JPS60187206A - リニアモータカーの速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、ステータを複数設けた軌道＜ｍ送路）上をロ
ータ板を有するキャリアがステータの励磁によって走行
するリニアモータカーの速度制御方式に関し、特に軌道
の形状に合わせた指示速度を容易に指定しうるリニアモ
ータカーの速度制御方式に関する。

〔技術の背景〕

搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であるキ
ャリアに動力源を搭載せずにすむため、高速搬送が可能
であり、近年注目を浴びている。

リニアモータカーは、搬送路上に複数のステータを設け
、キャリアにはロータ板を設け、キャリアのロータ板に
ステークの励磁により発生する磁力を作用させ、キャリ
アに駆動力を与えたり、キャリアを停止させたりするも
のである。従って、このステークで駆動力を与えられた
キャリアは次のステータ位置まで何等外力を付与されず
、自由に１１！ｉ送路を走行する。そして停止位置に相
当するステータ位置では、係るステータの逆励磁により
キャリアが非接触で停止する。

〔従来技術と問題点〕

第１図（Δ）の如く、各々ステータを含むステーション
Ｓ　Ｔ　ａ　−Ｓ　Ｔ　ｇが設けられた搬送路ＲＡＬ上
をキャリアＣＲが走行するシステムにおいて、ステーシ
ョンＳＴａからステーションＳＴｇまでキャリアＣＲを
走行する場合には、第１図（Ｂ）の如（、ステーション
ＳＴａを最大速度で発進させ、以降ステーションＳＴｂ
、ＳＴｃを最大速度で通過させ、ステーションＳＴｄ、
ＳＴｅ、ＳＴｆで順次速度を落して通過させ、ステーシ
ョンＳＴｇで停止させる様に各ステージジンのステータ
を制御する必要がある。即ち、ステーションＳＴｇでは
非接触で停止させることから、順次速度を落し、ステー
９３７３７ｇ直前では停止できるのに充分な速度に制御
する必要がある。

この様に速度カーブを設定しておき、これに合わせてリ
ニアモータコントローラが各ステークを制御するもので
あるが、実際には、搬送路が直線、曲線、上り勾配、下
り勾配に応じて必要とする速度が異なる。例えば、ステ
ーションＳＴｆとステーションＳ　Ｔ　、−との間が直
線部なら図の如くステーションＳＴｆに指示速度ＶＸを
与え、キャリア０）３ｍａｍｇヲｖ　７り−オスト＾ｌ
マｌｆ＋＋＋　（＆＋＋斗Ｊ−＋−＋！＋・　・・−１
゜ こ し 固 れ ■：Ｊ−ラが、いちいち基本速度制御パターンに合わせ
て各ステーションの指示速度を演算しなければならない
。

このため、リニアモータコントローラでは、その？’Ａ
算のだめのプログラムが必要であり、その演算のための
負荷も大きいという問題があった。しかも演算終了まで
指示速度が与えられないため、搬送を依頼してから擾送
が開始するまでの時間が長くなり、全体的にみて高速搬
送を阻害する一因ともな−でいた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、リニアモータコントローラから基本的
な速度制御パターンを与えるだけで、搬送路の形状に応
じた速度を指示することのできるリニアモータカーの速
度制御方式を提供するにある。

〔発明の構成〕

」１述の目的の達成のため、本発明は、物品を搭載する
だめのキャリアと、搬送路に沿って設けられ各々ステー
タ及び制御部を含む複数のステーションと、該ステーシ
ョンに指示速度を与えるコントローラとを有し、該各ス
テーションの制御部に該ステーションの両側のレール形
状に応じた速度データを格納しておき、該制御部が該コ
ントローラから走行に係るステーションに送られる基本
速度制御カーブに従った指示速度と該格納した速度デー
タとに基づき制御速度を決定し、該ステークを励磁制御
して該キャリアを制御速度に制御することを特徴として
いる。

本発明の一実施態様によれば、前記速度データは前記レ
ール形状に対する前記キャリアが走行できる最大速度と
最小速度であることを特徴とし、更に、前記制御速度を
決定するに際し、前記指示速度が前記最大速度より大な
らば該最大速度を、前記指示速度が該最大速度より小で
且つ前記最小速度より人なら該指示速度を、該指示速度
が該最小速度より小なら該最小速度を該制御速度と決定
することを特徴としている。

また、本発明の別の実施態様においては、前記速度デー
タは前記レール形状に対する補正データであることを特
徴としており、更に、前記制御速度・お決定するに際し
、前記指示速度に前記補正データを加算又は減算したも
のを制御速度と決定することを特徴としている。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を実施例により詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例全体ブロック図であり、図中
、第１図と同一のものは同一の記号で示してあり、■は
システムコントローラであり、搬送依頼要求元である窓
口等からの要求に基き、システム全体の制御を行なうも
の、２はリニアモータコントローラであり、システムコ
ントローラ１からの搬送！旨令により各ステーションＳ
Ｔａ〜Ｓ　Ｔ　ｎを制御するもの、３ａ〜３ｎは制御部
であり、各ステーションＳ　Ｔ　ａ　−Ｓ　Ｔ　ｎに設
けられ、ケーブル４を介するりニアモータコントローラ
２からの１ｈ令に応じて各ステーションのステータを励
磁制御して、キャリアＣＲの走行制御を行なうものであ
り、後述する様にマイクロプロセッサにより構成される
ものである。

本発明では、各ステーションＳ　Ｔ　ａ−３Ｔ　ｎに制
御部３ａ〜３１］を設け、これにより速度制御を行なわ
せている。

そして、予じめ第２図（Ｂ）の如く直線、カーブ、上り
勾配、下り勾配、これらの組合わせであるレール形状に
対する速度データ（図ではキャリアが通過できる最大速
度、最小速度、及び補正値）を用意しておき、各ステー
ションが自己の両側のレール形状に応して選択的に設定
される様にしておく。

一方、リニアモータコン１−ローラ２ばキャリア走行時
に第１図（Ｂ）の基本速度制御カーブの指示値を各ステ
ーションに与え、制御部３ａ〜３Ｃばこの指示値と前述
の速度データとに基いて制御速度を決定する様にしてい
る。

この速度データの設定の仕方としては、後述する様に第
２図（Ｉ３）のテーフ；ルをリニアモータコントローラ
２が全ステーションの制御部３ａ〜３ｎに一括し−ζ送
信し、各ステーションが両側のレール形状に応して選択
してもよく、またリニアモ−タコントローラ２から予じ
め第２図（Ｂ）のテーブルを基に各ステーションのレー
ル形状に応じて選択して送信してもよい。

第３図は、本発明に係る一実施例全体外観図であり、銀
行店舗内の現金搬送システムを示している。図中、ＣＴ
は窓口であり、顧客が金銭の処理入出金、振替等を依頼
するためのもの、ＯＴＭはオンラインテラーズマシンで
あり、テラーが顧客から依頼された処理のため取引デー
タを入力するためのものであり、キーボード、ディスプ
レイ、プリンタを有し、図示しないシステムコントロー
ラに接続されるもの、ＴＡＤはテラー用入金機であり、
テラーが顧客より依頼された現金を投入して、現金額を
計数するもの、ＳＴＷはターミナルライタであり、挿入
される通帳に取引データを印字するもの、ＣＡ、ＣＢは
現金投入／取出口であり、搬送路ＲＡＬを走行するキャ
リアＣＲにテラーが現金を積込み又はキャリアＣＲから
現金を取出すための口である。ＡＣは現金出納機であり
、現金投出１ａＡＣＵと現金収納機ＡＤＵとで構成され
、図示しないシステムコントローラからの出金指令に応
じ現金投出機ＡＣＵから搬送路ＲＡＬ上のキャリアＣＲ
に現金を積込み、入金指令に応じて現金収納機ＡＤＯへ
搬送路ＲＡＬ上のキャリアＣＲ上の現金を収納するもの
である。ＣＣＵは精査用ターミナルであり、ディスプレ
イとキーボードとから成り、図示しないシステムコント
ローラに精査指令等を入力し、精査結果を出力するもの
である。

この現金搬送システムの動作を説明する。と、キャリア
ＣＲは搬送路ＲＡＬ上を窓口ＣＴと現金出納ｉＡｃ間を
往復し、これらの間で現金の搬送を行なう。入金の場合
は、キャリアＣＲは現金投入／取出口ＣＡ、ＣＢ又はテ
ラー用入金ｔａＴＡ′Ｄより入金現金が積込まれた後発
進して、搬送路ＲＡＬ上を移動して現金収納ｆｉＡＤ’
Ｕの位置で停止し、現金収納ｔＪｌｌＡＤＵがキャリア
ＣＲ上の現金を収納し、収納終了後キャリアＣＲは窓口
ＣＴに戻される。出金の場合は、キャリアＣ’Ｒは窓口
Ｃ’Ｔから発進し、現金投出機入ＣＵの位置で停止した
後、現金投出機ＡＣＵから出金現金が積込まれ、積込後
発進して搬送路ＲＡ　Ｌ上を移動し、要求のあった現金
投入／取出口ＣＡ又はＣＢの位置に停止し、テラーにキ
ャリアＣＲ上の出金現金を取らしめる。

この様に、キャリアＣＲをＩＢ送路ＲＡＬ上でリニアモ
ータにより発進、加減速、停止するため、ｊｌｔｌ送路
ＲΔＬ上にステータを有するステーションが配置される
。

第４図は、第３図構成におけるステーションの配置図で
あり、ステーションＳＴａ、ＳＴｂ。

Ｓ　′］”　ｃは各々現金投入／取出口ＣＡ、テラー用
入金機Ｔ　Ａ　Ｄ、現金投入〆取出口ＣＢの位置にキャ
リアＣＲを発進、停止、加減速するため設けられ、ステ
ーションＳ　Ｔ　ｄ　、　Ｓ　Ｔ　ｅ　、　Ｓ　Ｔ　ｆ
　、　Ｓ　Ｔ　ｇは搬送路ＲＡＬの段差部、カーブ部の
キャリアＣＲの加減速のため設けられ、ステーションＳ
Ｔｈ。

ＳＴｉは各々現金投出機ＡＣＵ、現金収納機ＡＩ）　Ｕ
の位置にキャリアＣＲを発進し、停止、加減速するため
に設けられる。ステーションＳ　’ｒ　ａ　。

ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｈ、Ｓ”ｒｉ（７）発進、停止ス
テーションには、後述するキャリアリフト機構が設けら
れている。

この搬送路ＲＡＬは、第５図に示すエレメントによって
構成され、第５図（Ａ）の直線路ＲＡ　Ｌ　’Ｌ、第５
図（Ｂ）の曲線（カーブ）路（ＲＡＬＣ）　、第５図（
Ｃ）の段差路ＲＡＬＳを組合せて第４図の如くの必要な
搬送路ＲＡＬを構成する。

第６図は本発明に用いられるキャリア及びステータの一
実施例構成図を示し、第６図（Ａ）はキャリアＣＲの斜
視図、第６図（Ｂ）は各ステーションに設りられるステ
ータ５ＴＡＴの斜視図である。第６図（Ａ）において、
１００は搬送物収容部であり、ｔＵ送物（現金）を収容
するものであり、搬送中に搬送物が飛び出さない様に蓋
が設けられているもの、１０１は支持板であり、収容部
１００を支持するもの、１０２はロータ板であり、リニ
アモータのロータに相当するものであり、支持板１０１
の下部に設けられるもの、１０３．１０４はガイド扱で
あり、各々支持板１０１の両側に設りられるもの、１０
５ａ、１０５ｂば上側ガイドローラ、１０６ａ、１０６
ｂは下側ガイドローラであり、各々ガイド板１０３に設
けられ後述するレールを上下からはさみこむもの、１０
５Ｃ１１０６ｃは横ガイドローラであり、後述するレー
ルの側方にガイドするものであり、ガイド板１０３に設
けられるもの１．１０７はスリット部であり、ガイド板
１０３に設けられ、後述するセンサによって位置及び速
度検出のために検知されるものである。

尚、ガイド板１０４にも各ガイドローラ１０５ａ　〜１
０５ｃ、１０６ａ〜１０６ｃが設りられている。

第６図（Ｉ３）において、１１０．１１１は各ヘースで
あり、１１２．１１３は各々ガイド部であり、キャリア
ＣＲのロータ板１０２が非接触で進入できるだけ充分の
間隙を置い′ζ配置され、内部にコアを有するもの、１
１４．１１５は各々コイル部であり、ダンピングコイル
、位置決めコイル及び加減速コイルを有するものである
。

第６図構成のキャリア及びステータから成るりニアモー
タについて第７回動作説明により説明する。

第７図（Ｃ）の如り、搬送路ＲＡＬの両側にはコの字状
の一対のレール１２０．１２１が固、定されており、各
ステーションでは、レール１２０．１２１の間にステー
タ５ＴＡＴが設けられ、各ステーションではレール１２
０に４つの透過形光型センサ３１．Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４が
設けられている。

センサＳ１、Ｓ４はステータ５ＴＡＴの前後に設けられ
、キャリアＣＲのスリット部１０７を検知してキャリア
ＣＲがステーションに進入又は脱出したことを検出し、
センサＳ２、Ｓ３はステーションの位置決め位置に設け
られる。これらセンサＳ１〜Ｓ４の出力はキャリアＣＲ
の速度検出にも用いられる。

キャリアＣＲはレール１２０．１２１に対し、第７図（
Ａ）、（Ｂ）の如く、その上側及び下側ガイドローラ１
０５ａ、１０５ｂがレール１２０の上部をはさみこみ且
つ横ガイドローラ１０５Ｃがレール１２０の側面に当た
る様に設けられ、これによってキャリアＣＲはレール１
２０．１２１に上、下、横方向にガイドされることにな
り、レール１２０．１２１に沿って進行することができ
る。この状態でキャリアＣＲのロータ１反１０２ばステ
ータ５ＴＡＴの両ガイド部１１３．１１４間に浮上した
状態で置かれ、ステータＳ　Ｔ　Ａ　Ｔからの磁束を受
けることができ、キャリアＣＲのスリット部１０７はセ
ンサＳ１〜Ｓ４を横切る位置に置かれる。

従って、ステータ５ＴＡＴが励磁されると、キャリアＣ
Ｒはレール１２０．１２１に沿って発進、加減速され、
又は停止される。これとともにキャリアＣＲの位置及び
速度はセンサＳ１〜Ｓ４により検出される。

第８図、第９図、第１０図は、第４図構成のステーショ
ンＳ　Ｔ　ａ　、　Ｓ　Ｔ　ｂ　、　Ｓ　Ｔ　ｃ　、、
Ｓ　Ｔ　ｈ　。

Ｓ　Ｔ　ｉに設けられるキャリアリフト機構、レールフ
タ機構、及びシャッタ開閉機構の構成図である。

第８図及び第１０図において、１３０．１３１は一対の
ガイド柱であり、キャリアＣＲを上下するためのガイド
となるもの、１３２．１３３はスライダブロックであり
、各々ガイド柱１３０．１３１にガイドされ、上下動す
るものであり、先端にレール１２０．１２１の一部を構
成するレールエレメント１２０ａ、１２１ａを有してい
るもの、１３４はリンク機構であり、１３５はリフト用
モータであり、１３６はギヤであり、リンク機構１３４
は先端がスライダブロック１３１に接続され、後端はギ
ヤ１３６の軸に固定され、リフト用モータ１３５の回転
によってギヤ１３６が回転し、リンク機構１３４が動作
する。ＳＷＩ、ＳＷ２は各々上昇点、下降点検出スイッ
チであり、スライダブロック１３３によって動作し、リ
フト機構の上昇点、下降点への到達を検知するものであ
る。これらによってキャリアリフト機構を構成する。

第８図、第９図において、１４０．１４１は各々レール
ニレメンであす、先＆ｉｉｌにレールニレメンＩ−１２
０ｂ、１２１ｂを有し、支点Ｇ１、Ｇ２を中ｒＱ−４こ
回動しうるもの、１４２．１４３はリンク機構であり、
各々レールフタレバーを回動動作ゼしめるもの、１°４
４．１４５はギヤであり、各々リンク機構１４２．１４
３の一端が接続されるもの、１４６はレールフタ用モー
タであり、ギヤ１４４を駆動するもの、１４７はフレー
ムであり、モータ１４Ｇ、ギヤ１４４．１４５、レール
フタレバー１４０．１４１を支持するものである。

ＭＳはレールフタ開閉検知スイッチであり、レールフタ
レバー１４０の回動によって動作し、レールエレメント
１２０ｂ、１２１ｂの位置を検出するものである。これ
らによってレールフタ機構をｔｊ＆　成し、このレール
ニレメン）１２０ｂ、１２１ｂは常時第８図の如く退避
し、リフト機構によってレールエレメント１２０ａ、１
２１ａが上昇し、レール１２０．１２１より欠除したと
きに、第９図の如く動作し、これを補い、他のキャリア
ＣＲの移動の支陳とならない様にするためのものである
。尚、キャリアＣＲが１台の場合は必要ない。

１５０はシャッタであり、現金取出／投入口ＣＡ　（Ｃ
Ｂ）のフタに相当するもの、１５１はシャッタ用モータ
であり、シャッタ１５０を開閉させるもの、１５２はリ
ンク機構であり、モータ１５０の回転によって動作して
シャッタ１５０を開閉するもの、ＭＷはシャッタ開閉検
知スイッチであり、シャッタ１５０の一部と係合し、シ
ャッタ１５０の開閉を検知するものである。これらによ
ってシャッタ開閉機構を構成し、現金取出／投入口ＣＡ
、ＣＢのあるステーショアｓＴａ、、ＳＴｂのみに設け
られる。

次に、第８図、第９図及び第１０図の動作について説明
すると、通常は第８図の如くの状態に有り、レール１２
０．１２１の一部はレールニレメン）１２０ａ、、１２
１ａによって構成されている。

この状態でキャリアＣＲがステータ５ＴＡＴにより停止
、位置決めされると、リフト用モータ１３５が第１０図
（Ａ）の状態から第１０図（Ｂ）の矢印の如く回転し、
ギヤ１３６を回転させ、リンク１３４を動作せしめ、ス
ライダブロック１３２．１３３をガイド柱１３０．１３
１に沿って上昇セしめる。これによってキャリアＣＲは
レールエレメント１２０ａ、ｌ　２１　ａ毎上昇する。

スライダブロック１３３が上昇点に達するとスイッチＳ
Ｗ２が動作し、モータ１３５の回転が停止し、第９図、
第１０図（Ｂ）の位置で停止する。これによってレール
１２０．１２１の一部はレールエレメント１２０ａ、１
２１ａ分欠除したごとになるから、他のキャリアがこの
ステーションを通過できない。このため、レールフタ機
構のモータ１４６が第９図矢印方向に回転し、ギヤ１４
４を回転セしめるとともに、ギヤ１４４に係合するギヤ
１４５も回転させる。これによって各リンク１４２．１
４３は動作し、レールフタレバ−１４０，１４１を第８
図の状態から第９図の状態に支点Ｇｌ、Ｇ２を中心に回
動せしめ、各レールフタレバー１４０．１４１の先端に
設けられたレールエレメント１２０．ｂ、１２１ｂ４．
：よってレール１２０．１２１の欠除部分を補なう。

一方、キャリアＣＲが上昇点に達すると、モータ１５０
が回転し、リンク１５２を動作せしめて、第９図の如く
シャッタ１５０を開放する。

これによってテラーはキャリアＣＲへ搬送物の投入又は
キャリアＣＲから搬送物の取出しが可能となる。

キャリアＣＲをレール１２０．１２１に戻し、発進させ
るには逆の過程、即ち、第９図から第８図の過程をたど
ればよい。

第１１図は本発明に係る制御部の実施例詳細ブロック図
であり、第２図の制御部３ａ〜３ｎの詳♀１■ブロック
図である。図中、第２図、第７図、第８図で示したもの
と同一のものは同一の記号で示してあり、３０は主制御
（ステーション）用プロセッサであり、内部にメモリ３
０ａを有し、ケーブル４を介しリニアモータコントロー
ラ２　（第２図）とデータ、コマンドのやりとりを行い
且つ後述するモータ用プロセッサとメカ制御用プロセッ
サとフラグ、データのやりとりを行うもので、主に中継
用ブロセソザとして働くもの、３１はモータ制御用プロ
セッサであり、主制御用プロセッサ３０からの指示に応
じて、ステータ５ＴＡＴを励磁制御するものであり、内
部にキャリアの速度測定用カウンタ３１ａとメモリ３１
ｂとを有するもの、３２はマルチプレクサであり、キャ
リアＣＲノスリント部１０７を検出するセンサ３１−３
４の出力をモータ制御用プロセッサ３１の選択信号ＳＥ
Ｌに応じて選択してモータ制御用プロセ・７す３１に出
力するもの、３３はレール形状設定スイッチであり、操
作者が当該ステーションの両側のレール形状を見て、そ
の形状（直線、カーブ、上下勾配等）を設定してモータ
制御用プロセッサ３Ｉに入力するもの、３４はコイル駆
動ドライバであり、各々ソリッドステートリレーで構成
され、ドライバ３４ａはステータ５ＴＡＴの加減速用Ａ
Ｃコイル１１４ｂをモータ制御用プロセッサ３１から方
向（右、左）指示に従い交流駆動するもの、ドライバ３
４ｂはステータ５ＴＡＴの位置決め用単相コイル１１４
ａをモータ制御用プＵセッサ３工からの位置決め指令Ｐ
ＣＭＤに従い駆動するもの、ドライバ３４ｃはステータ
５ＴＡＴの位置決めダンピング用コイル１１４ｃをモー
タｉｔｒ制御用プロセソザ３１がらのダンピング指令Ｓ
ＣＭＤにより駆動するものである。３５はインターフェ
イス回路であり、主制御ｆｆ１ｌ用プロセツサ３０とフ
ラグを送受するためのフラグ部３５ａ、３５ｂと、主制
御用プロセッサ３ｏとコマンド、データを送受するため
のレジスタ３５ｃ、、３５ｄを有するもの、３６は第１
のハスであり、主制御用プロセッサ３０とインターフェ
イス回路３５との間でフラグ、データ、コマンドのやり
とりを行うためのものである。３７は第２のハスであり
、主制御用プロセッサ　３ｏと後述するメカ制御部のイ
ンターフェイス回路とフラグ、データ、コマンドのやり
とりを行うためのもの、３８はメカ制御用プロセッサで
あり、内部にメモリ３８ａを有し、第８図で説明したリ
フト機構、レールフタ機構、シャッタ開閉機構の各モー
タ１３５．１４６．１５１を制御するもの、３９はイン
ターフェイス回路であり、主制御用プロセッサ３ｏとバ
ス３７を介しフラグを送受するためのフラグａ１≦３９
ａ、３９ｂと、主制御用プロセッサ３ｏとバス３７を介
しコマンド、データを送受するためのレジスタ３９Ｃ１
３９ｄとを有するものである。

尚、１３５ａ、１４６ａ、１５１ａは各々モータ１３５
．１４６．１５１のドライバであり、メモリ制御部ＭＣ
Ｃはリフト機構等の設けられたステーション、例えば第
４図のステーションＳ　ｉ’　ａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ、ｓ
’ｒｈ、ｓ’ｒｉのみに設けられる。次に第２図及び第
１１図実施例構成の動作について第１２図の送受信動作
説明図にもとづいて説明する。

■先づ、リニアモータコントローラ２は、イニシャル時
は全ステーションＳ　Ｔ　ａ　＝　Ｓ　Ｔ　ｎの制御部
３ａ〜３ｎにケーブル４を介し制御データ受信コマンド
ＲＥＣＶと第２図（Ｂ）の各レール形状の速度データを
第１２図（Ａ）の如く送信する。

この速度データには、前述した如く各レール形状、即ち
、直線、カーブ、上り勾配、下り勾配、カーブ＋上り勾
配、カーブ＋下り勾配の最大速度、最小速度の他に補正
値（次のステーションが停止ステーションである時に用
いられる）が含まれる。

■各ステーションでは、主制御用プロセンサ３０がこれ
を受信し、いったん自己のメモリ３゜ａに格納した後、
バス３６を介し、モータ制御用プロセッサ３１に転送す
る。このハス３Ｇを介する転送制御にはハンドシェイク
制御が用いられ、主制御用プロセッサ３０はハス３６を
介しインターフェイス回路３５のフラグ部３５ａに転送
フラクヲセントし、速度データをレジスタ３５ｃにセッ
トする。モータ制御用プロセンサ３１はフラグ部３５ａ
をみて、転送のあったことを検出し、レジスタ３５ｃの
内容を読みとる。読取り後、モータ制０１１用プロセッ
サ３Ｉはフラグ部３５ｂをセン１〜してハス３６を介し
主制御用プロセッサ３ｏに通知し、次のデータを待つ。

モータ制御用プロセッサ３１はこの様にして得た速度デ
ータをメモリ３１　ｂに順次格納し、第２図（Ｂ）の如
くのテーブル形式に格納しておく。

この様にして、全ステーションのＩＩＩ御部のメモリに
各レール形状の速度データが格納されることになる。

■一方、搬送路の設置に当って、工場又は現地でレール
形状設定スイッチ３３より操作者が各ステーションの両
側のレール形状を設定しておく。

これによりモータ制御用プロセッサ３１は自己のステー
ションの両側のレール形状を知ることができる。例えば
、第４図のステーションＳ　’ｌ”　ｅでは、右側がカ
ーブ、左側が上り勾配と設定される。尚、このレール形
状をリニアモータコントローラ２より各ステーションへ
通知してもよい。

■次に、システムコントローラ１からリニアモータコン
トローラ２に走行指令が与えられると、第１２図（Ｂ）
に示す如く、加減速ステーションにキャリア加減速コマ
ンドＳＰＣを与える。例えば、第１図（Ａ）の如く、ス
テーションＳＴａを発進位置止し、ステーションＳＴｇ
を停止位置とすると、ステーションＳ　Ｔ　ｂ　、　Ｓ
　Ｔ　ｃ　、　Ｓ　Ｔ　ｄ　。

ＳＴｅ、ＳＴｆが加減速ステーションであり、リニアモ
ータコントローラ２とこれらにキャリア加減速コマンド
ｓｐｃと第１図（Ｂ）の基本速度制御カーブに従った指
示速度ＶＣを与える。

各加減速ステーション５Ｔｂ−３Ｔｆの主制御用プロセ
ッサ３０はこのコマンドＳＰＣ及び指示速度Ｖｃをケー
ブル４を介し、受け、前述と同様に、モータ制御用プロ
セッサ３１にバス３６、インターフェイス回路３５を介
して転送する。

モータ制御用プロセッサ３１は後述する様に、何の制御
も行なわないニュートラルモードと、加減速制御を行な
う加減速モードと、発進制御を行なう発進モードと、停
止制御を行なう停止モードとの４つの制御モードを有し
、外部からのコマンドによっていずれかのモードに設定
される。

従って、主制御用プロセッサ３０から加減速コマンドＳ
ＰＣを受けると、モータ制御用プロセッサ３１はニュー
トラルモードから、加減速モードに切換わる。

加減速モードに切換ると、モータ制御用プロセッサ３１
では、インターフェイス回路３５、ハス３６を介し主制
御用プロセッサ３０に加減速モード状態にあることを通
知するとともに指示速度ＶＣをメモリ３１ｂに格納する
。

０次に、リニアモータコントローラ２はケーブル４を介
しこれらの加減速ステーションＳＴｂ〜ＳＴｆにセンス
コマンドＳＮＳを送り、モータ制御用プロセッサ３１の
動作モードを読み取る。このセンスコマンドＳＮＳは主
制御用プロセッサ３０に送られ、前述の通知されたモー
ドをケーブル４を介しリニアモータコントローラ２にレ
スポンスとして通知する。リニアモータコントローラ２
はこのレスポンスにより、加減速ステーション５Ｔｂ−
３Ｔｆが指定された動作モード（加減速モード）にある
かどうかを確認する。

０次に、リニアモータコントローラ２は停止ステーショ
ン（第１図（Ａ）ではＳＴｇ）に停止コマンドＳＴＰを
送信する。

停止ステーションでは同様に主制御用プロセッサ３０が
停止コマンド−８ＴＰを受け、モータ制御用プロセッサ
３１に転送し、モータ制御用プロセッサ３１は正常であ
れば停止モードにニュートラルモードから切り換わる。

この動作モードは前述と同様モータ制御用プロセッサ３
１から主制御用プロセッサ３０に通知される。

リニアモータコントローラ２はこの停止ステーションに
センスコマンドＳＮＳを送り、主制御用プロセッサ３０
より動作モードをケーブル４を介しレスポンスとして通
知せしめる。これによってリニアモータコントローラ２
は停止ステーションが指定された停止モードにあるかを
確認する。

この槌にして、キャリアの走行前に加減速及び停止ステ
ーションにコマンドを与え、指定した動作モードに切換
えるとともに、そのステーションが指定した動作モード
になっているかをチェックする。この様な制御は、キャ
リア走行前にケーブル４を含むインターフェイスやステ
ーションが界雷でないことを確認するとともにステーシ
ョンを指定動作モードにセントしているから、インター
フェイスやステーションの異品によってキャリアが暴、
定することを未然に防止できる。

■次に、リニアモータコントローラ２は上述の確認チェ
ック終了後、発進ステーション（第１図（Ａ）ではＳ　
’ｒａ　）に発進コマンドＳ′ＦＲ（発進方向の指定含
む）を送信する。発進ステーションでは主制御用プロセ
ッサ３０が発進コマンドＳ　Ｔ　Ｒをケーブル４を介し
受信し、前述と同様にしてモータ制御ａ１１用プロセッ
サ３１にこれを通知し、モータ制御用プロセッサ３１Φ
動作モードをニュートラルモードから発進モードにゼし
める。

発進モードにモータ制御用プロセッサ３１がなると、直
ちに後述する用にキャリアＣＲを発進制御して、キャリ
アＣＲを発進せしめる。

尚、発進ステーションは発進制御終了後自動的に停止モ
ードに切換えられる。

■以降、キャリアＣＲは走行し、後述する様に加減速ス
テーションで加減速制御される。これとともにリニアモ
ータコントローラ２は走行に係る各ステーションにセン
スコマンドＳＮＳをケーブル４を介し送り、各ステーシ
ョンの状態を検知し、キャリアが正常に走行したかどう
か、停止したかどうかを確認する。

尚、加減速ステーションは加減速制御終了後自動的に停
止モードに切換えられる。

このように、発進及び加減速ステーションを制御終了後
にｆ♀止七−ドに切換えることにより、当該ステーショ
ンを通過したキャリアが次のステーションで反発された
り、次のステーションに達せず、逆行した場合でもキャ
リアを停止させることができ、極めて安全な構成が可能
となる。

この様な点から、キャリア走行前の本来の停止を行うス
テーション（第１図（Ａ）でばＳＴｇ）の次のステーシ
ョンＳＴｈにも停止コマンドＳＴＰを与え、停止モード
にさせておけば、本来の停止ステーションＳＴｇが停止
モードに設定された後に異常が発生しても、キャリアＣ
Ｒは次のステーションＳ　Ｔ　ｈで停止されるので、キ
ャリアの暴走を防止できる。

次に、前述の発進モード、加減速モード、停止モートの
動作について第１３図、第１４図、第１５図処理フロー
図により説明する。

（Ａ）発進モード（第１３図） Ａ−１）前述のステップ■でモータ制御用プロセッサ３
１が発進モードに設定されると、プロセッサ３１はメモ
リ３１ｂの中味を調べ、前述の速度データ（最大、最小
速度）がセントされているかを判定し、セットされなけ
れば（速度データがなりれば）エラーとして終了する。

セントされている場合はキャリアＣＲが発進位置にある
かを調べる。即ち、キャリアＣＲがセンサＳ２、Ｓ３の
間にあり、センサＳ２、Ｓ３よりキャリアＣＲのスリッ
ト部１０７の検出出力が発生している時に、キャリアＣ
Ｒが発進位置にあると判定する。従って、プロセッサ３
１はセンサＳ２、Ｓ３の出力を調べ、両出力が発生して
いる時に、キャリアＣＲが発進位置にあり、発進制御可
と判断し、そうでなげれば、発進位置になく発進制御不
可としてエラーを発し終了する。

Ａ−２）キャリアＣＲが発進位置にあると判定すると、
プロセソづ３１は制御速度を決定する。

プロセッサ３１はメモリ３１ｂを調べ指示速度ＳＶｃが
あるかを判定する。前述のステ・ノブ■で述べた如くリ
ニアモータコントローラ２は発進コマンドＳ　ｉ’　Ｒ
を送信するとともに必要あれば発進指示速度ＳＶｃを送
信する。発進指示速度が送信されるとプロセッサ３１は
これをメモリ３１ｂに格納する。従って、プロセッサ３
１はメモリ３１ｂを調べ指示速度ＳＶｃがあると、この
指示速度ＳＶｃで発進可能かを調べる。

このため、プロセッサ３１は指示速度ＳＶｃが最大速度
■Ｍ沖と比較する。即ち、プロセッサ３１は発進方向の
レール形状を設定スイツチ３３から読み出し、読出した
レール形状の最大速度ＶＭＸをメモリ３１ｂのテーブル
（第２図（Ｂ））より読出し、指示速度ＳＶｃと比較す
る。

この比較により、最大速度ＶＭＸが指示速度ＳＶｃより
早い、即らＶＭＸ＞５Ｖｃ（第１６図参照）と判定する
と、指示速度ＳＶｃで発進しても次のステーションへ脱
線せずに走行できるので、指示速度ＳＶｃを制御速度（
データ）と決定し、セントする。

Ａ−３）逆に、指示速度ＳＶｃがない（指示されてない
）又は指示速度ＳＶｃが最大速度ＶＭＸより早い、即ち
ＳＶｃ≧ＶＭＸと判定されると、Ａ−５）プロセッサ３
１は次にセンサ３１〜Ｓ３の出力パルスを入力せしめ、
その１】をカウンタ３１ａで計数して速度検出する。こ
の様にしてＡ−７）励磁終了位置に達していなければ、
励磁を継続し、ステップ（Ａ−６）に戻る。

（Ｂ）加減速モード（第１４図） エラーとして終了する。

式ンが停止位置かを調べる。このためリニアモタコント
ローラ２は前述の加減速コマンド前） からの設定レール形状より、その補正値をメモリ３１ｂ
の速度テーブルより読み出し、制御速度としてセットす
る。この補正値は、停止ステーションへの進入速度が所
定の値におさまる様なそのステーションの通過速度であ
り、正確に制御する必要があるため、前述の如くリニア
モータコントローラ２からイニシャル時に送られる。

＋３−３　）プロセッサ３１が自己のステーションが停
止ステーションの一つの前でないと判定すると、プロセ
ッサ３１はメモリ３１ｂを調べ指示速度Ｖｃがあるかを
判定する。リニアモータコントローラ２は最大速度を指
示する時には、加減速コマンド。ＳＰＣに指示速度を付
してこないので、指示速度Ｖｃがない時は最大速度が指
示されたものと判定する。

そして、指示速度Ｖｃがない時には、プロセッサ３１は
設定スイッチ３３からの設定レール形状により、最大速
度ＭＸをメモリ３１ｂの速度テーブルより読み出し、制
御速度の低速側に最大速度ＶＭＸを七ノドし、高速側に
最大速度ＭＸより早いＶＭＸ＋αをセントする。

Ｂ−４）一方、プロセッサ３１は指示速度Ｖｃがあると
、プロセッサ３１は設定スイッチ３３からの設定レール
形状により、最大速度ＶＭＸをメモリ３１ｂの速度テー
ブルより読み出す。そしてプロセッサ３１は指示速度Ｖ
ｃと最大速度ＶＭＸとを比較する。

この比較により、最大速度ＶＭＸが指示速度Ｖｃより早
い、即ち、ＶＭＸ＞Ｖｃ（第１６図参照）と判定すると
、指示速度Ｖｃで発進しても次のステーションへ脱線せ
ずに走行できるので、指示速度Ｖｃをｉ、ＩＪ　御速度
（データ）と決定し、高速側にセントする。

逆に指示速度Ｖｃが最大速度ＶＭＸより早い、即らＶｃ
≧ＶＭＸと判定されると、次のステーションへ脱線せず
に走行できるこの最大速度ＶＭＸを制御速度（データ）
と決定し、高速側にセットする。

次にプロセッサは低速側制御速度を決定するため、プロ
セッサ３１は設定スイッチ３３からの設定レール形状に
より、最小速度ＶＭＮをメモリ３１ｂの速度テーブルよ
り読み出す。そしてプロセッサ３１は指示速度Ｖｃと最
小速度ＶＭＮとを比較する。

この比較により、最小速度ＶＭＮが指示速度Ｖｃより遅
い、即ち、Ｖｃ＞ＶＭＮ（第１６図参照）と判定すると
、ＩＢ示速度Ｖｃで発進しても次のステーションへ停止
せずに走行できるので、指示速度Ｖｃを制御速度（デー
タ）と決定し、低速側にセントする。

逆に指示速度Ｖｃが最小速度ＶＭＮより遅い、即ち、Ｖ
ｃ≦ＶＭＳと判定されると、次のステーションへ停止せ
ずに走行できるこの最小速度ＶＭＮを制御速度（データ
）と決定し、低速側にセットする。

Ｂ−５）この様にしてステップ（Ｂ−２）又は（＋３−
３）又は（Ｂ−４）で制御速度が決定されると、キャリ
アＣＲ進入待ちの状態となる。

即ち、プロセッサ３１はセンサＳ１又はｓ４の出力を鑑
視し、キャリアＣＲがステーションに進入したかを判定
する。そして、センサＳ１又はＳ４の出力によりキャリ
アＣＲの進入を検知すると、先づセンサＳ１又はＳ４の
出力よりキャリアＣＲの進入速度を検出する。前述の停
止モードのステップ（Ａ−４）で述べた方法と同様に出
力の生じたセンサ３１又はＳ４の出力をマルチプレクサ
３２より選択し、そのパルスＩＩＪを８１数して実速度
を検出する。

Ｂ−６）そして進入実速度と設定された高速側制御速度
とをプロセッサ３１が比較して、進入実速度が高速側制
御速度より早ければ、高速側制御速度へ減速のためプロ
セッサ３１ば逆励磁を開始する。即ち、プロセッサ３１
ば駆動信号をドライバ３４ａに与え、加減速コイル１１
４ｂを逆励磁して、キャリアＣＲを減速せしめる。

Ｂ−７）プロセッサ３１はこの間も実速度を検出し、高
速側制御速度より遅くなったかを判定し、遅くなれば励
磁を停止し、終了する。

Ｂ−８）逆に遅くならなかった時は、前述の停止モード
のステップ（Ａ−５）と同様に、プロセッザ３１がマル
チプレクサ３２の出力パルスを計数して検出するキャリ
アＣＲの位置が通過位置（センサＳ４又はＳｌの位置）
に達したかを検出し、達していれば、これ以上逆励磁を
続けても無駄であるから、励磁を停止し終了する。

Ｂ−９）一方、キャリアＣＲが通過位置に達していない
とプロセッサ３１が判定すると、加速モードか減速モー
ドかを判定し、減速モードなら、ステップ（Ｂ−７）に
戻り、加速モードならステップ（Ｂ−１１）に行く。

Ｂ−１０）前述のステップ（Ｂ−６）において、進入実
速度が高速側制御速度より遅ければ、プロセッサ３１は
進入速度と低速側制御速度とを比較する。

進入実速度が低速側制御速度より早ければ、進入実速度
は高速側制御速度と低速側制御速度との間にあるので、
加減速の必要がなく、加減速コイル１１４ｂの励磁をし
ないで終了する。

逆に、進入速度が低速側制御速度より遅ければ、低速側
制御速度へ加速のためプロセッサ３１は励磁を開始する
。即ち、プロセッサ３１は駆動信号をドライバ３４ａに
与え、加減速コイル１１４ｂを励磁し、キャリアＣＲを
加速せしめる。

８．１１）プロセッサ３１はこの間も実速度を検出し、
実速度が低速側制御速度より早くなったかを判定し、早
くなれば、励磁を停止し、終了する。

逆に実速度が低速側制御速度より早くならなければ、ス
テップ（Ｂ−８）に戻り加速制御を継続する。

この様にして加減速モードでは、加減速コマンドｓｐｃ
を受信した後制御速度を決定し、キャリア進入待ちの状
態となり、キャリアが進入するとキャリアの実速度に応
じて加減速制御する。

この加減速制御が終了すると、後述する第１５図の停止
モードに切換わる。

（Ｃ）停止モード（第１５図） Ｃ−１）前述のステップ■において、モータ制御用プロ
セッサ３１が停止モードに切換ねると、プロセッサ３１
はセンサＳ１〜Ｓ４の出力よりキャリアＣＲが自己のス
テーション上にあるかを調べ、自己のステーション上に
あれば、位置決め処理、即ち、プロセッサ３１はドライ
バ３４ｂ、３４ｃを駆動して、位置決め用コイル１１４
ａ、１１４Ｃを励磁し、終了する。

Ｃ−２）逆にキャリアＣＲが自己のステーション上にな
ければ、プロセッサ３１はメモリ３１ｂに判定速度デー
タがあるかを調べる。この判定速度データは第１７図に
示す様に、キャリアＣＲの重量と進入速度に応じて停止
に要する力が異なるため、重量に応じて停止の制御条件
を変化させるために設定され、通電はステップ■で述べ
た速度データとともに標準的な（例えば中正Ｎ）判定速
度データ（高速停止と中速停止とのしきい値速度及び中
速停止と低速停止とのしきい値速度）が送られ、メモリ
３　ｌ　ｂに格納されている。一方、キャリアＣＲに搭
載される物品が軽又は重であれば、リニアモータコント
ローラ２は停止コマンドＳＴＰにこれに応じた指定判定
速度を付して送信してくる。

従って、プロセッサ３１は指定判定速度データがメモリ
３１ｂにあれば、これを制御停止データとしてセントし
、なければメモリ３１ｂ内の先に送られた標準的判定速
度を制御停止データとしてセットする。

Ｃ−３）この様にして制御停止データがセントさると、
キャリアＣＲの進入待ちの状態となる。

即ち、プロセッサ３１はセンサＳ１又はＳ４の出力を鑑
視し、キャリアＣＲがステーションに進入したかを判定
する。そして、センサＳｌ又Ｓ４の出力によりキャリア
ＣＲの進入を検知すると、先づセンサＳ１又はＳ４の出
力よりキャリアＣＲの進入速度を検出する。前述の停止
モードのステップ（Ａ−４）で述べた方法と同様に出力
の生じたセンサＳ１又はＳ４の出力をマルチプレクサ３
２より選択し、そのパルス中を計数して実速度を検出す
る。

Ｃ−４）次に、プロセッサ３１は、制御停止データの高
側判定速度ｖｈ（高速停止と中速停止とのしきい値）及
び低側判定速度Ｖβ（中速停止と低速停止とのしきい値
）と、実速度ＶＲとを比較し、ＶＲ＞Ｖｈなら高速停止
、Ｖｈ≧ＶＲ＞ＶＡなら中速停止、Ｖｌ≧ＶＲなら低速
停止と判定する。

プロセッサ３１は、高速停止と判定すると、キャリアＣ
Ｒの進入するとともに（即ち、センサＳ１、Ｓ４の出力
が発生するとともに）ドライバ３４ａＣ駆動信号を送り
加減速コイル１１４ｂを減速励磁し、センサＳ２、Ｓ３
の出力が両方共発生して、キャリアＣＲが位置決め位置
に到達すると、ドライバ３４ｂ、３４ｃを駆動して位置
決めコイル１１４ａ、１１４Ｃを励磁して位置決め停止
せしめる。

プロセッサ３１は中速停止と判定する、キャリアＣＲの
進入とともにドライバ３４ｂ、３４ｃを駆動して、位置
決めコイル１１４ａ、１１４Ｃを励磁して停止せしめる
。

プロセッサ３１は低速停止と判定すると、キャリアＣＲ
の進入後位置決め位置、即ち、センサＳ２、Ｓ３の出力
が両方発生する時に、ドライバ３４ｂ、３４ｃを駆動し
て位置決めコイル１１４ａ、１１４Ｃを励磁して停止せ
しめる。

このように停止モードにおいては、停止コマンドＳＴＰ
後停止制御データを決定し、キャリア進入待ちの状態と
なり、キャリアが進入すると、キャリアの慣性力に応じ
て制動力を付与してキャリアを安定に停止せしめる。こ
のため、キャリアが軽い場合に、制動力が大きすぎてキ
ャリアが反発され、逆戻りすることもな（、またキャリ
アが重い場合に、制動力が小さすぎてキャリアが停止せ
ずに通過してしまうことも防止できる。

次にメカ制御部ＭＣＣの動作について説明すると、リニ
アモータコントローラ２はこの様にしてキャリアＣＲが
停止ステーションに停止すると、ケーブル４を介しリフ
トアンプ指令を主制御用プロセッサ３０に与え、プロセ
ッサ３０はこれをバス３７、インターフェイス３９を介
しメカ制御用プロセッサ３８に転送する。

プロセッサ３８はリフト用モータ１３５をドライバ１３
５ａを介し駆動し、第８図で説明した如くスライダブロ
ック１３３を上昇せしめ、キャリアＣＲを上昇せしめる
。プロセッサ３８は検出スイッチＳＷＩの信号を鑑視し
、検出スイッチＳＷＩの出力により上昇点に達したこと
を検出すると、リフト用モータ１３５の駆動を停止する
。

次にプロセンサ３８は、モータ１４６をドライバ１４６
ａを駆動し、レールフタ機構を動作せしめ、レールの補
充を行い、モータ１５１をドライバ１５１ａを介し駆動
してシャック１５０を開とする。

このようにしてキャリアＣＲ上へ取出／投入口ＣＡ、Ｃ
Ｂから物の取出又は投入が可能となる。

一方、キャリアＣＲに物品を投入して発進させるには、
リニアモータコントローラ２からリフトダウン指令が発
せられ、これと逆の過程の制御がメカ制御用プロセッサ
３８により行なわれ、キャリアＣＲが下降してレール上
に復帰する。以降は前述と同様の走行制御が行なわれ、
キャリアＣＲが発進する。

尚、上述の如く、各ステーションが停止モードに設定さ
れたことを解除するには、リニアモータコントローラ２
から指定解除コマンドＣＡＮを送信し、各ステーション
が受信することによりニュートラルモードに復帰する。

上述の実施例では、速度データとして最大速度、最小速
度を例にしであるが、これを補正データとしてもよい。

即ぢ、前述の標準的な速度制御カーブを搬送路が全て直
線路の場合に作製しておき、これに対する他のレール形
状（カーブ、上り勾配等）の補正データをめておき、補
正データを速度データとして送信して速度テーブルとし
て格納せしめ、リニアモータコントローラ２から送られ
る標準速度制御カーブに従った指示速度に、レール形状
に応した補正データを加算（又は減算）して制御速度を
決定してもよい。

また、リニアモータコントローラ２より各ステーション
の両側のレール形状に従って必要なネｉｉ正データを各
ステーションへ送ってもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、物品を搭載するだ
めのキャリアと、搬送路に沿って設けられ各々ステータ
及び制御部を含む複数のステーションと、該ステーショ
ンに指示速度を与えるコントローラとを有し、該各ステ
ーションの制御部に該ステーションの両側のレール形状
に応じた速度データを格納しておき、該制御部が該コン
トローラから走行に係るステーションに送られる基本速
度制御カーブに従った指示速度と該格納した速度データ
とに基づき制御速度を決定し、該ステークを励磁：１Ｉ
ＩＪ御して該キャリアを制御速度に制御することを特徴
としているので、コントローラは基本制御カーブに従っ
た指示速度を送るだけで、各走行に係るステーションで
はレール形状に合わせて自動的に制御速度が決定される
から、コントローラの負担が軽減するという効果を奏し
、係る高速ＩＭ送を円滑にし、その〃」果を増大させる
。しかも、レイアウトの変更によりステーションの両側
のレール形状が変更されても、コントローラ側の変更を
しなくても済むので、汎用性の高いシステム構成が可能
となるという効果を奏し、安価なシステムの提供も可能
となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の速度制御方式説明図、第２図は本発明の
一実施例全体説明図、第３図は本発明の一実施例全体外
観図、第４図は、第３図構成のステーション配置図、第
５図は第３図構成に用いられるレール構成図、第６図は
本発明に用いられるキャリア及びステークの一実施例構
成図、第７図は第６図構成の動作説明図、第８図は、第
９図、第１０図は第３図実施例におけるキャリアリフト
機構、レールフタ機構及びシャッタ開閉機構構成図、第
１１図は第２図構成における制御部の一実施例詳細ブロ
ック図、第１２図は第２図構成の送受信動作説明図、第
１３図は第１１図構成におり、する発進モート処理フ１
」−図、第１４図は第１１図構成にお＆Ｊる加減速モー
ド処理フロー図、第１５図は第１１図構成における停止
モード処理フロー図、第１６図は制御速度決定の処理フ
ロー図、第１７図は第１１図フローにおける停止条件説
明図である。 図中、ＣＲ−キャリア、Ｓ　Ｔａ”ＳＴ　ｎ−ステーシ
ョン、ＲＡＬ−・搬送路、２−リニアモータコントロー
ラ、３ａ〜３ｎ−制御部、Ｓ　Ｔ　Ａ　Ｔ−、ステータ
。 特許出願人　富士通株式会社 代理人弁理士　山　谷　晧　榮 膳　２　図 （Ａ） （’８） ５ｖ （Ａ”）　でＢ） （ｃ） 祐　Ａ　図 （Ａ） ρＬ ８７図 １７θ 猶　ａ　図 芹　ｑ　図 拓　７０　図 ＣＡ） 嬬 （Ｂ） ８　／２　喝 （Δ） （Ｂ） 麓　／３　１２１ （Ａ） 第　７３月 （Ｂ） 品／４図　（Δ少 ８）４図（Ｂ） 扇１５図 １へ　／乙　冴コ ８１７図 ψ杢ユ　中　重−鱈 昭和５９年　４月７２日 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示　昭和５９年特許願第　４３５８９号２
、発明の名称　リニアモータカーの速度制御方式３、補
正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　神奈川県用崎市中原区上小田中１０１５番地氏
　名　（５２２）富士通株式会社 代表者山本卓眞 ４、代理人 住　所　東京都千代田区神田淡路町１丁目１９番８号千
代田ビル 補正の内容 （１）本願明細書第３頁第３行目の「ロータ板」とある
のを「二次導体（以下ロータ板と称す）」と補正する。 （２）同第３頁第１３行目の「ロータ板」とあるのを「
二次導体（ロータ板）」と補正する。 （３）同第１４頁第１７行目の「ロータ板」とあるのを
「二次導体（ロータｔＦｊ、）」と補正する。 以上

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品を搭載するためのキャリアと、搬送路に沿っ
   て設けられ各々ステータ及び制御部を含む複数のステー
   ションと、該ステーションに指示速度を与えるコントロ
   ーラとを有し、該各ステーションの制御部に該ステーシ
   ョンの両側のレール形状に応じた速度データを格納して
   おき、該制御部が該コントローラから走行に係るステー
   ションに送られる基本速度制御カーブに従った指示速度
   と該格納した速度データとに基づき制御速度を決定し、
   該ステータを励磁制御して該キャリアを制御速度に制御
   することを特徴とするリニアモータカーの速度制御方式
   。
2. （２）前記速度データは前記レール形状に対する前記キ
   ャリアが走行できる最大速度と最小速度であることを特
   徴とする特許請求の範囲第（１）項記載のリニアモータ
   カーの速度制御方式。
3. （３）前記制御速度を決定するに際し、前記指示速度が
   前記最大速度より大ならば該最大速度を、前記指示速度
   が該最大速度より小で且つ前記最小速度より大なら該指
   示速度を、該指示速度が該最小速度より小なら該最小速
   度を該制御速度と決定することを特徴とする特許請求の
   範囲第（２）項記載のリニアモータカーの速度制御方式
   。
4. （４）前記速度データは前記レール形状に対する補正デ
   ータであることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
   記載のリニアモータカーの速度制御方式。
5. （５）前記制御速度を決定するに際し、前記指示速度に
   前記補正データを加算又は減算したものを制御速度と決
   定することを特徴とする特許請求の範囲第（４）項記載
   のリニアモータカーの速度制御方式。