JPS63196908A - 移動車誘導設備の合流制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用の誘導ラインの複数個が合流す
る交差点に複数の移動車が同時に進入しないようにすべ
く、前記交差点の移動車通過を管理する地上側のコント
ローラ、及び、移動車側のコントローラの夫々に、通信
装置が備えられ、前記地上側のコントローラが、前記交
差点に接近する移動車情報、前記交差点の移動車在席情
報、予め設定された優先通過情報に基づいて、前記交差
点に接近した移動車に走行情報を通信すべく構成される
と共に、前記移動車側のコントローラが、前記地上側の
コントローラからの走行情報に基づいて、移動車の走行
及び停止を制御するように構成された移動車誘導設備の
合流制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車誘導設備の合流制御装置において、
従来では、地上側のコントローラから移動車側のコント
ローラに対して、移動車の走行及び停止の両方を指令す
るようにしてあった（特開昭５９−１２３０１１号公報
参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、停止させるべ
き移動車のコントローラが停止指令を正常に受信できな
かった場合には、複数の移動車が同時に交差点に進入し
て衝突するトラブルを招く虞れがあり、改善の余地があ
った。

ちなみに、移動車側のコントローラが停止指令を正常に
受信できなくなる原因としては、例えば、地上側のコン
トローラと移動車側のコントローラとの間での通信を、
電波を用いて行う場合には、移動車の走行経路近傍にあ
る各種設備等から発生する電磁波によって電波障害が発
生することによる等、種々考えられるものであり、通信
ミスの発生は避けられないものである。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、通信によって移動車の運行を管理するもので
ありながらも、複数の移動車が同時に交差点に進入する
ことを確実に回避させるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車誘導設備の合流制御装置の特徴構成
は、前記地上側のコントローラが、前記走行情報として
進入許可信号のみを通信すべく構成され、前記移動車側
のコントローラが、前記進入許可信号を受信すると移動
車を走行させ、且つ、受信しないと前記交差点の手前側
箇所で停止させるように制御すべく構成されている点に
あり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、地上側のコントローラからは、走行情報とし
て進入許可信号のみが指令されるように構成すると共に
、移動車側のコントロラを、進入許可信号を受信しない
場合には交差点の手前側で移動車を停止させるように構
成することで、地上側のコントローラから進入許可信号
を正常に受信できない場合にも、移動車が交差点の手前
で自動的に停止するようにしである。

（発明の効果） 従って、受信異常に起因して、複数の移動車が同時に交
差点に進入する虞れを回避できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、交差点（Ｋ）において一つの移動
車誘導用の誘導ライン（Ｌ）に合流する３つの誘導ライ
ン（Ｌυ〜（Ｌ、）が設けられている。

但し、前記３つの誘導ライン（Ｌｌ）〜（Ｌ３）は、後
述の如く、第１誘導ライン（Ｌ、）を走行する移動車（
Ａ）を最優先に通過させ、第２誘導ライン（Ｌ２）が次
に優先され、そして、前記第１誘導ライン（Ｌ、）及び
第２誘導ライン（Ｌ２）を移動車（Ａ）が走行していな
い場合に、第３誘導ライン（Ｌ３）を走行する移動車（
Ａ）を交差点（Ｋ）に進入させるように、予め優先関係
が設定されている。尚、以下の説明において、１つの誘
導ライン（Ｌ）及び３つの誘導ライン（Ｌｌ〜Ｌ３）を
誘導ライン（Ｌ）と総称することもある。

前記誘導ライン（Ｌ）について説明すれば、第１図〜第
３図に示すように、所定幅の光反射テープ（１）を、走
行路面上に貼着する状態で移動車（Ａ）の走行経路に沿
って設けである。

そして、前記一つの誘導ライン（Ｌ）に合流する３つの
誘導ライン（Ｌυ〜（Ｌ３）夫々の前記交差点（Ｋ）の
手前側箇所に、予め設定しである交差点番号に対応した
情報をいわゆるバーコード式の縞模様として表示する交
差点マーク（ｍｌ）を、前記誘導ライン（Ｌ）としての
光反射テープ（１）上に設けると共に、その交差点マー
ク（ｍ、）よりも下手側で且つ前記交差点（Ｋ）の手前
側箇所に、移動車（Ａ）を停止させるための走行情報を
表示するストップマーク（ｍ−）を設けである。

又、前記交差点（Ｋ）の下手側に、この交差点（Ｋ）の
通過完了を判別するための通過完了マーク（＋＋＋、）
を設けると共に、この通過完了マーク（１１３）の更に
下手側箇所に、後述の如く、前記交差点（に）の移動車
通過を管理する地上側のコントローラ（２ａ）に対して
移動車側のコントローラ（２ｂ）から交差点通過完了の
情報を送信することを停止させる位置を示す送信終了マ
ーク（−４）を設けである。

そして、前記交差点（Ｋ）における移動車通過を管理す
る地上側のコントローラ（２ａ）が前記交差点（Ｋ）に
接近する移動車（Ａ）との間で通信するための地上側通
信装置（３ａ）を、前記交差点（Ｋ）の略中夫に位置す
る天井側に設けである。尚、この地上側通信装置（３ａ
）は、電波を用いて通信するように構成され、且つ、複
数の移動車（Ａ）に対して同時的に通信することができ
るようにしである。又、前記地上側のコントローラ（２
ａ）は、前記交差点（Ｋ）の夫々に各１個が設けられる
こととなり、そして、設備全体の運行管理を行う中央制
御装置（Ｂ）に接続されて、それが管理する交差点（Ｋ
）の交差点番号や通過させる移動車（Ａ）の優先関係等
、各種の制御情報が与えられることとなる。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第１図及
び第２図に示すように、車体後方側に、左右一対の遊転
輪（４）　、　＜４）を設けると共に、車体前方側に、
走行用モータ（５）にて駆動停止自在な操向輪兼用の推
進車輪（６）を、操向用モータ（７）にて向き変更自在
に支承しである。

又、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを検
出して、車体が前記誘導帯（Ｌ）に沿って自動走行する
ように操向制御するための操向制御用の光センサ（８）
を設けである。但し、この先センサ（８）は、イメージ
センサに構成されているものであって、前記マーク（Ｉ
ＩＩ）〜（ｔｓ−）　’Ｉｒ：読み取るためのマークセ
ンサに兼用構成しである。

そして、前記光センサ（８）による検出情報に基づいて
、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれ量を判
別して前記操向用モータ（７）を作動させるための操向
制御手段や、読み取られた前記マーク（ｍｌ）〜（ａｍ
４）を判別して移動車（Ａ）の走行を制御する走行制御
手段を構成する移動車側コントローラ（２ｂ）を設け、
前記地上側通信装置（３ａ）に対する移動車側通信装置
（３ｂ）を、前記移動車側コントローラ（２ｂ）に接続
しである。

尚、第１図中、（９）は前記走行用モータ（４）の駆動
装置、（１０）は前記操向用モータ（７）の駆動装置で
ある。

次に、前記交差点（に）を通過する移動車（Ａ）の走行
手順を説明しながら、前記地上側コントローラ（２ａ）
及び移動車側コントローラ（２ｂ）夫々の動作を詳述す
る。

先ず、第４図に示すフローチャートに基づいて、前記移
動車側コントローラ（２ｂ）の動作について説明する。

前記光センサ（８）が前記マーク（ｍ、）〜（＋＋４）
を検出するに伴って、そのマークが何れの走行情報を表
示するかを判別し、検出したマークが前記交差点進入マ
ーク（ｗ、）である場合には、誘導ライン（Ｌ）の優先
関係に基づいて現在走行中の誘導ライン（Ｌ）が何れの
走行ルートであるかを識別するためのルート番号（１〜
３）を、予め記憶設定されたレイアウト全体の走行経路
情報と現在位置情報とに基づいて判別すると共に、前記
交差点進入マーク（鶴、）の内容としての交差点番号に
前記ルート番号（１〜３）を加算し、そして、その加算
した番号を進入要求交差点番号として、前記地上側コン
トローラ（２ａ）に向けて送信する。

つまり、前記進入要求交差点番号を、前記交差点（Ｋ）
に接近する移動車情報として、前記地上側コントローラ
（２ａ）に伝達するようにしである。

尚、前記ルート番号（１〜３）の識別情報を、マークの
設置によって・表示させてもよく、そして、その場合、
交差点進入マーク（ｍｌ）にて、交差点番号とルート番
号とを、併せて表示させるようにしてもよい。

交差点番号を送信するに伴って、進入許可信号として、
前記地上側コントローラ（２ａ）から交差点番号が送信
されることとなり、その交差点番号を受信して、先に送
信した交差点番号と照合する。

前記地上側コントローラ（２ａ）に向けて送信した交差
点番号と、受信した前記地上側コントローラ（２ａ）か
らの交差点番号とが一致している場合は、地上側コント
ローラ（２ａ）に対する交差点番号の送信を終了して、
交差点（Ｋ）に進入することとなる。

一方、前記地上側コントローラ（２ａ）に向けて送信し
た交差点番号と、受信した前記地上側コントローラ（２
ａ）からの交差点番号とが一致していない場合、及び、
前記地上側コントローラ（２ａ）から送信される交差点
番号を受信しない場合は、前記ストップマーク（ｍｔ）
を検出するまで交差点（Ｋ）に接近した後、一旦停止さ
せた状態で、前記地上側コントローラ（２ａ）に向けて
、進入要求信号としての交差点番号を送信し続けること
となる。

つまり、前記地上側コントローラ（２ａ）から送信され
る交差点番号を受信しない場合に、前記ストップマーク
（ｍｚ）を検出するに伴って、前記移動車（Ａ）を停止
させる処理にて、前記移動車側のコントローラ（２ｂ）
が、前記進入許可信号を受信すると移動車（Ａ）を走行
させ、且つ、受信しないと前記交差点（１）の手前側箇
所で停止させるように制御すべ（構成しである。

交差点（Ｋ）に進入した後、前記通過完了マーク（ａ＋
−）を検出するに伴って、交差点（Ｋ）を通過したこと
を示す通過完了信号の送信を開始すると共に、前記送信
終了マーク（ｍ４）を検出するに伴って、前記通過完了
信号の送信を終了することにより、交差点（Ｋ）の通過
（合流）を完了することとなる。

但し、前記光センサ（８）が、前記マーク（ｍ、）〜（
ｍ−）を検出しない場合は、その受光情報に基づいて前
記光反射テープ（１）に対する横幅方向のずれ量を判別
して、車体が誘導ライン（いに沿って自動走行するよう
に、操向制御することとなる。

次に、第５図に示すフローチャートに基づいて、前記地
上側コントローラ（２ａ）の動作について詳述する。

すなわち、制御が開始されるに伴って、前記中央制御装
置（Ｂ）から与えられる情報に基づいて、管理する交差
点番号やそれに合流する誘導ライン（Ｌ）を識別するた
めの前記ルート番号等の各種情報を設定する。

そして、前記通信装置（３ａ）を介して移動車側コント
ローラ（２ｂ）から送信される情報を受信したか否かを
繰り返し判別し、受信情報がある場合は、その受信情報
つまり前記進入要求信号としての交差点番号等を記憶す
ると共に、その情報を受信したことを前記移動車側のコ
ントローラ（２ｂ）に返信すべく、要求受付応答信号を
送信する受信処理を行う。

次に、後述の如く、進入要求があった誘導ライン以外の
誘導ラインからの交差点（Ｋ）への進入を禁止するため
の進入禁止フラグが既にＯＮされているか否かを判別す
る。

前記進入禁止フラグがＯＦＦ状態である場合には、受信
された交差点番号つまり進入要求番号に基づいて、何れ
の誘導ライン（Ｌ）から進入要求があったかを、予め設
定された優先関係に基づいて、第１誘導ライン（Ｌ、）
から第３誘導ライン（Ｌ３）へと順々に判別し、受信し
た交差点番号と同一の番号を、進入許可信号として前記
移動車側コントロラ（２ｂ）に向けて送信する処理を開
始すると共に、交差点（Ｋ）に進入する移動車（Ａ）が
あることを示すために、前記進入禁止フラグをＯＮする
。

つまり、移動車側コントローラ（２ｂ）から送信される
進入要求交差点番号の情報の有無にて、前記交差点（Ｋ
）に接近する移動車情報の有無を判別するのである。

一方、前記進入禁止フラグが既にＯＮされている場合は
、進入要求があったルート番号の移動車（Ａ）からの通
過完了信号を受信したか否かを判別する。

通過完了信号を受信した場合は、前記進入禁止フラグを
ＯＦＦして、進入要求があったルート番号の移動車（Ａ
）に対する交差点通過管理の処理を終了することとなる
。

通過完了信号を受信しない場合は、交差点（Ｋ）を通過
中の移動車（Ａ）があるのか、前記移動車側コントロー
ラ（２ｂ）が進入許可信号としての交差点番号を正常に
受信できないために前記ストップマーク（ｍ−）の設置
箇所において停止しているのかを判断するために、進入
要求があった交差点番号と進入許可信号を送信した交差
点番号とが一致しζいるか否かを判別する。

進入要求があった番号と進入許可信号を送信した番号と
が一致している場合は、進入要求があった移動車（Ａ）
が進入許可信号を正常に受信していないものと判断して
、前記移動車側コントローラ（２ｂ）に対する受信処理
を操り返すこととなる。

一方、進入要求があった番号と進入許可信号を送信した
番号とが一致していない場合は、他の誘導ラインから新
たな進入要求があったか、又は、進入要求した移動車（
Ａ）が進入許可信号を正常に受信して、交差点（Ｋ）を
通過中であると判断して、前記進入許可信号としての受
信した交差点番号と同一交差点番号の送信処理を停止し
て、処理を終了することとなる。

つまり、前記進入禁止フラグ、及び、移動車側から送信
される通過完了信号が、前記交差点（Ｋ）の移動車在席
情報として用いられることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、交差点（Ｋ）に接近する移動車情報と
しての進入要求信号及び進入許可信号として、交差点（
Ｋ）の番号とそれに合流する誘導ライン（Ｌ）に対応す
るルート番号とを組み合わせた番号情報を用いて通信さ
せるようにした場合を例示したが、例えば、移動車（Ａ
）毎に、予め識別番号等を付与しておき、その識別番号
に基づいて、進入要求信号や進入許可信号を通信させる
ようにしてもよく、進入要求信号及び進入許可信号の具
体構成は、各種変更できる。

又、上記実施例では、地上側コントローラ（２ａ）に対
して、交差点（Ｋ）に接近する移動車情報を与えるに、
交差点（Ｋ）の手前側箇所に、交差点（Ｋ）があること
を表示する交差点マーク（謡、）を設け、移動車（Ａ）
側で交差点マーク（ｍ、）を検出するに伴って、移動車
（Ａ）側から地上側コントローラ（２ａ）に向けて進入
要求信号を送信させるようにした場合を例示したが、例
えば、交差点（Ｋ）の手前側箇所に、移動車（Ａ）の接
近を検出するためのセンサ等を設けてもよく、交差点（
Ｋ）に接近する移動車（Ａ）の有無や在席有無を判別す
るための手段や用いられる移動車情報並びに移動車在席
情報の具体構成は、各種変更できる。

又、上記実施例では、移動車側コントローラ（２ｂ）が
進入許可信号を受信しない場合に移動車（Ａ）を停止さ
せるように構成するに、交差点（Ｋ）の手前側箇所にス
トップマーク（ｍ２）を設け、移動車（Ａ）がこのスト
ップマーク（ｍ−）を検出するに伴って、停止させるよ
うに構成した場合を例示したが、例えば、進入要求信号
を送信した後、設定時間経過しても進入許可信号を受信
しないと停止させるようにしてもよく、交差点（Ｋ）の
手前側箇所で移動車（Ａ）を停止させるための具体構成
は、各種変更できる。

又、上記実施例では、地上側コントローラ（２ａ）と移
動車側コントローラ（２ｂ）との間での通信を、電波を
用いて行うようにした場合を例示したが、例えば、光や
超音波等の電波以外の信号を用いてもよく、通信装置（
３ａ）　、　（３ｂ）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）を光学誘導式に構成
した場合を例示したが、誘導ラインとして磁気テープを
設けて、磁気誘導式に構成する等、移動車（Ａ）を誘導
ライン（Ｌ）に沿って自動走行させるための具体構成、
並びに、移動車（Ａ）の具体構成は、各種変更できる。

そして、磁気誘導式で実施する場合、各種マーク（ＩＩ
Ｉｌ乃至信、）をマグネットのコードとして形成したり
、その他、通信機能を備えたＩＣカードを用いるように
する等、各種マーク（＋＋乃至−４）を用いて実施する
場合において、マーク（ｍ＋乃至１ｌ１４）の具体構成
は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車誘導設備の合流制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図は移動車の構成を示す概略平面図、第３図は交差点の
レイアウトを示す概略平面図、第４図は移動車側コント
ローラの動作を示すフローチャート、第５図は地上側コ
ントローラの動作を示すフローチャートである。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ）・・・・・・誘導ラ
イン、（２ａ）・・・・・・地上側コントローラ、（２
ｂ）・・・・・・移動車側コントローラ、（３ａ）　、
　（３ｂ）・・・・・・通信装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）の複数個が合流する交
   差点（Ｋ）に複数の移動車（Ａ）が同時に進入しないよ
   うにすべく、前記交差点（Ｋ）の移動車通過を管理する
   地上側のコントローラ（２ａ）、及び、移動車側のコン
   トローラ（２ｂ）の夫々に、通信装置（３ａ）、（３ｂ
   ）が備えられ、前記地上側のコントローラ（２ａ）が、
   前記交差点（Ｋ）に接近する移動車情報、前記交差点（
   Ｋ）の移動車在席情報、予め設定された優先通過情報に
   基づいて、前記交差点（Ｋ）に接近した移動車（Ａ）に
   走行情報を通信すべく構成されると共に、前記移動車側
   のコントローラ（２ｂ）が、前記地上側のコントローラ
   （２ａ）からの走行情報に基づいて、移動車（Ａ）の走
   行及び停止を制御するように構成された移動車誘導設備
   の合流制御装置であって、前記地上側のコントローラ（
   ２ａ）が、前記走行情報として進入許可信号のみを通信
   すべく構成され、前記移動車側のコントローラ（２ｂ）
   が、前記進入許可信号を受信すると移動車（Ａ）を走行
   させ、且つ、受信しないと前記交差点（Ｋ）の手前側箇
   所で停止させるように制御すべく構成されている移動車
   誘導設備の合流制御装置。