JP3376386B2 - 無人車の交差点通過方法 - Google Patents
無人車の交差点通過方法Info
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数台の無人車が衝突
することなく交差点を通過するための方法に関するもの
である。 【０００２】 【従来の技術】この種の無人車の交差点通過方法とし
て、従来、交差点に先着の無人車が衝突防止用電波を発
進し、かつ他車からの電波受信を停止し、後着の無人車
は先着無人車の電波を受信して交差点の手前で停止し、
先着無人車が交差点を通過した後に発進するように制御
する方法が知られている（第一従来例：特公昭６２−３
３６１１号公報）。また、交差点毎に設置したステーシ
ョンコントローラから光伝送装置を介して無人車上のコ
ントローラを制御し、後着無人車の交差点進入を不可に
する技術も知られている（第二従来例：特開平１−１３
０２０８号公報）。さらに、交差点での優先誘導路を特
定し、無人車には他車を検出する光センサを設け、非優
先誘導路上の無人車が優先誘導路上の無人車を検出した
際に交差点の手前で停止するように制御する方法も公知
である（第三従来例：特開平３−１３１９１０号公
報）。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが、第一従来例
の通過方法によると、複数台の無人車が全く同時に交差
点に進入した場合に、衝突防止用電波の送受信に混乱を
来し、共に交差点の手前で停止するか、或は、共に交差
点内に進入してしまう可能性があった。また、第二従来
例によると、交差点毎にステーションコントローラが必
要で、しかも高価な光伝送装置を使用する必要もあっ
て、地上設備を含むシステム全体のコストが高くつくと
いう不都合があった。さらに、第三従来例によると、複
数台の無人車を常に一定の優先順序で通過させるので、
無人車運行システムのフレキシビィリティに悪影響を及
ぼすおそれがあり、また、他車検出に光センサを用いて
いるため、無人車の進入角度や方向によっては検出不能
になったり、太陽光等の強力な外乱光によって検出精度
が不安定になったりするという問題点もあった。 【０００４】そこで、本発明の課題は、簡単かつ安価な
構成のセンサを用いて他車を確実に検出できて、複数台
の無人車が自律制御によって交差点を安全かつスムーズ
に通過するシステムを確立できる新規な方法を提供する
ことにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明による無人車の通過方法は、それぞれ異な
る誘導路に沿って走行する複数台の無人車に、微弱電波
を送信及び受信して自車を他車に知らせかつ他車を検知
するセンサを装備し、交差点より手前の路面には、各誘
導路毎にマークを配設し、マークを検出した無人車は、
センサを動作させて他車を無人車毎に異なるウォッチン
グ時間で監視し、他車を検出しない場合は交差点を通過
し、交差点の手前で他車を検出した場合は、ウォッチン
グ時間の終了後に停止指令に応答して無人車毎に異なる
停止時間で停止し、かつ微弱電波の送信を停止し、交差
点に進入した後に他車を検出した場合は、停止指令をキ
ャンセルして交差点を通過することを特徴とする。 【０００６】 【作用】本発明の通過方法によれば、他車を検出するセ
ンサが無人車に装備されるため、地上設備はマークだけ
ですみ、システム全体が簡単かつ安価に構成される。し
かも、センサは微弱電波によって他車検出エリアをセン
サを中心とした円形に形成するので、無人車の交差点進
入方向や角度に係りなく、他車を安定した精度で確実に
検出できる。また、仮に複数台の無人車が同時に交差点
に差し掛かって相互に検出し合った場合でも、各無人車
のウォッチング時間及び停止時間がそれぞれ相違するた
め、無人車はウォッチング時間の短い順に停止し、か
つ、停止時間の短い順に発進して、交差点をスムーズに
通過する。一方、交差点内で他車を検出した無人車は停
止指令をキャンセルして交差点を速やかに通過するの
で、後続無人車の通行を妨げるおそれもない。 【０００７】 【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面に
基づいて説明する。図１は３台の無人車が交差点を通過
する方法を例示するもので、図において、１，２，３は
無人車、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は相異なる３方向から合流す
る誘導路であって、これらに沿って各無人車が走行す
る。Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は各無人車に装備されたセンサ、
Ａ１，Ａ２，Ａ３はセンサが他車を検出できる最大の検
出エリア、Ｃは交差点である。交差点Ｃは図中斜線で示
す四角形の領域を含み、この領域内に進入した無人車は
他車を検出してもこれを無視して通過する。Ｍ１，Ｍ２
Ｍ３は交差点付近の路面に誘導路毎に配設されたマーク
であって、無人車はこれらのマークを検出して交差点Ｃ
に差し掛かったことを認識する。各マークはＭ１＞Ｍ２
＞Ｍ３の優先順序で識別され、仮に無人車が交差点Ｃに
同時に差し掛かった場合には、マークＭ１を検出した無
人車１が最優先で交差点を通過し、マークＭ２を検出し
た無人車２がその次に通過し、マークＭ３を検出した無
人車１は最後に通過するように設定されている。 【０００８】図２はセンサの回路構成を示すもので、セ
ンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３はそれぞれ微弱電波を送信する送
信機４と、他車からの微弱電波を受信する受信機５とを
備え、送信機４には発信回路６及び送信コイル７等が設
けられ、受信機５には受信コイル８、アンプ９、受信タ
イミング切替回路１０、及び受信信号保持回路１１等が
設けられている。そして、図３に示すように、センサＳ
１，Ｓ２，Ｓ３は、送信入力端子がＯＮのときに所定の
タイミングで送受信を繰り返し、約３ｍＳの送信時間中
に、受信機能を停止した状態で自車の存在を他車に知ら
せ、約１２ｍＳの受信時間中は、送信機能を停止した状
態で他車からの微弱電波を受信し他車の存在を検出して
警戒信号を出力し、送信入力端子がＯＦＦのときは、受
信機能のみを継続するように構成されている。従って、
各無人車１，２，３に装備したセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３
で他車を検出するため、地上設備はマークだけですみ、
システム全体を簡単かつ安価に構成することができる。 【０００９】なお、センサには、その外に、送信機を作
動及び停止するためのコントロール端子や、微弱電波の
受信感度を調節するための受信感度調節器等が設けられ
ている（図示略）。受信感度調節器は、複数の無人車で
これを操作することにより、各無人車のセンサの検出エ
リアを整合させることができるように構成されている。
また、図３に示す送受信タイミングは各無人車において
ほぼ同等であるが、他の無人車の送受信タイミングと一
致しないように、常に一定の周期で変化し、万一、一致
した場合でも次の瞬間には異なるように設定され、こう
することで受信障害を防止することができる。 【００１０】図１に例示した交差点状況では、無人車２
と無人車３とがそれぞれマークＭ２及びマークＭ３を検
出して、交差点Ｃに差し掛かったことを認識し、各セン
サＳ２，Ｓ３が相手の検出エリアＡ２，Ａ３の内側に入
っているので、各無人車２，３から警戒信号が出力され
ている。ここで、図に示すように、検出エリアＡ１，Ａ
２，Ａ３はセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３を中心に円形に形成
されているため、無人車１，２，３の交差点進入方向や
角度に係わりなく、他車を安定した精度で確実に検出で
きる利点がある。 【００１１】図４は各無人車１，２，３に設けられたタ
イマの作用を示すもので、ウォッチタイマＷＴ１，ＷＴ
２，ＷＴ３は、マークＭ１，Ｍ２，Ｍ３を検出した後に
他車の存在を監視するウォッチング時間を設定するもの
で、その時間はＷ１＞Ｗ２＞Ｗ３となるように設定され
ている。ウォッチング時間中は、無人車が他車を検出し
てもその場で停止せず、各タイマＷＴ１，ＷＴ２，ＷＴ
３がタイムアップした時点で停止する。従って、センサ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３がそれぞれ同じ広さの検出エリアＡ
１，Ａ２，Ａ３を形成するように調整されている場合
は、一方が他方を検出した際は他方も一方を検出するた
め、設定時間の短い順、つまり無人車３、無人車２、無
人車１の順序で停止する。しかしながら、無人車が停止
するとそのセンサは電波送信を停止するため、無人車３
及び無人車２は停止するが、無人車１は他車を検出でき
ないからタイマＷＴ１がタイムアップしても停止しな
い。なお、各タイマＷＴ１，ＷＴ２，ＷＴ３のウォッチ
ング時間は、検出エリアの広さのばらつきを考慮し、無
人車の停止順序が入れ替わらない範囲で、それぞれに所
定の時間差を付して設定されている。 【００１２】停止タイマＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３は、無
人車が他車を検出して停止した際の停止時間を設定する
もので、他車が交差点を通過し終える時間を考慮し、そ
れ以上の適宜の時間で設定されている。また、交差点で
複数台の無人車が同時に停止した場合の発進順序を決定
するために、停止時間はＳＴ１＜ＳＴ２＜ＳＴ３となる
ように設定され、従って、タイムアップ順に無人車３、
無人車２、無人車１の順序で発進する。 【００１３】停止指令キャンセルタイマＣＴ１，ＣＴ
２，ＣＴ３には、無人車がマークＭ１，Ｍ２，Ｍ３を検
出してから減速走行状態で交差点Ｃに到達するまでの時
間が設定され、このタイマのタイムアップ後には、無人
車が交差点（図３の斜線部）内に位置するので、後続又
は他方向からの無人車の妨げとならないように、その無
人車はタイムアップ後に他車を検出した場合に停止指令
をキャンセルし、減速走行を継続して交差点Ｃを通過す
るように制御される。なお、このタイマの設定時間は、
各マークから交差点までの距離と各無人車の速度とに基
づいて決定され、速度が同じであれば、図１の例ではＣ
Ｔ１＜ＣＴ２＝ＣＴ３である。また、タイマによらずと
も、無人車が交差点の周囲に設けたマークを検出して交
差点に進入したことを認識できるように構成してもよ
い。 【００１４】次に、無人車１，２，３が交差点Ｃを通過
する方法を図５〜図８のフローチャートに従って説明す
る。無人車運行システムが起動すると、図５に示すメイ
ンフローが開始し、無人車１，２，３がそれぞれの誘導
路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に沿って定速状態で走行し（ステッ
プＳ１）、この期間中、マークＭ１，Ｍ２，Ｍ３の検出
可否を判断する（Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４）。そして、図１に
示すように３台の無人車１，２，３がほぼ同時に交差点
Ｃに差し掛かり、無人車１がマークＭ１を検出した場合
は図６に示すマークＭ１検出時のフローに進み、無人車
２がマークＭ２を検出した場合は図７に示すマークＭ２
検出時のフローに進み、無人車３がマークＭ３を検出し
た場合は図８に示すマークＭ３検出時のフローに進む。
なお、図６、図７、図８のフローはそれぞれ同じプログ
ラムで構成されているから、以下では、図６に示すマー
クＭ１検出時のフローに従って説明する。 【００１５】無人車１がマークＭ１を検出すると、ま
ず、定速走行から減速走行に移行し（Ｓ１１）、同時
に、センサＳ１が自車の存在を知らせる微弱電波の送信
を開始するとともに（Ｓ１２）、停止指令キャンセルタ
イマＣＴ１及びＭ１用ウォッチタイマＷＴ１がそれぞれ
セットされる（Ｓ１３，Ｓ１４）。次いで、センサＳ１
による他車検出の可否が判断され（Ｓ１５）、他車を検
出していない場合は、次に、停止指令キャンセルタイマ
ＣＴ１のタイムアップの可否、つまり、交差点Ｃに進入
したか否かが判断される。無人車１が他車を検出しない
まま交差点Ｃに進入した場合は、それ以降、他車を検出
しても停止せずに減速走行を継続し（Ｓ１７）、誘導路
Ｒ１の切れ目を検出した時点で（Ｓ１８）、センサＳ１
が送信を停止し（Ｓ１９）、その後、メインフローの定
速走行モードに復帰する。なお、停止指令キャンセルタ
イマＣＴ１がタイムアップしていない、つまり、無人車
１が交差点Ｃにまだ達していない時点でＭ１用ウォッチ
タイマＷＴ１がタイムアップした場合には（Ｓ２０）、
他車を継続して監視できるように、同タイマＷＴ１が繰
り返してセットされる。 【００１６】一方、センサＳ１が他車を検出した場合
は、Ｍ１用ウォッチタイマＷＴ１及び停止指令キャンセ
ルタイマＣＴ１のタイムアップの可否が順次判断され
（Ｓ２１，Ｓ２２）、Ｍ１用ウォッチタイマＷＴ１がタ
イムアップするまで、無人車１は停止せず、センサＳ１
が他車を監視し続ける。そして、Ｍ１用ウォッチタイマ
ＷＴ１がタイムアップし、停止指令キャンセルタイマＣ
Ｔ１もタイムアップした場合、つまり、監視時間が終了
した時点で無人車１が既に交差点Ｃに進入している場合
は、交差点Ｃを逸早く抜け出るために、その無人車１は
停止指令をキャンセルして減速走行を継続し（Ｓ１
７）、誘導路Ｒ１の切れ目を検出して（Ｓ１８）、送信
を停止したのち（Ｓ１９）、定速走行モードに復帰す
る。従って、後続無人車が交差点Ｃの通行を妨げられる
おそれがない。 【００１７】一方、Ｍ１用ウォッチタイマＷＴ１がタイ
ムアップし、かつ停止指令キャンセルタイマＣＴ１がタ
イムアップしていない場合、つまり、監視時間が終了し
た時点で無人車１が交差点Ｃに達していない場合は、無
人車１は交差点Ｃの手前で直ちに停止し（Ｓ２３）、セ
ンサＳ１の送信を停止するとともに（Ｓ２４）、停止時
間を決める停止タイマＳＴ１をセットして（Ｓ２５）、
他車の交差点通過を待つ。そして、停止タイマＳＴ１が
タイムアップすると（Ｓ２６）、他車の有無が再度確認
され（Ｓ２７）、他車が検出された場合には、無人車１
は発進せずに停止タイマＳＴ１をセットし直し、そうで
なければ、送信を再開したのちに（Ｓ２８）、減速走行
モードで発進し（Ｓ２９）、誘導路Ｒ１の切れ目を検出
して（Ｓ１８）、送信を停止したのち（Ｓ１９）、定速
走行モードに復帰する。 【００１８】このように、他車を検出した際の停止時間
が無人車毎に異なるため、仮に複数台の無人車が相互に
検出し合って同時に停止した場合でも、各無人車を停止
時間の短い順に発進させて交差点をスムーズに通過させ
ることができる。なお、以上では無人車１の制御方法に
ついて説明したが、無人車２及び無人車３については、
図７、図８のフローチャートに示すように、無人車２，
３が検出するマークＭ２，Ｍ３に応じて、ウォッチタイ
マＷＴ２，ＷＴ３、停止タイマＳＴ２，ＳＴ３、及び停
止指令キャンセルタイマＣＴ２，ＣＴ３の設定時間が無
人車１とは異なるのみで、制御プログラムは無人車１の
場合と同様である。 【００１９】 【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
簡単かつ安価な構成のセンサを用いて他車を確実に検出
でき、複数台の無人車が自律制御によって交差点を安全
かつスムーズに通過するシステムを確立できるという優
れた効果を奏する。
することなく交差点を通過するための方法に関するもの
である。 【０００２】 【従来の技術】この種の無人車の交差点通過方法とし
て、従来、交差点に先着の無人車が衝突防止用電波を発
進し、かつ他車からの電波受信を停止し、後着の無人車
は先着無人車の電波を受信して交差点の手前で停止し、
先着無人車が交差点を通過した後に発進するように制御
する方法が知られている（第一従来例：特公昭６２−３
３６１１号公報）。また、交差点毎に設置したステーシ
ョンコントローラから光伝送装置を介して無人車上のコ
ントローラを制御し、後着無人車の交差点進入を不可に
する技術も知られている（第二従来例：特開平１−１３
０２０８号公報）。さらに、交差点での優先誘導路を特
定し、無人車には他車を検出する光センサを設け、非優
先誘導路上の無人車が優先誘導路上の無人車を検出した
際に交差点の手前で停止するように制御する方法も公知
である（第三従来例：特開平３−１３１９１０号公
報）。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが、第一従来例
の通過方法によると、複数台の無人車が全く同時に交差
点に進入した場合に、衝突防止用電波の送受信に混乱を
来し、共に交差点の手前で停止するか、或は、共に交差
点内に進入してしまう可能性があった。また、第二従来
例によると、交差点毎にステーションコントローラが必
要で、しかも高価な光伝送装置を使用する必要もあっ
て、地上設備を含むシステム全体のコストが高くつくと
いう不都合があった。さらに、第三従来例によると、複
数台の無人車を常に一定の優先順序で通過させるので、
無人車運行システムのフレキシビィリティに悪影響を及
ぼすおそれがあり、また、他車検出に光センサを用いて
いるため、無人車の進入角度や方向によっては検出不能
になったり、太陽光等の強力な外乱光によって検出精度
が不安定になったりするという問題点もあった。 【０００４】そこで、本発明の課題は、簡単かつ安価な
構成のセンサを用いて他車を確実に検出できて、複数台
の無人車が自律制御によって交差点を安全かつスムーズ
に通過するシステムを確立できる新規な方法を提供する
ことにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明による無人車の通過方法は、それぞれ異な
る誘導路に沿って走行する複数台の無人車に、微弱電波
を送信及び受信して自車を他車に知らせかつ他車を検知
するセンサを装備し、交差点より手前の路面には、各誘
導路毎にマークを配設し、マークを検出した無人車は、
センサを動作させて他車を無人車毎に異なるウォッチン
グ時間で監視し、他車を検出しない場合は交差点を通過
し、交差点の手前で他車を検出した場合は、ウォッチン
グ時間の終了後に停止指令に応答して無人車毎に異なる
停止時間で停止し、かつ微弱電波の送信を停止し、交差
点に進入した後に他車を検出した場合は、停止指令をキ
ャンセルして交差点を通過することを特徴とする。 【０００６】 【作用】本発明の通過方法によれば、他車を検出するセ
ンサが無人車に装備されるため、地上設備はマークだけ
ですみ、システム全体が簡単かつ安価に構成される。し
かも、センサは微弱電波によって他車検出エリアをセン
サを中心とした円形に形成するので、無人車の交差点進
入方向や角度に係りなく、他車を安定した精度で確実に
検出できる。また、仮に複数台の無人車が同時に交差点
に差し掛かって相互に検出し合った場合でも、各無人車
のウォッチング時間及び停止時間がそれぞれ相違するた
め、無人車はウォッチング時間の短い順に停止し、か
つ、停止時間の短い順に発進して、交差点をスムーズに
通過する。一方、交差点内で他車を検出した無人車は停
止指令をキャンセルして交差点を速やかに通過するの
で、後続無人車の通行を妨げるおそれもない。 【０００７】 【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面に
基づいて説明する。図１は３台の無人車が交差点を通過
する方法を例示するもので、図において、１，２，３は
無人車、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は相異なる３方向から合流す
る誘導路であって、これらに沿って各無人車が走行す
る。Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は各無人車に装備されたセンサ、
Ａ１，Ａ２，Ａ３はセンサが他車を検出できる最大の検
出エリア、Ｃは交差点である。交差点Ｃは図中斜線で示
す四角形の領域を含み、この領域内に進入した無人車は
他車を検出してもこれを無視して通過する。Ｍ１，Ｍ２
Ｍ３は交差点付近の路面に誘導路毎に配設されたマーク
であって、無人車はこれらのマークを検出して交差点Ｃ
に差し掛かったことを認識する。各マークはＭ１＞Ｍ２
＞Ｍ３の優先順序で識別され、仮に無人車が交差点Ｃに
同時に差し掛かった場合には、マークＭ１を検出した無
人車１が最優先で交差点を通過し、マークＭ２を検出し
た無人車２がその次に通過し、マークＭ３を検出した無
人車１は最後に通過するように設定されている。 【０００８】図２はセンサの回路構成を示すもので、セ
ンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３はそれぞれ微弱電波を送信する送
信機４と、他車からの微弱電波を受信する受信機５とを
備え、送信機４には発信回路６及び送信コイル７等が設
けられ、受信機５には受信コイル８、アンプ９、受信タ
イミング切替回路１０、及び受信信号保持回路１１等が
設けられている。そして、図３に示すように、センサＳ
１，Ｓ２，Ｓ３は、送信入力端子がＯＮのときに所定の
タイミングで送受信を繰り返し、約３ｍＳの送信時間中
に、受信機能を停止した状態で自車の存在を他車に知ら
せ、約１２ｍＳの受信時間中は、送信機能を停止した状
態で他車からの微弱電波を受信し他車の存在を検出して
警戒信号を出力し、送信入力端子がＯＦＦのときは、受
信機能のみを継続するように構成されている。従って、
各無人車１，２，３に装備したセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３
で他車を検出するため、地上設備はマークだけですみ、
システム全体を簡単かつ安価に構成することができる。 【０００９】なお、センサには、その外に、送信機を作
動及び停止するためのコントロール端子や、微弱電波の
受信感度を調節するための受信感度調節器等が設けられ
ている（図示略）。受信感度調節器は、複数の無人車で
これを操作することにより、各無人車のセンサの検出エ
リアを整合させることができるように構成されている。
また、図３に示す送受信タイミングは各無人車において
ほぼ同等であるが、他の無人車の送受信タイミングと一
致しないように、常に一定の周期で変化し、万一、一致
した場合でも次の瞬間には異なるように設定され、こう
することで受信障害を防止することができる。 【００１０】図１に例示した交差点状況では、無人車２
と無人車３とがそれぞれマークＭ２及びマークＭ３を検
出して、交差点Ｃに差し掛かったことを認識し、各セン
サＳ２，Ｓ３が相手の検出エリアＡ２，Ａ３の内側に入
っているので、各無人車２，３から警戒信号が出力され
ている。ここで、図に示すように、検出エリアＡ１，Ａ
２，Ａ３はセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３を中心に円形に形成
されているため、無人車１，２，３の交差点進入方向や
角度に係わりなく、他車を安定した精度で確実に検出で
きる利点がある。 【００１１】図４は各無人車１，２，３に設けられたタ
イマの作用を示すもので、ウォッチタイマＷＴ１，ＷＴ
２，ＷＴ３は、マークＭ１，Ｍ２，Ｍ３を検出した後に
他車の存在を監視するウォッチング時間を設定するもの
で、その時間はＷ１＞Ｗ２＞Ｗ３となるように設定され
ている。ウォッチング時間中は、無人車が他車を検出し
てもその場で停止せず、各タイマＷＴ１，ＷＴ２，ＷＴ
３がタイムアップした時点で停止する。従って、センサ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３がそれぞれ同じ広さの検出エリアＡ
１，Ａ２，Ａ３を形成するように調整されている場合
は、一方が他方を検出した際は他方も一方を検出するた
め、設定時間の短い順、つまり無人車３、無人車２、無
人車１の順序で停止する。しかしながら、無人車が停止
するとそのセンサは電波送信を停止するため、無人車３
及び無人車２は停止するが、無人車１は他車を検出でき
ないからタイマＷＴ１がタイムアップしても停止しな
い。なお、各タイマＷＴ１，ＷＴ２，ＷＴ３のウォッチ
ング時間は、検出エリアの広さのばらつきを考慮し、無
人車の停止順序が入れ替わらない範囲で、それぞれに所
定の時間差を付して設定されている。 【００１２】停止タイマＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３は、無
人車が他車を検出して停止した際の停止時間を設定する
もので、他車が交差点を通過し終える時間を考慮し、そ
れ以上の適宜の時間で設定されている。また、交差点で
複数台の無人車が同時に停止した場合の発進順序を決定
するために、停止時間はＳＴ１＜ＳＴ２＜ＳＴ３となる
ように設定され、従って、タイムアップ順に無人車３、
無人車２、無人車１の順序で発進する。 【００１３】停止指令キャンセルタイマＣＴ１，ＣＴ
２，ＣＴ３には、無人車がマークＭ１，Ｍ２，Ｍ３を検
出してから減速走行状態で交差点Ｃに到達するまでの時
間が設定され、このタイマのタイムアップ後には、無人
車が交差点（図３の斜線部）内に位置するので、後続又
は他方向からの無人車の妨げとならないように、その無
人車はタイムアップ後に他車を検出した場合に停止指令
をキャンセルし、減速走行を継続して交差点Ｃを通過す
るように制御される。なお、このタイマの設定時間は、
各マークから交差点までの距離と各無人車の速度とに基
づいて決定され、速度が同じであれば、図１の例ではＣ
Ｔ１＜ＣＴ２＝ＣＴ３である。また、タイマによらずと
も、無人車が交差点の周囲に設けたマークを検出して交
差点に進入したことを認識できるように構成してもよ
い。 【００１４】次に、無人車１，２，３が交差点Ｃを通過
する方法を図５〜図８のフローチャートに従って説明す
る。無人車運行システムが起動すると、図５に示すメイ
ンフローが開始し、無人車１，２，３がそれぞれの誘導
路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に沿って定速状態で走行し（ステッ
プＳ１）、この期間中、マークＭ１，Ｍ２，Ｍ３の検出
可否を判断する（Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４）。そして、図１に
示すように３台の無人車１，２，３がほぼ同時に交差点
Ｃに差し掛かり、無人車１がマークＭ１を検出した場合
は図６に示すマークＭ１検出時のフローに進み、無人車
２がマークＭ２を検出した場合は図７に示すマークＭ２
検出時のフローに進み、無人車３がマークＭ３を検出し
た場合は図８に示すマークＭ３検出時のフローに進む。
なお、図６、図７、図８のフローはそれぞれ同じプログ
ラムで構成されているから、以下では、図６に示すマー
クＭ１検出時のフローに従って説明する。 【００１５】無人車１がマークＭ１を検出すると、ま
ず、定速走行から減速走行に移行し（Ｓ１１）、同時
に、センサＳ１が自車の存在を知らせる微弱電波の送信
を開始するとともに（Ｓ１２）、停止指令キャンセルタ
イマＣＴ１及びＭ１用ウォッチタイマＷＴ１がそれぞれ
セットされる（Ｓ１３，Ｓ１４）。次いで、センサＳ１
による他車検出の可否が判断され（Ｓ１５）、他車を検
出していない場合は、次に、停止指令キャンセルタイマ
ＣＴ１のタイムアップの可否、つまり、交差点Ｃに進入
したか否かが判断される。無人車１が他車を検出しない
まま交差点Ｃに進入した場合は、それ以降、他車を検出
しても停止せずに減速走行を継続し（Ｓ１７）、誘導路
Ｒ１の切れ目を検出した時点で（Ｓ１８）、センサＳ１
が送信を停止し（Ｓ１９）、その後、メインフローの定
速走行モードに復帰する。なお、停止指令キャンセルタ
イマＣＴ１がタイムアップしていない、つまり、無人車
１が交差点Ｃにまだ達していない時点でＭ１用ウォッチ
タイマＷＴ１がタイムアップした場合には（Ｓ２０）、
他車を継続して監視できるように、同タイマＷＴ１が繰
り返してセットされる。 【００１６】一方、センサＳ１が他車を検出した場合
は、Ｍ１用ウォッチタイマＷＴ１及び停止指令キャンセ
ルタイマＣＴ１のタイムアップの可否が順次判断され
（Ｓ２１，Ｓ２２）、Ｍ１用ウォッチタイマＷＴ１がタ
イムアップするまで、無人車１は停止せず、センサＳ１
が他車を監視し続ける。そして、Ｍ１用ウォッチタイマ
ＷＴ１がタイムアップし、停止指令キャンセルタイマＣ
Ｔ１もタイムアップした場合、つまり、監視時間が終了
した時点で無人車１が既に交差点Ｃに進入している場合
は、交差点Ｃを逸早く抜け出るために、その無人車１は
停止指令をキャンセルして減速走行を継続し（Ｓ１
７）、誘導路Ｒ１の切れ目を検出して（Ｓ１８）、送信
を停止したのち（Ｓ１９）、定速走行モードに復帰す
る。従って、後続無人車が交差点Ｃの通行を妨げられる
おそれがない。 【００１７】一方、Ｍ１用ウォッチタイマＷＴ１がタイ
ムアップし、かつ停止指令キャンセルタイマＣＴ１がタ
イムアップしていない場合、つまり、監視時間が終了し
た時点で無人車１が交差点Ｃに達していない場合は、無
人車１は交差点Ｃの手前で直ちに停止し（Ｓ２３）、セ
ンサＳ１の送信を停止するとともに（Ｓ２４）、停止時
間を決める停止タイマＳＴ１をセットして（Ｓ２５）、
他車の交差点通過を待つ。そして、停止タイマＳＴ１が
タイムアップすると（Ｓ２６）、他車の有無が再度確認
され（Ｓ２７）、他車が検出された場合には、無人車１
は発進せずに停止タイマＳＴ１をセットし直し、そうで
なければ、送信を再開したのちに（Ｓ２８）、減速走行
モードで発進し（Ｓ２９）、誘導路Ｒ１の切れ目を検出
して（Ｓ１８）、送信を停止したのち（Ｓ１９）、定速
走行モードに復帰する。 【００１８】このように、他車を検出した際の停止時間
が無人車毎に異なるため、仮に複数台の無人車が相互に
検出し合って同時に停止した場合でも、各無人車を停止
時間の短い順に発進させて交差点をスムーズに通過させ
ることができる。なお、以上では無人車１の制御方法に
ついて説明したが、無人車２及び無人車３については、
図７、図８のフローチャートに示すように、無人車２，
３が検出するマークＭ２，Ｍ３に応じて、ウォッチタイ
マＷＴ２，ＷＴ３、停止タイマＳＴ２，ＳＴ３、及び停
止指令キャンセルタイマＣＴ２，ＣＴ３の設定時間が無
人車１とは異なるのみで、制御プログラムは無人車１の
場合と同様である。 【００１９】 【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
簡単かつ安価な構成のセンサを用いて他車を確実に検出
でき、複数台の無人車が自律制御によって交差点を安全
かつスムーズに通過するシステムを確立できるという優
れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の無人車の交差点通過方法の一実施例を
示す交差点の平面図である。 【図２】図１の無人車に装備されたセンサの回路図であ
る。 【図３】同センサの送受信タイミングを示す説明図であ
る。 【図４】図１の無人車に装備されたタイマの作用を示す
説明図である。 【図５】図１の交差点状況において通過方法のメインプ
ログラムを示すフローチャートである。 【図６】同通過方法においてマークＭ１検出時のプログ
ラムを示すフローチャートである。 【図７】同通過方法においてマークＭ２検出時のプログ
ラムを示すフローチャートである。 【図８】同通過方法においてマークＭ３検出時のプログ
ラムを示すフローチャートである。 【符号の説明】 １，２，３・・無人車、４・・送信機、５・・受信機、
Ｒ１〜Ｒ３・・誘導路、Ｓ１〜Ｓ３・・センサ、Ｃ・・
交差点、Ｍ１〜Ｍ３・・マーク、ＷＴ１，ＷＴ２，ＷＴ
３・・ウォッチングタイマ、ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３・
・停止タイマ、ＣＴ１，ＣＴ２，ＣＴ３・・停止指令キ
ャンセルタイマ。
示す交差点の平面図である。 【図２】図１の無人車に装備されたセンサの回路図であ
る。 【図３】同センサの送受信タイミングを示す説明図であ
る。 【図４】図１の無人車に装備されたタイマの作用を示す
説明図である。 【図５】図１の交差点状況において通過方法のメインプ
ログラムを示すフローチャートである。 【図６】同通過方法においてマークＭ１検出時のプログ
ラムを示すフローチャートである。 【図７】同通過方法においてマークＭ２検出時のプログ
ラムを示すフローチャートである。 【図８】同通過方法においてマークＭ３検出時のプログ
ラムを示すフローチャートである。 【符号の説明】 １，２，３・・無人車、４・・送信機、５・・受信機、
Ｒ１〜Ｒ３・・誘導路、Ｓ１〜Ｓ３・・センサ、Ｃ・・
交差点、Ｍ１〜Ｍ３・・マーク、ＷＴ１，ＷＴ２，ＷＴ
３・・ウォッチングタイマ、ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３・
・停止タイマ、ＣＴ１，ＣＴ２，ＣＴ３・・停止指令キ
ャンセルタイマ。
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 それぞれ異なる誘導路に沿って走行する
複数台の無人車に、微弱電波を送信及び受信して自車を
他車に知らせかつ他車を検知するセンサを装備し、交差
点より手前の路面には、各誘導路毎にマークを配設し、
マークを検出した無人車は、センサを動作させて他車を
無人車毎に異なるウォッチング時間で監視し、他車を検
出しない場合は交差点を通過し、交差点の手前で他車を
検出した場合は、ウォッチング時間の終了後に停止指令
に応答して無人車毎に異なる停止時間で停止し、かつ微
弱電波の送信を停止し、交差点に進入した後に他車を検
出した場合は、停止指令をキャンセルして交差点を通過
することを特徴とする無人車の交差点通過方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00152995A JP3376386B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 無人車の交差点通過方法 |
| US08/575,859 US5845725A (en) | 1995-01-09 | 1995-12-20 | System for controlling unmanned vehicles at intersections |
| KR1019950065751A KR100291681B1 (ko) | 1995-01-09 | 1995-12-29 | 무인차의 교차점 통과방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00152995A JP3376386B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 無人車の交差点通過方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH08190429A JPH08190429A (ja) | 1996-07-23 |
| JP3376386B2 true JP3376386B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00152995A Expired - Fee Related JP3376386B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 無人車の交差点通過方法 |
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-
1995
- 1995-01-09 JP JP00152995A patent/JP3376386B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-20 US US08/575,859 patent/US5845725A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-29 KR KR1019950065751A patent/KR100291681B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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