JPS62272806A - 走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔目　次〕　　　　　　　　　　　　　　ページ概要・
・・・・・・・・・・・・・・・・４産業上の利用分野
・・・・・・・・・・・４従来の技術・・・・・・・・
・・・・・・４発明が解決しようとする問題点・・・・
・８問題点を解決するだめの手段・・・・・１０作用・
・・・・・・・・・・・・・・・１１発明の実施例・・
・・・・・・・・・・１２Ｉ、実施例と第１図との対応
関係・・１２■、実施例の構成・・・・・・・・・１３
■、実施例の動作・・・・・・・・・２４■、実施例の
まとめ・・・・・・・・４２■、発明の変形態様・・・
・・・・・４２発明の効果・・・・・・・・・・・・・
４４〔概　要〕 走行制御システムであって、搬送手段の走行制御状態を
定めるのに、制御手段を付勢する電源等の状況によって
、基本的制御状態を可変して実際の制御状態を定めるこ
とにより、システムの実情に合った走行速度を得ること
ができる。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、走行制御システムに関し、例えばリニアモー
タを適用して、搬送レール上でのキャリアの走行状態を
制御するようにした走行制御システムに関するものであ
る。

〔従来の技術〕

公知のリニアモータカーは、動力源を搭載することなく
高速搬送が可能であるため、最近注目を集めている。

このようなリニアモータカーを利用したシステムとして
、本出願人は、特開昭６Ｏ−１８７２０４（特願昭５９
−４３５８７）によって「リニアモータカーの制御シス
テム」を既に提案した。このシステムは、第９図に示す
ような銀行店舗内での現金および各種書類の搬送システ
ムである。

図において、このシステムが設置された窓口８５１にお
いて、顧客は金銭の処理（入出金、振替送金等）を依頼
する。そのように依頼された処理のための取引データは
、テラーによって、オンラインテラーズマシン８５３を
用いて入力される。

このオンラインテラーズマシン８５３は、キーボード、
ディスプレイ、プリンタ等を有しており、システムコン
トローラ（図示せず）と接続されている。

テラーは、顧客より依頼された現金をテラー用入金機８
５５に投入して、現金総額を計数する。

その場合の入金等の取引データは、ターミナルライタ８
５７によって、挿入された通帳に印字される。また、テ
ラーは、キャリア（図示せず）への現金の積み込みある
いは取り出しを、現金投入／取出口８６３Ａ、８６３Ｂ
を介して行なう。

キャリアは、搬送レール８１５上を走行して、現金投入
／取出口８６３Ａおよび８６３Ｂと、現金出納装置８７
０との間を往復できるようになっている。入金の場合に
は、窓口８５１側で積み込まれた現金を現金出納装置８
７０側まで運搬し、その現金収納ｍ８７１で降ろす。ま
た、出金の場合には、現金出納装置８７０の現金投出機
８７３で積み込まれた現金を、窓口８５１側まで運搬す
る。かような入金、出金の指令は、システムコントロー
ラ（図示せず）から与えられる。

このシステムコントローラは関連機器をも含めてシステ
ム全体を一括して制御するものであり、それに精査指令
等を入力すると、ディスプレイ。

キーボード等から成る精査ターミナル８７５によって、
精査結果が得られる。

このようなシステムにおいて、キャリアは窓口８５１側
と現金出納装置８７０側との間で、搬送レール８１５上
を往復走行して、現金を相互に搬送する。このキャリア
は、リニアモータにより、発進、加減速および停止の制
御が為される。

搬送レール８１５の全体に亘ってリニアモータとなるよ
うに励磁機構を設ければよいが、価格の面から、搬送レ
ール８１５に沿って間隔を置き、複数のステーションを
設置している。それらの配置は、搬送レール８１５を設
置している状Ｂ（カーブ、凹凸、相違する階への走行の
必要性等）を考慮して決定されている。

第１０図は、搬送レール８１５上を走行するキャリアの
制御を行なうステーションを複数設けた配置関係を示す
。

キャリア９１３はロータ板（図示せず）を、また、各ス
テーション９２１はステータ９１９をそれぞれ有してい
る。各ステーション９２１によるキャリア９１３に対す
る走行制御は、リニアモータコントコーラ９２４によっ
てそれぞれ指令される。

全てのステーション９２１には、リニアモータカーとし
て作動させるための電力が、電源部（図示せず）から共
通に供給されている。電力供給によって、ステータ９１
９とキャリア９１３のロータ板との間で、当該キャリア
９１３の駆動力が生じて搬送レール８１５上を走行する
。

キャリア９１３は、発進側では最大速度とされるが、非
接触で停止させるため、停止ステーションの前から制動
を行ない、該停止ステーションで完全に停止するような
制御を為している。。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述した従来方式にあっては、キャリア
９１３の走行駆動に必要な電力は、商用電源（２００ボ
ルト、５０／６０Ｈｚ）から通常得ている。この交流電
圧を、全てのステーション９２１に供給して駆動力を生
じさせ、且つ、走行制御させている。

ところが、商用電源の電圧はときとして変化するもので
ある。また、この電圧は、第１０図に示すように、１つ
の電源ラインに並列接続されたステーション９２１のそ
れぞれに供給されるようになっている。ところで、例え
ば上り勾配での走行に要する電流は数十アンペアになる
こともある。

そのため、特にラインでの末端側のステーション９２１
では電圧降下が極めて大きくなり、ステータ９１９に対
する励磁電圧が不十分となることがある。

更に、キャリア９１３の積載物の重量は、搬送対象物に
より一定ではない。

従来は、電源電圧１重量、その他の最悪状態を予想し、
第１１図の速度曲線９３１にて示すような減速カーブを
定めていた。そのような最悪条件下での走行制御状態を
指令して、停止前の数ステーションから徐々に減速させ
ていた。

ところが、実際には、軽量、良電圧状態等の好条件下で
は、同図の゛速度曲線９３３にて示すような標準速度で
走行させられる。それにも拘らず、最悪条件下で定めた
速度で走行させるので、不必要に速度を抑制することと
なっていた。従って、システムとしての効率の低下を招
いているといった問題点があった。

本発明は、このような点にかんがみて創作されたもので
あり、実際の励磁状態、搬送物重量等の状況に合わせて
、効率の高い走行制御システムを提供することを目的と
している。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の走行制御システムの原理ブロック図で
ある。

図において、搬送手段１１３は、第１作用部１１１を有
する。

搬送案内手段１１５は、搬送手段１１３を走行させる。

少なくとも搬送手段１１３の走行に要する電源が各第２
作用部１１９に供給されている。

複数の制御手段１２１が、第２作用部１１９に対応して
設けられている。これら複数の第２作用部１１９のそれ
ぞれは供給される電源によって付勢されると、第１作用
部１１１との相互作用力により搬送手段１１３を走行さ
せる。その走行状態は、各制御手段１２１によって行な
われる。

主制御手段１２３は、所定の走行制御状態となるように
各制御手段１２１により走行制御を行なわせる。

状況信号１２５が、速度条件の判断のために、主制御手
段１２３に供給されている。

従って、全体として、状況信号１２５に応じて速度制御
状態を適宜変化し、主制御手段１２３による走行制御を
行なうように構成されている。

〔作　用〕

基本的走行制御状態は、搬送区間によって定まる。

主制御手段１２３は、それに供給されている状況信号１
２５に応じて、基本的走行制御状態を可変する。そのよ
うにして、状況信号１２５によって定まった走行制御状
態を、主制御手段１２３は、それぞれの該当する制御手
段１２１により制御する。

主制御手段１２３からの制御に応じて、制御手段１２１
に対応する第２作用部１１９と第１作用部１１１との間
で相互作用力が生じる。

かように作用力が生じる第１作用部１１１を有する搬送
手段１１３は、複数の制御手段１２１に対応した第２作
用部１１９が設けられている搬送案内手段１１５に沿っ
て走行制御される。

本発明にあっては、状況信号１２５に基づき、実際的な
走行速度を定めているので、システムでの運用が効率的
となる。

〔発明の実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の実施例について詳細に説
明する。

第２図は、本発明の一実施例における走行制御システム
の構成を示す。また、第３図〜第５図のそれぞれは、実
施例での各部の詳細を示す。

■、　方　Ｉと　１文との灯心関係 ここで、本発明の実施例と第１図との対応関係を述べて
おく。

第１作用部１１１は、キャリア２１３に具わっているロ
ータ板４３５に相当する。

搬送手段１１３は、キャリア２１３に相当する。

搬送案内手段１１５は、搬送路２１５に相当する。

第２作用部１１９は、ステーション２２１に具わ９てい
るステータ２１９に相当する。

制御手段１２１゛は、ステーション２２１およびステー
ションコントローラ２２２に相当スる。

主制御手段１２３は、リニアモータコントローラ２２４
およびシステムコントローラ２２３に相当する。

状況信号１２５は、電圧検知信号２２５Ａ、電源設定信
号２２５Ｂあるいは重量検知信号２２５Ｃに相当する。

エエＩＬＩＪ引（社）ｌ戊 以上のような対応関係があるものとして、以下本発明の
実施例について説明する。

第２図に示す本発明実施例の走行制御システムも、第９
図に示したような銀行店舗内での現金搬送システムに適
用されたものであるとする。

（ｉ）システム全体の）成 搬送路２１５は、窓口８５１側と現金出納装置８７０側
との間に敷設されている。この搬送路２１５に沿って、
現金投入／取出口８６３Ａ、他の現金投入／取出口８６
３Ｂ、現金収納機８７１および現金投出機８７３の他に
、複数の箇所にステーション２２１が設けられている。

ステーション２２１の配置状態は、このシステムが設置
されている状況によって定まる。特に、カーブ、上り勾
配、下り勾配、上下階への昇降等に応じて、搬送路２１
５を敷設している状態を考慮して、ステーション２２１
は適宜配設され、各ステーション２２１の相互間は適切
に間隔が空けられている。

システム全体を制御するシステムコントローラ２２３に
よる指令によって、リニアモータコントローラ２２４は
、各ステーションコントローラ２２２における制御コマ
ンドを設定する。このステーションコントローラ２２２
は、各ステーション２２１に対応するように接続され、
個別に設置されている。これにより、各ステーション２
２１でのキャリア２１３に対する走行制御を個別に行な
うようにな−っている。

リニアモータコントローラ２２４からのオン／オフ制御
信号２２６に応じて、電源制御盤２１７を介し、商用電
源の交流電圧２１８（Ｖｉ＝ミニ通常２００ボルト、各
ステーション２２１に共通に供給される。ここでは、第
１ステーシヨン（ＳＴｌ）側からラインを経由して、電
圧供給されている。

この電圧供給により、各ステーション２２１は付勢され
得る。そのように付勢されるステーション２２１はステ
ータ２１９を形成しており、該ステータ２１９とキャリ
ア２１３との間で作用力が生じ、キャリア２１３は駆動
（推進および制動）される。キャリア２１３は、その駆
動力に応じて、搬送路２１５上を走行し、現金（含む書
類）を搬送する。

交流電圧２１８の供給は、リニアモータコントローラ２
２４からのオン／オフ制御信号２２６の発生によって行
なわれ、その交流電圧２１８の供給が確実に行なわれる
ことにより、電圧検知信号２２５Ａがリニアモータコン
トローラ２２４に返答される。

２状態の設定スイッチ２２７は、システムの状態に応じ
て、電源がステーション２２１のいずれの側から供給さ
れているかを設定するものである。

ここでは、“１′″側にセットされていて、第１ステー
シヨン側から供給されていることを示している。その設
定情報を表す電源設定信号２２５Ｂが、リニアモータコ
ントローラ２２４に供給されている。

また、図示しない計量部からは、キャリア２１３に搭載
されている搬送物の重量を表す重量検知信号２２５Ｃが
、リニアモータコントローラ２２４に供給されている。

これら電圧検知信号２２５Ａ、電源設定信号２２５Ｂお
よび重量検知信号２２５Ｃに基づいて、リニアモータコ
ントローラ２２４は制御バス２２０を介して、各ステー
ションコントローラ２２２に指令する速度データを可変
するようになっている。

（ｉｉ　）キャリアの 第３図（Ａ）は、本発明実施例に用いるキャリア２１３
の一興体例を示す。ここで、平坦な支持板４３１に上開
き可能な蓋４３３が装着され、該Ｍ４３３を開いて支持
板４３１の上に搬送物（現金）を収容するようになって
いる。また、支持板４３１の裏面部には、その長手方向
に沿って、断面り字状のロータ板４３５が固着されてい
る。このロータ板４３５は二次導体であり、リニアモー
タのロータに相当するものである。

支持板４３１の両側には、その長手方向に沿って、案内
板４３７および４３９が取り付けられている。両案内板
４３７および４３９のそれぞれには、一対の上側ガイド
ローラ４４１が装着されている。それぞれの上側ガイド
ローラ４４１に対向して、下側ガイドローラ４４３およ
び横側ガイドローラ４４５がそれぞれ装着されている。

これら上側ガイドローラ４４１と下側ガイドローラ４４
３とで、搬送路２１５を上下から挾持すると共に、横側
ガイドローラ４４５によって側方から挟むようになって
いる。これらのローラは、回転可能な状態で取り付けら
れているので、キャリア２１３は搬送路２１５を脱線す
ることなく走行可能である。

案内板４３７の上端部は断面コ字状となっており、その
外側伸長部では、はぼ１対１の寸法比で成るスリット部
４４７が形成されている。このスリット部４４７は、４
つの光センサ５５５Ａ−Ｄ（第４図参照）によって、キ
ャリア２１３の位置および速度を検出するためのもので
ある。

（ｉｉｉ　）ステータの↑′ 第３図（Ｂ）は、各ステーション２２１に具わっている
ステータ２１９を示す。ここで、対となっているベース
４５１のそれぞれに、その長手方向で揃えた案内部（含
むコア）４５３が所定の間隙で対向配置されている。こ
の間隙は、キャリア２１３が走行するときに、それに具
わっているロータ板４３５が、非接触で進入できるのに
充分にとっである。案内部４５３の外側には、加減速コ
イル４６１１位置決めコイル４６３およびダンピングコ
イル４６５　（第５図参照）を有するコイル部（−次コ
イルに相当する）４６０が接触配置されている。

（ｉｖ）リニアモータとしての簿 第４図（Ａ）〜（Ｃ）は、第３図（Ａ）およびＣＢ）に
示すようなキャリア２１３およびステータ２１９の組み
合わせで形成されるリニアモータを示す。

第４図（Ｃ）に示す如く、あるステーション２２１にキ
ャリア２１３が進入した場合をみる。

搬送路２１５としては、一対の断面コ字状のレール５５
１および５５３が平行して固定されている。

同図（Ａ）および（Ｂ）に示す如く、レール５５１に対
して、上側ガイドローラ４４１および下側ガイドローラ
４４３がレール５５１の上部を挟み込み、且つ、横側ガ
イドローラ４４５がレール５５１の側面に当接する。こ
れによって、キャリア２１３は上、下および横の３方向
で案内され、これにより、両レール５５１およびレール
５５３に沿って走行可能となっている。

キャリア２１３のロータ板４３５は、ステータ２１９の
両案内部４５３およびコイル部４６０の間に浮上した状
態で置かれ、ステータ２１９からの磁束を受けることが
できる。また、キャリア２１３のスリット部４４７は、
４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄにより検知できる位置状
態となる。

各ステーション２２１では、両レール５５１および５５
３の間に、ステータ２１９が設けられていると共に、一
方のレール５５１に４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄが取
り付けられている。このうち、２つの透光センサ５５５
ＡおよびＤはステータ２１９の前後に装着され、キャリ
ア２１３のスリット部４４７を検知して、キャリア２１
３が当該ステーション２２１に進入あるいは通過したこ
とを検出する。また、他の２つの透光センサ５５５Ｂお
よびＣはステーションの位置決め位置に設けられる。こ
れら４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄの検出信号は、キャ
リア２１３の速度検出にも用いられる。

（Ｖ）ステーションコントローラの構Ｊ第５図は、ステ
ーションコントローラ２２２の一見体例を示す。ここで
、ステーションコントローラ２２２は、ステーション２
２１に接続された状態で示す。それに含まれる主制御プ
ロセッサ６３０は、制御バス２２０を介して、リニアモ
ータコントローラ２２４との間で、データおよびコマン
ドの授受を行なう。

主制御プロセンサ６３０とモータ制御用プロセッサ６５
０との間には、インターフェース回路６４０が介在して
いる。それには、フラグ転送のためのフラグ部６４１お
よび６４３と、コマンドおよびデータ転送のためのレジ
スタ６４５および６４７が具わっている。

モータ制御用プロセンサ６５０は、主制御プロセッサ６
３０からの指示に応じて、ステータ２１９を励磁制御す
る。つまり、コイル駆動ドライバ６７０によるステータ
２１９の励磁により、キャリア２１３に対する加減速お
よび位置決めを制御する。

ところで、モータ制御用プロセッサ６５０は、何の制御
も行なわないニュートラルモード、加減速制御を行なう
加減速モード、発進制御を行なう発進モードおよび停止
制御を行なう停止モードの４つの制御モードに設定可能
である。これら４つのモードのいずれかへの設定は、外
部のリニアモータコントローラ２２４から与えられるコ
マンドに応じて行なわれる。

リニアモータとしての駆動力を発生させるために、交流
電圧２１８がコイル駆動ドライバ６７０に含まれるドラ
イバ６７１および６７３に励磁用に供給されている。ま
た、コイル駆動ドライバ６７０のドライバ６７５には、
直流電圧が励磁用に供給されている。

ドライバ６７１は、モータ制御用プロセッサ６５０から
供給されるコマンドＬＥＦＴ、ＲＩＧＨＴに応じて、ス
テータ２１９の加減速コイル４６１を交流励磁する。ま
た、同様にモータ制御用プロセッサ６５０から構成され
る装置決め指令のコマンドＰＣＭＤにより、ドライバ６
７３は位置決めコイル４６３を交流励磁する。更に、位
置決めダンピング指令のコマンドＳＣＭＤにより、ドラ
イバ６７５はダンピングコイル４６５を直流励磁する。

これら各コイルでの励磁により、キャリア２１３は各ス
テーション２２１において、発進、加速。

減速、制動あるいは停止の駆動制御がされる。

各ステーション２２１におけるレール５５１には、キャ
リア２１３が有するスリット部４４７を検出するために
、４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄが具わっている。これ
ら透光センサ５５５Ａ−Ｄの出力は、マルチプレクサ６
９０により、モータ制御用プロセッサ６５０の選択信号
ＳＥＬに応じて選択されて、該モータ制御用プロセッサ
６５０に供給される。

このマルチプレクサ６９０から多重化パルスとして得ら
れる透光センサ５５５の検出出力パルス幅を、モータ制
御用プロセッサ６５０のカウンタ６５３が一定周期のパ
ルスで計数することにより、キャリア２１３の速度が計
測されるようになっている。

旦工ＩＬｉシλ肱塩 第６図（Ａ）および（Ｂ）は、走行に関する制御Ｂ信号
の授受を示す。第７図は、本発明実施例の制御手順を示
す。以下、第２図〜第７図を参照する。

（ｉ）　　　　・　′−穆′状８の昇 先ず、リニアモータコントローラ２２４は初期状ａでは
、全ステーション２２１のステージジンコントローラ２
２２に対して、制御バス２２０を介して、制御データの
受信コマンドＲＥＣＶにより速度データを与える。この
速度データには、レールの直線、カーブ、上、下勾配、
カーブ＋勾配とレールの形状に応じた最大速度および最
小速度の他に、次のステーションが停止ステーションで
あるときに用いる補正値が含まれる。

各ステーション２２１では、主制御プロセッサ６３０が
これらを受信して、一旦、自己のメモリ６３１に格納す
る。しかる後、バス６３３を介して、モータ制御用プロ
セッサ６５０に転送する。

かようなバス６３３を介する転送制御には、ハンドシェ
イク制御が用いられる。主制御プロセッサ６３０は、バ
ス６３３を介して、インターフェース回路６４０のフラ
グ部６４１に転送フラグをセットすると共に、速度デー
タをレジスタ６４７にセットする。

モータ制御用プロセッサ６５０はフラグ部６４１をみて
、転送のあったことを検出して、レジスタ６４７の内容
を読み取る。しかる後、モータ制御用プロセッサ６５０
はフラグ部６４３をセットして、バス６３３を介して主
制御プロセッサ６３０に通知し、次のデータを待つ。こ
のようにして得た速度データを、モータ制御用プロセッ
サ６５０はそのメモリ６５１に順次格納し、レールの形
状に合わせたデータテーブルを作成する。

このようにして、全ステーション２２１に対応するステ
ーションコントローラ２２２のメモリ６５１に、各レー
ル形状の速度データが格納されることとなる。

このシステムでの各ステーション２２１の設’１場所に
おいて、設置者はレール形状設定スイッチ６５３により
、当該ステーション２２１での両側のレール形状を設定
しておく。これにより、モータ制御用プロセッサ６５０
は、自己のステーション２２１の両側のレール形状を感
知することができる。このレール形状の設定によって、
上述したようにメモリ６５１に格納したテーブルに基づ
いて、自己のレール形状の速度データを各ステーション
２２１に設定できる。

ところで、キャリア２１３が通過できる最大速度および
最小速度は、レールの形状によって異なリ、キャリア２
１３の速度が最大速度を越せばキャリア２１３は脱線し
てしまい、最小速度を下回ればキャリア２１３はステー
ション２２１と他のステーション２２１との間で停止し
てしまう。従って、キャリア２１３を走行させるのに適
した速度は、レールの形状で定まる最大速度と最小速度
との間とする必要がある。

また、できるだけ速度を上げてキャリア２１３を走行さ
せることが望ましい。停止は非接触で行なうために、目
的とする停止ステーション２２１の前のステーション２
２１から減速制御する必要があり、予め理想的な速度制
御曲線を定めて、その曲線に従った制御を為すことが肝
要である。

かような理想的な速度制御曲線に従う指示速度を、リニ
アモータコントローラ２２４から各ステーション２２１
のステーションコントローラ２２２に送信しておく。各
ステーション２２１においては、格納速度データと指示
速度とに基づいて、最大速度および最小速度の間に収ま
る制御速度を決定するようにしている。これにより、レ
ール形状に応じた制御速度がステーション２２１毎に自
動的に決定される。かような決定速度はレール形状に適
応した速度であるので、キャリア２１３を走行させても
、脱線、途中停止等による制御不能事態が生じることは
ない。但し、このようにして決定する制御速度は、本来
最悪条件下で定まるものである。

いま、第２図に示すように、第２ステーシヨン２２１　
　（Ｓｒ１）に、キャリア２１３が停止しているものと
する。ここから、第ｎステーション２２１（ＳＴｎ）ま
でキャリア２１３を移動させるものとする。

システムコントローラ２２３からの指示、すなわち第２
ステーシヨンから第ｎステーションへの移動に対し、リ
ニアモータコントローラ２２４は、上述したような走行
制御に基づいて、第２ステーシヨン２２１　（Ｓｒ１）
から第ｎステーション２２１　　（ＳＴｎ）までキャリ
ア２１３を走行させるための指令を与える。

（ｉｉ）　　　際　　な　　′−湘′卸　゛　ヒの゛実
情に合わせた最適な速度に変える必要があり、ここでは
、次のようにして減速ポイントを可変設定している。

システムコントローラ２２３からリニアモータコントロ
ーラ２２４に走行指令が与えられると、該リニアモータ
コントローラ２２４は第７図に示すような手順を実行す
る。

先ず、所定のメモリ　（図示せず）をクリアする（ステ
ップ７１１）。このメモリは、′減速ポイント”の計数
に用いられる。以下、３つの状況情報で減速ポイントを
可変設定するようにしているので、場合を分けて説明す
る。

（イ）”圧による２゛束ポイントの可・先ず、リニアモ
ータコントローラ２２４はオン／オフ制御信号２２６を
電源制御盤２１７に与えて、交流電圧２１８が各ステー
ション２２１に供給されるようにする。その電源制御盤
２１７から返送される電圧検知信号２２５Ａに基づいて
、交流電圧２１８（Ｖｉ）を計測する。その電圧Ｖｉが
、Ｖｉ＜１９Ｑボルト、１９０ボルト≦Ｖｉ≦２１０ボ
ルト、Ｖｉ＞２１０ボルトのいずれであるかを判定する
（ステップ７１２）。

Ｖｉ＜１９０ボルトである場合は、メモリに“４”をセ
ットして、“減速ポイント”を４とする（ステップ７１
３）。

また、１９０ボルト≦Ｖｉ≦２１０ボルトの場合には、
２”をセットして″減速ポイント”を２とする（ステッ
プ７１４）。

更に、ｖ　ｉ　＞　２１０ボルトの場合は、最初の設定
をスキップする。つまり、最初クリアされているので、
′減速ポイント”は０である。最初は低い程、ブレーキ
力が弱くなるのでこのようにして、最初の“減速ポイン
ト”を設定する。

（０）重　による２゛束ポイントの可・しかる後、リニ
アモータコントローラ２２４は重量検知信号２２５Ｃに
基づいて、キャリア２１３に搭載された搬送物の重量を
判別する（ステップ７１５）。

ここで、発進ステーションである第２ステーシラン２２
１　（ＳＴ２）が現金投入／取出口８６３Ａとし、そこ
でキャリア２１３の蓋４３３を開けて現金を積み込んだ
ものとする。その現金は、当該ステーションに接続され
ている第２ステーシヨンコントローラ２２２　　（ＳＴ
Ｃ２）において計量される。その計量手段としては、例
えば、本出願と同日付けの特許出願「搬送物計量装置」
で、本出願人が提案したものがある。かような重量測定
は、発進ステーションにて行なわれるものである。

ここでは、大、中、小と３つに大まかに分け、重量を判
断するものとする。これは、本システムが適用されてい
る現金搬送能力によって、判別のしきい値は定義される
。

先ず、搬送物が重い場合にはブレーキが効きに＜＜、徐
々に減速させる必要があるので、減速ポイントに“２″
を加算する（ステップ７３６）。

また、中量の場合には、減速ポイントに“１”を加算す
る（ステップ７１７）、更に、軽い場合は、減速ポイン
トの加算は行なわない。このようにして、重量に合わせ
て減速ポイントの変化を行なう。

（ハ）立　　によるゝ゛ポイント可・ 次に、電源取り込み方に応じて、減速ポイントの変化を
行なう。リニアモータコントローラ２２４は電源設定信
号２２５Ｂに基づいて、電源制御盤２１７がどちらのス
テーション側に位置しているかを判定する（ステーショ
ン７１８）。

本実施例では、第２図に示すとおり、設定スイッチ２２
７は“１”側にあり、第１ステーシヨン側から電源を供
給している。従って、“１番側”となる。続いて、停止
ステーションはいずれであるかを判定する（ステップ７
１９）。停止ステーションが４１〜６０番である場合に
は電源ラインでの電圧降下が大きく、減速ポイントに２
を加算する（ステップ７２０）。また、停止ステーショ
ンが２１〜４０番である場合、減速ポイントに１を加算
する（ステップ７２１）。更に、停止ステーションが１
〜２０番である場合には、減速ポイントの加算は行なわ
ない。

また、仮に設定スイッチ２２７が“ｎ”に倒れている場
合には、電源設定信号２２５Ｂによってリニアモータコ
ントローラ２２４は、電源制御盤２１７が第ｎステーシ
ョン（ＳＴｎ）側に設けであることを検出する（ｎ番側
）。その場合も同様にして、（ｎ−停止スチージョン番
号）の判定を行なう（ステップ７２２）、それが４０〜
５９であれば、減速ポイントに２を加算する（ステップ
７２０）。また、２０〜３９である場合には、減速ポイ
ントに１を加算する（ステップ７２１）。

更に、Ｏ〜１９である場合には、減速ポイントの加算は
行なわない。ここで、ｎはステーション２２１の最大番
号である。

以上の手順によって、本システムの状況に合った減速ポ
イントが決定される。

（ｉｉｉ　）“゛束曲　の゛ 上述したようにして決定した減速ポイントを、所定のメ
モリから読み出す。当該減速ポイントに従って、第８図
に示すような減速テーブルを参照して、リニアモータコ
ントローラ２２４は各ステーション２２１に指令すべき
減速情報（速度データ）を決定する（ステップ７２３）
、ここで、減速テーブルはシステムによって予め定まっ
た値となっており、リニアモータコントローラ２２４内
のメモリ　（図示せず）に格納されている。

（ｉｖ）　　口゛東ステーションへの２人リニアモータ
コントローラ２２４は、ステップ７２３によって決定さ
れた減速情報を、停止ステーション（第ｎステーション
５Ｔｎ）の１つ前のステーション（ＳＴ（ｎ−１））か
ら遡って順次定義する（ステップ７２４）。

このステップ７２４において与えられる走行指令に基づ
くコマンドおよびデータは、リニアモータコントローラ
２２４により、制御バス２２０を介して各ステーション
コントローラ２２２に供給される。

いま、第２ステーシヨン２２１　　（ＳＴ２）が発進位
置、第ｎステーション２２１　（ＳＴｎ）が停止位置で
あるとしているので、第３ステーシヨン　・２２１　（
ＳＴ３）　〜第（ｎ−１）ステーション２２１　（ＳＴ
　（ｎ−１））が加減速ステーションである。リニアモ
ータコントローラ２２４は、キャリア加減速コマンドＳ
ＰＣおよび減速曲線に従った指示速度Ｖｃを与える（第
６図（Ｂ）の■）。

加減速ステーションＳＴ３〜ＳＴ　（ｎ−１）のそれぞ
れのステーション２２１の主制御プロセッサ６３０は、
キャリア加減速コマンドＳＰＣおよび指示速度Ｖｃを受
領して、モータ制御用プロセッサ６５０に転送する。

ところで、モータ制御用プロセッサ６５０は４つの制御
モードを有しているので、主制御プロセッサ６３０がキ
ャリア加減速コマンドＳＰＣを受は取ると、当該モータ
制御用プロセッサ６５０はニュートラルモードから加減
速モードに切り換わる。そのようにして、加減速モード
に切り換えられたモータ制御用プロセッサ６５０は、イ
ンターフェース回路６４０およびバス６３３を介して、
加減速モードにあることを、主制御プロセッサ６３０に
通知する。同時に、指示速度Ｖｃをそのメモリ６５１に
格納する。

次に、リニアモータコントローラ２２４は、これら加減
速ステーションＳＴ３〜ＳＴ　（ｎ−１）に、制御バス
２２０を介してセンスコマンドＳＮＳを送り、モータ制
御用プロセッサ６５０の制御モードを読み取る。このセ
ンスコマンドＳＮＳは主制御プロセッサ６３０に送られ
、通知されたモードをリニアモータコントローラ２２４
にレスポンスとして通知する。このようなレスポンスに
よって、リニアモータコントローラ２２４は、加減速ス
テーションＳＴ３〜５Ｔ（ｎ−１）のそれぞれが指定さ
れた制御モードにあるか否かを確認することができる。

（ｖ）　　止ステーションへの１ヒ 次に、ステップ７２５において、リニアモータコントロ
ーラ２２４は、停止ステーションである第ｎステーショ
ン２２１　　（ＳＴｎ）に対応しているステーションコ
ントローラ２２２　（ＳＴＣｎ）に停止コマンドＳＴＰ
を送信する（第６図の（Ｂ）の■）。同様にして、この
停止ステーションＳＴｎでも、主制御プロセッサ６３０
が停止コマンドＳＴＰを受領して、モータ制御用プロセ
ッサ６５０に転送する。このモータ制御用プロセッサ６
５０は、正常であれば、ニュートラルモードから停止モ
ードに切り換わる。このようにして切り換えられた停止
モードにあることが、モータ制御用プロセッサ６５０か
ら主制御プロセッサ６３０に通知される。

リニアモータコントローラ２２４は、この停止ステーシ
ョンＳＴｎにもセンスコマンドＳＮＳを送り、主制御プ
ロセッサ６３０より制御モードをレスポンスとして受は
取る。これによって、リニアモータコントローラ２２４
は、第ｎステーション２２１（ＳＴｎ）が指定された停
止ステーションであることを確認する。

このようにして、キャリア２１３の発進前に加減速およ
び停止ステーションにコマンドを与え、各ステーション
２２１を指定した制御モードに切り換えると共に、その
ステーション２２１が指定どおりのモードになっている
か否かをチェックする。つまり、全てのステーションコ
ントローラ２２２からセンスコマンドＳＮＳに対するレ
スポンスを受けて、キャリア２１３を発進させてよいか
が事前に確認される。

このような確認の後、続くステップ７２６において、リ
ニアモータコントローラ２２４は、発進位置である第２
ステーシヨン２２１　　（ＳＴ２）のステーションコン
トローラ２２２　（ＳＴＣ２）に発進コマンドＳＴＲを
送信する（第６図の（Ｂ）の■）。この発進ステーショ
ンＳＴ２のステーションコントローラ２２２では、発進
コマンドＳＴＲを受信すると、モータ制御用プロセッサ
６５０に通知して、モータ制御用プロセッサ６５０の制
御モードをニュートラルモードから発進モードに切り換
える。モータ制御用プロセッサ６５０が発進モードにな
ることに応じ、直ちにキャリア２１３を発進させる。か
ような発進制御の終了後は、自動的に停止モードに切り
換えられる。

ここで、キャリア２１３を走行させるには、モータ制御
用プロセッサ６５０からのコマンドであるＬＥＦＴ　（
左）あるいはＲＩＧＨＴ（右）に応じた方向で発進させ
られる。かようなコマンドに応じて、ドライバ６７１は
加減速コイル４６１を交流励磁して、キャリア２１３は
指定の方向に発進される。

発進制御されたキャリア２１３は、指定された適切な速
度で搬送路２１５に沿って走行し、先に指定された加減
速ステーションＳＴ３〜ＳＴ　（ｎ−１）で加減速され
、且つ、停止ステーションＳＴｎで停止する。

（ｖｉ）′−および　　の　切 発進と共に、キャリア２１３の走行に関与する全部のス
テーション２２１にセンスコマンドＳＮＳを送り、各ス
テーション２２１の状態を検出する（第６図（Ｂ）の■
）、つまり、キャリア２１３が加減速ステーションＳＴ
３〜５Ｔ（ｎ−１）のそれぞれを通過し、停止ステーシ
ョンＳＴｎで停止したかどうかを確認する（ステップ７
２７）。

この確認は、各ステータ２１９に具わっている４つの透
光センサ５５５Ａ−Ｄの検出出力によって為される。

ここで、走行状態の制御は、メモリ６５１に格納されて
いる速度データとカウンタ６５３による計測速度とを比
べ、ドライバ６７１による加減速コイル４６１の励磁状
態をモータ制御用プロセッサ６５０が制御することによ
って行なわれる。

キャリア２１３が通過したステーション２２１では、自
動的に停止モードに切り換えられる。

続いて、リニアモータコントローラ２２４は、目的地で
ある第ｎステーション２２１にキャリア２１３が到達し
たか否かを判定する。

ところで、停止ステーション２２１　（ＳＴｎ）のステ
ーションコントローラ２２２　　（ＳＴＣｎ）において
、モータ制御用プロセッサ６５０は停止モードになって
いる。そのため、モータ制御用プロセッサ６５０により
、停止指令のコマンドがドライバ６７１に供給される。

それに応じて、ステータ２１９の加減速コイル４６１が
交流励磁されて、キャリア２１３の進入後に制動制御さ
れる。

また、位置決めのダンピングコマンドＳＣＭＤおよび位
置決めコマンドＰＣＭＤをドライバ６７５および６７３
に供給する。ダンピングコイル４６５および位置決めコ
イル４６３が励磁されて、進入キャリア２１３が、当該
停止ステーション２２１で確実に停止し且つ位置決めさ
れる。

ここで、停止ステーション２２１　　（ＳＴｎ）で確実
に停止したかどうかの確認は、当該ステーション２２１
（ＳＴｎ）のステータ２１９に具わっている４つの透光
センサ５５５Ａ〜Ｄの検出出力に応じて行なわれる。モ
ータ制御用プロセッサ６５０による透光センサ５５５Ａ
〜Ｄの検出出力に応じて、第ｎステーションコントロー
ラ２２２（ＳＴＣｎ）は、キャリア２１３がそこに滞在
している旨のレスポンスを発生する。

このレスポンスが、リニアモータコントローラ２２４に
於て受信されれば、リニアモータコントローラ２２４は
システムコントローラ２２３に走行終了通知を発する。

この走行終了通知の受領によって、システムコントロー
ラ２２３は、所定どおりの走行制御が行なわれたことを
了解して、次のシステム制御の態勢に入る。

■、　　　　のまとめ このように、搬送システムにおいて、電圧、ＩＩＩ送物
の重量等の状況を考慮して、第１１図の減速曲線９３３
に従ったカーブで、実際の速度を定めている。この場合
、システムの最悪条件下で予想される速度よりも速いの
で、実情に合った走行制御となる。

■、　　　日　の　・　ノ　′ａ　力１なお、上述した
本発明の実施例にあっては、電源電圧の取口を、第１ス
テーシヨン（ＳＴＩ）側とした場合について説明したが
、第ｎステーション（ＳＴｎ）側から電圧を供給するよ
うに、電源ラインに各ステーション２２１を接続してい
る場合には、設定スイッチ２２７を“ｎ”側に倒せばよ
い。また、設定スイッチ２２７の切り換えを多段として
、ラインの接続状態に合わせて、リニアモータコントロ
ーラ２２４での減速ポイントの与え方の態様を換えるよ
うにしてもよい。

また、上述した本発明の実施号１では、制御手段１２１
にステーション２２１およびステーションコントローラ
２２２が相当するとしているが、ステーションコントロ
ーラは単なるコイル駆動ドライバ６７０だけであっても
よい。

上述した本発明の実施例で、電圧の大きさ、搬送物の重
量および電源の取り方に基づいて減速状態を定めたが、
これらのうちの１つだけ、あるいは２つの組み合わせで
あってもよい。

走行制御システムを銀行での現金搬送システムに適用し
た場合について説明したが、この他の搬送システムにも
本発明は適用できる。

更に、「Ｉ、実施例と第１図との対応関係」において、
第１図と本発明の実施例との対応関係を説明したが、こ
れに限られることはなく、各種の変形態様があること勿
論である。

〔発明の効果〕

上述したように、本発明によれば、状況に合わせて速度
を定めることにより、実情にあったシステムの運用効率
を高めることができ、実用的には極めて有用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の走行制御システムの原理ブロック図、 第２図は本発明の一実施例における走行制御システムの
構成ブロック図、 第３図（Ａ）および（Ｂ）は本発明実施例に用いるキャ
リアおよびステータのそれぞれの一具体例を示す構成図
、 第４図（Ａ）〜（Ｃ）は本発明実施例においてキャリア
がステータに進入した場合を説明する関係図、 第５図は本発明実施例に用いるステーションコントロー
ラの具体的構成を示すブロック図、第６図（Ａ）および
（Ｂ）は本発明実施例における走行制御を行なう信号授
受の説明図、第７図は本発明実施例の走行制御システム
における制御手順を示す流れ図、 第８図は本発明実施例に用いる減速テーブルの説明図、 第９図は本発明実施例の走行制御システムが適用される
現金搬送システムを示す構成図、第１０図は従来の走行
制御システムを説明する概略構成図である。 第１１図は従来の走行制御システムでの減速制御状態を
説明する曲線図である。 図において、 １１１は第１作用部、 １１３は搬送手段、 １１５は搬送案内手段、 １１９は第２作用部、 １２１は制御手段、 １２３は主制御手段、 １２５は状況信号、 ２１３．９１３はキャリア、 ２１５は搬送路、 ２１７は電源制御盤、 ２１８は交流電圧、 ２１９はステータ、 ２２０は制御バス、 ２２１．９２１はステーション、 ２２２はステーションコントローラ、 ２２３はシステムコントローラ、 ２２４．９２４はリニアモータコントローラ、４３５は
ロータ板、 ４６０はコイル部、 ８１５は搬送レール、 ８５１は窓口、 ８７０は現金出納装置である。 ステーションコントローラの説日月図 第５図 イ乏牙ミイ５＋Ｊ　、−ｄ山札Ｂ月　ロロ第１０図 ヂ６釆曲嶽圓 第１１図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）第１作用部（１１１）を有する搬送手段（１１３
   ）と、 搬送手段（１１３）を走行させるための搬送案内手段（
   １１５）と、 供給される電源によって付勢されると、第１作用部（１
   １１）との相互作用力により搬送手段（１１３）を走行
   させるように、搬送案内手段（１１５）に沿って設けら
   れた複数の第２作用部（１１９）と、 各第２作用部（１１９）に対応して設けられた複数の制
   御手段（１２１）と、 各制御手段（１２１）により走行制御を行なわせる主制
   御手段（１２３）とを具え、 該主制御手段（１２３）は、搬送区間によって定まる基
   本的走行制御状態を、状況信号（１２５）に応じて可変
   して、搬送手段（１１３）の走行状態を制御するように
   したことを特徴とする走行制御システム。
2. （２）第１作用部（１１１）はロータおよび第２作用部
   （１１９）はステータであり、該相互作用力が、供給さ
   れる電源の付勢によって生じる駆動力となるようなリニ
   アモータが形成されるように構成されたことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の走行制御システム。
3. （３）状況信号（１２５）は、各第２作用部（１１９）
   に供給される電源が、制御手段（１２１）のいずれの側
   から取り込まれているかを表す信号であることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の走行制御システム。
4. （４）状況信号（１２５）は、搬送手段（１１３）の重
   量を表す信号であることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の走行制御システム。
5. （５）状況信号（１２５）は、各第２作用部（１１９）
   に供給される電源の電圧の値を表す信号であることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の走行制御システム
   。
6. （６）状況信号（１２５）は、制御手段（１２１）のい
   ずれの側より各第２作用部（１１９）に供給する電源を
   取り込んでいるかを表す信号、搬送手段（１１３）の重
   量を表す信号、各第２作用部（１１９）に供給する電源
   の電圧の値を表す信号の組み合わせであることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の走行制御システム。