorik anderer Fahrzeuge zugreifen, um einen über die eigene Umfeldsensorik hinausgehenden Überblick über die Platzverhältnisse und damit den bestehenden Freiraum zur Bildung der Gasse zu erhalten.
Bevorzugt wird die Umfeldsensorik auch zur Erkennen des für das Kraftfahrzeug befahrbaren Fahrbahnrandes eingesetzt. Bevorzugt wird die Umfeldsensorik auch zur Erkennung der Hindernisse im Bereich des Fahrbahnrandes eingesetzt, um diese bedarfsweise zu befahren oder zu umfahren. Somit kann das Fahrzeug selbständig feststellen, ob und wo sich am Fahrbahnrand ein zur Bildung der Gasse befahrbarer Grünstreifen befindet, oder ein nicht-befahrbarer Straßengraben oder eine Leitplanke.
Bevorzugt wird alternativ oder zusätzlich zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug befahrbaren Fahrbahnrandes eine Datenbank eingesetzt wird. Diese enthält Informationen (Geoinformationen) darüber, inwiefern der Fahrbahnrand für das Kraftfahrzeug befahrbar ist. Die Datenbank kann als Onboard-Datenbank ausgeführt sein, sich also an Bord des Kraftfahrzeugs befinden, oder die Datenbank kann als Offboard- Datenbank ausgeführt sein, sich also nicht an Bord des Kraftfahrzeugs befinden. Die Datenbank kann Teil eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs sein. Die Datenbank kann beispielsweise Informationen darüber enthalten, ob und wo der Fahrbahnrand für das Kraftfahrzeug grundlegend befahrbar ist und insbesondere bis zu wohin der Fahrbahnrand befahrbar ist (befahrbarer Bereich des Fahrbahnrands).
Der zur Bildung der Gasse zur Verfügung stehende Freiraum befindet sich insbesondere auf der zum befahrbaren Fahrbahnrand abgewandten Seite des Kraftfahrzeugs. Er wird dementsprechend insbesondere mittels der zu dieser Seite des Kraftfahrzeugs gerichteten Umfeldsensorik ermittelt. Falls auf beiden Seiten der Fahrbahn ein befahrbarer Fahrbahnrand vorhanden ist, wird das Kraftfahrzeug bevorzugt auf den nächstgelegene Fahrbahnrand zur Bildung der Rettungsgasse geführt.
Vorgeschlagen wird ein gemäß dieser vorgeschlagenen Vorgehensweise ablaufendes Verfahren zur Bildung der Gasse für das Einsatzfahrzeug durch das Kraftfahrzeug.
Vorgeschlagen wird auch ein Steuergerät zum entsprechenden Führen eines Kraftfahrzeugs. Das Steuergerät also dazu ausgeführt, das Kraftfahrzeug zu führen, so- dass es die Gasse für das Einsatzfahrzeug in der vorgeschlagenen Vorgehensweise bildet. Das Steuergerät verfügt dementsprechend insbesondere über einen Eingang, um die erforderlichen Informationen zugeführt zu bekommen, beispielsweise von der Umfeldsensorik und/oder der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs. Das Steuergerät verfügt auch insbesondere über ein Verarbeitungsmittel, wie beispielsweise einen Mikroprozessor, um die zugeführten Informationen entsprechend der vorgeschlagenen Vorgehensweise auszuwerten und die entsprechenden Signale zum Führen des Fahrzeugs zu generieren. Und das Steuergerät verfügt insbesondere über einen Ausgang, um die Signale ausgeben zu können, beispielsweise um Aktoren des Fahrzeugs entsprechend anzusteuern. Das Steuergerät kann das Kraftfahrzeug zur Bildung der Gasse regeln oder steuern.
Vorgeschlagen wird auch ein Computerprogrammprodukt. Dieses verfügt über Befehle, die, wenn sie von einer Recheneinheit ausgeführt werden, bewirken, dass die Recheneinheit das vorgeschlagene Verfahren ausführt. Die Recheneinheit kann hierzu das Kraftfahrzeug entsprechend des vorgeschlagenen Verfahrens betreiben. Insbesondere kann die Recheneinheit Informationen von der Umfeldsensorik und/oder der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung erhalten und auswerten und Aktoren des Kraftfahrzeugs ansteuern, sodass das Kraftfahrzeug gemäß dem vorgeschlagenen Verfahren agiert. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Computer oder Mikrocontroller sein oder einen solchen umfassen. Die Recheneinheit kann beispielsweise Teil des vorgeschlagenen Steuergeräts sein. Bei dem Computerprogrammprodukt kann es sich beispielsweise um einen elektronischen Datenspeicher handeln, auf dem die Befehle elektronisch gespeichert sind. Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise speziell zum Einsatz in dem besagten Steuergerät ausgeführt sein.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer Figur (Fig. 1 ) näher erläutert, aus der weitere bevorzugte Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung entnehmbar sind.
Fig. 1 zeigt hierbei in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug 1 in einer Draufsicht, das sich auf einer Fahrbahn 2 befindet. Seitlich an die Fahrbahn 2 grenzt ein Fahrbahnrand 3 an. Fahrbahn 2 und Fahrbahnrand 3 können beispielsweise durch eine entsprechende Fahrbahnmarkierung oder einen Bordsteinrand voneinander getrennt sein. Bei dem Fahrbahnrand 3 kann es sich um einen Grünstreifen oder einen Geh- oder Fahrradweg handeln. Es befinden sich außer dem Kraftfahrzeug 1 noch weitere Fahrzeuge oder Hindernisse 4 auf der Fahrbahn 2. Außerdem befindet sich auf der Fahrbahn 2 ein sich von hinten an das Kraftfahrzeug 1 annäherndes Einsatzfahrzeug 5.
Das Einsatzfahrzeug 5 befindet sich in einem Einsatz. Dadurch hat das Einsatzfahrzeug 5 Vorrang beim Befahren der Fahrbahn 2. Dies drückt es mittels einer entsprechenden Einrichtung 6, wie beispielsweise ein farbiges Blinklicht und/oder Einsatzhorn, erkennbar aus. Die übrigen Verkehrsteilnehmer (Kraftfahrzeug 1 , Fahrzeuge 4) sind daher gehalten, eine Gasse 7, auch Rettungsgasse oder Freie Gasse genannt, für das Einsatzfahrzeug 5 zu bilden, damit das Einsatzfahrzeug 5 passieren kann.
Die Bildung der Gasse 7 erfolgt nun wie im Folgenden erläutert selbständig durch das Kraftfahrzeug 1 . Ein Eingriff eines Fahrzeuginsassen des Kraftfahrzeugs 1 ist daher nicht erforderlich.
Das Kraftfahrzeug 1 erkennt den an die Fahrbahn 2 angrenzende Fahrbahnrand 3 und inwiefern dieser für das Kraftfahrzeug 1 befahrbar ist. Das Kraftfahrzeug 1 erkennt außerdem das sich annähernde und im Einsatz befindliche Einsatzfahrzeug 5. Zur Bildung der Gasse 7 leitet das Kraftfahrzeug 1 ein Fahrmanöver ein, wobei es den befahrbaren Fahrbahnrand 3 als valide Ausweichfläche berücksichtigt und diesen dementsprechend befährt. Der Verlauf des Fahrmanövers ist in Fig. 1 beispielhaft mittels eines gestrichelten Pfeils dargestellt.
In Fig. 1 ist die auf diese Weise geränderte neue Position 1 des Kraftfahrzeugs 1 gezeigt. Somit hat das Einsatzfahrzeug 5 ausreichend Platz, um das Kraftfahrzeug 1 durch die Gasse 7 seitlich zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den weiteren Fahrzeugen oder Hindernissen 4 zu passieren.
Wenn beidseitig der Fahrbahn 2 die Fahrbahnränder 3 für das Kraftfahrzeug 1 befahrbar sind, wird vorzugsweise der nächstliegende der Fahrbahnränder 3 zur Bil- düng der Gasse 7 durch das Kraftfahrzeug 1 befahren. Das Befahren des Fahrbahnrandes 3 kann mit einer Drosselung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 einhergehen, erforderlichenfalls bis zum Stillstand des Kraftfahrzeugs 1 .
Vorab kann das Kraftfahrzeug 1 den zur Bildung der Gasse 7 für das Einsatzfahrzeug 5 erforderlichen Freiraum 8 ermitteln. Dieser kann von den Abmessungen des Einsatzfahrzeugs 5 abhängen oder fest vorgegeben sein. Die Abmessungen kann das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise selbständig ermitteln oder von dem Einsatzfahrzeug 5 übermittelt bekommen. Anschließend leitet das Kraftfahrzeug 1 das Fahrmanöver ein, wobei es den befahrbaren Fahrbahnrand 3 zur Bildung des für die Gasse 7 erforderlichen Freiraumes 8 befährt.
Vorab kann das Kraftfahrzeug 1 außerdem den bestehenden Freiraum 9 ermitteln, der momentan für die Gasse 7 zur Verfügung steht. Sofern dieser bestehende Freiraum 9 nicht dem zur Bildung der Gasse 7 erforderlichen Freiraum 8 entspricht, leitet das Kraftfahrzeug 1 das Fahrmanöver ein, wobei es den befahrbaren Fahrbahnrand 3 zur Bildung des für die Gasse 7 erforderlichen Freiraumes 8 befährt. Es befährt es den befahrbaren Fahrbahnrand 3 dann zumindest soweit, bis der bestehende Freiraum 9 dem erforderlichen Freiraum 8 zumindest entspricht. Der durch das Fahren an die Position \‘ geschaffene und dann also bestehende Freiraum 9 ist in Fig. 1 , oben gezeigt.
Zum Ermitteln des Freiraumes 8, 9 und/oder zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug 1 befahrbaren Fahrbahnrandes 3 und/oder zum Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs 5 kann eine Umfeldsensorik 10 des Kraftfahrzeugs 1 eingesetzt werden. Sie ist also für diese Erkennung geeignet ausgeführt.
Zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug 1 befahrbaren Fahrbahnrandes 3 kann alternativ oder zusätzlich eine Onboard- oder Offboard-Datenbank eingesetzt werden. Diese enthält dann Informationen darüber, inwiefern der Fahrbahnrand 3 für das Kraftfahrzeug 1 befahrbar ist. Zum Ermitteln des Freiraumes 8, 9 und/oder zum Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs 5 kann alternativ oder zusätzlich eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikationseinrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 1 eingesetzt werden.
Bevorzugt werden mittels der Umfeldsensorik 10 beim Ausführen des Fahrmanövers zum Befahren des Fahrbahnrandes 3 Hindernisse 4, 1 1 für das Kraftfahrzeug 1 erkannt und diese bei der Durchführung des Fahrmanövers berücksichtigt, sodass eine Kollision mit diesen ausgeschlossen ist.
Das Kraftfahrzeug 1 weist vorliegend ein Steuergerät 13 auf, das dazu ausgeführt ist, diese Vorgehensweise zur Bildung der Gasse 7 für das Einsatzfahrzeug 5 umzusetzen und das Kraftfahrzeug 1 entsprechend zu führen. Das Steuergerät 13 ist hierzu mit der Umfeldsensorik 10 und/oder der Kommunikationseinrichtung 12 gekoppelt - je nachdem, was hiervon vorhanden ist. Das Steuergerät 13 verfügt über ein Verarbeitungsmittel, wie einen Mikrokontroller, um die somit erhaltenen Informationen auszuwerten und entsprechend der vorgeschlagenen Vorgehensweise zu Signalen für das Kraftfahrzeug 1 zu verarbeiten. Diese Signale werden an einen Antriebsmotor und eine Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben, damit diese das vom Steuergerät 13 vorgesehene Fahrmanöver ausführen, um die Gasse 7 zu bilden. Die besagte Datenbank kann, wenn sie als Onboard-Datenbank ausgeführt ist, ein Teil des Steuergeräts 13 sein.
Bezugszeichen Kraftfahrzeug
Geänderte Position des Kraftfahrzeugs 1
Fahrbahn
Fahrbahnrand
Fahrzeug, Hindernis
Einsatzfahrzeug
Einrichtung
Gasse
erforderlicher Freiraum
bestehender Freiraum
Umfeldsensorik
Hindernis
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung Steuergerät, Datenbank, Verarbeitungsmittel

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Bildung einer Gasse (7) für ein sich auf einer Fahrbahn (2) an ein Kraftfahrzeug (1) annäherndes Einsatzfahrzeug (5) durch das Kraftfahrzeug (1 ), mit den Schritten:
• Erkennen eines an die Fahrbahn (2) angrenzenden und für das Kraftfahrzeug (1 ) befahrbaren Fahrbahnrandes (3),
• Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs (5),
• Befahren des Fahrbahnrandes (3) zur Bildung der Gasse (7).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , mit dem Schritt:
• Erkennen, dass sich das Einsatzfahrzeug (7) in einem Einsatz befindet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, mit den Schritten:
• Ermitteln eines zur Bildung der Gasse (7) erforderlichen Freiraumes (8),
• Befahren des Fahrbahnrandes (3) zur Bildung des für die Gasse (7) erforderlichen Freiraumes (8).
4. Verfahren nach Anspruch 3, mit den Schritten:
• Ermitteln eines bestehenden Freiraumes (9),
• Befahren des Fahrbahnrandes (3) bis der bestehende Freiraum (9) zumindest dem erforderlichen Freiraum (8) entspricht.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei zum Ermitteln des Freiraumes (8, 9) eine Umfeldsensorik (10) des Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder eine Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1 ) eingesetzt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug (1 ) befahrbaren Fahrbahnrandes (3) eine Umfeldsensorik (10) des Kraftfahrzeugs (1) eingesetzt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug (1 ) befahrbaren Fahrbahnrandes (3) eine Datenbank (13) ein- gesetzt wird, welche Informationen darüber enthält, inwiefern der Fahrbahnrand (3) für das Kraftfahrzeug (1 ) befahrbar ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs (5) eine Umfeldsensorik (10) des Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1 ) eingesetzt wird.
9. Steuergerät (13) zum Führen eines Kraftfahrzeugs (1 ),
dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (13) zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüchen ausgeführt ist.
10. Computerprogrammprodukt mit Befehlen, die, wenn sie von einer Recheneinheit (13) ausgeführt werden, bewirken, dass die Recheneinheit (13) das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 ausführt.
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