JPS61231608A - 搬送車制御装置 - Google Patents
搬送車制御装置Info
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- JPS61231608A JPS61231608A JP60072100A JP7210085A JPS61231608A JP S61231608 A JPS61231608 A JP S61231608A JP 60072100 A JP60072100 A JP 60072100A JP 7210085 A JP7210085 A JP 7210085A JP S61231608 A JPS61231608 A JP S61231608A
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- Japan
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- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、共有区間を走行する搬送車を制御する搬送
車制御方式に関するものである。
車制御方式に関するものである。
第７図は従来の搬送車制御方式を説明するだめのシステ
ム構成°図であ沙、図において、１は第１搬送車、２は
第２搬送車、３は第１搬送車１の移動可能径路、４は第
２搬送車２の移動可能径路、５．６は第１．第２搬送車
１．２の径路共有区間、７〜１８は搬送車が荷物の積み
降しを行なう第１〜第１２ステーシヨンである。第８図
は径路予約テーブルであって、１９はステーションＮＯ
欄、２０は径路予約テーブルである。
ム構成°図であ沙、図において、１は第１搬送車、２は
第２搬送車、３は第１搬送車１の移動可能径路、４は第
２搬送車２の移動可能径路、５．６は第１．第２搬送車
１．２の径路共有区間、７〜１８は搬送車が荷物の積み
降しを行なう第１〜第１２ステーシヨンである。第８図
は径路予約テーブルであって、１９はステーションＮＯ
欄、２０は径路予約テーブルである。
次に動作について説明する。第１搬送車１は第１〜第８
ステーシヨン７．１４をサービスし、第２搬送車２はス
テーション５，１２をサービスする。この時、第１搬送
車１は径路３上を移動し、第２搬送車２は径路４上を移
動する。
ステーシヨン７．１４をサービスし、第２搬送車２はス
テーション５，１２をサービスする。この時、第１搬送
車１は径路３上を移動し、第２搬送車２は径路４上を移
動する。
今、第１搬送車１に対し、第５ステーショツ１１から第
８ステーシヨン１４への搬送要求が発生したとする。第
１搬送車１は、第２図で示した径路予約テーブルのステ
ーションＮＯ欄１９に対し、移動に必要な径路上の第５
．第４．第３．第２゜第１．第７．第８ステーション１
１，１０，９゜８．７，１３．１４を予約、すなわち搬
送車ＮＯ欄２０に自搬送車ＮＯを書き込む。そして搬送
車は径路上を移動する場合、必ず第２図で示した径路予
約テーブルを見て、これから移動しようとする径路上の
ステーションＮ０１９に対する搬送車ＮＯ２Ｏが他搬送
車によって予約されてないことを確かめることによって
搬送車どうしの衝突は防いでいる。なお径路予約解除は
、第１搬送車１が搬送先の第８ステーシヨン１４に到着
した時点で行う。
８ステーシヨン１４への搬送要求が発生したとする。第
１搬送車１は、第２図で示した径路予約テーブルのステ
ーションＮＯ欄１９に対し、移動に必要な径路上の第５
．第４．第３．第２゜第１．第７．第８ステーション１
１，１０，９゜８．７，１３．１４を予約、すなわち搬
送車ＮＯ欄２０に自搬送車ＮＯを書き込む。そして搬送
車は径路上を移動する場合、必ず第２図で示した径路予
約テーブルを見て、これから移動しようとする径路上の
ステーションＮ０１９に対する搬送車ＮＯ２Ｏが他搬送
車によって予約されてないことを確かめることによって
搬送車どうしの衝突は防いでいる。なお径路予約解除は
、第１搬送車１が搬送先の第８ステーシヨン１４に到着
した時点で行う。
従来の搬送車制御方式では以上のように行なわれている
ので、搬送開始時から搬送終了時までの全期間にわたっ
て径路を予約したままとなるために、例えば第１搬送車
１が第５ステーシヨン１１に於いて荷物を積み終えて第
８ステーシヨン１４への移動中に、第２搬送車２に第１
０ステーシヨン１６から第５ステーシヨン１１への搬送
要求が発生しても、第１搬送車１が第８ステーシヨン１
４へ到着して径路予約が解除されるまで待たされること
になり、これに伴なって搬送効率が上がらないという問
題点があった。
ので、搬送開始時から搬送終了時までの全期間にわたっ
て径路を予約したままとなるために、例えば第１搬送車
１が第５ステーシヨン１１に於いて荷物を積み終えて第
８ステーシヨン１４への移動中に、第２搬送車２に第１
０ステーシヨン１６から第５ステーシヨン１１への搬送
要求が発生しても、第１搬送車１が第８ステーシヨン１
４へ到着して径路予約が解除されるまで待たされること
になり、これに伴なって搬送効率が上がらないという問
題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、径路予約方式を採用して搬送車どおしの衝突
を防ぐとともに、径路予約早期解除方式を付加して搬送
効率のよい搬送車制御方式を得ることを目的とする。
たもので、径路予約方式を採用して搬送車どおしの衝突
を防ぐとともに、径路予約早期解除方式を付加して搬送
効率のよい搬送車制御方式を得ることを目的とする。
この発明に係る搬送車制御方式は、径路予約テーブルに
登録された搬送車径路のうち、既に通過して不要になっ
た径路予約を早期解除するととＫより、搬送車の搬送効
率向上を実現したものである。
登録された搬送車径路のうち、既に通過して不要になっ
た径路予約を早期解除するととＫより、搬送車の搬送効
率向上を実現したものである。
この発明における搬送車制御方式は、径路予約テーブル
がマイクロプロセッサがアクセスするメモＩＪ（ＲＡＭ
）に記憶されており、搬送車移動に伴なって更新される
ことから、通過に伴なって不要となる径路予約が早期に
解除され順次新たな予約がなされることになる。従って
、従来の様に搬送車が荷降しステーションに到着してか
ら径路予約テーブルが解除される場合に比較して、搬送
効率が大幅に向上することになる。
がマイクロプロセッサがアクセスするメモＩＪ（ＲＡＭ
）に記憶されており、搬送車移動に伴なって更新される
ことから、通過に伴なって不要となる径路予約が早期に
解除され順次新たな予約がなされることになる。従って
、従来の様に搬送車が荷降しステーションに到着してか
ら径路予約テーブルが解除される場合に比較して、搬送
効率が大幅に向上することになる。
以下、この発明の一実施例を第７図に示す搬送システム
に適用した場合を図について説明する。
に適用した場合を図について説明する。
第１図において２１は第７図に示す共有区間６に位Ｒｆ
るステーション、２２は第７図に示す共有区間５に位置
するステーション、２３は第７図に示す共有区間６に対
する最寄りの専有区間に於けるステーション、２４は第
７図に示す共有区間５に対する最寄りの専有区間に於け
るステーションであ、る。第２図に於いて２５は搬送車
が現在いるステーションから搬送元ステーションへ移動
スる際径路予約解除可能かどうかを決めるフローチャー
ト。第３図に於いて２６は搬送元から搬送先へ移動する
際径路予約解除可能かどうかを決めるフローチャートで
ある。第４図は搬送車制御コマンドの一例を示す図であ
って、２７は搬送車ＮＯ１２８はコマンドタイプ、２９
，３０，３１．３２はステーションＮＯであり、３３は
搬送径路予約解除なしのコマンド例、３４は搬送車現在
ステーションから搬送元ステーションへ移動時のみ途中
ステーションで一時停止することにより径路予約を解除
するときのコマンド例、３５は搬送元ステーションから
搬送先ステーションへの移動時のみ途中ステージ・ミン
に於いて一時停止することによシ、径路予約を解除する
ときのコマンド例、３６は搬送車現在ステーションから
搬送元ステーションへ移動時および搬送元ステーション
から搬送先ステーションへ移動時ともに途中ステーショ
ンで一時停止することによシ径路予約を解除するときの
コマンド例である。第５図はこの発明による搬送車制御
方式の動作を説明するためのフローチャート図を示す。
るステーション、２２は第７図に示す共有区間５に位置
するステーション、２３は第７図に示す共有区間６に対
する最寄りの専有区間に於けるステーション、２４は第
７図に示す共有区間５に対する最寄りの専有区間に於け
るステーションであ、る。第２図に於いて２５は搬送車
が現在いるステーションから搬送元ステーションへ移動
スる際径路予約解除可能かどうかを決めるフローチャー
ト。第３図に於いて２６は搬送元から搬送先へ移動する
際径路予約解除可能かどうかを決めるフローチャートで
ある。第４図は搬送車制御コマンドの一例を示す図であ
って、２７は搬送車ＮＯ１２８はコマンドタイプ、２９
，３０，３１．３２はステーションＮＯであり、３３は
搬送径路予約解除なしのコマンド例、３４は搬送車現在
ステーションから搬送元ステーションへ移動時のみ途中
ステーションで一時停止することにより径路予約を解除
するときのコマンド例、３５は搬送元ステーションから
搬送先ステーションへの移動時のみ途中ステージ・ミン
に於いて一時停止することによシ、径路予約を解除する
ときのコマンド例、３６は搬送車現在ステーションから
搬送元ステーションへ移動時および搬送元ステーション
から搬送先ステーションへ移動時ともに途中ステーショ
ンで一時停止することによシ径路予約を解除するときの
コマンド例である。第５図はこの発明による搬送車制御
方式の動作を説明するためのフローチャート図を示す。
第６図は搬送車制御コマンドの−例を示す図である。
以下、第５図に示すフローチャートに沿って動作を説明
する。入出力（以下Ｉ１０と称す）ステーションから搬
送要求が出ると搬送要求受付３７が動作し、この要求を
要求キュー３８に登録して搬送車制御３９を起動する。
する。入出力（以下Ｉ１０と称す）ステーションから搬
送要求が出ると搬送要求受付３７が動作し、この要求を
要求キュー３８に登録して搬送車制御３９を起動する。
搬送車制御３９はまず搬送車がアイドル中かどうかをチ
ェックし、アイドル中ならば要求ギュー３８からデータ
を取出す。そして、この要求内容をもとに、径路予約テ
ーブル４１に於いて径路を調べ、径路が他搬送車に予約
されてないならば径路を予約する。このとき、径路情報
テーブル４２をもとに、第２図のフローチャートを利用
して径路予約解除ができるかどうかを調べ、これに基づ
いて第４図に示した搬送車制御コマンドを出力する。径
路予約が解除できるならば、途中で径路予約を解除して
搬送作業を行う。搬送作業が完了した時点で、要求を要
求キュー３８よりデキューする。
ェックし、アイドル中ならば要求ギュー３８からデータ
を取出す。そして、この要求内容をもとに、径路予約テ
ーブル４１に於いて径路を調べ、径路が他搬送車に予約
されてないならば径路を予約する。このとき、径路情報
テーブル４２をもとに、第２図のフローチャートを利用
して径路予約解除ができるかどうかを調べ、これに基づ
いて第４図に示した搬送車制御コマンドを出力する。径
路予約が解除できるならば、途中で径路予約を解除して
搬送作業を行う。搬送作業が完了した時点で、要求を要
求キュー３８よりデキューする。
ここで具体的に第７図にて第１搬送車１に第１ステーシ
ヨン１１から第８ステーシヨン１４へ、また第２搬送車
２に第１０ステーシヨン１６から第５ステーシヨン１１
への搬送要求が発生したとする。まず第１搬送車１の要
求に対しては、径路予約テーブル４１に於いて第５ステ
ーシヨン１１から第８ステーシヨン１４への径路予約を
調べ、他搬送車に径路予約されてないことを確認した後
に必要径路を予約する。第２搬送車２の要求に対しても
同様なチェックを行うが、第５ステーシヨン１１および
第６ステーシヨン１２が既に第１搬送車１に予約されて
いるため、搬送作業に着手できない。これに対して、第
１搬送車１は第１図に示した径路情報から搬送作業中に
径路予約を早期解除できるかどうかを第５図に示すフロ
ーチャートを使って調べる。第１搬送車１の現在ステー
ションを第３ステーシヨン９とし、搬送元ステーション
は第５ステーシヨン１１で搬送先ステーションは第８ス
テーシヨン１４であるから、この場合の現在の第３ステ
ーシヨン９から搬送先の第５ステーシヨン１１へは径路
予約を解除せずに移動し、搬送元の第５ステーシヨン１
１から搬送先の第８ステーシヨン１４へは途中の第４ス
テーシヨン１０に於いて一時停止することにより不要径
路予約の解除を行う。搬送車制御コマンドは第４図に４
として示すタイプであり、この場合には第６図に４４と
して示すようになる。第１搬送車１が搬送作業中第４ス
テーシヨン１０に於いて不要径路の第５および第６ステ
ーシヨン１１．１２を解除した時点で、径路予約解除受
付４３が起動される。径路予約解除受付４３は搬送車制
御３９を起動する。
ヨン１１から第８ステーシヨン１４へ、また第２搬送車
２に第１０ステーシヨン１６から第５ステーシヨン１１
への搬送要求が発生したとする。まず第１搬送車１の要
求に対しては、径路予約テーブル４１に於いて第５ステ
ーシヨン１１から第８ステーシヨン１４への径路予約を
調べ、他搬送車に径路予約されてないことを確認した後
に必要径路を予約する。第２搬送車２の要求に対しても
同様なチェックを行うが、第５ステーシヨン１１および
第６ステーシヨン１２が既に第１搬送車１に予約されて
いるため、搬送作業に着手できない。これに対して、第
１搬送車１は第１図に示した径路情報から搬送作業中に
径路予約を早期解除できるかどうかを第５図に示すフロ
ーチャートを使って調べる。第１搬送車１の現在ステー
ションを第３ステーシヨン９とし、搬送元ステーション
は第５ステーシヨン１１で搬送先ステーションは第８ス
テーシヨン１４であるから、この場合の現在の第３ステ
ーシヨン９から搬送先の第５ステーシヨン１１へは径路
予約を解除せずに移動し、搬送元の第５ステーシヨン１
１から搬送先の第８ステーシヨン１４へは途中の第４ス
テーシヨン１０に於いて一時停止することにより不要径
路予約の解除を行う。搬送車制御コマンドは第４図に４
として示すタイプであり、この場合には第６図に４４と
して示すようになる。第１搬送車１が搬送作業中第４ス
テーシヨン１０に於いて不要径路の第５および第６ステ
ーシヨン１１．１２を解除した時点で、径路予約解除受
付４３が起動される。径路予約解除受付４３は搬送車制
御３９を起動する。
そして、第２搬送車２の要求は、現時点に於いて必要径
路が空いているために搬送作業が可能である。従って第
６図に示す搬送車制御コマンド４５を出力して搬送作業
を開始する。そして、搬送作業が終了すると、搬送完了
受付４０を起動する。
路が空いているために搬送作業が可能である。従って第
６図に示す搬送車制御コマンド４５を出力して搬送作業
を開始する。そして、搬送作業が終了すると、搬送完了
受付４０を起動する。
搬送完了受付４０は搬送車制御３９を起動すると −
とから、起動された搬送車制御３９は、要求キュー３８
から要求を取出し順次次の処理を実行する。
とから、起動された搬送車制御３９は、要求キュー３８
から要求を取出し順次次の処理を実行する。
なお、上記実施例では２台の搬送車を用いた場合につい
て示したが、３台以上の搬送車制御についても同様な効
果を得ることができる。
て示したが、３台以上の搬送車制御についても同様な効
果を得ることができる。
以上のように、この発明によれば径路予約テーブルに登
録されている搬送車径路のうちで、既に通過して不要と
なっている共有区間の径路予約を早期解除するものであ
るためＫ、複数の搬送車を共有区間を有する径路に沿っ
て搬送させる場合に於ける搬送効率が大幅に向上する効
果がある。
録されている搬送車径路のうちで、既に通過して不要と
なっている共有区間の径路予約を早期解除するものであ
るためＫ、複数の搬送車を共有区間を有する径路に沿っ
て搬送させる場合に於ける搬送効率が大幅に向上する効
果がある。
第１図はこの発明による搬送車制御方式の一実施例を説
明するための径路情報テーブルを示す図、第２図、第３
図は径路予約解除可否を決定するためのアルゴリズムの
７０−チャートを示す図、第４図は搬送車制御コマンド
の一例を示す図、第５図は搬送車制御方式の動作を説明
するだめのフローチャートを示す図、第６図は搬送車制
御コマンドの具体例を示す図、第７図は従来の搬送シス
テムを示す構成図、第８図は第７図に示す搬送シスチム
ニ於いて用いられる搬送径路予約テーブルの一例を示す
図である。 ２１．２２は共有区間ステーション、２３ 、２４は共
有区間ステーション、２３．２４は一時停止スチージョ
ン、３７は搬送要求受付のフローチャート、３８は要求
キュー、３９は搬送車制御のフローチャート、４０は搬
送完了受付のフローチャート、４１は径路予約テーブル
、４２は径路情報テーブル。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
明するための径路情報テーブルを示す図、第２図、第３
図は径路予約解除可否を決定するためのアルゴリズムの
７０−チャートを示す図、第４図は搬送車制御コマンド
の一例を示す図、第５図は搬送車制御方式の動作を説明
するだめのフローチャートを示す図、第６図は搬送車制
御コマンドの具体例を示す図、第７図は従来の搬送シス
テムを示す構成図、第８図は第７図に示す搬送シスチム
ニ於いて用いられる搬送径路予約テーブルの一例を示す
図である。 ２１．２２は共有区間ステーション、２３ 、２４は共
有区間ステーション、２３．２４は一時停止スチージョ
ン、３７は搬送要求受付のフローチャート、３８は要求
キュー、３９は搬送車制御のフローチャート、４０は搬
送完了受付のフローチャート、４１は径路予約テーブル
、４２は径路情報テーブル。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）複数台の搬送車が同一ルート上を共有区間を有し
て走行する搬送車制御方式に於いて、前記搬送車の共有
区間走行に際しては共有区間径路予約テーブルの予約情
況から共有区間の走行可否を判断し、走行可の場合には
前記共有区間径路予約テーブルに予約を行なって共有区
間の走行を行ない、搬送車が共有区間を通過したならば
前記共有区間径路予約テーブルの予約を解除することに
よつて、他の搬送車に対する共有区間走行の自由度を高
めて搬送効率を向上させたことを特徴とする搬送車制御
方式。 - （２）複数の共有区間を含む径路を予約した場合には、
個々の共有区間を通過した時点に於いて通過した共有区
間に対する径路予約を解除することを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の搬送車制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072100A JPH0812564B2 (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 搬送車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072100A JPH0812564B2 (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 搬送車制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61231608A true JPS61231608A (ja) | 1986-10-15 |
| JPH0812564B2 JPH0812564B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=13479649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60072100A Expired - Lifetime JPH0812564B2 (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 搬送車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0812564B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196908A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-15 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備の合流制御装置 |
| US9098086B2 (en) | 2012-08-07 | 2015-08-04 | Caterpillar Inc. | Method and system for planning a turn path for a machine |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2824334B1 (fr) | 2001-05-03 | 2003-10-10 | Coletica | Procede pour tester une substance eventuellement active dans le domaine de la lipolyse et son utilisation principalement cosmetique |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS574463A (en) * | 1980-06-11 | 1982-01-11 | Hitachi Ltd | Method of controlling transporting body on transport route net |
| JPS60205725A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Nec Corp | 無人車の走行制御方法 |
-
1985
- 1985-04-05 JP JP60072100A patent/JPH0812564B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS574463A (en) * | 1980-06-11 | 1982-01-11 | Hitachi Ltd | Method of controlling transporting body on transport route net |
| JPS60205725A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Nec Corp | 無人車の走行制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196908A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-15 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備の合流制御装置 |
| US9098086B2 (en) | 2012-08-07 | 2015-08-04 | Caterpillar Inc. | Method and system for planning a turn path for a machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0812564B2 (ja) | 1996-02-07 |
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