JP2019074776A - 逆走報知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
そこで、従来、車両の位置情報、あるいは車載カメラによって取得した画像に基づいて、進入路における車両の逆走を検知し、車両の運転者に警告する技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
高速道路Hは、自動車(以下、「車両」と言う)の走行方向が法規等によって一方向(以下、規定走行方向D1と言う)に規定された一方通行の道路であり、日本国においては、高速自動車国道や自動車専用道路等とも称される道路である。本実施形態の高速道路Hは、図1に示すように、大別すると、本線R1と、駐車施設Pと、を有している。
本線R1は、車両が規定走行方向D1に走行する(以下、「順走」と言う)ための道路である。なお、本線R1は、複数の車線を有してもよく、この場合において、複数の車線は、規定走行方向D1が互いに逆になる、いわゆる反対側車線を有してもよい。
進入路R2は、本線R1から分岐して駐車施設Pに至る経路であり、本線R1から駐車施設Pに車両を進入させるために用いられる。退出路R3は、駐車施設Pから本線R1に至る経路であり、駐車施設Pから退出する車両を本線R1に合流させるために用いられる。これら進入路R2、及び退出路R3のそれぞれも、高速道路Hの規定走行方向D1に応じて走行方向が規定走行方向D2、及び規定走行方向D3の一方向に規定された一方通行の道路であり、高速道路Hにおける車両の逆走(すなわち、規定走行方向D1と反対方向への車両走行)の防止が図られている。
逆走報知装置1は、同図に示すように、画像取得部11と、入出力I/F部12と、駐車エリア判定部13と、駐車車両検出部14と、駐車車両方向判定部15と、記憶メモリ16と、逆走判定部17と、警報制御部18と、を備える。
撮影画像は、車両Cに搭載された車載カメラ2によって撮影されており、画像取得部11は、当該車載カメラ2から撮影画像を取得する。なお、逆走報知装置1が、車両Cの前方を撮影するカメラを画像取得部11などに備えてもよい。
ナビゲーション装置4は、現在地から目的地までのルートを案内するルート案内機能を備えた装置であり、車両Cの位置を測位するGPS等の測位部4aと、地図データを記憶する記憶部4bと、を備えている。地図データには、高速道路Hを含む各種の道路の種別や、規定走行方向D1、D2、D3等の情報が含まれている。
またナビゲーション装置4は、例えば道路交通情報システム(ITS)等の外部システムによって送信されている道路交通情報を受信する受信部4cを備えている。道路交通情報は、道路交通に係る情報を含む情報であり、VICS(登録商標)情報とも称されている。道路交通情報には、例えば道路自体の情報(道路種別、制限速度など)や、道路の交通状況に関する情報(渋滞情報、事故の発生状況など)が含まれている。
具体的には、駐車エリア判定部13は、車両Cの現地位置の情報をナビゲーション装置4から取得し、当該情報に基づいて、車両Cが駐車エリアAに位置するか否かを判定する。なお、この判定の精度を高めるために、車速パルスに基づく車両Cの速度や、当該速度の時間的変化、操舵角の時間的変化(すなわちステアリングの操作頻度)や操舵角の大きさ、などが判定に用いられてもよい。
具体的には、全ての車両は、例えばヘッドライトやテールランプといったように、フロント側Cf、或いはリア側Crに共通して設けられる部品や部材(以下、「車両共通部品」と言う)を有している。したがって、撮影画像に写った駐車車両Csに、フロント側Cf、或いはリア側Crの車両共通部品が含まれているか否かを判定することで駐車車両方向Vdが特定可能になる。なお、撮影画像における車両共通部品の検出手法は任意である。
順走時観測駐車方向判定部17aは、駐車エリアAの中を車両Cが順走していると仮定したときに当該車両Cから観測される前方(車載カメラ2の撮影方向)の駐車車両Csの駐車方向である上記順走時観測駐車方向Veを判定する。本実施形態では、順走時観測駐車方向判定部17aは、駐車エリアAで規定されている駐車方向Dbに基づいて、順走時観測駐車方向Veを判定する。
メータディスプレイ9は、表示によって情報を出力する表示出力装置の一例であって、車両Cのメータパネルに設けられ、車両Cに関する各種の情報を、文字やアイコンなどで表示する。スピーカー10は、音声によって情報を出力する音声出力装置である。
そして、警報制御部18は、この離間距離に応じて警報の出力を段階的に強くすることで、危険度が低い間の警報の煩わしさを抑えつつも、危険度が高くなったときには確実に、運転者に逆走を気づかせることができるようになっている。
なお、警報の出力に利用可能な出力装置には、点滅するランプ装置や、運転者に振動を与える装置などを用いることもできる。
逆走報知装置1は、車両Cが走行している間、当該車両Cが走行中の道路の種別情報をナビゲーション装置4から間欠的に取得する(ステップSa1)。そして逆走報知装置1は、道路の種別情報に基づいて、走行中の道路が、高速道路Hの中でも本線R1ではなく、駐車エリアAか否かを判定する(ステップSa2)。走行中の道路が駐車エリアAでない場合(ステップSa2:NO)、逆走報知は不要なため、逆走報知装置1は処理手順をステップSa1に戻す。
次に、逆走報知装置1は、車載カメラ2の撮影画像の中から少なくとも3台以上の駐車車両Csを検出する(ステップSa4)。次に、逆走報知装置1は、それぞれの駐車車両Csの駐車車両方向Vdを特定し、台数が最も多い駐車車両方向Vdを最終的な駐車車両方向Vdに採用する(ステップSa5)。
そして、逆走報知装置1は、順走時観測駐車方向Veと、駐車車両方向Vdとが一致しているか否かを判定する(ステップSa6)。
ここで、駐車エリアAでは、車両Cが目的の駐車スペースAsを通り過ぎてしまうことがある。この場合、駐車スペースAsまで多少の距離であれば、車両Cを目的の駐車スペースAsまで後進(バック)させて戻ることになる。係る車両Cの後進走行は、規定走行方向Daと反対になるので、逆走には該当するものの、運転者が逆走を十分に承知した上での走行であるので、このような走行時にまで、逆走が報知されると運転者にとって煩わしいものとなる。
これに対して、本実施形態の逆走報知装置1では、車両Cが後進走行したとしても、撮影画像の撮影方向に変化がないため、単に後進走行が行われただけで逆走が報知されることはなく、運転者に煩わしさを感じさせることがない。
すなわち、逆走報知装置1は、車両Cの現在の走行位置と、進入路R2との位置をナビゲーション装置4から取得し(ステップSa7)、車両Cから進入路R2までの離間距離が所定距離以上か否かを判定する(ステップSa8)。
これにより、駐車エリアAの走行中に逆走を検知し、進入路R2に車両Cが到達する前に報知することができる。
また、車両Cから進入路R2までの距離が短くなるほど、強い刺激で逆走を報知する警報が出力されるので、警報の煩わしさを抑えつつも、危険度が高くなったときには確実に、運転者に逆走を気づかせることができる。
また、さらに多くの処理を1つの構成要素が実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、1つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、1つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
上述した実施形態では、逆走報知装置1は、駐車施設Pの設備から送信されている駐車エリア情報に基づいて順走時観測駐車方向Veを判定する構成を例示した。しかしながら、これに限らず、逆走報知装置1は、撮影画像に基づいて、順走時観測駐車方向Veを判定してもよい。
すなわち、車両通行スペースBの規定走行方向Daからみて左右のいずれか一方の駐車スペースAsの駐車車両Csについては、順走時観測駐車方向Veは、車両Cの進行方向の奥側(車両Cから遠方に向かう側)にフロント側Cfを向けた方向となる。これとは逆に、他方の駐車スペースAsの駐車スペースAsの駐車車両Csについては、順走時観測駐車方向Veは、車両Cの進行方向の奥側にリア側Crを向けた方向となる。
逆走報知装置1が撮影画像に基づいて順走時観測駐車方向Veを判定する構成において、逆走報知装置1は、進入路R2から駐車エリアAに進入したとき、すなわち、車両Cが確実に順走している状態で撮影された駐車車両Csの向きを順走時観測駐車方向Veとしてもよい。
同図に示すように、逆走報知装置1は、駐車エリアAを車両Cが走行している場合(ステップSa2:YES)、進入路R2から駐車エリアAに進入直後に(すなわち、車両Cが確実に順走した状態)、車載カメラ2にて駐車車両Csを撮影し、当該駐車車両Csの駐車方向を順走時観測駐車方向Veとして判定する(ステップSb1)。
進入路R2から駐車エリアAへの進入直後のタイミングは、例えばナビゲーション装置4の情報や、車載カメラ2の撮影画像に写っているオブジェクト(交通標識や多数の駐車車両Cs)の認識などの任意の手法によって特定可能である。
上述した実施形態、及び各変形例において、撮影画像は、車両Cを基点に一方向を撮影した画像であればよく、車両Cの進行方向の前方に限定されるものではない。
2 車載カメラ
4 ナビゲーション装置
4a 測位部
4c 受信部(情報取得手段)
9 メータディスプレイ
10 スピーカー
11 画像取得部
13 駐車エリア判定部
14 駐車車両検出部
15 駐車車両方向判定部
17 逆走判定部
17a 順走時観測駐車方向判定部
18 警報制御部(報知制御部)
18a 距離判定部
A 駐車エリア
Ak 駐車枠線
Ar 駐車列
As 駐車スペース
B 車両通行スペース
C 車両(自車両)
Cf フロント側
Cr リア側
Cs 駐車車両
D1、D2、D3、Da 規定走行方向
Db 駐車方向
H 高速道路
P 駐車施設
R1 本線
R2 進入路
R3 退出路
Vd 駐車車両方向
Ve 順走時観測駐車方向
Claims (6)
- 同一方向に駐車方向が規定された複数の駐車スペースが横並びに配置されるとともに、一方通行の進入路を通じて車両が進入し、進入した車両の走行方向が規定された駐車エリアの内で、自装置が搭載された自車両の逆走を報知する逆走報知装置であって、
前記駐車スペースに駐車している駐車車両の撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて、前記自車両から観測される前記駐車車両の駐車方向である駐車車両方向を判定する駐車車両方向判定部と、
前記駐車車両方向と、前記自車両が順走していると仮定したときに前記自車両から観測される前記駐車車両の駐車方向である順走時観測駐車方向と、に基づいて、前記自車両の逆走を判定する逆走判定部と、
前記自車両が逆走していると判定されている場合に、前記自車両から前記進入路までの距離が短くなるほど、強い刺激で前記逆走の報知を出力する報知制御部と、
を備えることを特徴とする逆走報知装置。 - 前記順走時観測駐車方向を特定可能にする情報を外部から取得する情報取得手段を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の逆走報知装置。 - 前記駐車方向は、前記駐車エリアで規定されている前記走行方向に対し鋭角を成す角度で傾斜して設けられ、前記駐車スペースに規定された前記駐車方向は、前進駐車の方向であり、
前記順走時観測駐車方向は、前記自車両の進行方向の奥側に前記駐車車両のフロント側、またはリア側が向けられた方向である
ことを特徴とする請求項1または2に記載の逆走報知装置。 - 前記駐車車両方向判定部は、前記自車両から観測される前記駐車スペースの駐車枠線の形状に基づいて前記駐車方向を判定する、ことを特徴とする請求項3に記載の逆走報知装置。
- 前記駐車車両方向判定部は、
前記自車両が前記駐車エリアに順走して進入したときの前記駐車車両の駐車方向を前記撮影画像に基づいて判定し、当該駐車方向が前記順走時観測駐車方向に用いられる
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の逆走報知装置。 - 前記報知制御部は、
前記自車両から前記進入路までの距離に応じて段階的に前記刺激の強さを変えて報知する、ことを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の逆走報知装置。
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