JPH01130208A

JPH01130208A - 無人搬送車の制御方法

Info

Publication number: JPH01130208A
Application number: JP62288894A
Authority: JP
Inventors: Seiichi Komai; 駒井　聖一; Kikuo Hori; 堀　喜久雄; Shiyouichi Kuwahata; 桑畑　昇一
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1987-11-16
Filing date: 1987-11-16
Publication date: 1989-05-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、工場内等において物品の搬送を目的として
導入される無人搬送車に関する。

〔発明の背景〕

工場内において、無人搬送車（以下、単に無人車という
）により物品の搬送を行わせる搬送システムを採用する
場合、多くは複数の無人車が導入され、かつ、その複数
の無人車が同時に運行している場合がほとんどである。

また、走行路には、複数の走行路が合流している合流点
が多く設定されていて、その合流点で無人車同士が衝突
してしまう危険がある。

従来、上記の合流点における無人車の衝突を防止するた
めに、地上側の合流ゾーンの入口および出口近傍に無人
車との間の通信手段を設けて、該通信手段により無人車
の合流ゾーンへの進入可あるいは不可を制御する、とい
う技術が知られている。

ところが、工場内の搬送経路が複雑になれば、例えば合
流ゾーンが連続して続くというレイアウトも必須になっ
てきて、上記のような合流ゾーン毎の制御では制御内容
が複雑になりすぎるという問題があった。

また、連続する合流ゾーン間に一方の合流ゾーンの出口
用通信手段と他方の合流ゾーンの人口用通信手段の２コ
の通信手段を配置することが不可能な場合もあった。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、複数の走行経路が合流する合流ゾーンが連
続している走行経路を複数の無人搬送車が同時に走行し
ている搬送システムにおいて、無人搬送車が第１の合流
ゾーンに進入してきた際に、該第１の合流ゾーンおよび
それに連続している第２の合流ゾーンに対して他の無人
搬送車の進入を不可にするようにしたものである。

〔実施例〕

第２図は無人車を用いた無人搬送システムを示す概略の
制御系配置図であり、このシステムにおいては無人車コ
ントロール（１００）　　と各ステーションコントロー
ラ（１１０）　　は相互に、しかも対等に光ファイバ（
１２０）　　により接続され、各コントローラ間を光信
号がトークンループ方式で伝送されている。上記無人車
コン）ｏ−ラ（１００）　　ハ、ステーションコントロ
ーラ（１１０）　　や光伝送装置（１３０）　　を介し
て各無人車（１）に搬送指令や行先指令等を送り、逆に
各無人車（１）から送られて来るデータ信号を基にして
各無人車（１）の稼動状況、例えばサイクル完了・異常
・バッテリ状況など、を監視し、各無人車が最適割付さ
れるよう制御している。（１４０）　　は上記無人車コ
ントローラ（１００）　　に接続されるデイスプレィを
示し、該デイスプレィ（１４０）　　の画面上に無人車
の現位首等の現状況が表示される。

上記ステーションコントローラ（１１０）　　には、コ
ントローラ（１１０）　設置状況に応じて、無人車（１
）との間で通信を行う光伝送装置（１３０）を複数個接
続したコントローラ（１１０）　　や、他の工場内搬送
手段（１５０）　　、例えばローラコンベアなど、の制
御部（１６０）　　と接続したコントローラ（１１０）
　　などがある。（１７０）　　は上位のＣＰＵを示し
ており各部からの搬送要求を受付け、搬送計画等を行、
ている。

上記ステーションコントローラ（１１０）　　は第３図
で示すように、伝送リンクモジニール（１８０）　　と
コントロールモジュール（１９０）　　で構成され、一
体化されケース（２００）　　内に収納されている。上
記伝送リンクモジュール（１８０）は伝送路（光ファイ
バ”）　（１２０）　　とステーションを物理的にリン
クして、トークン・アンドレス・各種通信データ等の伝
送内容に従いステーション全体の制御を行っている。ま
た、上記コントロールモジニール（１９０）　　ｔ［：
送’Ｊンクモジュール（１８０）　　とコンベア、デイ
スプレィ（１４０）　、光伝送装置（１３０）等の各種
アプリケーションとを接続するモジニールである。

該アプリケーションにはさまざまな人出力があり、ハー
ド的なインターフェースが用意され、ソフトとして後述
する合流部や交差点等の衝突防止ソフト、あるいは行先
指令ソフト等が提供される。（１００）　　は前述した
無人車コントローラを示し、該無人車コントローラ（１
００）　　内において、（２１０）　　はループ全体の
ビット同期のためのマスターとなるループコントローラ
を示し、ループの常時監視、異常の場合に自動的に回復
処理を行っている。

第４図は本発明に適用される無人車の一実施例を概略的
に示す図であり、この無人車（１）には車体前後方向は
ぼ中央位置の左右に一対の駆動輪（２＞（３）が設けら
れており、該駆動輪（２）（，３）には走行モータ（４
）（５）がそれぞれ直結している。（６）（７）はそれ
ぞれ駆動輪（２）（３）の減速用あるいは停止用のブレ
ーキを示し、（８）（９）はそれぞれ駆動輪（２）（３
）の回転数を検出するパルスジェネレーターを示してい
る。

（１０ａ）　（ＩＱｔｌ）は、ガイドラインセンサーで
あり、床面（Ｆ）に貼付されているガイドライン（１１
）位置を検出している。

該センサー（１０ａ）　（１０ｂ）は無人車（１）の進
行方向によりどちらか一方のみが作動するようになって
いる。（１２）はキャスター状に車体に支持されている
従動輪を、（１３）はバンパーをそれぞれ示している。

（１３１）　　は無人車上の光伝送装置、（１３０）　
　は地上側の光伝送装置をそれぞれ示している。

第５図には、走行制御系（Ｑ）Ｊよび光伝送装置（１３
１）　　をブロック図で示しており、該走行制御系（Ｑ
）はガイドラインセンサー用のＣＰＵ　（１８）　、メ
インＣＰＵ（１９）ミサーボ用のＣＰＵ（２０＞および
それぞれの走行モータ（４）（５）のサーボドライバー
（２１）　（２２）によって構成されている。

イメージセンサ−（１６）より送られてくるガイドライ
ン（１１）位置の情報はガイドラインセンサー用ＣＰＵ
（１８）内で処理され車体のガイドライン（１１）に対
するズレ量が算出され、該ズレ量の情報はライン（２４
ｂ）　　を経てサーボ用ＣＰＵ（２０）に送られ、該Ｃ
ＰＵ（２０）内で上記ズレ量を補正するための駆動輪（
２＞（３）の回転速度の変更値が演算され、該演算結果
がライン（２４ｃ）　（２４ｄ）を経てサーボドライバ
ー（２１）　（２２）　　へ送られる。該サーボドライ
バー（２１）　（２２）　　によりそれぞれのモータ　
（４）（５）を駆動させる。該モータ　く４）（５）の
回転速度はパルスジェネレータ（８）（９）により逐次
、サーボドライバー（２１）（２２）　　にフィードバ
ックされている。

上記光伝送装置（１３１）　　は、投光部（３０）およ
び受光部（３１）より成り、該投光部（３０）は発振器
（３２）、該発振器（３２）より発振した光を前記ＣＰ
Ｕ（１９）より人出力インターフェース回路（３３）を
経て送られる送信データに基づいて周波数変調する変調
回路（３４）、電流増幅器（３５）および投光器（３６
）とより成り、上記受光部（３１）は内部に受光素子を
並列している受光器（３７）、信号増幅器（３８）、復
調回路（３９）、および上記入出力インターフェース回
路（３３）とより成っている。上記投光器（３６）およ
び受光器（３７）の前方位置にはそれぞれレンズ（４０
）　（４１）　が配設され、該レンズ（４０）　（４１
）　　により投光器（３６）より投光される光は発散し
、かつ、受光器（３７）へは広範囲の光が入光するよう
になっているので走行中でも通信可能である。

地上側光伝送装置（１３０）　　の構造は上記無人車上
の光伝送装置（１３０）　の構造と同様なので説明は省
略する。

地上側から無人車（１）への送信は、走行速度、走行距
離、直進または右折等の分岐方向、あるいは停車時間の
送信データが光ファイバー（１２０）　　およびステー
ションコントローラ（ＩＩＤ）　を介して地上側光伝送
装置（１３０）　　に送られ、該光伝送装置（１３０）
　　の投光器（３６）より光情報として発信される。該
光情報を無人車（１）の受光器（３７）で受光し、受信
データとして無人車（１）のメインｃ　ｐ　ｕ（１９）
に送られ、無人車の走行が制御される。また、無人車（
１）から地上側への送信は、無人車上の荷移載等の動作
終了報告、各種データの要求、交差点への進入の可否、
あるいは無人車（１）の現在地点の報告等の送信データ
が上記と逆の経路を経て送られる。

第１図には２つの連続する合流ゾーン（Ｚａ）（Ｚｂ）
周辺の概略を平面的に示している。゛該合流ゾーン（Ｚ
ａ）　（Ｚｂ　）の入口あるいは出口にはマーク（Ｍ）
がそれぞれ貼付され、該マーク　（Ｍ）は前記ガイドラ
インセンサ（１０ａ）　（１０ｂ）で検出される。該マ
ーク位置に対応する位置に光伝送装置（１３０ａ）〜（
１３０ｇ）が配設されている。

次に、この実施例による無人車の衝突回避の一般的な動
作を説明する。第９図において今、２方向から２台の無
人車（ＩＡ）　（ＩＢ）　がほぼ同時に合流の干渉ゾー
ン（Ｚ）に進入してきた場合、その２台の無人車（１＾
）（ＩＢ）　　は次のようにして衝突を回避する。なお
、第６図　　−には、無人車のメインＣＰＵ（１９）の
処理動作フローを示すフローチャート図を示し、第７図
には地上側のステーションコントローラ（１１０）　　
の処理動作フローを示すフローチャート図を示しており
、該第６．７図に基づいて説明する。

ステップ■■■：無人車（ＩＡ）が走行中に合流開始マ
ーク　（Ｍ）をガイドラインセンサ（１０ａ）　　によ
り読みとると、無人車（１＾）は合流箇所にきたことを
認識して、無人車（ＩＡ）の光伝送装置（１３１ａ）か
ら通過許可要求データ（０１）を地上側の光伝送装置（
１３０）　　に向けて発信する。

ステップ■■；上記通過許可要求データ（Ｄｌ）を受け
て、ステーションコントローラ（１１０）　　は後述す
るステップ■■■により無人車（１＾）通過の判断をし
て、無人車（ＩＡ）に光伝送装置（１３０）　経由で通
過許可の応答（０２）を伝送し、該応答（Ｐ２）を無人
車（ＩＡ）が受信すれば走行を続行する。

ステップ■■：上記走行続行中にガイドラインセンサ（
１０ａ）　　により合流終了マーク　（Ｍ）を読みとる
と、地上側の光伝送装置（１３０）　　に通過終了デー
タ（Ｄ３）を発信し、走行を続行する。

ステップ■■：上記通過許可の応答（Ｄ２）がなければ
、無人車（ＩＡ）は合流開始マーク（Ｍ）の箇所に即時
停車し゛て、待機時間（１）が所定時Ｍ　（ｔｏ）にな
れば、無人車（ＩＡ）は地上側に再度、通過許可データ
（ｏｌ）を発信する　（ステップ■）。

ステップ■００ニ一方、地上側のステーションコントロ
ーラ（１１０）　　においては、上記通過許可データ（
Ｄｌ）を受信した後、この合流　　　　−ゾーン（Ｚ）
に他の無人車（１８）が合流中であるかどうか、ロック
状態により判断し、該０７りがなければ通過許可の応答
（ｏ２）を無人車（ＩＡ）に発信する。

ステップ０■■：同時に無人車（ＩＡ）が合流中である
ことを記憶（ロック）する。この際、他の経路より他の
無人車（ＩＢ）がこの合流ゾーン（Ｚ）に進入してきた
場合、該無人車（ＩＢ）は上記ロックにより進入が不可
能となる（ステップ■）。無人車（ＩＡ）からの通過終
了データ（Ｄ３）を受信した後、上記ロックは解除され
る。

上述のようにして、無人車（ＩＡ）は合流シー：／　（
Ｚ）　での先着順で該ゾーン（Ｚ）　の通過が許可され
るけれども、複数台が同時に合流しようとした時は、メ
インの通路の無人車（ＩＡ）を優先とする制御内容とす
る。なお、上記無人車（ＩＡ）から地上側の光伝送装置
（１３０）への通過許可要求データ（Ｄｌ）は、無人車
の台車ナンバーや行先などのシリアルデータとし、また
地上側からの通過許可データ（０２）および無人車（Ｉ
Ａ）からの通過完了データ（Ｄ３）は無人車の台車ナン
バーやコマンドなどのシリアルデータとしている。した
がって、他の無人車が存在するかどうか、という非接触
センサによる０Ｎ−ＯＦＦ信号に比べて、データとして
チエツクでき確実に醋突防止のインクロックをとること
が可能となる。

また、光伝送族［（１３０）　（１３１）を拡散型とし
ているので、該光伝送装置（１３０）　（１３１）間の
会話は無人車（ＩＡ）　（ＩＢ）　　の走行中に行うこ
とができ、合流ゾーン（Ｚ）の入口および出口において
毎回停車する必要がない。

次に、第１図で示すような連続する合流シー　ン（Ｚａ
）　（Ｚｂ）における地上側のコントローラの処理動作
フローを第８図に基づいて説明する。基本的な動作は第
６．７図で示すとおりであり、どの光伝送装置（１３０
ａ）〜（１３０ｇ）に無人車から許可（または終了）デ
ータが送られるかによって、どの合流ゾーンをロック状
態にするかという処理が付加される。すなわち、ステッ
プ＠ｏ＝光伝送装置（１３０ａ）または（１３０ｂ）に
許可データが送られれば（以下、単にＯＮになるという
）、合流ゾーン（Ｚａ）および（２ｂ）共にロック状態
にする。

ステップ■＠：光伝送装！ｉｆ（１３０ｇ）がＯＮした
ら、合流ゾーン（Ｚａ）はロック状態を解除し合流ゾー
ン（Ｚｂ　）はロック状態のままにする。なお、光伝送
装置（１３０ｅ）がＯＮＬ、た場合、合流ゾーン（Ｚａ
）　Ｄｂ）　　共にロック状態を解除する。

ステップ０■：さらに無人車が走行して、光伝送装置（
１３０ｄ）または（１３０ｆ）がＯＮしたら、合流ゾー
ン（Ｚｂ）のロック状態を解除して両ゾーン（Ｚａ′）
　（Ｚｂ）共に解除状態にする。

ステップＳｌ＠■＠：光伝送装置（１３０ｃ）がＯＮし
たら、合流ゾーン（ｚｂ）のみをロック状態とし、光伝
送装置（１３０ｄ）または（１３０ｆ）のＯＮで該ゾー
ン（Ｚａ）を解除状態とする。

以上のように、一方の合流ゾーン（Ｚａ）への無人車進
入により他方の合流ゾーン（ｚｂ）のロック状態を制御
しているので、個々のゾーンを制御する場合と比べて、
全体として制御内容が簡略化され、かつより安全な走行
が可能となっている。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、簡単
な制御内容で連続する合流ゾーンの制御ができ、しかも
より安全な無人車の走行を確約でき、搬送経路が複雑な
レイアウトの工場内への無人車の導入を可能にした。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す図で複数の無人車を導
入している工場における連続する合流ゾーンを示す概略
平面図、第２図は無人車を用いた無人搬送システム全体
を示す概略制御系配置図、第３図はコントローラを示す
ブロック図、第４図は無人車の一例を示す概略平面図、
第５図は無人車の走行制御系および光伝送装置を示すブ
ロック図、第６図は無人車のメインＣＰＵの処理動作フ
ローを示すフローチャート図、第７図は地上側のステー
ションコントローラの処理動作フローラ示すフローチャ
ート図、第８図は連続する合流ゾーンにおけるゾーンの
ロック状態の処理動作フローを示すフローチャート図、
第９図は１つの合流ゾーンを示す概略平面図である。（１）　無人搬送車（１３０）　　光伝送装置

Claims

【特許請求の範囲】複数の走行経路が合流する合流ゾーンが連続している走行経路を複数の無人搬送車が同時に走行し
ている搬送システムにおいて、無人搬送車が第１の合流
ゾーンに進入してきた際に、該第１の合流ゾーンおよび
それに連続している第２の合流ゾーンに対して他の無人
搬送車の進入を不可にするようにしたことを特徴とする
無人搬送車の制御方法。