JPH0812564B2 - 搬送車制御装置 - Google Patents
搬送車制御装置Info
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- JPH0812564B2 JPH0812564B2 JP60072100A JP7210085A JPH0812564B2 JP H0812564 B2 JPH0812564 B2 JP H0812564B2 JP 60072100 A JP60072100 A JP 60072100A JP 7210085 A JP7210085 A JP 7210085A JP H0812564 B2 JPH0812564 B2 JP H0812564B2
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- JP
- Japan
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- station
- route
- carrier
- transport
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000012050 conventional carrier Substances 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、共有区間を走行する搬送車を制御する搬
送車制御装置に関するものである。
送車制御装置に関するものである。
第７図は従来の搬送車制御装置を説明するためのシス
テム構成図であり、図において、１は第１搬送車、２は
第２搬送車、３は第１搬送車１の移動可能径路、４は第
２搬送車２の移動可能径路、5,6は第1,第２搬送車1,2の
径路共有区間、７〜18は搬送車が荷物の積み降しを行な
う第１〜第12ステーシヨンである。第８図は径路予約テ
ーブルであつて、19はステーシヨンNO欄、20は径路予約
搬送車欄である。
テム構成図であり、図において、１は第１搬送車、２は
第２搬送車、３は第１搬送車１の移動可能径路、４は第
２搬送車２の移動可能径路、5,6は第1,第２搬送車1,2の
径路共有区間、７〜18は搬送車が荷物の積み降しを行な
う第１〜第12ステーシヨンである。第８図は径路予約テ
ーブルであつて、19はステーシヨンNO欄、20は径路予約
搬送車欄である。
次に動作について説明する。第１搬送車１は第１〜第
８ステーシヨン7,14と第11,第12ステーション17,18をサ
ービスし、第２搬送車２は第５から第12ステーション1
1,18をサービスする。この時、第１搬送車１は径路３上
を移動し、第２搬送車２は径路４上を移動する。
８ステーシヨン7,14と第11,第12ステーション17,18をサ
ービスし、第２搬送車２は第５から第12ステーション1
1,18をサービスする。この時、第１搬送車１は径路３上
を移動し、第２搬送車２は径路４上を移動する。
今、第１搬送車１に対し、第５ステーシヨン11から第
８ステーシヨン14への搬送要求が発生したとする。第１
搬送車１は、第８図で示した径路予約テーブルのステー
シヨンNO欄19に対し、移動に必要な径路上の第5,第4,第
3,第2,第1,第7,第８ステーシヨン11,10,9,8,7,13,14を
予約、すなわち搬送車NO欄20に自搬送車NOを書き込む。
そして搬送車は径路上を移動する場合、必ず第８図で示
した径路予約テーブルを見て、これから移動しようとす
る径路上のステーシヨンNO欄19に対する搬送車NO欄20が
他搬送車によつて予約されてないことを確かめることに
よつて搬送車どうしの衝突は防いでいる。なお径路予約
解除は、第１搬送車１が搬送先の第８ステーシヨン14に
到着した時点で行う。
８ステーシヨン14への搬送要求が発生したとする。第１
搬送車１は、第８図で示した径路予約テーブルのステー
シヨンNO欄19に対し、移動に必要な径路上の第5,第4,第
3,第2,第1,第7,第８ステーシヨン11,10,9,8,7,13,14を
予約、すなわち搬送車NO欄20に自搬送車NOを書き込む。
そして搬送車は径路上を移動する場合、必ず第８図で示
した径路予約テーブルを見て、これから移動しようとす
る径路上のステーシヨンNO欄19に対する搬送車NO欄20が
他搬送車によつて予約されてないことを確かめることに
よつて搬送車どうしの衝突は防いでいる。なお径路予約
解除は、第１搬送車１が搬送先の第８ステーシヨン14に
到着した時点で行う。
従来の搬送車制御装置では以上のように行なわれてい
るので、搬送開始時から搬送終了時までの全期間にわた
つて径路を予約したままとなるために、例えば第１搬送
車１が第５ステーシヨン11に於いて荷物を積み終えて第
８ステーシヨン14への移動中に、第２搬送車２に第10ス
テーシヨン16から第５ステーシヨン11への搬送要求が発
生しても、第１搬送車１が第８ステーシヨン14へ到着し
て径路予約が解除されるまで待たされることになり、こ
れに伴なつて搬送効率が上がらないという問題点があつ
た。
るので、搬送開始時から搬送終了時までの全期間にわた
つて径路を予約したままとなるために、例えば第１搬送
車１が第５ステーシヨン11に於いて荷物を積み終えて第
８ステーシヨン14への移動中に、第２搬送車２に第10ス
テーシヨン16から第５ステーシヨン11への搬送要求が発
生しても、第１搬送車１が第８ステーシヨン14へ到着し
て径路予約が解除されるまで待たされることになり、こ
れに伴なつて搬送効率が上がらないという問題点があつ
た。
この発明は上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、径路予約方式を採用して搬送車どおしの衝
突を防ぐとともに、径路予約早期解除方式を付加して搬
送効率のよい搬送車制御装置を得ることを目的とする。
れたもので、径路予約方式を採用して搬送車どおしの衝
突を防ぐとともに、径路予約早期解除方式を付加して搬
送効率のよい搬送車制御装置を得ることを目的とする。
この発明に係る搬送車制御装置は、径路予約テーブル
に登録された搬送車径路のうち、既に通過して不要にな
つた径路予約を早期解除することにより、搬送車の搬送
効率向上を実現したものである。
に登録された搬送車径路のうち、既に通過して不要にな
つた径路予約を早期解除することにより、搬送車の搬送
効率向上を実現したものである。
この発明における搬送車制御装置は、径路予約テーブ
ルがマイクロプロセツサがアクセスするメモリ（RAM）
に記憶されており、搬送車移動に伴なつて更新されるこ
とから、通過に伴なつて不要となる径路予約が早期に解
除され順次新たな予約がなされることになる。従つて、
従来の様に搬送車が荷降しステーシヨンに到着してから
径路予約テーブルが解除される場合に比較して、搬送効
率が大幅に向上することになる。
ルがマイクロプロセツサがアクセスするメモリ（RAM）
に記憶されており、搬送車移動に伴なつて更新されるこ
とから、通過に伴なつて不要となる径路予約が早期に解
除され順次新たな予約がなされることになる。従つて、
従来の様に搬送車が荷降しステーシヨンに到着してから
径路予約テーブルが解除される場合に比較して、搬送効
率が大幅に向上することになる。
以下、この発明の一実施例を第７図に示す搬送システ
ムに適用した場合を図について説明する。第１図におい
て21は第７図に示す共有区間６に位置するステーシヨ
ン、22は第７図に示す共有区間５に位置するステーシヨ
ン、23は第７図に示す共有区間６に対する最寄りの専有
区間に於けるステーシヨン、24は第７図に示す共有区間
５に対する最寄りの専有区間に於けるステーシヨンであ
る。第２図に於いて25は搬送車が現在いるステーシヨン
から搬送元ステーシヨンへ移動する際径路予約解除可能
かどうかを決めるフローチヤート。第３図に於いて26は
搬送元から搬送先へ移動する際径路予約解除可能かどう
かを決めるフローチヤートであって、第２図および第３
図のフローチャートでは、搬送車の走行により共有区間
を通過し、かつ第８図に示されるような径路予約テーブ
ルに予約された残りの径路に前記共有区間と同一の共有
区間が予約されていない場合には前記径路予約テーブル
の前記共有区間の径路予約を解除して、他の搬送車にそ
の解除された共有区間を含む径路予約の機会を与えるこ
とを示している。また、第４図は搬送車制御コマンドの
一例を示す図であつて、27は搬送車NO、28はコマンドタ
イプ、29,30,31,32はステーシヨンNOであり、33は搬送
径路予約解除なしのコマンド例、34は搬送車現在ステー
シヨンから搬送元ステーシヨンへ移動時のみ途中ステー
シヨンで一時停止することにより径路予約を解除すると
きのコマンド例、35は搬送元ステーシヨンから搬送先ス
テーシヨンへの移動時のみ途中ステーシヨンに於いて一
時停止することにより径路予約を解除するときのコマン
ド例、36は搬送車現在ステーシヨンから搬送元ステーシ
ヨンへ移動時および搬送元ステーシヨンから搬送先ステ
ーシヨンへ移動時ともに途中ステーシヨンで一時停止す
ることにより径路予約を解除するときのコマンド例であ
る。第５図はこの発明による搬送車制御装置の動作を説
明するためのフローチヤート図を示す。第６図は搬送車
制御コマンドの一例を示す図である。
ムに適用した場合を図について説明する。第１図におい
て21は第７図に示す共有区間６に位置するステーシヨ
ン、22は第７図に示す共有区間５に位置するステーシヨ
ン、23は第７図に示す共有区間６に対する最寄りの専有
区間に於けるステーシヨン、24は第７図に示す共有区間
５に対する最寄りの専有区間に於けるステーシヨンであ
る。第２図に於いて25は搬送車が現在いるステーシヨン
から搬送元ステーシヨンへ移動する際径路予約解除可能
かどうかを決めるフローチヤート。第３図に於いて26は
搬送元から搬送先へ移動する際径路予約解除可能かどう
かを決めるフローチヤートであって、第２図および第３
図のフローチャートでは、搬送車の走行により共有区間
を通過し、かつ第８図に示されるような径路予約テーブ
ルに予約された残りの径路に前記共有区間と同一の共有
区間が予約されていない場合には前記径路予約テーブル
の前記共有区間の径路予約を解除して、他の搬送車にそ
の解除された共有区間を含む径路予約の機会を与えるこ
とを示している。また、第４図は搬送車制御コマンドの
一例を示す図であつて、27は搬送車NO、28はコマンドタ
イプ、29,30,31,32はステーシヨンNOであり、33は搬送
径路予約解除なしのコマンド例、34は搬送車現在ステー
シヨンから搬送元ステーシヨンへ移動時のみ途中ステー
シヨンで一時停止することにより径路予約を解除すると
きのコマンド例、35は搬送元ステーシヨンから搬送先ス
テーシヨンへの移動時のみ途中ステーシヨンに於いて一
時停止することにより径路予約を解除するときのコマン
ド例、36は搬送車現在ステーシヨンから搬送元ステーシ
ヨンへ移動時および搬送元ステーシヨンから搬送先ステ
ーシヨンへ移動時ともに途中ステーシヨンで一時停止す
ることにより径路予約を解除するときのコマンド例であ
る。第５図はこの発明による搬送車制御装置の動作を説
明するためのフローチヤート図を示す。第６図は搬送車
制御コマンドの一例を示す図である。
以下、第５図に示すフローチヤートに沿つて動作を説
明する。
明する。
ステーシヨンから搬送要求が出ると搬送要求受付37が
動作し、この要求を要求キユー38に登録して搬送車制御
39を起動する。搬送車制御39はまず搬送車がアイドル中
かどうかをチエツクし、アイドル中ならば要求キユー38
からデータを取出す。そして、この要求内容をもとに、
径路予約テーブル41に於いて径路を調べ、径路が他搬送
車に予約されてないならば径路を予約する。このとき、
径路情報テーブル42をもとに、第２図のフローチヤート
を利用して径路予約解除ができるかどうかを調べ、これ
に基づいて第４図に示した搬送車制御コマンドを出力す
る。径路予約が解除できるならば、途中で径路予約を解
除して搬送作業を行う。搬送作業が完了した時点で、要
求を要求キユー38よりデキユーする。
動作し、この要求を要求キユー38に登録して搬送車制御
39を起動する。搬送車制御39はまず搬送車がアイドル中
かどうかをチエツクし、アイドル中ならば要求キユー38
からデータを取出す。そして、この要求内容をもとに、
径路予約テーブル41に於いて径路を調べ、径路が他搬送
車に予約されてないならば径路を予約する。このとき、
径路情報テーブル42をもとに、第２図のフローチヤート
を利用して径路予約解除ができるかどうかを調べ、これ
に基づいて第４図に示した搬送車制御コマンドを出力す
る。径路予約が解除できるならば、途中で径路予約を解
除して搬送作業を行う。搬送作業が完了した時点で、要
求を要求キユー38よりデキユーする。
ここで具体的に第７図にて第１搬送車１に第５ステー
シヨン11から第８ステーシヨン14へ、また第２搬送車２
に第10ステーシヨン16から第５ステーシヨン11への搬送
要求が発生したとする。まず第１搬送車１の要求に対し
ては、径路予約テーブル41に於いて第５ステーシヨン11
から第８ステーシヨン14への径路予約を調べ、他搬送車
に径路予約されてないことを確認した後に必要径路を予
約する。第２搬送車２の要求に対しても同様なチエツク
を行うが、第５ステーシヨン11が既に第１搬送車１に予
約されているため、搬送作業に着手できない。これに対
して、第１搬送車１は第１図に示した径路情報から搬送
作業中に径路予約を早期解除できるかどうかを第５図に
示すフローチヤートを使つて調べる。第１搬送車１の現
在ステーシヨンを第３ステーシヨン９とし、搬送元ステ
ーシヨンは第５ステーシヨン11で搬送先ステーシヨンは
第８ステーシヨン14であるから、この場合の現在の第３
ステーシヨン９から搬送元の第５ステーシヨン11へは径
路予約を解除せずに移動し、搬送元の第５ステーシヨン
11から搬送先の第８ステーシヨン14へは途中の第４ステ
ーシヨン10に於いて一時停止することにより不要径路予
約の解除を行う。搬送車制御コマンドは第４図に４とし
て示すタイプであり、この場合には第６図に44として示
すようになる。第１搬送車１が搬送作業中第４ステーシ
ヨン10に於いて不要径路の第５ステーシヨン11を解除し
た時点で、径路予約解除受付43が起動される。径路予約
解除受付43は搬送車制御39を起動する。そして、第２搬
送車２の要求は、現時点に於いて必要径路が空いている
ために搬送作業が可能である。従つて第６図に示す搬送
車制御コマンド45を出力して搬送作業を開始する。そし
て、搬送作業が終了すると、搬送完了受付40を起動す
る。搬送完了受付40は搬送車制御39を起動することか
ら、起動された搬送車制御39は、要求キユー38から要求
を取出し順次次の処理を実行する。
シヨン11から第８ステーシヨン14へ、また第２搬送車２
に第10ステーシヨン16から第５ステーシヨン11への搬送
要求が発生したとする。まず第１搬送車１の要求に対し
ては、径路予約テーブル41に於いて第５ステーシヨン11
から第８ステーシヨン14への径路予約を調べ、他搬送車
に径路予約されてないことを確認した後に必要径路を予
約する。第２搬送車２の要求に対しても同様なチエツク
を行うが、第５ステーシヨン11が既に第１搬送車１に予
約されているため、搬送作業に着手できない。これに対
して、第１搬送車１は第１図に示した径路情報から搬送
作業中に径路予約を早期解除できるかどうかを第５図に
示すフローチヤートを使つて調べる。第１搬送車１の現
在ステーシヨンを第３ステーシヨン９とし、搬送元ステ
ーシヨンは第５ステーシヨン11で搬送先ステーシヨンは
第８ステーシヨン14であるから、この場合の現在の第３
ステーシヨン９から搬送元の第５ステーシヨン11へは径
路予約を解除せずに移動し、搬送元の第５ステーシヨン
11から搬送先の第８ステーシヨン14へは途中の第４ステ
ーシヨン10に於いて一時停止することにより不要径路予
約の解除を行う。搬送車制御コマンドは第４図に４とし
て示すタイプであり、この場合には第６図に44として示
すようになる。第１搬送車１が搬送作業中第４ステーシ
ヨン10に於いて不要径路の第５ステーシヨン11を解除し
た時点で、径路予約解除受付43が起動される。径路予約
解除受付43は搬送車制御39を起動する。そして、第２搬
送車２の要求は、現時点に於いて必要径路が空いている
ために搬送作業が可能である。従つて第６図に示す搬送
車制御コマンド45を出力して搬送作業を開始する。そし
て、搬送作業が終了すると、搬送完了受付40を起動す
る。搬送完了受付40は搬送車制御39を起動することか
ら、起動された搬送車制御39は、要求キユー38から要求
を取出し順次次の処理を実行する。
なお、上記実施例では２台の搬送車を用いた場合につ
いて示したが、３台以上の搬送車制御についても同様な
効果を得ることができる。
いて示したが、３台以上の搬送車制御についても同様な
効果を得ることができる。
以上のように、この発明によれば径路予約テーブルに
登録されている搬送車径路のうちで、既に通過して不要
となつている共有区間の径路予約を早期解除するもので
あるために、複数の搬送車を共有区間を有する径路に沿
つて搬送させる場合に於ける搬送効率が大幅に向上する
効果がある。
登録されている搬送車径路のうちで、既に通過して不要
となつている共有区間の径路予約を早期解除するもので
あるために、複数の搬送車を共有区間を有する径路に沿
つて搬送させる場合に於ける搬送効率が大幅に向上する
効果がある。
第１図はこの発明による搬送車制御装置の一実施例を説
明するための径路情報テーブルを示す図、第２図，第３
図は径路予約解除可否を決定するためのアルゴリズムの
フローチヤートを示す図、第４図は搬送車制御コマンド
の一例を示す図、第５図は搬送車制御装置の動作を説明
するためのフローチヤートを示す図、第６図は搬送車制
御コマンドの具体例を示す図、第７図は従来の搬送シス
テムを示す構成図、第８図は第７図に示す搬送システム
に於いて用いられる搬送径路予約テーブルの一例を示す
図である。 21,22は共有区間ステーシヨン、23,24は共有区間ステー
シヨン、23,24は一時停止ステーシヨン、37は搬送要求
受付のフローチヤート、38は要求キユー、39は搬送車制
御のフローチヤート、40は搬送完了受付のフローチヤー
ト、41は径路予約テーブル、42は径路情報テーブル。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
明するための径路情報テーブルを示す図、第２図，第３
図は径路予約解除可否を決定するためのアルゴリズムの
フローチヤートを示す図、第４図は搬送車制御コマンド
の一例を示す図、第５図は搬送車制御装置の動作を説明
するためのフローチヤートを示す図、第６図は搬送車制
御コマンドの具体例を示す図、第７図は従来の搬送シス
テムを示す構成図、第８図は第７図に示す搬送システム
に於いて用いられる搬送径路予約テーブルの一例を示す
図である。 21,22は共有区間ステーシヨン、23,24は共有区間ステー
シヨン、23,24は一時停止ステーシヨン、37は搬送要求
受付のフローチヤート、38は要求キユー、39は搬送車制
御のフローチヤート、40は搬送完了受付のフローチヤー
ト、41は径路予約テーブル、42は径路情報テーブル。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】複数台の搬送車が同一ルート上を共有区間
を有して走行する搬送車制御装置において、前記搬送車
の共有区間走行に際しては径路情報テーブルに設定され
た共有区間に基づく径路予約テーブルの径路予約状況か
ら走行可否を判断し、走行可の場合には前記径路予約テ
ーブルに径路予約を行って前記共有区間の走行を行うと
共に、前記搬送車の走行により前記共有区間を通過し、
かつ前記径路予約テーブルに予約された残りの径路に前
記共有区間と同一の共有区間が予約されていない場合に
は前記径路予約テーブルの前記共有区間の径路予約を解
除して、他の搬送車にその解除された共有区間を含む径
路予約の機会を与えることを特徴とする搬送車制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072100A JPH0812564B2 (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 搬送車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072100A JPH0812564B2 (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 搬送車制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61231608A JPS61231608A (ja) | 1986-10-15 |
| JPH0812564B2 true JPH0812564B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=13479649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60072100A Expired - Lifetime JPH0812564B2 (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | 搬送車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0812564B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8741359B2 (en) | 2001-05-03 | 2014-06-03 | Basf Beauty Care Solutions France S.A.S. | Method for testing a substance which is potentially active in the field of lipolysis and its mainly cosmetic use |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2660692B2 (ja) * | 1987-02-10 | 1997-10-08 | 株式会社ダイフク | 移動車誘導設備の合流制御装置 |
| US9098086B2 (en) | 2012-08-07 | 2015-08-04 | Caterpillar Inc. | Method and system for planning a turn path for a machine |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS574463A (en) * | 1980-06-11 | 1982-01-11 | Hitachi Ltd | Method of controlling transporting body on transport route net |
| JPS60205725A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Nec Corp | 無人車の走行制御方法 |
-
1985
- 1985-04-05 JP JP60072100A patent/JPH0812564B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8741359B2 (en) | 2001-05-03 | 2014-06-03 | Basf Beauty Care Solutions France S.A.S. | Method for testing a substance which is potentially active in the field of lipolysis and its mainly cosmetic use |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61231608A (ja) | 1986-10-15 |
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