KR20160112674A - 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템 - Google Patents
영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20160112674A KR20160112674A KR1020150038826A KR20150038826A KR20160112674A KR 20160112674 A KR20160112674 A KR 20160112674A KR 1020150038826 A KR1020150038826 A KR 1020150038826A KR 20150038826 A KR20150038826 A KR 20150038826A KR 20160112674 A KR20160112674 A KR 20160112674A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- parking
- unit
- vehicle
- camera
- space
- Prior art date
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000012732 spatial analysis Methods 0.000 claims description 9
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 4
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B60R2021/0134—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- G01S2015/931—
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
본 발명에 따른 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템은 차량 주변의 사물이나 차량을 촬영하는 카메라; 차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 감지하는 복수의 초음파 센서; 주차공간을 감지하는 주차공간 감지센서; 외부로부터 데이터 입력 또는 제어명령을 입력받기 위한 입력부; 입력부를 통해 입력되는 목표 주차구획정보나 주차 공간 감지센서에 의해 감지되는 주차구획 정보를 주차 설정하는 주차 영역 설정부; 카메라 및 복수의 초음파 센서에 의해 취득된 정보를 분석하여 탐지대상 영역으로부터 주차 가능 영역을 산출하되, 카메라에 의해 촬영된 영상의 광량을 보정하고 초음파 센서에 의해 감지되는 차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 보정하여 주차 가능 영역을 산출하는 공간 해석부; 주차 영역 설정부에 의해 설정된 주차구획 정보와 공간 해석부에 의해 산출된 주차 가능영역을 근거로 자동 주차를 위한 제어신호를 출력하는 제어부; 제어부의 제어로 휠의 조향, 가/감속 제어를 통해 자동 주차를 실행하는 주차 구현부; 및 제어부의 제어로 구현되는 주차 안내 및 자동 주차기능 실행과 관련한 안내 메시지를 출력하는 안내 메시지 출력부;를 포함하여 구성이 이루어진다.
Description
본 발명은 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 영상 센서 및 초음파 센서를 통해 입력된 주변의 불빛과 이동하는 물체에 대한 정보 보정을 통해서 차량의 주차시 주변 사물에 대한 위치 및 거리를 보다 정확하게 인지할 수 있도록 하는 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템에 관한 것이다.
자동차는 운전자가 원하는 곳까지 언제나 이동할 수 있다는 편리성 때문에 현대인의 삶에서 필수적인 교통수단으로 자리매김한 지 오래이다.
차량의 종류 및 기능이 다양해지면서 차량 관련 기술은 주로 차량의 속도, 토오크, 승차감, 연비와 같은 기계적 성능에 초점이 맞춰져 있었으며, 최근에는 IT 분야의 기술발전과 함께 차량에 IT 기술이 다양한 형태로 융합되는 양상을 보이고 있는 실정이다.
그러한 예들로는 AVN 시스템(Audio, Video, Navigation System)은 물론이고, 차량의 후진시 또는 주차시에 AVN 시스템의 모니터 등을 통해서 차량 후방에 위치된 물체의 위치정보를 음성 또는 영상으로 표시해줄 수 있도록 하는 후방 센서(초음파 센서 등) 또는 후방 카메라 등이 있을 수 있다.
이와 같이 차량의 주차 또는 후진 과정에서 발생할 수 있는 여러 어려움들의 해결을 위한 다양한 기술들이 활발하게 연구개발되고 있을 뿐만 아니라 일부의 기술은 실제의 차량에도 적용되고 있는 실정에 있는 것이다.
더 나아가서는, 차량의 주차시 차량의 전후방에 설치된 초음파 센서 및 영상센서(후방 카메라 등) 등을 통해 감지된 물체에 대한 정보를 기초하여 운전자의 조작이 아닌 차량 ECU의 조작에 의해서 차량이 제어되도록 함으로써 주차가 이루어질 수 있도록 하는 기술도 개발 및 적용되고 있는 실정이다.
즉, 전술한 바와 같이 자동차에 탑재되는 각종의 IT 장비들을 이용한 주차 보조 시스템(PAS, Parking Assist System)에 대한 연구 개발이 활발하게 진행되고 있다.
전술한 주차보조 시스템에 대한 연구 개발은 장기적인 관점에서 무인주차(발렛 파킹 등) 및 자율주행이 가능한 차량의 개발로 연결될 수 있기에 대부분의 자동차 메이커 뿐만 아니라 자동차 부품업체, IT 관련 기업, IT 관련 연구소 등에서도 활발한 연구개발이 이루어지고 있다.
전술한 주차보조 시스템과 관련한 종래의 특허문헌에 실린 기술들로는 대한민국 특허청 등록특허공보 10-1438941호, 대한민국 특허청 등록특허공보 10-1449295호, 대한민국 특허청 등록특허공보 10-1377036호, 대한민국 특허청 등록특허공보 10-1327736호 등이 있다.
그러나 전술한 바와 같은 선행기술을 포함하는 종래기술에서는 사물이나 주변 차량에서 강한 빛이 발생하거나 혹은 주변 차량 등이 이동하는 경우 주변 사물이나 차량을 정확하게 인지하지 못하거나 주변 차량과의 거리를 정확하게 인지하지 못하는 경우가 발생하게 되어 주차 보조 시스템이 제기능을 못하게 되는 등의 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 영상 센서 및 초음파 센서를 통해 입력된 주변의 불빛과 이동하는 물체에 대한 정보 보정을 통해서 차량의 주차시 주변 사물에 대한 위치 및 거리를 보다 정확하게 인지할 수 있도록 하는 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템을 제공하는 데 목적이 있다.
전술한 바와 같은 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템은 차량 주변의 사물이나 차량을 촬영하는 카메라; 차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 감지하는 복수의 초음파 센서; 주차공간을 감지하는 주차공간 감지센서; 외부로부터 데이터 입력 또는 제어명령을 입력받기 위한 입력부; 입력부를 통해 입력되는 목표 주차구획정보나 주차 공간 감지센서에 의해 감지되는 주차구획 정보를 주차 설정하는 주차 영역 설정부; 카메라 및 복수의 초음파 센서에 의해 취득된 정보를 분석하여 탐지대상 영역으로부터 주차 가능 영역을 산출하되 카메라에 의해 촬영된 영상의 광량을 보정하고 초음파 센서에 의해 감지되는 차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 보정하여 주차 가능 영역을 산출하는 공간 해석부; 주차 영역 설정부에 의해 설정된 주차구획 정보와 공간 해석부에 의해 산출된 주차 가능영역을 근거로 자동 주차를 위한 제어신호를 출력하는 제어부; 제어부의 제어로 휠의 조향, 가/감속 제어를 통해 자동 주차를 실행하는 주차 구현부; 및 제어부의 제어로 구현되는 주차 안내 및 자동 주차기능 실행과 관련한 안내 메시지를 출력하는 안내 메시지 출력부; 를 포함하여 구성이 이루어진다.
본 발명에 따른 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템에서 카메라는 광시야각 확보가 가능한 AVM(Around View Monitoring) 카메라로서 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템에서 공간 해석부는 카메라에 의해 촬영된 영상의 광량이 설정된 조도를 초과시 카메라의 전방에 각기 다른 색상의 필터를 선택적으로 배치하여 광량을 보정하도록 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템에서 공간 해석부는 초음파 센서에 의해 감지되는 주변 사물이나 차량과의 거리를 주차하고자 하는 차량의 이동방향이나 이동거리로 보정하도록 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템에서 안내 메시지 출력부는 영상 안내를 출력하는 LCD와, 음성 안내를 제공하는 스피커로 구성될 수 있다.
본 발명에 의하면 카메라 등 영상센서로 입력되는 주변의 불빛이 입력되거나 또는 초음파 센서를 통해 입력되는 주변 물체의 움직이는 상태인 것으로 입력되는 경우에 영상센서 및 초음파 센서로부터 입력된 물체의 위치 및 거리를 보정함으로써 차량에 설치된 주차 보조 시스템을 이용한 주차가 보다 안전하고 정확하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 의한 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템의 구성도.
도 2 는 도 1에 개시된 본 발명의 실시예에 의한 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템에 의해 차량을 자동 주차하는 과정을 보여주는 흐름도.
도 2 는 도 1에 개시된 본 발명의 실시예에 의한 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템에 의해 차량을 자동 주차하는 과정을 보여주는 흐름도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템은 하나 이상의 카메라(110), 복수의 초음파 센서(120), 주차공간 감지센서(130), 입력부(140), 주차 영역 설정부(150), 공간 해석부(160), 제어부(170), 주차 구현부(180), 안내 메시지 출력부(190)를 포함하여 구성된다.
본 발명의 실시예에 의한 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템을 구성하는 카메라(110)는 차량 주변의 사물이나 차량을 촬영하는 광시야각 확보가 가능한 AVM(Around View Monitoring) 카메라로서, 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하여 구성되어 영상 센서로써의 기능을 할 수 있는 것이다.
복수의 초음파 센서(120)는 주차하고자 하는 차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 감지하는 것으로서 주차하고자 하는 차량의 전후방 및 좌측면 등에 배치될 수 있다.
주차공간 감지센서(130)는 주차공간에 임의로 표시해 둔 주차공간을 감지하거나 운전자가 주차하고자 하는 영역을 공간을 감지한다. 임의로 표시해 둔 주차공간을 감지하기 위해서는 주차공간에 별도의 센서를 감지해야 함은 물론이다.
입력부(140)는 운전자에 의해 조작되는 버튼이나 키 등으로 구성되는 것으로서, 주차모드나 기타 다양한 데이터를 입력하거나 제어명령을 입력할 수 있는 입력수단이다.
주차 영역 설정부(150)는 위에서 언급한 입력부(140)를 통해 입력되는 목표 주차구획정보나 주차 공간 감지센서(130)에 의해 감지되는 주차구획 정보를 주차하고자 하는 차량의 주차 영역으로 설정한다.
공간 해석부(160)는 카메라(110) 및 복수의 초음파 센서(120)에 의해 취득된 정보를 분석하여 탐지대상 영역으로부터 주차 가능 영역을 산출하는데, 이때 촬영대상에서 강한 빛이 발하는 경우 카메라(110)에 의해 촬영된 영상의 광량을 보정하고, 촬영대상이 이동하는 경우 초음파 센서(120)에 의해 감지되는 차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 보정하여 주차 가능 영역을 산출한다.
다시 말해, 공간 해석부(160)는 카메라(110)에 의해 촬영된 영상의 광량이 설정된 조도를 초과시 카메라(110)의 전방에 각기 다른 색상의 필터를 선택적으로 배치하여 광량을 보정하고, 초음파 센서(120)에 의해 감지되는 주변 사물이나 차량과의 거리를 주차하고자 하는 차량의 이동방향이나 이동거리로 보정할 수 있도록 구성된다.
제어부(170)는 주차 영역 설정부(150)에 의해 설정된 주차구획 정보와 공간 해석부(160)에 의해 산출된 주차 가능영역을 근거로 자동 주차를 위한 제어신호를 출력한다.
주차 구현부(180)는 실질적으로 주차가 이루어지는 구성으로서 제어부(170)의 제어로 휠의 조향, 가/감속 제어를 통해 자동 주차를 실행한다.
그리고, 안내 메시지 출력부(190)는 제어부(170)의 제어로 구현되는 주차 안내 및 자동 주차기능 실행과 관련한 안내 메시지를 출력하는데, 이는 영상 안내를 출력하는 LCD(191)와, 음성 안내를 제공하는 스피커(192)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 2는 도 1에 개시된 본 발명의 실시예에 의한 영상 및 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템에 의해 차량을 자동 주차하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 운전자가 입력부(30)를 조작하여 자동 주차모드를 선택하면(S1), 제어부(170)는 카메라(110)와 복수의 초음파 센서(120)에 의해 취득되는 영상과 거리정보를 분석하여 주차하고자 하는 영역에 대한 스캐닝을 실행(S2)하거나 주차공간 감지센서(130)에 의해 감지되는 주차하고자 하는 영역에 대한 정보를 분석하여 주차하고자 하는 주차공간을 인지(S3)하게 된다.
이어서, 제어부(170)는 위와 같은 과정을 통해 인지한 주차하고자 하는 주차공간에 대한 정보와 함께 카메라(110)에 의해 촬영되는 주변 사물이나 차량에 대한 영상과 초음파 센서(120)에 의해 감지되는 주변 사물이나 차량과의 거리를 분석하여 주차하고자 하는 공간에 존재하는 사물이나 차량 등과 같은 장애물의 위치, 크기 등을 인식하게 된다.
이때 제어부(170)는 공간 해석부(160)를 통해 촬영대상에서 발하는 빛의 밝기가 일정조도를 초과하는 경우 카메라(110)의 전방에 배치된 필터 중 빛의 밝기에 대응하는 필터로 카메라(110) 전방을 가려 카메라(110)에 의해 촬영되는 영상을 보정함과 동시에 초음파 센서(120)에 의해 감지되는 사물이나 차량의 이동여부를 판단하여 이동시 해당 사물이나 차량의 이동방향과 속도 등을 보정함으로써, 주차하고자 하는 공간의 사물이나 차량의 위치는 물론이고 주차하고자 하는 차량의 위치를 정확하게 인지할 수 있다.
위와 같은 탐색과정에서 주차하고자 하는 차량이 주차하고자 하는 주차공간으로 앞으로 천천히 이동하는 도중에 제어부(170)는 카메라(110)를 통해 일정 시간 간격으로 주차하고자 하는 영역을 촬영하고 주차하고자 하는 공간 주변의 사물이나 차량을 감지하게 되는데, 이때 차량이 이동함에 따라 장애물을 대상으로 촬영된 영상과 t초 후 영상은 그 시점과 방향이 다르게 되고, 따라서 이 두 영상을 비교하여 종합하게 되면, 주차하고자 하는 공간 주변의 사물이나 차량과 함께 주차하고자 하는 차량의 위치를 인지할 수 있다. 이때 제어부(170)는 위와 같은 과정을 포함하여 차량의 자동 주차과정을 안내 메시지 출력부(190)를 통해 운전자에게 표시해 준다.
또한, 제어부(170)는 카메라(10)에 의해 촬영된 복수의 영상을 처리하여 이로부터 주차하고자 하는 주차공간 주변지역의 조감도를 생성할 수 있으며, 이 조감도에는 영상 인식을 통해 주차구획 표시는 물론, 사물이나 차량 등과 같은 장애물의 위치와 형태 등이 함께 표시될 수 있다.
상기한 과정을 통한 영상 인식과 거리 인식이 실행된 이후, 제어부(170)는 공간 해석부(160)를 제어함으로써, 초음파 센서(120)에 의해 취득된 공간 탐지정보와 카메라(110)를 통해 취득한 영상 인식 정보를 근거로 주차하고자 하는 주차공간에 대한 공간 해석을 실행하게 되며(S4), 이를 통해 주차하고자 하는 공간 내에서 주차 가능 영역을 산출하고, 그 산출된 결과를 안내메시지 출력부(190)를 통해 출력함으로써 운전자에게 주차 가능 영역산출결과를 확인시키게 된다(S5).
한편, LCD(191)는 터치 스크린으로 구성된 것인 바, 운전자는 화면에 표시된 주차 가능 영역을 손가락으로 드래그(drag)하여, 화면상에서 이동시킴으로써 필요에 따라 주차가능 영역을 세밀하게 조정할 수 있다.
화면에 출력된 주차 가능 안내메시지를 확인한 운전자가 터치입력을 통해 주차 가능 영역에 대한 조정 및 선택을 완료한 것으로 확인하게 되면(S6), 제어부(170)는 운전자에 의해 조정 및 확정된 최종 결과를 목표주차 구획으로 확정하고, 이를 자동 주차 실행 버튼과 함께 LCD(191)의 화면상에 표시하게 된다(S7).
이어서, 제어부(170)는 운전자에 의해 자동 주차 실행 버튼이 선택되었는지를 확인하여(S8), 운전자의 실행 명령이 확인되면 주차 구현부(180)를 제어함으로써 자동 주차를 실행하게 된다(S9).
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구의 범위뿐 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
110 : 카메라 120 : 초음파 센서
130 : 주차공간 감지센서 140 : 입력부
150 : 주차 영역 설정부 160 : 공간 해석부
170 : 제어부 180 : 주차 구현부
190 : 안내 메시지 출력부 191 : LCD
192 : 스피커
130 : 주차공간 감지센서 140 : 입력부
150 : 주차 영역 설정부 160 : 공간 해석부
170 : 제어부 180 : 주차 구현부
190 : 안내 메시지 출력부 191 : LCD
192 : 스피커
Claims (5)
- 차량 주변의 사물이나 차량을 촬영하는 카메라;
차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 감지하는 복수의 초음파 센서;
주차공간을 감지하는 주차공간 감지센서;
외부로부터 데이터 입력 또는 제어명령을 입력받기 위한 입력부;
상기 입력부를 통해 입력되는 목표 주차구획정보나 상기 주차 공간 감지센서에 의해 감지되는 주차구획 정보를 설정하는 주차 영역 설정부;
상기 카메라 및 복수의 초음파 센서에 의해 취득된 정보를 분석하여 탐지대상 영역으로부터 주차 가능 영역을 산출하되, 상기 카메라에 의해 촬영된 영상의 광량을 보정하고 상기 초음파 센서에 의해 감지되는 차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 보정하여 주차 가능 영역을 산출하는 공간 해석부;
상기 주차 영역 설정부에 의해 설정된 주차구획 정보와 상기 공간 해석부에 의해 산출된 주차 가능영역을 근거로 자동 주차를 위한 제어신호를 출력하는 제어부;
상기 제어부의 제어로 휠의 조향, 가/감속 제어를 통해 자동 주차를 실행하는 주차 구현부; 및
상기 제어부의 제어로 구현되는 주차 안내 및 자동 주차기능 실행과 관련한 안내 메시지를 출력하는 안내 메시지 출력부; 를 포함하여 구성되는 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 카메라는 광시야각 확보가 가능한 AVM(Around View Monitoring) 카메라로서 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 공간 해석부는 상기 카메라에 의해 촬영된 영상의 광량이 설정된 조도를 초과시 상기 카메라의 전방에 각기 다른 색상의 필터를 선택적으로 배치하여 광량을 보정하는 것을 특징으로 하는 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 공간 해석부는 상기 초음파 센서에 의해 감지되는 주변 사물이나 차량과의 거리를 주차하고자 하는 차량의 이동방향이나 이동거리로 보정하는 것을 특징으로 하는 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템. - 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 안내 메시지 출력부는 영상 안내를 출력하는 LCD와, 음성 안내를 제공하는 스피커로 구성되는 것을 특징으로 하는 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150038826A KR101663290B1 (ko) | 2015-03-20 | 2015-03-20 | 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150038826A KR101663290B1 (ko) | 2015-03-20 | 2015-03-20 | 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20160112674A true KR20160112674A (ko) | 2016-09-28 |
| KR101663290B1 KR101663290B1 (ko) | 2016-10-07 |
Family
ID=57101510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020150038826A KR101663290B1 (ko) | 2015-03-20 | 2015-03-20 | 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101663290B1 (ko) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108622083A (zh) * | 2017-03-15 | 2018-10-09 | 本田技研工业株式会社 | 泊车辅助装置 |
| CN115131989A (zh) * | 2021-03-26 | 2022-09-30 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及记录介质 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190125600A (ko) * | 2018-04-30 | 2019-11-07 | 전자부품연구원 | 다중 라이다 신호 보정 방법 및 시스템 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH082769B2 (ja) * | 1986-04-22 | 1996-01-17 | ザ−ノジル・アクチエンゲゼルシヤフト | 貯蔵安定で澄明な濃縮物の製造方法 |
| JP2010272934A (ja) * | 2009-05-19 | 2010-12-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | カラーバランス調整装置 |
| KR20110092972A (ko) * | 2010-02-11 | 2011-08-18 | 주식회사 만도 | 차량 주차 지원 장치 및 이를 이용한 차량 주차 지원 방법 |
| KR101327736B1 (ko) | 2011-12-23 | 2013-11-11 | 현대자동차주식회사 | Ａｖｍ탑뷰 기반 주차지원 시스템 |
| KR101377036B1 (ko) | 2010-12-21 | 2014-04-02 | 주식회사 만도 | 주차 보조 장치 및 그의 주차 제어 방법 |
| KR101449295B1 (ko) | 2013-06-04 | 2014-10-13 | 현대자동차주식회사 | 주차구획 추적 장치 및 방법 |
| KR101438941B1 (ko) | 2012-12-11 | 2014-11-03 | 현대자동차주식회사 | 주차 지원 제어 장치 및 방법 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4802769B2 (ja) * | 2006-03-07 | 2011-10-26 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
-
2015
- 2015-03-20 KR KR1020150038826A patent/KR101663290B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH082769B2 (ja) * | 1986-04-22 | 1996-01-17 | ザ−ノジル・アクチエンゲゼルシヤフト | 貯蔵安定で澄明な濃縮物の製造方法 |
| JP2010272934A (ja) * | 2009-05-19 | 2010-12-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | カラーバランス調整装置 |
| KR20110092972A (ko) * | 2010-02-11 | 2011-08-18 | 주식회사 만도 | 차량 주차 지원 장치 및 이를 이용한 차량 주차 지원 방법 |
| KR101377036B1 (ko) | 2010-12-21 | 2014-04-02 | 주식회사 만도 | 주차 보조 장치 및 그의 주차 제어 방법 |
| KR101327736B1 (ko) | 2011-12-23 | 2013-11-11 | 현대자동차주식회사 | Ａｖｍ탑뷰 기반 주차지원 시스템 |
| KR101438941B1 (ko) | 2012-12-11 | 2014-11-03 | 현대자동차주식회사 | 주차 지원 제어 장치 및 방법 |
| KR101449295B1 (ko) | 2013-06-04 | 2014-10-13 | 현대자동차주식회사 | 주차구획 추적 장치 및 방법 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108622083A (zh) * | 2017-03-15 | 2018-10-09 | 本田技研工业株式会社 | 泊车辅助装置 |
| CN108622083B (zh) * | 2017-03-15 | 2021-06-29 | 本田技研工业株式会社 | 泊车辅助装置 |
| CN115131989A (zh) * | 2021-03-26 | 2022-09-30 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及记录介质 |
| CN115131989B (zh) * | 2021-03-26 | 2024-04-09 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及记录介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101663290B1 (ko) | 2016-10-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4412380B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
| EP3357793B1 (en) | Parking assist apparatus | |
| US9506774B2 (en) | Method of inputting a path for a vehicle and trailer | |
| KR101498976B1 (ko) | 차량용 주차지원시스템 및 주차지원방법 | |
| JP7069548B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
| US20140358424A1 (en) | System and method of inputting an intended backing path | |
| JP6045796B2 (ja) | 映像処理装置、映像処理方法、および映像表示システム | |
| KR101498973B1 (ko) | 차량용 주차 지원 시스템 및 방법 | |
| JP5471141B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
| JP5182137B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
| KR20140144905A (ko) | 주차지원시스템 | |
| JP4910787B2 (ja) | 駐車支援装置および方法、駐車位置設定装置および方法、記録媒体、並びに、プログラム | |
| JP2005239048A (ja) | 駐車支援システム | |
| JP2014093071A (ja) | 周辺車の位置追跡装置及び方法 | |
| JP2011016401A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2009183473A (ja) | 視線方向検出装置及び視線方向検出方法 | |
| CN111114219A (zh) | 辅助照明在自动挂接操作中的应用 | |
| JP2008279875A (ja) | 駐車支援装置 | |
| KR20130072709A (ko) | 영상인식 및 초음파 센서 기술 융합기반 주차 지원 시스템 | |
| KR101663290B1 (ko) | 영상과 거리 보정을 통한 주차 보조 시스템 | |
| KR20170138939A (ko) | 자동차의 주변을 표시하기 위한 장치 및 방법 | |
| KR101278064B1 (ko) | 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템 | |
| KR101601500B1 (ko) | 스마트폰을 이용한 차량 운전 지원 시스템 및 방법 | |
| JP4957589B2 (ja) | 障害物警告装置、障害物警告方法及びコンピュータプログラム | |
| JP2008213647A (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190909 Year of fee payment: 4 |