JPH01264503A - 物品搬送制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要］ 垂直路を含む搬送路上の複数のステーション間で書類等
の物品を収納した搬送車をリニアモータ式に搬送するた
めの物品搬送制御方式に関し、分岐部を含む垂直路を搬
送路の一部として搬送車の走行を行う場合に、停電時に
衝突が起きないような物品搬送制御方式及び、複数の搬
送車を効率良く搬送する物品搬送制御方式を提供するこ
とを目的とし、 軌道をＱ路とし垂直路と分岐部を含む搬送路を介してス
テーション間をリニアモータ式に複数の搬送車を搬送す
るための物品搬送制御方式において、搬送制御装置には
走行指令を記憶する記憶部と、搬送路形状情報テーブル
と、搬送区間毎の走行台数記憶部と、判別部とを備え、
前記判別部は、走行指令による行先への搬送路に垂直路
が含まれるか否かを搬送路形状情報テーブルに基づき判
別し、垂直路を含む時該搬送路に走行中の搬送車が一台
もないことを前記搬送区間毎の走行中台数記憶部により
検出すると、前記判別部は走行制御部に対し走行を開始
させるよう構成する。

［産業上の利用分野］ 本発明は垂直路を含む搬送路上の複数のステーション間
で書類等の物品を収納した搬送車をリニアモータ式に搬
送するための物品搬送制御方式に関する。

近年、銀行、証券会社等の各事業所においてリニアモー
タの原理を用いた搬送システムが利用されている。すな
わち、レールを敷設して所定間隔にステータ（−次鉄心
）を設置したステーションを設け、書類、伝票、現金等
を収納した搬送車に２次導体を取り付け、ステータを励
磁することにより搬送車を走行させるもので、ステーシ
ョン間を惰性で走らせ為ことになるが高速の書類搬送処
理を行うことができる。

そのような、搬送システムでは書類や現金を扱う部署が
建物の複数の階に分散されている場合があり、そのため
にレールが垂直に設置されている。

そのような垂直路を搬送車が走行する場合に、停電によ
り搬送車が落下、加速して走ってしまう問題や、同一の
垂直路を通る複数の搬送車を効率よく走行させる点で改
善が望まれている。

［従来の技術］ 第４図に従来のステーションと搬送車の構成図、第５図
に従来の搬送システム、構成図を示す。

第４図について説明すると、５０は搬送車（またはキア
リア）、５１は搬送車を案内するレール、５２はリニ・
アモータの固定子であるステータ、５３リニアモータの
可動子である２次導体、５４はクシ歯形の遮光板で構成
するパルスエンコーダ、５５はパルスエンコーダ５４の
クシ歯の凹凸に応じた光りの通過、遮断を検出するａ　
−ｄの４個からなるセンサ、５６は搬送体の４隅の脚部
に設けられ搬送体をレール５１に沿って案内するガイド
ローラ（図示されないが各脚部で上下２つのローラによ
りレールの上部側を挟持し計８個有る）を表し、パルス
エンコーダ５４とセンサ５５により速度検出装置を構成
する。

この搬送車５０は従来公知のように、リニアインダクジ
ョンの原理で移動し、搬送車５０にとりつけた２次導体
５３はステーションに設けられた固定−次鉄心であるス
テータ５２が励磁されることにより駆動され、レール５
１に沿って搬送車５０が走行する。その場合搬送車５０
内には何らの動力源を備えないで、各種の伝票、書類、
現金等を収納して指定されたステーションに送られ、そ
こから元のホームポジションに戻される。

第５図に示す従来例の搬送システムについて概説すると
、６１はシステム制御装置、６２は搬送制御装置、６３
は軌道を構成するレール、６４はレールにそって多数設
けられたりニアモータの一次鉄心、（固定子）であるス
テータ（ＳＴＩ〜７で表示）、６５は２次導体（可動子
）を備えた搬送車（ＣＲＩ、２で表示）、６６は搬送制
御装置６２からの指令によりリニアモータのステータを
制御するステーションコントロー’／（ＳＴＣ１〜７で
表す）を表し、システム制御装置６１と搬送制御装置６
２は搬送車の走行制御部を構成する。

各搬送車はボームポジションが設定され、そのステーシ
ョン（窓口の扱い者のいる位置）から目的のステーショ
ン（例えば、現金収容の係）を−１・＝（図示せず）に
より指定して入力するとシステム制御装置６１から搬送
制御装置６２に指令信号が与えられ、そこから各ステー
ションコントローラ６６の中の関係するものにコマンド
信号が与えられ搬送車６５を発進、加速、減速、停止等
の動作をさせる制御が行われる。各ステーションには搬
送車の検知器や、速度検知器等が錨えられそれらの検知
出力が走行制御に使用される、目的のステーションに達
すると、その搬送車はその扱い者により元のホームポジ
ションが指定されて搬送されて返却される。

次に分岐部を含む垂直路を通る搬送路に搬送車を走行さ
せる場合の従来例の説明図を第６図に示す。この第６図
には１階〜３階の各フロアにステーションが配置され、
各階の間は垂直路（ステーション４〜６、ｌｏ、１．１
を含むレール）により接続され、ステーション６　ＬＳ
Ｉレール切換制御をおこなうための構成力＜ＷｎＩえら
れており、制御指令を受りることにより切換が行われる
。

同時に複数の搬送車を走らせようとすると、リニアモー
タの搬送車は動力源をもっていないため、−車間間隔の
制御が難しい。そごで、搬送区間に重複する所がない搬
送車について同時に走らせる制御部をしている。

第６図の構成におりる制御動作例を説明する。

（１）２階のステーション９から同じ階のステーション
７へ搬送車ＣＲ３を搬送する指示を与え、これとばば同
時に３階のステーション２から同し階のステーション３
へ搬送車ＣＲ２を走行する指令か発生したとする。この
場合、搬送路としてはステーション２．３の搬送路とス
テーション９〜７を接続する搬送路は別の搬送路となる
ため２台の搬送車ＣＲ２とＣＲ３は同時に走行すること
が可能である。

（２）３階のステーション２の搬送車ＣＲ２を２階のス
テーション８へ搬送する指令の後、３階のステーション
１の搬送車ＣＲＩを１階のステーション］４へ搬送する
指令が出たとする。この場合２つの搬送指令による搬送
路のうちステーション２〜６の搬送路が重複するため、
最初に搬送路としてステーション２からステーション８
までを形成しく分岐部６において、下向きの状態に切換
えられていたのを２階の方へ曲がるように切換える）、
搬送車ＣＲＩをステーション８へ走行させ、その走行が
終了したことを検出すると、分岐部６を切換えて、次に
１殿送車ＣＲＩをステーション１から１４へ走行させる
。

リニアモータの搬送機では走行中に停電になると、搬送
車は二次導体を持つだけで駆動源を持たないため、惰性
でそのまま走り続ける。こうした搬送車の暴走にたいし
て、搬送路の各終端に終端末ダンパーを設け、搬送車の
損傷を防くようにしている。

［発明が解決しようとする課題］ 」−記の従来例の第６Ｍの説明の（１）の動作において
、２階の搬送車ＣＲ３がステーション７に曲りで走行し
、同時に搬送車ＣＲ２が３に向けて走行している時に停
電が発生ずると、リニアモータ式の搬送がステータ（−
次鉄心）間を惰性で走るため搬送車ＣＲ２は垂直路を経
て切換部６　（この時２階へ接続する側へ切換ねった状
態とする）を通って勢い良く２階のレールを移動する。

このため搬送車ＣＲＩとＣＲ２とが正面衝突する。

これに備えて搬送車にはある強度を持たせているか、垂
直路を落下すると加速されるので搬送車が損傷すること
が多い。これに対処する方法として、垂直路に停電時に
働くブレーキ機構を設けることが考えられるが、垂直路
では一次鉄心と一次鉄心の間隔が短いため十分なブレー
キ作用を得る機構を設りることが困難であり、仮に十分
なブレーキ力を得られる機構を作成すると、−次鉄心を
含め垂直搬送路が大きくなり、消費電力が大きくなると
いう問題が発生する。

次に上記の従来例の第６図の説明の（２）の動作例にお
いて述べたように、２つの搬送車ＣＲ２、！：ＣＲＩと
を分岐部を含む垂直路を通って走行させる場合に、最初
の搬送車ＣＲ２が目的のステーション８に到達してから
次の搬送車ＣＲ１が走行を開始するため、待ち時間かが
かり、搬送効率が悪いという問題があった。

本発明は分岐部を含む垂直路を搬送路の一部として搬送
車の走行を行う場合に、停電時に衝突が起きないような
物品搬送制御方式及び、複数の搬送車を効率良く搬送す
る物品搬送制御方式を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段コ 本発明の基本的構成図を第１図に示す。

第１図の１０はシステム制御部、１１は搬送制御装置、
ＩＩＩは走行指令を記憶する走行指令記憶部、１１２は
各搬送路（ステーション番号の−続きにより区別される
）が水平路で形成されるか垂直路を含むか、分岐部を含
む垂直路か、等の形状情報を記憶する搬送路形状情報テ
ーブル、１１３は搬送路に分岐部を備える場合に、現時
点の分岐部の接続状態（何れの側に切換えられているか
）の情報を格納する分岐接続状態記憶部、１１４は各搬
送区間に現時点で走行する搬送車の台数が格納される搬
送区間毎の走行中台数記憶部、１１５は走行指令を受は
取ると各情報を基に走行ができるかどうかを判別する判
別部、１１６は判別部１１５の出力により起動して走行
を実行する制御信号を発生する走行制御部、１２−１〜
１２−ｎはステーションコントローラ（ＳＴＣＩ〜５Ｔ
Ｃｎで表示）、１３−１〜１３−ｎは搬送路１４の所定
間隔に設置された一次鉄心であるステータが設置された
ステーション（ＳＴＩ〜ＳＴｎで表示）、１４は搬送路
を表す。

本発明は走行指令により指定された搬送路に垂直路が含
まれる場合δこ、走行中の搬送車を一台とするよう制御
し、指定された搬送路に分岐部を含む垂直路が含まれる
場合、該分岐部を通って他の搬送車が第１の走行をして
いてもその搬送車が分枝部を通過して切換えが行われた
後の搬送路により第２の走行が可能の場合には、指令に
よる第２の走行を行うよう制御するものである。

［作用コ （１）垂直路を介する走行指令の制御 走行指令がシステム制御部１０から搬送制御装置１１に
与えられると、走行指令記憶部１１１にセントされ判別
部１１５が動作する。この判別部１１５は搬送路形状情
報テーブル１１２を参照して指令された走行を行うため
の搬送路に垂直路が含まれるかについて判別し、垂直路
を含む場合ば搬送区間毎の走行中台数記憶部１１４を用
いてその搬送区間に走行している搬送車の台数（通常０
台か１台）を判別し、０台の場合は搬送制御の開始を走
行制御部１１６に指示する。走行制御部１１６はその指
示により関係する複数のステーションコントローラに制
御信号を供給して走行を実行させる。垂直路を含む搬送
路に他の走行中の搬送車があることを判別すると、その
走行指令は他の搬送車の走行が終了するまで行わない。

（２）分岐部を含む垂直路を通る搬送車を複数台走行す
るための制御 上記の（１）の場合と同様に走行指令記憶部１１１に走
行指令がセントされ、判別部１１５により、搬送路形状
情報テーブル１１２により垂直路の有無を判別し、垂直
路を含む時に搬送区間毎の走行中台数記憶部１１４を調
べて当該垂直路を通る搬送路を走行中の別の搬送車が有
るか否かを判別する。

この時に他の搬送車が走行（これを第１の走行という）
している場合、上記（１）の制御では指令された走行を
実行させないが、この場合判別部１１５は分岐接続状態
記憶部１１３を見て当該指令による搬送路の分岐部が前
記他の搬送車の通過により切換えられ第２の走行の搬送
区間内に別の（第１の走行）＊送車がなくなったかどう
かを判別し、切換えら糺た第２の走行の搬送区間に別の
搬送車がなくなったことを検出するとその搬送路により
搬送可能の場合に直らに指令に対応する第２の走行を開
始させる。

［実施例］ 第２図に本発明の実施例の構成図、第３図ｔａ＋に第１
の制御フロー図、第３図（ｂｌに第２の制御フロー回、
第３図（Ｃ）に第１の制御フローの作用説明図を示す。

第２図の２（ｋｌ、２は搬送車（、Ｒ１、ＣＲ２，２１
−１〜２１−ｎはそれぞれステーション（ステータ）Ｓ
Ｔ１〜ＳＴｎであり、２２−１〜２２−ｎはそれぞれス
テーションコントローラＳＴＣ］〜５ＴＣｎ、２３は搬
送制御装置、２３０．２３１はインタフェイス回路、２
３２は中央処理装置Ｃｒ’Ｕ、２３３はメモリ、２４ε
」システＪ、制御装置、２５は搬送路を表ず。

第２図の構成において搬送制御装置２３はプログラム制
御により中央処理装置ＣＰＵにより制御が行われ、シス
テム制御装置２４からの走行指令を受り取って状態（搬
送車の有無、他の搬送車の走行状態等）を見て、搬送可
能の場合各ステージョンコントローラＳＴＣに対し搬送
のための制御信号（発進、加減速、停止等）を出力して
搬送を行わせる。

ステーションコントローラ６Ｊ内部に処理装置（マイク
ロプロセツサ）を備えて搬送制御装置２３からの制御信
号を受けてステークを制御する出力を発生し、ステーシ
ョンの状態を検出して搬送制御装置２３へ送出する等の
処理を行う。また、搬送制御装置２３のメモリ２３３に
は搬送路形状情報テーブル、分岐接続状態、搬送区間毎
の走行中台数を含めた各種の情報が格納され、その中の
舅岐接続状態情ＩＩや搬送区間毎の走行中台数情報は、
各ステーションを搬送車の移動や分岐部の動作に応して
センサからの検出情報を受は取ることにより内容が更新
される。１システム制御装置２４は第５図のシステム制
御装置と同様の装置である。

第２図の実施例の第１の制御フロー第３図ｔａ＋を用い
て説明する。

走行指令をシステム制御装置から受信すると、ステップ
３１０において基本的な走行可能性の判断を行い、即ち
、例えば発進ステーションに搬送車が有り、停止（行先
）ステーションに搬送車が無いことを判断し、この条件
を満たさない場合システム制御装置へ走行不可の通知を
送る。

この基本的な条件を満たすと、走行中台数のチエツクを
行う　（第３図（ａｌの３２０）。このチエツクは搬送
制御装置の制御能力や、電源供給能力により定まる一定
の台数Ｎより多くの搬送車がこの搬送路全体で走行中か
どうか判断する。Ｎ以下の場合、次に指令により使用す
る搬送路に垂直路が含まれているかどうかをメモリ２３
３の搬送路形状テーブルを用いて判別しく同３３０）、
垂直路を含まない場合、指令に関係する１最速区間の台
数を判別しく同３７０）、その搬送区間の許容台数以下
の搬送車数しか走ってないと、他の搬送車との搬送路の
重複を確認した後ステーションに対する走行制御を開始
しく同３８０）、許容台数の搬送車が走行中である場合
、他の走行中の搬送が終了するのを待って再びステップ
３２０に戻って制御が行われる。

ステ、プ３３０において、垂直路を含むと判別されると
、その搬送路に走行中の搬送車が有るか申 をメモリ２３３の搬送区間毎の走行台数情報を参△ 照して判別を行い、無ければ、ステーションに対する走
行制御を開始しく同３８０）、走行中の搬送車があれば
、その走行中の搬送が終了するのを待って、再びステ・
ノブ３２０に戻り判別処理を行なう。

この第３図（ａｌの制御動作は、垂直路を含む走行を行
う場合、必ずその）最速路（−続きのステーションから
なる）には１台の搬送車しか走行させないように制御し
、その実例を第３図（Ｃ１に示す。

第３図ＦＣ＋の場合、、搬送車ＣＲＩがステーション１
からステーション３へ走行する指令を受りた時、搬送車
ＣＲ２かステーション９から７へ走行しているものとす
る。この時、分岐部６が左側に切換えられた状態にある
と、搬送路はステーション１〜９が−・続きの主搬送路
を構成し、ステーション６．１０〜１４で別の副搬送路
を構成する。この場合、指令された走行は搬送路に他の
走行中の搬送車ＣＲ２があるのでＣＲＩは走行しない。

もし、分岐部６が下向きに切換えられた状態（垂直路が
２階に接続してない状態）であれば、搬送路はステーシ
ョン１〜６．１０〜１４による主搬送路と、ステーショ
ン７〜９からなる副搬送路に分離する。この状態の垂直
路を通る走行路に他の走行中の搬送車が無いので、上記
指令された搬送車ＣＲＩはステーション１から３へ走行
することができる。

次に第２図の実施例の第２の制御フローについて第３図
（ｂｌを用いて説明する。

第３図（ｂｌのステップ４１０〜４５０は第３図（ａ）
のステップ３１０〜３５０と同様の制御を行い、説明を
省略する。第３図（ａｌと異なるのは、第３図ｆｂｌの
ステップ４５０において、他の第１の走行車による走行
中の搬送が終了したか否かの判別において、終了してい
ないと判別された場合、ステップ４６０において、他の
搬送車が通過予定の分岐で通過し終えた分岐を切替えて
走行可能かについて判別する点である。

この判別動作は、垂直路を通る搬送は終了していない（
行先ステーションに到達してない）が、分岐部を通過し
たことを検出した時に、分岐路を切替えたら別の搬送路
（第３図ＦＣ＋について説明した意味）を構成するかを
判別する。

もし、分岐を切替えて第１の走行車の搬送路が指令に対
応する搬送路と分離される場合は、その指令による第２
の走行制御を開始する。

また、分岐を切替えても搬送路が分離されない時はステ
ップ４５０に戻る。

第２の制御フローの動作例を第３図Ｆｄｌに示す。

この例では、第１の走行車である搬送車ＣＲＩがステー
ション３から垂直路をとおって一階のステーション１５
へ走行中にステーション１からステーション１０へ向か
う搬送車ＣＲ２に対し走行指令が発生した場合を示す。

この場合、第１の走行車ＣＲＩが垂直路を通って分岐部
７を通過すると通常の動作と同様に分岐部の切替ステー
ション（切替ＳＴ）は通過したことを表すセンス出力を
発生する。この通過信号を受は取ることにより、第３図
（ｂｌのステップ４６０の判別が行われる。

第３図ｆｄｌの例では第１の走行車が分岐部７を通過し
て、切替を行ったなら、主搬送路はステーション１〜１
０で形成し、副搬送路が第１の走行車が走行するステー
ション７．１１〜１５により形成されるので、両者は分
離した搬送路であることが判別される。

したがって、この例では第１の走行車ＣＲＩが分岐部７
を通過すると、指令による第２の走行車ＣＲ２の走行制
御が開始され、その時分岐部７の切替えが行われる。こ
れにより分岐部を構成する切替ステーションＳＴの切替
機構を第３図（ｄｌの円内に点線で示す位置に切替えて
、走行が行われる−０［発明の効果］ 本発明によれば、搬送動作中の停電発生時に搬送車が垂
直路に落下して加速されても搬送車同士の衝突が避けら
れるので搬送車の損傷を防止することができる。

また、分岐部を含む垂直路を通る走行を複数の−２〇− 搬送車により行う場合に、待ち時間を短くして搬送効率
を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本構成図、第２図は本発明の実施例
構成図、第３図（ａｌ、第３図（ｂｌは各々実施例の第
１の制御フロー図と第２の制御フロー図、第３図（Ｃ１
と第３図＋ｄ＋は各々第１の制御フローの動作例とと第
２の制御フローの動作例を示す図、第４図は従来のステ
ーションと搬送車の構成図、第５図は従来の搬送システ
ムの構成図、第６図は従来−の垂直路を含む搬送路の説
明図である。 第１図中、 １０ニジステム制御部 １１：搬送制御装置 １１２：搬送路形状情報テーブル １１３：分岐接続状態記憶部 １１４　：＊送区間毎の走行中台数記憶部１１５：判別
部 １１６：走行制御部 １２−１〜ｎニスチージョンコントローラ１３−１〜ｎ
ニスチージヨン １４：搬送路

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）垂直路を含む搬送路を介してステーション間をリニ
   アモータ式に複数の搬送車を搬送するための物品搬送制
   御方式において、 搬送制御装置（１１）には走行指令を記憶する走行指令
   記憶部（１１１）と、搬送路形状情報テーブル（１１２
   ）と、搬送区間毎の走行中台数記憶部（１１４）と、判
   別部（１１５）とを備え、 前記判別部（１１５）は、走行指令による行先への搬送
   路に垂直路が含まれるか否かを搬送路形状情報テーブル
   （１１２）に基づき判別し、 垂直路を含む時、該搬送路に走行中の搬送車が一台もな
   いことを前記搬送区間毎の走行中台数記憶部（１１４）
   により検出すると、前記判別部（１１５）は走行制御部
   （１１６）に対し走行を開始させることを特徴とする物
   品搬送制御方式。 ２）軌道を搬送路とし分岐部を含む垂直路を通る搬送路
   を介してステーション間をリニアモータ式に複数の搬送
   車を搬送するための物品搬送制御方式において、 搬送制御装置（１１）には走行指令を記憶する走行指令
   記憶部（１１１）と、搬送路形状情報テーブル（１１２
   ）と、分岐接続状態記憶部（１１３）と、搬送区間毎の
   走行中台数記憶部（１１４）と、判別部（１１５）とを
   備え、 搬送制御装置（１１）の判別部（１１５）は、垂直路を
   含む一続きに接続された搬送区間内に既に第一の搬送車
   が走行していることを搬送区間毎の走行中台数記憶部（
   １１４）から検出すると、走行指令による搬送が第一の
   走行区間と一部重複するかどうかを搬送路形状情報テー
   ブル（１１２）により識別し、一部重複していると第一
   の搬送車の通過後の分岐を切り替えることにより異なる
   一続きの搬送区間を構成できることを識別すると前記判
   別部（１１５）は走行制御部（１１６）に対し第２の走
   行を開始させることを特徴とする物品搬送制御方式。