JPS62210162A

JPS62210162A - 物品搬送システムの制御方式

Info

Publication number: JPS62210162A
Application number: JP61036324A
Authority: JP
Inventors: 森谷　和正; 和良大川; 元彦伊藤; 柏崎　朋之; 中村　昭博
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-02-20
Filing date: 1986-02-20
Publication date: 1987-09-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔概要〕本願に係る発明は、搬送路上に存在する複数のキャリア
（４１送体）の搬送制御を効率良く行なうため、搬送路
を複数の単位に分割し、各単位毎にその単位上に存在す
るキャリアを制御する制御装置を設ける一方、これらの
制御装置全体を統合制御して、複数の単位にまたがって
移動するキャリアの移動制御をおこなう総合制御装置を
有し、複数のキャリアを搬送路上で同時に移動させるこ
とができる物品搬送システムであって、上記総合制御装
置は複数の単位にわたってキャリアを移動させるときに
種々の判断を行なった後に該キャリアを移動するように
したものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、リニアモータを駆動源として物品の搬送を行
なうキャリアを搬送路上で移動させる物品搬送システム
の制御方式に係り、特に複数のキャリアを同一の搬送路
上に配置してこれを制御する物品搬送システムの制御方
式に関する。

〔従来の技術〕

物品搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であ
るキャリアに動力源を搭載する必要がないため高速搬送
が可能であり、近年注目を集めている。この物品搬送シ
ステムは、第１０図に示すように、＊送路Ｒ上にステー
タ５ｌ−３ｎを有する複数のステーションＳＴＩ〜ＳＴ
ｎを設Ｌｆ、キャリアＣにはロータ板を設け、キャリア
Ｃのロータ板にステータＳの励磁により発生する磁力Ｉ
、作田七硅　と、ｈ−１１７ｒ　［デ耐品＋九左；台４
１　ＶキャリアＣを停止するようにしている。

このようなシステムめ制御はコントローラ１でなされる
が、このコントローラｌはシステムコン）０−ラ２．１
）ニアモータコントローラ３、ステーションコントロー
ラＳＣＩ〜ＳＣｎから構成されており、システムコント
ローラ２は関連機器からの走行要求に従ってシステム全
体の制御を行なう、リニアモータコントローラ３は、シ
ステムコントローラ２からの搬送指令により、各ステー
ションＳＴＩ〜ＳＴｎを制御するものであり、ステーシ
ョンコントローラＳ０１〜ＳＣｎはマイクロプロセッサ
により構成され、各ステーション５Ｔｆ−３Ｔｎに設け
られ、ケーブル４を介してリニアモータコントローラ３
からの指令に応じて各ステーションＳＴＩ〜ＳＴｎのス
テータＳ１〜Ｓｎを励磁制御をして、キャリアＣの走行
制御を行なうものである。

このステーションコントローラＳＣ１〜ＳＣｎの動作モ
ードは、なんの励磁制御も行なわない中立モードと、発
進制御を行なう発進モードと、加減速制御を行なう加減
速モードと、停止制御を行なう停止モードとがあり、リ
ニアモータコントローラ３からの指令に応じていずれか
の動作モードが設定される。

一方、各ステーションＳＴＩ〜ＳＴｎでは、設定された
動作モードでキャリアＣを発進位置（例えばステーショ
ン５ＴＩ）から発進させて、途中のステーションのステ
ータを加減速制御してキャリアＣをこれらのステーショ
ンを通過させ、所定の停止位置（例えばステーション５
Ｔｎ）で停止の際の非接触停止が可能となるように減速
制御する。

このステーションＳＴは、第１１図に示すように、搬送
路Ｈの両側に一対のレール５，６が固定されており、各
ステーションＳＴはレール５゜６の間にステータＳが設
けられ、各ステーションＳＴではレール５に６つの透過
型光電センサＳＮＩ〜ＳＮ８を設けるようにしている。

この内４つのセンサＳＮＩ〜ＳＮ４はステータＳの前後
方向に沿って設けられ、キャリアＣに設けられたスリッ
ト部７を検出してキャリアＣの速度を検出する。他の２
つのセンサＳＮ５〜ＳＮ８は上記の４つのセンサＳＮＩ
〜ＳＮ４のうち２つのセンサＳＮ２．ＳＮ３の上方に設
けるようにして、キャリアＣがステーションＳＴに存在
するか否かを検出するようにしている。このようにして
キャリアＣの走行制御をするため各ステーションＳＴで
はキャリアＣがステーションＳＴに存在するか否かを確
認し、またキャリアＣの速度を測定するようにしている
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで上述のような物品搬送システムにおいて、複数
のキャリアを同時に搬送路上に配置して物品を搬送を行
ないたいような場合がある。

このような搬送システムにおいて従来のように１つのコ
ントローラで複数のキャリアを制御しようとすると、各
ステータの作動モードの設定指令の他各ステージ言ンで
のキャリア通過の情報等のやりとりの量が著しく増大し
て処理時間がかかり指令の遅れが生じる他、キャリアの
走行管理も難しく、実用的ではない。

〔問題点を解決するための手段〕

と記の問題点を解決して搬送路上に同時に複数のキャリ
アを配置した物品搬送システムの制御を迅速に行なえる
ようにするため、本出願の第１の発明にあっては、搬送
路を複数の単位に分割し、各単位毎にその単位上に存在
するキャリアを制御する制御装置を設ける一方、これら
の制御装置全体を統合制御して、複数の単位にまたがっ
て移動するキャリアの移動制御をおこなう総合制御装置
を有し、複数のキャリアを搬送路上で同時に移動させる
ことができる物品搬送システムであって、総合制御装置
は複数の単位にわたってキャリアを移動させるときは、
移動させるべきキャリアが移動する搬送路上のキャリア
移動処理が終了していることを確認してた後該キャリア
を移動制御するようにしたものである。

また、本出願の第２の発明は、同様の目的を達成するた
め、第１の発明と同様の物品搬送システムであって、総
合制御装置は複数の単位にわたつてキャリアを移動させ
るときは、移動させるべきキャリアが移動する搬送路」
―のキャリア移動処理の状況を確認して、１の単位にキ
ャリアを搬入できない状況であると判断したときはその
単位の直前の単位までキャリアを移動させ、上記１の単
位においてキャリアの走行可能となるまでキャリアを上
記直前の単位に待機させるように制御するようにしたも
のである。

更に、本出願の第３の発明は、同様の目的を達成するた
め、第１の発明と同様の物品搬送システムであって、総
合制御装置は複数の単位にわたってキャリアを移動させ
るときは、移動させるべきキャリアが移動する搬送路上
のキャリア移動処理の状況を確認して、１の単位にキャ
リアを搬入できない状況であると判断したときはキャリ
アを待機させる一方、該キャリアの次に走行させるべき
キャリアを搬送させるようにしている。

〔実施例〕

以下本出願の発明に係る物品搬送システムの制御方式の
実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図は木出願の発明に係る物品搬送システ
ムの制御方式が適用される物品搬送システムの一例を示
すものである。この例は、搬送路Ｒとしてステーション
ＳＴＩ乃至ステーション５Ｔ１４を配置した１単位とし
ての直線搬送路Ｒ１にステーションＳＴ■乃至ステーシ
ョンＳＴ■を配設した他の単位としての一本の分岐搬送
路Ｒ２とを設けており、この分岐点はステーションＳＴ
８とステーションＳＴ９との間に設けるようにしており
、この分岐点には進行してきたキャリアＣの進行方向を
変更するスイッチ（転轍機）ＳＷを設けるようにしてい
る。これらのステーションＳＴＩ乃至ステーション５Ｔ
１４．ステーション５ＴＱ）乃至ステーションＳＴ■に
は従来と同様にキャリアＣに設けたロータ板と共にリニ
アモータを構成するステータＳを設けている他、必要に
よってキャリアＣを上方に持ちあげるリフトを装備する
ようにしている。これらの制御ｔｒｉ　各ステー　ジョ
ンＳＴに設けたステーションコントローラＳＣで制御す
るようにしているが、このステーションコントローラＳ
Ｃは第１図に示すように直線搬送路分岐搬送路ごとに制
御装置１０゜１１により制御すると共に、この２つの制
御装置１０．１１は総合制御装置１２で統合制御して、
この総合制御装置１２はこの物品搬送システムの全体を
制御するシステムコントローラ１３によってコントロー
ルするようにしている。

各制御装置はステーションコントローラＳＣを介して各
単位に属するステーションＳＴのステータＳのモードの
制御を行なう、またこの例においては分岐点にはスイッ
チＳＷを設けているのでこのスイッチＳＷの駆動制御を
行なう分岐コントローラＳＷＣを設け、総合制御装置に
接続するようにしている。

この例において、制御装置１０．１１は従来と同様にス
テーションコントローラＳＣを介してステーションＳＴ
のステータＳに発進、加減速、停止のコマンドを発して
ステータＳのモードを設定して搬送路上に存在する１台
のキャリアＣの制御をおこなう。

総合制御装置１２はシステムコントローラ１３からキャ
リアＣをどのステーションからどのステーションに移動
させるかの指令を受けて制御装置に次のようなコマンド
を発生する。

「走行１」・・・キャリアを−のステーションから発進
させて他のステージ厘ンまで移動して停止させる。

「走行２Ｊ・・・キャリアを−のステーションカラ発進
させて他のステーションまで走行してこのステーションヲ通Ａさせる。

「走行３」・・・搬送路に進入してくるキャリアを−の
ステーションまで走行させこのステーションで停止させる。

「走行４」・・・−のステーションに進入してきたキャ
リアを他のステーションまで走行させてこのステーションを通過させる。

尚、上記のコマンドでは走行の準備を行なうのみでキャ
リアの現実の走行はまだ行なわない。

「発　進」・・・「走行１」または「走行２」のコマン
ドでキャリアの走行の準備が完了したときに現実にキャリアを発進させる。

「センス」・・・各コマンドに対する動作が終了したか
否か、及びキャリアの位置の確認を行なう。

また総合制御装置は次のような確認を行なう。

ｒｉＬＪ　Ｉ　Ｊ・・・システムコントローラからの支
持は実際の走行が行なえるか否か。

即ち、発進ステーションにキャリアが存在するか、及び停止ステージョンにキャリアが存在しないことの確認。

「確認２」・・・全搬送路上の走行中のキャリアの総数
の確認。

「確認３」・・・キャリアが分岐点を通過する場合には
走行を分割する必要があるかどうかの確認、即ち５ＴＩＩからＳＴ■へ走行させる場合、分岐を搬送路Ｒ１側（ＳＴＱ側）へつなぎ、Ｓｒ１まで走行させ、この後、分岐を搬送路Ｒ２側（ＳＴ■ 側）へつなし−でＳｒ１からＳＴ■ へ走行させることとなる。

「確認４」・・・走行する単位に他のキャリアが走行し
ているかどうかの確認。

「確認５」・・・各制御装置のキャリアの走行を指示し
たときにキャリアが搬送路上を走行可能かどうかの確認。即ち、ステーションの異常、キャリアの走行する搬送路上にキャリアがないかどうかの確認。

「確認６」・・・分岐点のスイッチの接続の確認。

以上のような構成を有する物品搬送システムに本願の第
１の発明に係る制御方式の実施例を適用する場合につい
て説明する。

この実施例において１例えばキャリアＣを直線搬送路の
ステーションＳＴ３から分岐搬送路のステーションＳＴ
■まで移動する場合について説明する。第３図乃至第５
図に基づいて説明すればコントローラである制御装置、
総合制御装置およびシステムコントローラは、移動させ
るべきキャリアＣが移動する搬送路Ｒ上のキャリアＣの
移動処理が終了していることを確認した＠該キャリアＣ
を移動制御するようにしている。これを詳説すれば、先
ず、システムコントローラはキャリアＣをステーション
ＳＴ３からステーションＳＴ■まで移動するように命令
を発する。総合制御装置はこの命令を受け、上述した「
確認１」を行ないステーションＳＴ３に走行すべきキャ
リアＣが存在していること、及びステーションＳＴ■に
キャリアＣが存在していないことを確認する。もしステ
ーションＳＴ３にキャリアＣがなかったりステーション
ＳＴ■にキャリアＣが存在する場合には実行が不可能で
であることをシステムコントローラに報告して終了する
。次に「確認２」を行なう、制御装置が２つだから同時
に走行できるキャリアは２台である。そこで搬送路上に
走行しているキャリアＣの数を計測して、キャリアＣが
２台であれば１台になるまで待つ、更に「確認３」を行
ない走行を分割することの必要のないことを確認し、「
確認４」を行ないキャリアＣが走行すべき搬送路上に他
のキャリアＣが走行しているかどうかを確認する。この
場合、走行する単位に他のキャリアＣが走行している時
は、その単位の制御装置の搬送制御処理が空くまで走行
すべきキャリアＣをステージ璽ンＳＴ３上に待機させて
、その後に走行するようにしている０次に直線搬送路Ｒ
１を制御する制御波３１１０にキャリアＣをステーショ
ンＳＴＳから発進してステーションＳＴ８まで移動して
通過させる「走行２」のコマンドを発する。また、分岐
搬送路を制御する制御装置１１にはステージせンＳＴ■
に進入してきたキャリアＣをステーションＳＴ■まで移
動して停止させる「走行３」のコマンドを発する。する
と制御装置ｌＯはステーションＳＴ４乃至ステーション
ＳＴ８のステーションコントローラＳＣ４〜ＳＣ８に加
減速コマンドを発しこれを走行可１財かどうか確認する
。また分岐搬送路Ｒ２を制御する制御波２１１１はステ
ーションＳＴ■乃至ステーションＳＴ■のステーション
コントローラＳＣ■〜ＳＣ■に加減速コマンドを発し、
またステーションＳＴ■のステーションコントローラＳ
Ｃ■に停止コマンドを発してこれを走行可能かどうか確
認する。総合制御装置は［確認５］として制御波Ｗｌ　
１０　、１１より走行可能かどうかを確認して、次に「
確認６」を行ない分岐点のスイッチＳＷが所定の方向（
！ＩＩ送路Ｒ２側）に切り替えられていることを確認す
る。このときスイッチＳＷが所定の方向に切り替えられ
ていない場合には分岐コントローラＳＷＣにスイッチＳ
Ｗの切り替えコマンドを発してスイッチＳＷを切り替え
てこれを確認する。そして総合制御装置１２は制御装置
１］１０に「発進」コマンドを発する。すると制御装置
ｌＯはステーションＳＴ３のステーションコントローラ
ＳＣ３に発進コマンドを発してステーションＳＴ３は発
進モードとなり、キャリアＣは発進してステーションＳ
Ｔ４〜ステーションＳＴ８で加減速してステーションＳ
Ｔ８を通過して分岐点のスイッチｓＷで直線搬送路Ｒ１
から分岐搬送路Ｒ２へ進路変更してステーションＳＴ■
に進入してステーションＳＴ■〜ステーションＳＴ■で
加減速して、ステーションＳＴ■で停止するようにして
いる。この際総合制御袋ｆｉ１２は各制御装置ｔｏ、１
１に「センス」コマンドヲ発してキャリアＣが各ステー
ションＳＴを通過したことを確認し、最終的にはキャリ
アＣがステーションＳＴ■に停止したことを確認して一
連の走行は終了する。

従って本実施例によれば、搬送路を複数の単位に分割し
て夫々の単位に制御装置を設け、これらの制御装置を総
合制御装置で統括制御するようにして、キャリアＣが複
数の単位を走行する場合には夫々の単位における制御装
置がキャリアＣの走行制御をしていないことを確認して
から走行させるようにしているから、迅速且つ確実なキ
ャリアの走行制御を行なうことができ、搬送路上に複数
のキャリアを配設しても迅速、確実な走行制御を行なう
ことができる。

次に本出願の第２の発明に係る物品搬送システムの制御
方式を上述した物品搬送システムに適用した場合につい
て説明する。この例においても第１の発明と同様にキャ
リアＣを直線搬送路Ｒ１のステーションＳＴ３から発進
して分岐搬送路Ｒ２のステーションＳＴ■まで移動して
停止するようにした場合について説明する。第６図及び
第７図に基づいて説明すれば、この場合システムコント
ローラ１３、総合制御装置１２、制御装置ｉｏ、ｘｉの
作動は「確認ｌ」、「確認２」までは上述した第１の発
明と同様に行なう、そして「確認４」、「確認３」を行
ない、走行を分割してキャリアＣを走行させるかどうか
を判定する。

この場合、走行すべき分岐搬送路に他のキャリアＣがあ
ることを検知したときは第７図に示すように総合制御装
置は直線搬送路の制御装置にキャリアＣをステーション
ＳＴ３から発進させ、ステーションＳＴ８まで走行させ
てステーションＳＴ８を通過させる「走行２」のコマン
ドを発し、分岐搬送路の制御装置に分岐搬送路に進入し
てきたキャリアＣをステーションＳＴ■で停止させる「
走行３」のコマンドを発する。このコマンドに従い各制
御装ｚｉｏ、ｉｔは各ステーションＳＴのステーション
コントローラＳＣに加減速、停止のコマンドを発してこ
れを走行可使かどうか確認する。［確認５］により総合
制御装置１２はこれを確認して、次に「確認６」を行な
い、分岐点のスイッチＳＷが所定の方向に切り替えられ
ていることを確認する。このときスイッチＳＷが所定の
方向に切り替えられていない場合には分岐コントローラ
ＳＷＣにスイッチＳＷの切り替えコマンドを発してスイ
ッチを切り替えてこれを確認する。そして総合制御装置
１２は制御装置１０に「発進」コマンドを発する。する
と制御装置１０はステーションＳＴ３のステーションコ
ントローラＳＣに発進コマンドを発してステーションＳ
Ｔ３は発進モードとなり、キャリアＣは発進してステー
ションＳＴ４〜ステーションＳＴ８で加減速してステー
ションＳＴ８を通過して分岐点のスイッチＳＷで直線搬
送路から分岐搬送路へ進路変更してステーションＳＴ■
に進入停止する。その後分岐搬送路Ｒ２の制御装置１１
が制御していたキャリアＣの走行が終了したのを確認し
て、総合制御袋Ｗ１１２は分岐搬送路Ｒ２の制御装置１
１にステーションＳＴ■を発進してステーションＳＴ■
まで走行して停止する「走行１」のコマンドを発し、制
御装置１１は各ステーション５Ｔ（７）ステージ璽ンコ
ントローラＳＣに加減速コマンド、停止コマンドを発し
ステーションＳＴを所定のモードに設定して、これを確
認してステーションＳＴ■のステーションコントローラ
ＳＣに発進コマンドを発する。するとキャリアＣはステ
ーションＳＴ■から発進してステーションＳＴ■及びス
テージ璽ンＳＴ■で加減速してステーションＳＴ■で停
止する。制御装置１１はこれらのステーションＳＴでの
キャリアＣの通過の確認を行ない、最終的にはステーシ
ョンＳＴ■にキャリアＣが到達したことを確認して一連
の走行は終了する。

従って本実施例によれば、複数の単位に亙ってキャリア
Ｃを走行する場合において、搬送途中に他のキャリアＣ
の走行制御をしているために該キャリアＣの走行が連続
してできないときは、走行ができる所までキャリアＣ・
走行させるようにして、処理の空いた制御装置に、次の
他のキャリアＣの走行をさせるようにしたからキャリア
Ｃの待機時間を減少することができキャリアの走行制御
を効率良く行なうことができる。尚、この実施例におい
ては途中に走行不衡な単位が存在するときには全ての場
合に走行を分割して行なうようにしたが、走行を分割せ
ず、走行可能となるまで発進するステーションＳＴに待
機した後に一気に走行した方が搬送時間が短い場合には
そのようにしてもよい。

次に本出願の第２の発明の第２の実施例について説明す
る。この実施例は、第８図に示すように搬送路Ｒ中に垂
直の搬送部（垂直部）Ｒｖを設けているもので例えば１
階と２階を結ぶ搬送路である。この例では１階の水平部
Ｒａ、垂直部Ｒｖ。

２階の水平部Ｒｈを夫々単位として夫々の単位に制′４
Ｊ９装置δ２０，２１．２２を設け、これらの制御装置
２０，２１．２２を総合制御装置２３で統括制御するよ
うにしている。そして、本実施例においては各ステーシ
ョンＳＴにはステーションコントローラＳＣを設けてい
るが、上部の両水平Ｒａ　、Ｒｂの垂直部Ｒｖとの境界
端部に設けているステージ、ンＳＴｅ　、ＳＴｅ　’は
水平部Ｒａ。

Ｒｂを制御する制御装置２０．２２と垂直部Ｒｖを制御
する制御装置２１とによって制御するようにしている。

従って、本実施例によれば、垂直部を通過した後ＳＴｅ
やＳＴｅ　’で停止させる制御が容易になり、しかもそ
の後、キャリアＣを再発進させる場合に総合制御装置２
３は１つの制御装置２０又は２２だけを制御するだけで
よく、キャリアＣの走行制御を容易に行なうことができ
る。これにより１階、２階での各フロア内の走行が効率
よく行なえる。

次に本出願の第３の発明に係る物品搬送システムの制御
方式を上述の物品搬送システムに適応した場合について
説明する。この発明の物品搬送システムにおいては同一
の単位に複数のキャリアＣを走行させる場合においては
搬送の請求項にキャリアＣを搬送するようにしている。

従って、−のキャリアを搬送するように請求があった後
に他のキャリアを同一の単位内で搬送するように請求が
あったときは、先に請求のあったｌのキャリアを先に搬
送した後に、後に搬送の請求があった他のキャリアを搬
送するようにしている。そして本実施例において総合制
御装置１２は上述した第１の発明と同様に「確認ｌ」、
「確認２」及び「確認４」を行なう、そしてキャリアが
走行する搬送路に他のキャリアが存在しないことを確認
したときには１通常の手順通り走行を行ない、搬送路に
他のキャリアが存在して搬送を直ちには行なえないとき
には、次に搬送を行なうように請求されているキャリア
が搬送可能か否かを判断して、この搬送が可能であれば
、搬送の請求が後であっても、そのキャリアの搬送を先
に行ない、先に搬送の請求のあったキャリアの搬送は搬
送路が走行面で計にか。て力）ら４〒かう上うに１．で
いスーご台−を第９図に示すフローチャートに基づいて
説明するば、キャリアＣの搬送指令があった時総合指令
装置はそのキャリアＣの搬送路の走行する単位を制御す
る制御装置が他のキャリアの走行を制御しているかを調
べる。もし各単位の一１ｉ装置が他のキャリアを制御し
ていないときには第１の発明と同様の操作を行ない、キ
ャリアＣを搬送する。もし、何れかの制御装置が他のキ
ャリアの走行制御を行なっている場合には、総合制御装
置は発進側の制御装置がキャリアの走行制御をしていな
いことを確認する。これで、この発進側の制御装置が他
のキャリアを制御している場合には次の走行指示がある
かを調べ、走行指示があるときはフローチャートの最初
に戻り同様の処理を行なう。キャリアＣが発進する搬送
路の単位を制御する制御装置がキャリアの走行制御を行
なっていない場合には、この制御装置の搬送路につづく
制御装置の制御する搬送路の最初のステーションＳＴに
他のキャリアが存在しないことを確認して、次にこのス
テーションＳＴを制御する制御装置がキャリアＣの走行
を制御していなければ、その次の制御装この状況を同様
に確認して、走行することができるステーションＳＴま
でキャリアＣを走行するようにしている。その後、待機
していたキャリアＣが走行できるようになったらこのキ
ャリアＣを走行させるのである。

従って本実施例にあっては−のキャリアの走行ができな
い場合において次に走行させるべきキャリアを先に走行
させるようにしたから、複数のキャリアが走行する物品
搬送システムの走行制御を効率良く行なうことができる
。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本出願に係る発明は物品搬送シス
テムの制御方式を以上のように構成したから、物品搬送
システムの搬送路に複数のキャリアを走行させるにあた
って、キャリアの走行制御を確実且つ迅速に行なうこと
ができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は第Ｉの発明の実施例を示すブロック図、第２図
は本願の各発明が適応される実施例の搬送路を示す図、
第３図は第１の発明の実施例の作動を示す図、第４図及
び第５図は第１の発明の実施例のを示すフローチャート
、第６図は第２の発明の実施例を示すフローチャート、
第７図は第２の発明の実施例の作動を示す図、第８図は
第２の発明の他の実施例を示す図、第９図は第３の発明
の実施例を示すフローチャート、第１０図は物品搬送シ
ステムの概要を示すブロック図、第１１図は物品搬送シ
ステムのステーションのＪｌ要を示す壽視図である。Ｒ・・・搬送路Ｓ・・・ステータＳＴ・・・ステーションＣ・・・キャリア第２の賛ｌ３ｆ１のフローチャート第６図Ｓ丁Ｉシ巳のづＣ１８口のイ１；１−パブｒす（２第７
ｆｆｌ第９図ス、９−ン７ンめ石１１弧に才ず科料そ回笛目図

Claims

【特許請求の範囲】１）搬送路を複数の単位に分割し、各単位毎にその単位
上に存在するキャリアを制御する制御装置を設ける一方
、これらの制御装置全体を統合制御して、複数の単位に
またがって移動するキャリアの移動制御をおこなう総合
制御装置を有し、複数のキャリアを搬送路上で同時に移
動させることができる物品搬送システムであって、上記総合制御装置は複数の単位にわたってキャリアを移
動させるときは、移動させるべきキャリアが移動する搬
送路上のキャリア移動処理が終了していることを確認し
た後該キャリアを移動制御することを特徴とする物品搬
送システムの制御方式。２）上記搬送路の単位は、搬送路の分岐路であることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の物品搬送システ
ムの制御方式。３）上記総合制御装置は、キャリアが１の単位から他の
単位への移動に際して搬送路の分岐点のポイントが所定
の方向に切り替えられていることを確認してからキャリ
アを走行させることを特徴とする特許請求の範囲第２項
記載の物品搬送システムの制御方式。４）搬送路を複数の単位に分割し、各単位毎にその単位
上に存在するキャリアを制御する制御装置を設ける一方
、これらの制御装置全体を統合制御して、複数の単位に
またがって移動するキャリアの移動制御をおこなう総合
制御装置を有し、複数のキャリアを搬送路上で同時に移
動させることができる物品搬送システムであって、上記総合制御装置は複数の単位にわたってキャリアを移
動させるときは、移動させるべきキャリアが移動する搬
送路上のキャリア移動処理の状況を確認して、１の単位
にキャリアを搬入できない状況であると判断したときは
その単位の進入部までキャリアを移動させ、上記１の単
位においてキャリアの走行可能となるまでキャリアを上
記単位の進入部に待機させるように制御することを特徴
とする物品搬送システムの制御方式。５）上記搬送路の単位は、搬送路の分岐路であることを
特徴とする特許請求の範囲第４項記載の物品搬送システ
ムの制御方式。６）上記総合制御装置は、キャリアが１の単位から他の
単位への移動に際して搬送路の分岐点のポイントが所定
の方向に切り替えられていることを確認してからキャリ
アを走行させることを特徴とする特許請求の範囲第５項
記載の物品搬送システムの制御方式。７）搬送路を複数の単位に分割し、各単位毎にその単位
上に存在するキャリアを制御する制御装置を設ける一方
、これらの制御装置全体を統合制御して、複数の単位に
またがって移動するキャリアの移動制御をおこなう総合
制御装置を有し、複数のキャリアを搬送路上で同時に移
動させることができる物品搬送システムであって、上記総合制御装置は複数の単位にわたってキャリアを移
動させるときは、移動させるべきキャリアが移動する搬
送路上のキャリア移動処理の状況を確認して、１の単位
にキャリアを搬入できない状況であると判断したときは
キャリアを待機させる一方、該キャリアの次に走行させ
るべきキャリアが走行可能であればそのキャリア走行さ
せるべく制御することを特徴とする物品搬送システムの
制御方式。８）上記搬送路の単位は、搬送路の分岐路であることを
特徴とする特許請求の範囲第７項記載の物品搬送システ
ムの制御方式。