JPS62272806A - 走行制御システム - Google Patents

走行制御システム

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Publication number
JPS62272806A
JPS62272806A JP61115172A JP11517286A JPS62272806A JP S62272806 A JPS62272806 A JP S62272806A JP 61115172 A JP61115172 A JP 61115172A JP 11517286 A JP11517286 A JP 11517286A JP S62272806 A JPS62272806 A JP S62272806A
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JP
Japan
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station
carrier
signal
control
travel
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Pending
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JP61115172A
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English (en)
Inventor
Kazumasa Moriya
森谷 和正
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Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
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Publication date
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  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 3、発明の詳細な説明 〔目 次〕              ページ概要・
・・・・・・・・・・・・・・・・4産業上の利用分野
・・・・・・・・・・・4従来の技術・・・・・・・・
・・・・・・4発明が解決しようとする問題点・・・・
・8問題点を解決するだめの手段・・・・・10作用・
・・・・・・・・・・・・・・・11発明の実施例・・
・・・・・・・・・・12I、実施例と第1図との対応
関係・・12■、実施例の構成・・・・・・・・・13
■、実施例の動作・・・・・・・・・24■、実施例の
まとめ・・・・・・・・42■、発明の変形態様・・・
・・・・・42発明の効果・・・・・・・・・・・・・
44〔概 要〕 走行制御システムであって、搬送手段の走行制御状態を
定めるのに、制御手段を付勢する電源等の状況によって
、基本的制御状態を可変して実際の制御状態を定めるこ
とにより、システムの実情に合った走行速度を得ること
ができる。
〔産業上の利用分野〕
本発明は、走行制御システムに関し、例えばリニアモー
タを適用して、搬送レール上でのキャリアの走行状態を
制御するようにした走行制御システムに関するものであ
る。
〔従来の技術〕
公知のリニアモータカーは、動力源を搭載することなく
高速搬送が可能であるため、最近注目を集めている。
このようなリニアモータカーを利用したシステムとして
、本出願人は、特開昭6O−187204(特願昭59
−43587)によって「リニアモータカーの制御シス
テム」を既に提案した。このシステムは、第9図に示す
ような銀行店舗内での現金および各種書類の搬送システ
ムである。
図において、このシステムが設置された窓口851にお
いて、顧客は金銭の処理(入出金、振替送金等)を依頼
する。そのように依頼された処理のための取引データは
、テラーによって、オンラインテラーズマシン853を
用いて入力される。
このオンラインテラーズマシン853は、キーボード、
ディスプレイ、プリンタ等を有しており、システムコン
トローラ(図示せず)と接続されている。
テラーは、顧客より依頼された現金をテラー用入金機8
55に投入して、現金総額を計数する。
その場合の入金等の取引データは、ターミナルライタ8
57によって、挿入された通帳に印字される。また、テ
ラーは、キャリア(図示せず)への現金の積み込みある
いは取り出しを、現金投入/取出口863A、863B
を介して行なう。
キャリアは、搬送レール815上を走行して、現金投入
/取出口863Aおよび863Bと、現金出納装置87
0との間を往復できるようになっている。入金の場合に
は、窓口851側で積み込まれた現金を現金出納装置8
70側まで運搬し、その現金収納m871で降ろす。ま
た、出金の場合には、現金出納装置870の現金投出機
873で積み込まれた現金を、窓口851側まで運搬す
る。かような入金、出金の指令は、システムコントロー
ラ(図示せず)から与えられる。
このシステムコントローラは関連機器をも含めてシステ
ム全体を一括して制御するものであり、それに精査指令
等を入力すると、ディスプレイ。
キーボード等から成る精査ターミナル875によって、
精査結果が得られる。
このようなシステムにおいて、キャリアは窓口851側
と現金出納装置870側との間で、搬送レール815上
を往復走行して、現金を相互に搬送する。このキャリア
は、リニアモータにより、発進、加減速および停止の制
御が為される。
搬送レール815の全体に亘ってリニアモータとなるよ
うに励磁機構を設ければよいが、価格の面から、搬送レ
ール815に沿って間隔を置き、複数のステーションを
設置している。それらの配置は、搬送レール815を設
置している状B(カーブ、凹凸、相違する階への走行の
必要性等)を考慮して決定されている。
第10図は、搬送レール815上を走行するキャリアの
制御を行なうステーションを複数設けた配置関係を示す
キャリア913はロータ板(図示せず)を、また、各ス
テーション921はステータ919をそれぞれ有してい
る。各ステーション921によるキャリア913に対す
る走行制御は、リニアモータコントコーラ924によっ
てそれぞれ指令される。
全てのステーション921には、リニアモータカーとし
て作動させるための電力が、電源部(図示せず)から共
通に供給されている。電力供給によって、ステータ91
9とキャリア913のロータ板との間で、当該キャリア
913の駆動力が生じて搬送レール815上を走行する
キャリア913は、発進側では最大速度とされるが、非
接触で停止させるため、停止ステーションの前から制動
を行ない、該停止ステーションで完全に停止するような
制御を為している。。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、上述した従来方式にあっては、キャリア
913の走行駆動に必要な電力は、商用電源(200ボ
ルト、50/60Hz)から通常得ている。この交流電
圧を、全てのステーション921に供給して駆動力を生
じさせ、且つ、走行制御させている。
ところが、商用電源の電圧はときとして変化するもので
ある。また、この電圧は、第10図に示すように、1つ
の電源ラインに並列接続されたステーション921のそ
れぞれに供給されるようになっている。ところで、例え
ば上り勾配での走行に要する電流は数十アンペアになる
こともある。
そのため、特にラインでの末端側のステーション921
では電圧降下が極めて大きくなり、ステータ919に対
する励磁電圧が不十分となることがある。
更に、キャリア913の積載物の重量は、搬送対象物に
より一定ではない。
従来は、電源電圧1重量、その他の最悪状態を予想し、
第11図の速度曲線931にて示すような減速カーブを
定めていた。そのような最悪条件下での走行制御状態を
指令して、停止前の数ステーションから徐々に減速させ
ていた。
ところが、実際には、軽量、良電圧状態等の好条件下で
は、同図の゛速度曲線933にて示すような標準速度で
走行させられる。それにも拘らず、最悪条件下で定めた
速度で走行させるので、不必要に速度を抑制することと
なっていた。従って、システムとしての効率の低下を招
いているといった問題点があった。
本発明は、このような点にかんがみて創作されたもので
あり、実際の励磁状態、搬送物重量等の状況に合わせて
、効率の高い走行制御システムを提供することを目的と
している。
〔問題点を解決するための手段〕
第1図は本発明の走行制御システムの原理ブロック図で
ある。
図において、搬送手段113は、第1作用部111を有
する。
搬送案内手段115は、搬送手段113を走行させる。
少なくとも搬送手段113の走行に要する電源が各第2
作用部119に供給されている。
複数の制御手段121が、第2作用部119に対応して
設けられている。これら複数の第2作用部119のそれ
ぞれは供給される電源によって付勢されると、第1作用
部111との相互作用力により搬送手段113を走行さ
せる。その走行状態は、各制御手段121によって行な
われる。
主制御手段123は、所定の走行制御状態となるように
各制御手段121により走行制御を行なわせる。
状況信号125が、速度条件の判断のために、主制御手
段123に供給されている。
従って、全体として、状況信号125に応じて速度制御
状態を適宜変化し、主制御手段123による走行制御を
行なうように構成されている。
〔作 用〕
基本的走行制御状態は、搬送区間によって定まる。
主制御手段123は、それに供給されている状況信号1
25に応じて、基本的走行制御状態を可変する。そのよ
うにして、状況信号125によって定まった走行制御状
態を、主制御手段123は、それぞれの該当する制御手
段121により制御する。
主制御手段123からの制御に応じて、制御手段121
に対応する第2作用部119と第1作用部111との間
で相互作用力が生じる。
かように作用力が生じる第1作用部111を有する搬送
手段113は、複数の制御手段121に対応した第2作
用部119が設けられている搬送案内手段115に沿っ
て走行制御される。
本発明にあっては、状況信号125に基づき、実際的な
走行速度を定めているので、システムでの運用が効率的
となる。
〔発明の実施例〕
以下、図面に基づいて本発明の実施例について詳細に説
明する。
第2図は、本発明の一実施例における走行制御システム
の構成を示す。また、第3図〜第5図のそれぞれは、実
施例での各部の詳細を示す。
■、 方 Iと 1文との灯心関係 ここで、本発明の実施例と第1図との対応関係を述べて
おく。
第1作用部111は、キャリア213に具わっているロ
ータ板435に相当する。
搬送手段113は、キャリア213に相当する。
搬送案内手段115は、搬送路215に相当する。
第2作用部119は、ステーション221に具わ9てい
るステータ219に相当する。
制御手段121゛は、ステーション221およびステー
ションコントローラ222に相当スる。
主制御手段123は、リニアモータコントローラ224
およびシステムコントローラ223に相当する。
状況信号125は、電圧検知信号225A、電源設定信
号225Bあるいは重量検知信号225Cに相当する。
エエILIJ引(社)l戊 以上のような対応関係があるものとして、以下本発明の
実施例について説明する。
第2図に示す本発明実施例の走行制御システムも、第9
図に示したような銀行店舗内での現金搬送システムに適
用されたものであるとする。
(i)システム全体の)成 搬送路215は、窓口851側と現金出納装置870側
との間に敷設されている。この搬送路215に沿って、
現金投入/取出口863A、他の現金投入/取出口86
3B、現金収納機871および現金投出機873の他に
、複数の箇所にステーション221が設けられている。
ステーション221の配置状態は、このシステムが設置
されている状況によって定まる。特に、カーブ、上り勾
配、下り勾配、上下階への昇降等に応じて、搬送路21
5を敷設している状態を考慮して、ステーション221
は適宜配設され、各ステーション221の相互間は適切
に間隔が空けられている。
システム全体を制御するシステムコントローラ223に
よる指令によって、リニアモータコントローラ224は
、各ステーションコントローラ222における制御コマ
ンドを設定する。このステーションコントローラ222
は、各ステーション221に対応するように接続され、
個別に設置されている。これにより、各ステーション2
21でのキャリア213に対する走行制御を個別に行な
うようにな−っている。
リニアモータコントローラ224からのオン/オフ制御
信号226に応じて、電源制御盤217を介し、商用電
源の交流電圧218(Vi=ミニ通常200ボルト、各
ステーション221に共通に供給される。ここでは、第
1ステーシヨン(STl)側からラインを経由して、電
圧供給されている。
この電圧供給により、各ステーション221は付勢され
得る。そのように付勢されるステーション221はステ
ータ219を形成しており、該ステータ219とキャリ
ア213との間で作用力が生じ、キャリア213は駆動
(推進および制動)される。キャリア213は、その駆
動力に応じて、搬送路215上を走行し、現金(含む書
類)を搬送する。
交流電圧218の供給は、リニアモータコントローラ2
24からのオン/オフ制御信号226の発生によって行
なわれ、その交流電圧218の供給が確実に行なわれる
ことにより、電圧検知信号225Aがリニアモータコン
トローラ224に返答される。
2状態の設定スイッチ227は、システムの状態に応じ
て、電源がステーション221のいずれの側から供給さ
れているかを設定するものである。
ここでは、“1′″側にセットされていて、第1ステー
シヨン側から供給されていることを示している。その設
定情報を表す電源設定信号225Bが、リニアモータコ
ントローラ224に供給されている。
また、図示しない計量部からは、キャリア213に搭載
されている搬送物の重量を表す重量検知信号225Cが
、リニアモータコントローラ224に供給されている。
これら電圧検知信号225A、電源設定信号225Bお
よび重量検知信号225Cに基づいて、リニアモータコ
ントローラ224は制御バス220を介して、各ステー
ションコントローラ222に指令する速度データを可変
するようになっている。
(ii )キャリアの 第3図(A)は、本発明実施例に用いるキャリア213
の一興体例を示す。ここで、平坦な支持板431に上開
き可能な蓋433が装着され、該M433を開いて支持
板431の上に搬送物(現金)を収容するようになって
いる。また、支持板431の裏面部には、その長手方向
に沿って、断面り字状のロータ板435が固着されてい
る。このロータ板435は二次導体であり、リニアモー
タのロータに相当するものである。
支持板431の両側には、その長手方向に沿って、案内
板437および439が取り付けられている。両案内板
437および439のそれぞれには、一対の上側ガイド
ローラ441が装着されている。それぞれの上側ガイド
ローラ441に対向して、下側ガイドローラ443およ
び横側ガイドローラ445がそれぞれ装着されている。
これら上側ガイドローラ441と下側ガイドローラ44
3とで、搬送路215を上下から挾持すると共に、横側
ガイドローラ445によって側方から挟むようになって
いる。これらのローラは、回転可能な状態で取り付けら
れているので、キャリア213は搬送路215を脱線す
ることなく走行可能である。
案内板437の上端部は断面コ字状となっており、その
外側伸長部では、はぼ1対1の寸法比で成るスリット部
447が形成されている。このスリット部447は、4
つの光センサ555A−D(第4図参照)によって、キ
ャリア213の位置および速度を検出するためのもので
ある。
(iii )ステータの↑′ 第3図(B)は、各ステーション221に具わっている
ステータ219を示す。ここで、対となっているベース
451のそれぞれに、その長手方向で揃えた案内部(含
むコア)453が所定の間隙で対向配置されている。こ
の間隙は、キャリア213が走行するときに、それに具
わっているロータ板435が、非接触で進入できるのに
充分にとっである。案内部453の外側には、加減速コ
イル4611位置決めコイル463およびダンピングコ
イル465 (第5図参照)を有するコイル部(−次コ
イルに相当する)460が接触配置されている。
(iv)リニアモータとしての簿 第4図(A)〜(C)は、第3図(A)およびCB)に
示すようなキャリア213およびステータ219の組み
合わせで形成されるリニアモータを示す。
第4図(C)に示す如く、あるステーション221にキ
ャリア213が進入した場合をみる。
搬送路215としては、一対の断面コ字状のレール55
1および553が平行して固定されている。
同図(A)および(B)に示す如く、レール551に対
して、上側ガイドローラ441および下側ガイドローラ
443がレール551の上部を挟み込み、且つ、横側ガ
イドローラ445がレール551の側面に当接する。こ
れによって、キャリア213は上、下および横の3方向
で案内され、これにより、両レール551およびレール
553に沿って走行可能となっている。
キャリア213のロータ板435は、ステータ219の
両案内部453およびコイル部460の間に浮上した状
態で置かれ、ステータ219からの磁束を受けることが
できる。また、キャリア213のスリット部447は、
4つの透光センサ555A−Dにより検知できる位置状
態となる。
各ステーション221では、両レール551および55
3の間に、ステータ219が設けられていると共に、一
方のレール551に4つの透光センサ555A−Dが取
り付けられている。このうち、2つの透光センサ555
AおよびDはステータ219の前後に装着され、キャリ
ア213のスリット部447を検知して、キャリア21
3が当該ステーション221に進入あるいは通過したこ
とを検出する。また、他の2つの透光センサ555Bお
よびCはステーションの位置決め位置に設けられる。こ
れら4つの透光センサ555A−Dの検出信号は、キャ
リア213の速度検出にも用いられる。
(V)ステーションコントローラの構J第5図は、ステ
ーションコントローラ222の一見体例を示す。ここで
、ステーションコントローラ222は、ステーション2
21に接続された状態で示す。それに含まれる主制御プ
ロセッサ630は、制御バス220を介して、リニアモ
ータコントローラ224との間で、データおよびコマン
ドの授受を行なう。
主制御プロセンサ630とモータ制御用プロセッサ65
0との間には、インターフェース回路640が介在して
いる。それには、フラグ転送のためのフラグ部641お
よび643と、コマンドおよびデータ転送のためのレジ
スタ645および647が具わっている。
モータ制御用プロセンサ650は、主制御プロセッサ6
30からの指示に応じて、ステータ219を励磁制御す
る。つまり、コイル駆動ドライバ670によるステータ
219の励磁により、キャリア213に対する加減速お
よび位置決めを制御する。
ところで、モータ制御用プロセッサ650は、何の制御
も行なわないニュートラルモード、加減速制御を行なう
加減速モード、発進制御を行なう発進モードおよび停止
制御を行なう停止モードの4つの制御モードに設定可能
である。これら4つのモードのいずれかへの設定は、外
部のリニアモータコントローラ224から与えられるコ
マンドに応じて行なわれる。
リニアモータとしての駆動力を発生させるために、交流
電圧218がコイル駆動ドライバ670に含まれるドラ
イバ671および673に励磁用に供給されている。ま
た、コイル駆動ドライバ670のドライバ675には、
直流電圧が励磁用に供給されている。
ドライバ671は、モータ制御用プロセッサ650から
供給されるコマンドLEFT、RIGHTに応じて、ス
テータ219の加減速コイル461を交流励磁する。ま
た、同様にモータ制御用プロセッサ650から構成され
る装置決め指令のコマンドPCMDにより、ドライバ6
73は位置決めコイル463を交流励磁する。更に、位
置決めダンピング指令のコマンドSCMDにより、ドラ
イバ675はダンピングコイル465を直流励磁する。
これら各コイルでの励磁により、キャリア213は各ス
テーション221において、発進、加速。
減速、制動あるいは停止の駆動制御がされる。
各ステーション221におけるレール551には、キャ
リア213が有するスリット部447を検出するために
、4つの透光センサ555A−Dが具わっている。これ
ら透光センサ555A−Dの出力は、マルチプレクサ6
90により、モータ制御用プロセッサ650の選択信号
SELに応じて選択されて、該モータ制御用プロセッサ
650に供給される。
このマルチプレクサ690から多重化パルスとして得ら
れる透光センサ555の検出出力パルス幅を、モータ制
御用プロセッサ650のカウンタ653が一定周期のパ
ルスで計数することにより、キャリア213の速度が計
測されるようになっている。
旦工ILiシλ肱塩 第6図(A)および(B)は、走行に関する制御B信号
の授受を示す。第7図は、本発明実施例の制御手順を示
す。以下、第2図〜第7図を参照する。
(i)    ・ ′−穆′状8の昇 先ず、リニアモータコントローラ224は初期状aでは
、全ステーション221のステージジンコントローラ2
22に対して、制御バス220を介して、制御データの
受信コマンドRECVにより速度データを与える。この
速度データには、レールの直線、カーブ、上、下勾配、
カーブ+勾配とレールの形状に応じた最大速度および最
小速度の他に、次のステーションが停止ステーションで
あるときに用いる補正値が含まれる。
各ステーション221では、主制御プロセッサ630が
これらを受信して、一旦、自己のメモリ631に格納す
る。しかる後、バス633を介して、モータ制御用プロ
セッサ650に転送する。
かようなバス633を介する転送制御には、ハンドシェ
イク制御が用いられる。主制御プロセッサ630は、バ
ス633を介して、インターフェース回路640のフラ
グ部641に転送フラグをセットすると共に、速度デー
タをレジスタ647にセットする。
モータ制御用プロセッサ650はフラグ部641をみて
、転送のあったことを検出して、レジスタ647の内容
を読み取る。しかる後、モータ制御用プロセッサ650
はフラグ部643をセットして、バス633を介して主
制御プロセッサ630に通知し、次のデータを待つ。こ
のようにして得た速度データを、モータ制御用プロセッ
サ650はそのメモリ651に順次格納し、レールの形
状に合わせたデータテーブルを作成する。
このようにして、全ステーション221に対応するステ
ーションコントローラ222のメモリ651に、各レー
ル形状の速度データが格納されることとなる。
このシステムでの各ステーション221の設’1場所に
おいて、設置者はレール形状設定スイッチ653により
、当該ステーション221での両側のレール形状を設定
しておく。これにより、モータ制御用プロセッサ650
は、自己のステーション221の両側のレール形状を感
知することができる。このレール形状の設定によって、
上述したようにメモリ651に格納したテーブルに基づ
いて、自己のレール形状の速度データを各ステーション
221に設定できる。
ところで、キャリア213が通過できる最大速度および
最小速度は、レールの形状によって異なリ、キャリア2
13の速度が最大速度を越せばキャリア213は脱線し
てしまい、最小速度を下回ればキャリア213はステー
ション221と他のステーション221との間で停止し
てしまう。従って、キャリア213を走行させるのに適
した速度は、レールの形状で定まる最大速度と最小速度
との間とする必要がある。
また、できるだけ速度を上げてキャリア213を走行さ
せることが望ましい。停止は非接触で行なうために、目
的とする停止ステーション221の前のステーション2
21から減速制御する必要があり、予め理想的な速度制
御曲線を定めて、その曲線に従った制御を為すことが肝
要である。
かような理想的な速度制御曲線に従う指示速度を、リニ
アモータコントローラ224から各ステーション221
のステーションコントローラ222に送信しておく。各
ステーション221においては、格納速度データと指示
速度とに基づいて、最大速度および最小速度の間に収ま
る制御速度を決定するようにしている。これにより、レ
ール形状に応じた制御速度がステーション221毎に自
動的に決定される。かような決定速度はレール形状に適
応した速度であるので、キャリア213を走行させても
、脱線、途中停止等による制御不能事態が生じることは
ない。但し、このようにして決定する制御速度は、本来
最悪条件下で定まるものである。
いま、第2図に示すように、第2ステーシヨン221 
 (Sr1)に、キャリア213が停止しているものと
する。ここから、第nステーション221(STn)ま
でキャリア213を移動させるものとする。
システムコントローラ223からの指示、すなわち第2
ステーシヨンから第nステーションへの移動に対し、リ
ニアモータコントローラ224は、上述したような走行
制御に基づいて、第2ステーシヨン221 (Sr1)
から第nステーション221  (STn)までキャリ
ア213を走行させるための指令を与える。
(ii)   際  な  ′−湘′卸 ゛ ヒの゛実
情に合わせた最適な速度に変える必要があり、ここでは
、次のようにして減速ポイントを可変設定している。
システムコントローラ223からリニアモータコントロ
ーラ224に走行指令が与えられると、該リニアモータ
コントローラ224は第7図に示すような手順を実行す
る。
先ず、所定のメモリ (図示せず)をクリアする(ステ
ップ711)。このメモリは、′減速ポイント”の計数
に用いられる。以下、3つの状況情報で減速ポイントを
可変設定するようにしているので、場合を分けて説明す
る。
(イ)”圧による2゛束ポイントの可・先ず、リニアモ
ータコントローラ224はオン/オフ制御信号226を
電源制御盤217に与えて、交流電圧218が各ステー
ション221に供給されるようにする。その電源制御盤
217から返送される電圧検知信号225Aに基づいて
、交流電圧218(Vi)を計測する。その電圧Viが
、Vi<19Qボルト、190ボルト≦Vi≦210ボ
ルト、Vi>210ボルトのいずれであるかを判定する
(ステップ712)。
Vi<190ボルトである場合は、メモリに“4”をセ
ットして、“減速ポイント”を4とする(ステップ71
3)。
また、190ボルト≦Vi≦210ボルトの場合には、
2”をセットして″減速ポイント”を2とする(ステッ
プ714)。
更に、v i > 210ボルトの場合は、最初の設定
をスキップする。つまり、最初クリアされているので、
′減速ポイント”は0である。最初は低い程、ブレーキ
力が弱くなるのでこのようにして、最初の“減速ポイン
ト”を設定する。
(0)重 による2゛束ポイントの可・しかる後、リニ
アモータコントローラ224は重量検知信号225Cに
基づいて、キャリア213に搭載された搬送物の重量を
判別する(ステップ715)。
ここで、発進ステーションである第2ステーシラン22
1 (ST2)が現金投入/取出口863Aとし、そこ
でキャリア213の蓋433を開けて現金を積み込んだ
ものとする。その現金は、当該ステーションに接続され
ている第2ステーシヨンコントローラ222  (ST
C2)において計量される。その計量手段としては、例
えば、本出願と同日付けの特許出願「搬送物計量装置」
で、本出願人が提案したものがある。かような重量測定
は、発進ステーションにて行なわれるものである。
ここでは、大、中、小と3つに大まかに分け、重量を判
断するものとする。これは、本システムが適用されてい
る現金搬送能力によって、判別のしきい値は定義される
先ず、搬送物が重い場合にはブレーキが効きに<<、徐
々に減速させる必要があるので、減速ポイントに“2″
を加算する(ステップ736)。
また、中量の場合には、減速ポイントに“1”を加算す
る(ステップ717)、更に、軽い場合は、減速ポイン
トの加算は行なわない。このようにして、重量に合わせ
て減速ポイントの変化を行なう。
(ハ)立  によるゝ゛ポイント可・ 次に、電源取り込み方に応じて、減速ポイントの変化を
行なう。リニアモータコントローラ224は電源設定信
号225Bに基づいて、電源制御盤217がどちらのス
テーション側に位置しているかを判定する(ステーショ
ン718)。
本実施例では、第2図に示すとおり、設定スイッチ22
7は“1”側にあり、第1ステーシヨン側から電源を供
給している。従って、“1番側”となる。続いて、停止
ステーションはいずれであるかを判定する(ステップ7
19)。停止ステーションが41〜60番である場合に
は電源ラインでの電圧降下が大きく、減速ポイントに2
を加算する(ステップ720)。また、停止ステーショ
ンが21〜40番である場合、減速ポイントに1を加算
する(ステップ721)。更に、停止ステーションが1
〜20番である場合には、減速ポイントの加算は行なわ
ない。
また、仮に設定スイッチ227が“n”に倒れている場
合には、電源設定信号225Bによってリニアモータコ
ントローラ224は、電源制御盤217が第nステーシ
ョン(STn)側に設けであることを検出する(n番側
)。その場合も同様にして、(n−停止スチージョン番
号)の判定を行なう(ステップ722)、それが40〜
59であれば、減速ポイントに2を加算する(ステップ
720)。また、20〜39である場合には、減速ポイ
ントに1を加算する(ステップ721)。
更に、O〜19である場合には、減速ポイントの加算は
行なわない。ここで、nはステーション221の最大番
号である。
以上の手順によって、本システムの状況に合った減速ポ
イントが決定される。
(iii )“゛束曲 の゛ 上述したようにして決定した減速ポイントを、所定のメ
モリから読み出す。当該減速ポイントに従って、第8図
に示すような減速テーブルを参照して、リニアモータコ
ントローラ224は各ステーション221に指令すべき
減速情報(速度データ)を決定する(ステップ723)
、ここで、減速テーブルはシステムによって予め定まっ
た値となっており、リニアモータコントローラ224内
のメモリ (図示せず)に格納されている。
(iv)  口゛東ステーションへの2人リニアモータ
コントローラ224は、ステップ723によって決定さ
れた減速情報を、停止ステーション(第nステーション
5Tn)の1つ前のステーション(ST(n−1))か
ら遡って順次定義する(ステップ724)。
このステップ724において与えられる走行指令に基づ
くコマンドおよびデータは、リニアモータコントローラ
224により、制御バス220を介して各ステーション
コントローラ222に供給される。
いま、第2ステーシヨン221  (ST2)が発進位
置、第nステーション221 (STn)が停止位置で
あるとしているので、第3ステーシヨン ・221 (
ST3) 〜第(n−1)ステーション221 (ST
 (n−1))が加減速ステーションである。リニアモ
ータコントローラ224は、キャリア加減速コマンドS
PCおよび減速曲線に従った指示速度Vcを与える(第
6図(B)の■)。
加減速ステーションST3〜ST (n−1)のそれぞ
れのステーション221の主制御プロセッサ630は、
キャリア加減速コマンドSPCおよび指示速度Vcを受
領して、モータ制御用プロセッサ650に転送する。
ところで、モータ制御用プロセッサ650は4つの制御
モードを有しているので、主制御プロセッサ630がキ
ャリア加減速コマンドSPCを受は取ると、当該モータ
制御用プロセッサ650はニュートラルモードから加減
速モードに切り換わる。そのようにして、加減速モード
に切り換えられたモータ制御用プロセッサ650は、イ
ンターフェース回路640およびバス633を介して、
加減速モードにあることを、主制御プロセッサ630に
通知する。同時に、指示速度Vcをそのメモリ651に
格納する。
次に、リニアモータコントローラ224は、これら加減
速ステーションST3〜ST (n−1)に、制御バス
220を介してセンスコマンドSNSを送り、モータ制
御用プロセッサ650の制御モードを読み取る。このセ
ンスコマンドSNSは主制御プロセッサ630に送られ
、通知されたモードをリニアモータコントローラ224
にレスポンスとして通知する。このようなレスポンスに
よって、リニアモータコントローラ224は、加減速ス
テーションST3〜5T(n−1)のそれぞれが指定さ
れた制御モードにあるか否かを確認することができる。
(v)  止ステーションへの1ヒ 次に、ステップ725において、リニアモータコントロ
ーラ224は、停止ステーションである第nステーショ
ン221  (STn)に対応しているステーションコ
ントローラ222 (STCn)に停止コマンドSTP
を送信する(第6図の(B)の■)。同様にして、この
停止ステーションSTnでも、主制御プロセッサ630
が停止コマンドSTPを受領して、モータ制御用プロセ
ッサ650に転送する。このモータ制御用プロセッサ6
50は、正常であれば、ニュートラルモードから停止モ
ードに切り換わる。このようにして切り換えられた停止
モードにあることが、モータ制御用プロセッサ650か
ら主制御プロセッサ630に通知される。
リニアモータコントローラ224は、この停止ステーシ
ョンSTnにもセンスコマンドSNSを送り、主制御プ
ロセッサ630より制御モードをレスポンスとして受は
取る。これによって、リニアモータコントローラ224
は、第nステーション221(STn)が指定された停
止ステーションであることを確認する。
このようにして、キャリア213の発進前に加減速およ
び停止ステーションにコマンドを与え、各ステーション
221を指定した制御モードに切り換えると共に、その
ステーション221が指定どおりのモードになっている
か否かをチェックする。つまり、全てのステーションコ
ントローラ222からセンスコマンドSNSに対するレ
スポンスを受けて、キャリア213を発進させてよいか
が事前に確認される。
このような確認の後、続くステップ726において、リ
ニアモータコントローラ224は、発進位置である第2
ステーシヨン221  (ST2)のステーションコン
トローラ222 (STC2)に発進コマンドSTRを
送信する(第6図の(B)の■)。この発進ステーショ
ンST2のステーションコントローラ222では、発進
コマンドSTRを受信すると、モータ制御用プロセッサ
650に通知して、モータ制御用プロセッサ650の制
御モードをニュートラルモードから発進モードに切り換
える。モータ制御用プロセッサ650が発進モードにな
ることに応じ、直ちにキャリア213を発進させる。か
ような発進制御の終了後は、自動的に停止モードに切り
換えられる。
ここで、キャリア213を走行させるには、モータ制御
用プロセッサ650からのコマンドであるLEFT (
左)あるいはRIGHT(右)に応じた方向で発進させ
られる。かようなコマンドに応じて、ドライバ671は
加減速コイル461を交流励磁して、キャリア213は
指定の方向に発進される。
発進制御されたキャリア213は、指定された適切な速
度で搬送路215に沿って走行し、先に指定された加減
速ステーションST3〜ST (n−1)で加減速され
、且つ、停止ステーションSTnで停止する。
(vi)′−および  の 切 発進と共に、キャリア213の走行に関与する全部のス
テーション221にセンスコマンドSNSを送り、各ス
テーション221の状態を検出する(第6図(B)の■
)、つまり、キャリア213が加減速ステーションST
3〜5T(n−1)のそれぞれを通過し、停止ステーシ
ョンSTnで停止したかどうかを確認する(ステップ7
27)。
この確認は、各ステータ219に具わっている4つの透
光センサ555A−Dの検出出力によって為される。
ここで、走行状態の制御は、メモリ651に格納されて
いる速度データとカウンタ653による計測速度とを比
べ、ドライバ671による加減速コイル461の励磁状
態をモータ制御用プロセッサ650が制御することによ
って行なわれる。
キャリア213が通過したステーション221では、自
動的に停止モードに切り換えられる。
続いて、リニアモータコントローラ224は、目的地で
ある第nステーション221にキャリア213が到達し
たか否かを判定する。
ところで、停止ステーション221 (STn)のステ
ーションコントローラ222  (STCn)において
、モータ制御用プロセッサ650は停止モードになって
いる。そのため、モータ制御用プロセッサ650により
、停止指令のコマンドがドライバ671に供給される。
それに応じて、ステータ219の加減速コイル461が
交流励磁されて、キャリア213の進入後に制動制御さ
れる。
また、位置決めのダンピングコマンドSCMDおよび位
置決めコマンドPCMDをドライバ675および673
に供給する。ダンピングコイル465および位置決めコ
イル463が励磁されて、進入キャリア213が、当該
停止ステーション221で確実に停止し且つ位置決めさ
れる。
ここで、停止ステーション221  (STn)で確実
に停止したかどうかの確認は、当該ステーション221
(STn)のステータ219に具わっている4つの透光
センサ555A〜Dの検出出力に応じて行なわれる。モ
ータ制御用プロセッサ650による透光センサ555A
〜Dの検出出力に応じて、第nステーションコントロー
ラ222(STCn)は、キャリア213がそこに滞在
している旨のレスポンスを発生する。
このレスポンスが、リニアモータコントローラ224に
於て受信されれば、リニアモータコントローラ224は
システムコントローラ223に走行終了通知を発する。
この走行終了通知の受領によって、システムコントロー
ラ223は、所定どおりの走行制御が行なわれたことを
了解して、次のシステム制御の態勢に入る。
■、    のまとめ このように、搬送システムにおいて、電圧、III送物
の重量等の状況を考慮して、第11図の減速曲線933
に従ったカーブで、実際の速度を定めている。この場合
、システムの最悪条件下で予想される速度よりも速いの
で、実情に合った走行制御となる。
■、   日 の ・ ノ ′a 力1なお、上述した
本発明の実施例にあっては、電源電圧の取口を、第1ス
テーシヨン(STI)側とした場合について説明したが
、第nステーション(STn)側から電圧を供給するよ
うに、電源ラインに各ステーション221を接続してい
る場合には、設定スイッチ227を“n”側に倒せばよ
い。また、設定スイッチ227の切り換えを多段として
、ラインの接続状態に合わせて、リニアモータコントロ
ーラ224での減速ポイントの与え方の態様を換えるよ
うにしてもよい。
また、上述した本発明の実施号1では、制御手段121
にステーション221およびステーションコントローラ
222が相当するとしているが、ステーションコントロ
ーラは単なるコイル駆動ドライバ670だけであっても
よい。
上述した本発明の実施例で、電圧の大きさ、搬送物の重
量および電源の取り方に基づいて減速状態を定めたが、
これらのうちの1つだけ、あるいは2つの組み合わせで
あってもよい。
走行制御システムを銀行での現金搬送システムに適用し
た場合について説明したが、この他の搬送システムにも
本発明は適用できる。
更に、「I、実施例と第1図との対応関係」において、
第1図と本発明の実施例との対応関係を説明したが、こ
れに限られることはなく、各種の変形態様があること勿
論である。
〔発明の効果〕
上述したように、本発明によれば、状況に合わせて速度
を定めることにより、実情にあったシステムの運用効率
を高めることができ、実用的には極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の走行制御システムの原理ブロック図、 第2図は本発明の一実施例における走行制御システムの
構成ブロック図、 第3図(A)および(B)は本発明実施例に用いるキャ
リアおよびステータのそれぞれの一具体例を示す構成図
、 第4図(A)〜(C)は本発明実施例においてキャリア
がステータに進入した場合を説明する関係図、 第5図は本発明実施例に用いるステーションコントロー
ラの具体的構成を示すブロック図、第6図(A)および
(B)は本発明実施例における走行制御を行なう信号授
受の説明図、第7図は本発明実施例の走行制御システム
における制御手順を示す流れ図、 第8図は本発明実施例に用いる減速テーブルの説明図、 第9図は本発明実施例の走行制御システムが適用される
現金搬送システムを示す構成図、第10図は従来の走行
制御システムを説明する概略構成図である。 第11図は従来の走行制御システムでの減速制御状態を
説明する曲線図である。 図において、 111は第1作用部、 113は搬送手段、 115は搬送案内手段、 119は第2作用部、 121は制御手段、 123は主制御手段、 125は状況信号、 213.913はキャリア、 215は搬送路、 217は電源制御盤、 218は交流電圧、 219はステータ、 220は制御バス、 221.921はステーション、 222はステーションコントローラ、 223はシステムコントローラ、 224.924はリニアモータコントローラ、435は
ロータ板、 460はコイル部、 815は搬送レール、 851は窓口、 870は現金出納装置である。 ステーションコントローラの説日月図 第5図 イ乏牙ミイ5+J 、−d山札B月 ロロ第10図 ヂ6釆曲嶽圓 第11図

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)第1作用部(111)を有する搬送手段(113
    )と、 搬送手段(113)を走行させるための搬送案内手段(
    115)と、 供給される電源によって付勢されると、第1作用部(1
    11)との相互作用力により搬送手段(113)を走行
    させるように、搬送案内手段(115)に沿って設けら
    れた複数の第2作用部(119)と、 各第2作用部(119)に対応して設けられた複数の制
    御手段(121)と、 各制御手段(121)により走行制御を行なわせる主制
    御手段(123)とを具え、 該主制御手段(123)は、搬送区間によって定まる基
    本的走行制御状態を、状況信号(125)に応じて可変
    して、搬送手段(113)の走行状態を制御するように
    したことを特徴とする走行制御システム。
  2. (2)第1作用部(111)はロータおよび第2作用部
    (119)はステータであり、該相互作用力が、供給さ
    れる電源の付勢によって生じる駆動力となるようなリニ
    アモータが形成されるように構成されたことを特徴とす
    る特許請求の範囲第1項記載の走行制御システム。
  3. (3)状況信号(125)は、各第2作用部(119)
    に供給される電源が、制御手段(121)のいずれの側
    から取り込まれているかを表す信号であることを特徴と
    する特許請求の範囲第1項記載の走行制御システム。
  4. (4)状況信号(125)は、搬送手段(113)の重
    量を表す信号であることを特徴とする特許請求の範囲第
    1項記載の走行制御システム。
  5. (5)状況信号(125)は、各第2作用部(119)
    に供給される電源の電圧の値を表す信号であることを特
    徴とする特許請求の範囲第1項記載の走行制御システム
  6. (6)状況信号(125)は、制御手段(121)のい
    ずれの側より各第2作用部(119)に供給する電源を
    取り込んでいるかを表す信号、搬送手段(113)の重
    量を表す信号、各第2作用部(119)に供給する電源
    の電圧の値を表す信号の組み合わせであることを特徴と
    する特許請求の範囲第1項記載の走行制御システム。
JP61115172A 1986-05-20 1986-05-20 走行制御システム Pending JPS62272806A (ja)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02227364A (ja) * 1989-03-01 1990-09-10 Sumitomo Electric Ind Ltd 磁気浮上搬送装置における台車逸脱防止装置
JPH06276618A (ja) * 1993-03-23 1994-09-30 Daifuku Co Ltd リニアモータ利用の搬送設備

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02227364A (ja) * 1989-03-01 1990-09-10 Sumitomo Electric Ind Ltd 磁気浮上搬送装置における台車逸脱防止装置
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