JP2574764B2 - 搬送制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔目 次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする問題点 問題点を解決するための手段 作用 発明の実施例 Ｉ、実施例と第１図との対応関係 II、実施例の構成および機能 （ｉ）システム全体の構成 （ii）搬送路の分岐状態 （iii）キャリアの構成 （iv）ステータの構造 （ｖ）リニアモータとしての構成 （vi）ステーションコントローラの構成 vi−１、加減速機能部 vi−２、機構制御部 vi−３、リフトアップおよびリフトダウン III、実施例の制御動作 （ｉ）システムの立ち上げ状態 （ii）ステーションの動作状態 （iii）分岐の確認 III−１、走行可能な場合 III−２、走行不可能な場合 IV、実施例のまとめ Ｖ、発明の変形態様 発明の効果 〔概 要〕 搬送制御システムであって、複数の分岐経路に沿って
搬送手段の走行制御が可能な場合に、実際に走行可能な
分岐経路を活かすようにすることにより、分岐故障があ
っても、走行可能な分岐経路でシステムの運用を行なう
ことができる。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、搬送制御システムに関し、例えばリニアモ
ータを適用して、搬送レール上でのキャリアの走行状態
を制御するようにした搬送制御システムに関するもので
ある。

〔従来の技術〕

公知のリニアモータカーは、動力源を搭載することな
く高速搬送が可能であるため、最近注目を集めている。

このようなリニアモータカーを利用したシステムとし
て本出願人は、特開昭60−187204（特願昭59−43587）
によって「リニアモータカーの制御システム」を既に提
案した。このシステムは、第10図に示すような銀行店舗
内での現金および各種書類の搬送システムである。ま
た、第11図は、搬送レール911上を走行するキャリアの
制御を行なうステーションを複数設けた配置関係を示
す。

このシステムが配置された窓口部門951において、顧
客は金銭の処理（入出金，振替送金等）を依頼する。そ
の依頼された処理のための取引データは、テラーによっ
て、オンラインテラーズマシン953を用いて入力され
る。このオンラインテラーズマシン953は、キーボー
ド，ディスプレイ，プリンタ等を有しており、システム
コントローラ917と接続されている。

テラーは、顧客より依頼された現金をテラー用入金機
955に投入して、現金総額を計数する。その場合の入金
等の取引データは、ターミナルライタ957によって、挿
入された通帳に印字される。入金取引が完了すると、こ
のテラー用入金機955の現金は、キャリア915へ自動搭載
される。また、テラーは、キャリア915への現金または
伝票の積み込みあるいは取り出しを、現金伝票投入／取
出口963Aあるいは963Bを介して行なう。

キャリア915は搬送レール911上を走行して、現金伝票
投入／取出口963Aあるいは963Bおよびテラー用入金機95
5と、現金出納装置970との間を往復できるようになって
いる。入金の場合には、窓口部門951側で積み込まれた
現金を現金出納装置970側まで運搬し、その現金出納機9
71で降ろす。また、出金の場合には、現金出納装置970
の現金投出機973で積み込まれた現金を、窓口部門951側
まで運搬する。また、伝票についても同様に、窓口と出
納部門その他との間を運搬する。かような入金，出金で
の全ての指令は、システムコントローラ917から与えら
れる。

システムコントローラ917は、関連機器をも含めてシ
ステム全体を一括して制御するものである。それに精査
指令等を入力すると、ディスプレイ，キーボード等から
成る精査ターミナル975によって精査結果が得られる。

このようなシステムにおいて、窓口部門951側と現金
出納装置970側との間で、搬送レール911上を往復走行し
て、現金や伝票を相互に搬送するキャリア915は、リニ
アモータにより発進，加減速および停止の制御が為され
るようになっている。

搬送レール911の全体に亘ってリニアモータとなるよ
うに励磁機構を設ければよいが、価格の面から、搬送レ
ール911に沿って間隔を置き、複数のステーションを分
散配置してある。それらの配置状態は、搬送レール911
を設置している状態（カーブ，段差，相違する階への走
行の必要性等）を考慮して決定されている。

キャリア915は二次導体となるロータ板（図示せず）
を、また、各ステーション913は交流励磁用一次コイル
であるステータ916をそれぞれ有している。各ステーシ
ョン913によるキャリア915に対する搬送制御は、リニア
モータコントローラ918によってそれぞれ指令されるよ
うになっている。

全てのステーション913には、リニアモータカーとし
て作動させるための電力が、電源部（図示せず）から共
通に供給されている。電力供給によるステータ916の励
磁によってキャリア915のロータ板との相互作用によ
り、当該キャリア915への駆動力が生じて搬送レール911
上を走行する。

例えば現金伝票投入／取出口963Bに設置されたステー
ション913から現金収納機971に設置されたステーション
913へ、キャリア915を走行させるようにリニアモータコ
ントローラ918が指令された場合、その間の搬送レール9
11等の条件を考慮して搬送制御速度を決定している。そ
の決定搬送制御速度に基づいて、キャリア915は最大速
度で発進され、且つ加減速される。また、非接触で停止
させるため、停止ステーションの前から制動を行ない、
該停止ステーションで完全に停止するような制御を為し
ている。

ところで、搬送レール911は、１本の走行経路とは限
らない。複数のレールが交差するように敷設された場合
には、幾つかの分岐がある。その場合、入金あるいは出
金等の取引の実情に合わせて分岐状態を定め、キャリア
915の走行経路を決定し、適宜分岐した経路で現金や伝
票を搬送させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、そのような従来方式にあっては、分岐の機
構や制御回路が故障して、分岐を経由した走行が実現で
きない場合があった。その場合、キャリア915を分岐し
た走行経路での制御ができないので、当該システムは故
障として全体の使用を停止させていた。

しかしながら、分岐の接続されている側の経路では、
キャリア915を実際は走行させることができる。それに
も拘らず、システム全体の運用を行なわないために、シ
ステムとしての効率が悪いという問題点があった。

本発明は、このような点にかんがみて創作されたもの
であり、仮令分岐が一部故障していても、使用可能な分
岐経路を活かして、搬送走行の制御を行なうと共に、不
可能な経路での搭載を行なわせないようにした搬送制御
システムを提供することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の搬送制御システムの原理ブロック図
である。

図において、搬送制御手段120は複数の搬送案内手段1
11のそれぞれを必要に応じて接続・分離する。

複数の走行作用手段113が、搬送路分岐手段120により
分岐を形成している搬送案内手段111に沿って設けられ
ている。

搬送手段115には被搬送物を搭載でき、走行作用手段1
13との相互作用力により搬送案内手段111に沿って走行
可能である。

搬送管理手段117は、搬送手段115の搬送状態を制御す
る。

搬送路分岐手段120は複数の搬送案内手段111のそれぞ
れを必要に応じて互いに接続する。

判定手段121は前記分岐の状態が正常であるかどうか
を判断して、異常であれば異常信号119を発生する。

入力手段123は、判定手段121から異常信号が発生した
場合、搬送路分岐手段からの分岐情報を搬送管理手段11
7に与える。

従って、全体として、異常信号119が発生すれば、当
該異常信号119および入力手段123から与えられる分岐情
報に基づき、搬送可能な搬送案内手段の分岐方向にのみ
搬送手段115の搬送制御を行うように構成されている。

〔作 用〕

被搬送物を搭載できる搬送手段115が走行可能な搬送
案内手段111に沿って、搬送管理手段117によって定めら
れる態様で、走行作用手段113との相互作用力によって
走行できる。

搬送管理手段117により搬送路分岐手段120の分岐方向
が制御され、搬送手段115はその方向の搬送案内手段111
に沿って走行する。しかし搬送分岐手段120による搬送
案内手段111の分岐が正常に行われないことが、判定手
段121により判定されると、判定手段121から異常信号11
9が発生される。

この異常信号119が発生すれば搬送管理手段117は、そ
れに応じた制御情報を走行作用手段113に与える。

走行作用手段113は、そのようにして与えられる制御
情報に従った搬送を行なう。

本発明にあっては、分岐の異常があれば、それに応じ
た制御情報を与えるようにしているので、搬送案内手段
111の分岐状態を考慮した搬送制御が可能となる。

〔発明の実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の実施例について詳細に
説明する。

第２図（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明の一実施例における
搬送制御システムの構成を示す。また、第３図〜第８図
のそれぞれは、実施例での各部の詳細を示す。

Ｉ、実施例と第１図との対応関係 ここで、本発明の実施例と第１図との対応関係を述べ
ておく。

搬送案内手段111は、搬送路211に相当する。

走行作用手段113は、ステーション213に具わっている
ステータ216に相当する。

搬送手段115は、キャリア215に相当する。

搬送管理手段117は、リニアモータコントローラ218お
よびシステムコントローラ217に相当する。

異常信号119は、分岐コントローラ227,リニアモータ
コントローラ218,システムコントローラ217内での判定
信号に相当する。

搬送路分岐手段120は搬送路分岐部212に相当する。

判定手段121は、システムコントローラ217に相当す
る。

搬送手段115に搭載される被搬送物は、現金や伝票に
相当する。

II、実施例の構成および機能 以上のような対応関係があるものとして、以下本発明
の実施例について説明する。

第２図に示す本発明実施例の搬送制御システムも、第
10図に示したような銀行店舗内での現金搬送システムに
適用されたものである。

（ｉ）システム全体の構成 第２図（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明実施例による搬送制
御システムでの全体構成、搬送路の分岐状態および搬送
制御の系統を示す。以下、第２図（Ａ）〜（Ｃ）を参照
する。

ここで、関連機器を含めたシステム全体は、システム
コントローラ217にて指令されるようになっている。

銀行での窓口部門251において顧客から依頼された金
銭の処理（入出金，振替送金等）は、キーボード，ディ
スプレイ，プリンタ等を具えたオンラインテラーズマシ
ン253で処理される。

テラー用入金機255に投入された現金は計数された
後、キャリア215に搭載される。

取引データの通帳への印字は、ターミナルライタ257
によって行なわれる。

また、現金伝票投入／取出口263A,263Bを介して現金
や伝票をキャリア215に搭載できるようになっている。
そこに設置されている押しボタン281あるいは283を押す
と、現金伝票投入／取出口263A（あるいは263B）のシャ
ッタ755（後述する）が開いて、現金や伝票をその所属
キャリア215に投入できる。この押しボタンスイッチ281
および283は、取引に応じた被搬送物をキャリア215によ
りどこへ搬送させるかに応じて設置されている。

キャリア215は搬送路211上を走行して、現金伝票投入
／取出口263Aおよび263Bまたはテラー用入金機255と現
金出納装置270との間を往復できるようになっている。
入金の場合には、窓口部門251側で積み込まれた現金を
現金出納装置270側まで運搬し、その現金出納機971で降
ろす。また、出金の場合には、現金出納装置270の現金
投出機273で積み込まれた現金を、窓口部門251側まで運
搬する。

システムコントローラ217に精査指令等を入力する
と、ディスプレイ，キーボード等から成る精査ターミナ
ル275によって、精査結果が得られる。

ここで、敷設された搬送路211は２つに分岐してお
り、窓口部門251と現金出納装置270との経路、窓口部門
251とそれ以外の他の部門との経路があるものとする。

このような銀行窓口システムでは、キャリア215を走
行停止させ、リフトアップして現金や伝票を搭載したり
降ろすので、それぞれに加減速機能や停止機能を持たせ
ている。そのため、搬送路に沿って、複数の箇所にステ
ーション213が設けられている。

これらのステーション213の配置状態は、このシステ
ムが設置されている状況により定まる。特に、カーブ，
上り勾配，下り勾配，上下階への昇降等に応じて、搬送
路211を敷設している状態を考慮して、ステーション213
が適宜分散配置されている。そのように分散配置された
ステーション213でのレール形状に合わせて、各ステー
ションでの走行速度とが定められるようになっている。

このシステムコントローラ217による搬送指令信号に
よって、リニアモータコントローラ218は、各ステーシ
ョンコントローラ214における制御コマンドを設定す
る。このステーションコントローラ214は各ステーショ
ン213に対応するように、個別に設置され接続されてい
る。これにより、各ステーション213でのキャリア215に
対する搬送制御を個別に行なうようになっている。

商用電源の交流電圧Vi（通常200ボルト）が、各ステ
ーション213に共通に供給される。ここでは、第１ステ
ーション側からラインを経由して電圧供給されている。

この電圧供給によって各ステーション213は付勢され
る。そのように付勢されるステーション213はステータ2
16（後述する）を形成しており、該ステータ216とキャ
リア215との間で作用力が生じ、キャリア215は駆動（推
進および制動）される。キャリア215は、その駆動力に
応じて、搬送路211上を走行し、現金（含む書類）を搬
送する。

テラーが望む走行経路は、オンラインテラーズマシン
253等に形成されているコンソール223によって指定され
るようになっている。

（ii）搬送路の分岐状態 第２図（Ｂ）は、搬送路211の分岐状態を示す。ここ
では、搬送路211Aが、搬送路211Bおよび搬送路211Cの２
つに分岐している。従って、搬送路211Aと搬送路211Bと
を結ぶ第１走行経路PL1および搬送路211Aと搬送路211C
とを結ぶ第２走行経路PL2があるものとする。

ここで、第１走行経路PL1に沿って、第ステーションS
T1〜第ｎステーションSTnが分散配置されている。ま
た、第２走行経路PL2による搬送路211Cに沿っても他の
ステーションが分散配置されている。

かような走行経路の設定は、搬送路分岐部212によっ
て分岐されることによる。この分岐は、分岐コントロー
ラ227による制御によって、機械的に切り換え設定され
る。

（iii）キャリアの構成 第３図（Ａ）は、本発明実施例に用いるキャリア215
の一具体例を示す。このキャリア215は、オンラインテ
ラーズマシン253およびテラー用入金機255のそれぞれに
１個ずつ割り当てられており、通常それらの所属ステー
ション213でリフトアップされている。例えば、入金の
際はその現金の搭載後に、現金収納機271のステーショ
ンまで搬送する。しかる後、所属ステーションまで復帰
してリフトアップされる。また、出金の際には、所属ス
テーションから現金投出機273のステーションまで走行
して、現金の搭載後に復帰する。つまり、キャリア215
は、定められた区間で往復走行するものである。

図において、平坦な支持板431に上開き可能な蓋433が
装着され、該蓋433を開いて支持板431の上に搬送物（現
金や伝票）を収容するようになっている。また、支持板
431の裏面部には、その長手方向に沿って、断面Ｌ字状
のロータ板435が固着されている。このロータ板435は二
次導体であり、リニアモータのロータに相当するもので
ある。

支持板431の両側には、その長手方向に沿って、案内
板437および439が取り付けられている。これら両案内板
437,439のそれぞれには、一対の上側ガイドローラ441が
装着されている。それぞれの上側ガイドローラ441に対
向して、下側ガイドローラ443および横側ガイドローラ4
45がそれぞれ装着されている。これら上側ガイドローラ
441と下側ガイドローラ443とで、搬送路211を上下から
挾持すると共に、横側ガイドローラ445によって側方か
ら挟むようになっている。これらのローラは、回転可能
な状態で取り付けられているので、キャリア215は搬送
路211を脱線することなく走行可能である。

案内板437の上端部は断面コ字状となっており、その
外側伸長部では、ほぼ１対１の寸法比で成るスリット部
447が形成されている。このスリット部447は、４つの透
光センサ555A〜Ｄ（第４図参照）によって、キャリア21
5の位置および速度を検出するためのものである。

（iv）ステータの構造 第３図（Ｂ）は、各ステーション213に具わっている
ステータ216を示す。ここで、対となっているベース451
のそれぞれに、その長手方向で揃えた案内部（含むコ
ア）453が所定の間隙で対向配置されている。この間隙
は、キャリア215が走行するときに、それに具わってい
るロータ板435が、非接触で進入できるのに充分にとっ
てある。案内部453の外側には、加減速コイル461,位置
決めコイル463およびダンピングコイル465（第５図参
照）を有するコイル部（一次コイルに相当する）460が
接触配置されている。

（ｖ）リニアモータとしての構成 第４図（Ａ）〜（Ｃ）は、第３図（Ａ）および（Ｂ）
に示すようなキャリア215およびステータ216の組み合わ
せで形成されるリニアモータを示す。

第４図（Ｃ）に示す如く、あるステーション213にキ
ャリア215が進入した場合をみる。

搬送路211としては、一対の断面コ字状のレール551お
よび553が平行して固定されている。

同図（Ａ）および（Ｂ）に示す如く、レール551に対
して、上側ガイドローラ441および下側ガイドローラ443
がレール551の上部を挟み込み、且つ、横側ガイドロー
ラ445がレール551の側面に当接する。これによって、キ
ャリア215は上，下および横の３方向で案内され、これ
により、両レール551およびレール553に沿って走行可能
となっている。

キャリア215のロータ板435は、ステータ216の両案内
部453およびコイル部460の間に浮上した状態で置かれ、
ステータ216からの磁束を受けることができる。また、
キャリア215のスリット部447は、４つの透光センサ555A
〜Ｄを遮断する位置状態となる。

各ステーション213では、両レール551および553の間
に、ステータ216が設けられていると共に、一方のレー
ル551に４つの透光センサ555A〜Ｄが取り付けられてい
る。このうち、２つの透光センサ555AおよびＤはステー
タ216の前後に装着され、キャリア215のスリット部447
を検知して、キャリア215が当該ステーション213に進入
あるいは通過したことを検出する。また、他の２つの透
光センサ555BおよびＣはステーションの位置決め位置に
設けられる。これら４つの透光センサ555A〜Ｄの検出信
号は、キャリア215の速度検出にも用いられる。

（vi）ステーションコントローラの構成 第５図は、ステーションコントローラ214の一具体例
を示す。このステーションコントローラ214は、加減速
機能および機構制御機能を有する。

vi−１、加減速機能部 ここで、ステーションコントローラ214は、ステーシ
ョン213に接続された状態で示す。それに含まれる主制
御プロセッサ630は、制御バス226を介して、リニアモー
タコントローラ218との間で、データおよびコマンドの
授受を行なう。

主制御プロセッサ630とモータ制御用プロセッサ650と
の間には、インターフェース回路640が介在している。
それには、フラグ転送のためのフラグ部641および643
と、コマンドおよびデータ転送のためのレジスタ647お
よび649が具わっている。

モータ制御用プロセッサ650は、主制御プロセッサ630
からの指示に応じて、ステータ216を励磁制御する。つ
まり、コイル駆動ドライバ670によるステータ216の励磁
により、キャリア215に対する加減速および位置決めを
制御する。

ところで、モータ制御用プロセッサ650は、何の制御
も行なわないニュートラルモード，加減速制御を行なう
加減速モード，発進制御を行なう発進モードおよび停止
制御を行なう停止モードの４つの制御モードに設定可能
である。これら４つのモードのいずれかへの設定は、外
部のリニアモータコントローラ218から与えられるコマ
ンドに応じて行なわれる。

リニアモータとしての駆動力を発生させるために、商
用電源としての交流電圧Viがコイル駆動ドライバ670の
うちドライバ671および673に励磁用に供給されている。
また、このコイル駆動ドライバ670には、直流電圧が供
給されている他のドライバ675が含まれている。

ドライバ671は、モータ制御用プロセッサ650から供給
されるコマンドLEFT,RIGHTに応じて、ステータ216の加
減速コイル461を交流励磁する。また、同様にモータ制
御用プロセッサ650から供給される位置決め指令のコマ
ンドPCMDにより、ドライバ673は位置決めコイル463を交
流励磁する。更に、位置決めダンピング指令のコマンド
SCMDにより、ドライバ675はダンピングコイル465を直流
励磁する。

これら各コイルでの例示によって、キャリア215は各
ステーション213において、発進，加速，減速，制動あ
るいは停止の駆動制御が為される。

各ステーション213におけるステータ216には、キャリ
ア215が有するスリット部447を検出するために、４つの
透光センサ555A〜Ｄが具わっている。これら透光センサ
555A〜Ｄの出力は、マルチプレクサ690により、モータ
制御用プロセッサ650の選択信号SELに応じて選択され
て、該モータ制御用プロセッサ650に供給される。

このマルチプレクサ690から２値化パルスとして得ら
れる透光センサ555の検出出力パルスを、モータ制御用
プロセッサ650のカウンタ653が計数することにより、キ
ャリア215の速度が計測されるようになっている。

vi−２、機構制御部 ところで、キャリア215は各所属のステーション213が
決まっており、当該所属ステーション213にて停止さ
せ、リフトアップ状態とする必要がある。そのようなリ
フトアップ状態にあるキャリア215に現金や伝票を搭載
するときは、例えば現金伝票投入／取出口263Bでの押し
ボタン281あるいは283を押すことによってシャッタ755
（第６図参照）を開いて載せる。

ここで、所属ステーション213でのキャリア215の停
止，キャリアのリフトアップおよびダウン，シャッタ75
5の開閉を説明する。これらの動作は、ステーションコ
ントローラ214に具わった機構制御部720によって為され
る。

この機構制御部720は、別なバス733を介して主制御プ
ロセッサ630と接続されている。そこに含まれる機構制
御用プロセッサ750は内部にメモリ750Rを有しており、
別なインターフェース回路740を介してバス733に接続さ
れている。このインターフェース回路740も、フラグを
送受するためのフラグ部741,743および主制御プロセッ
サ630とコマンド，データを送受するためのレジスタ74
7,749が具わっている。

キャリア215のリフトアップおよびリフトダウンは、
ドライバ770によって駆動されるモータ771が回転するこ
とによって行なわれる。キャリア215が搬送路211にて停
止している状態からリフトアップされ、極上点に到達す
るとスイッチ779が入り、ドライバ770の駆動を停止させ
る。それによって、キャリア215がリフトアップされた
状態で保持される。

また、キャリア215がリフトアップされた状態でのレ
ールフタは、ドライバ780によって駆動されるモータ781
が回転することによって行なわれる。これにより、キャ
リア215の上昇に伴ってレールの一部が欠けても、その
分のレールが補充されて搬送路211が完成して、キャリ
ア215の走行には支障が無くなる。

更に、キャリア215に現金や伝票等の被搬送物を搭載
する場合には、押しボタン281あるいは283を押すと、機
構制御用プロセッサ750がドライバ752によって駆動され
るモータ751が回転して、シャッタ755が開く。搭載後、
再び押しボタン281あるいは283が押されると、モータ75
1が逆方向に回転してシャッタ755が閉じる。

vi−３、リフトアップおよびリフトダウン 第６図は、例えば現金伝票投入／取出口863に対応す
る位置でキャリア215を停止させてある状態を示し、そ
のような停止状態から、第７図に示すようなリフトアッ
プ状態となる。

第６図および第７図において、キャリア215は、部分
搬送路211a（レール551,553の一部を成す）に位置する
ステータ216によって、停止，位置決めされる。その状
態で、リフト用モータ771の回転により、リンク773を動
作させると、スライダブロック775がガイド柱777に沿っ
て上昇する。これにより、キャリア215は引き揚げられ
て、部分搬送路211aと共に上昇する。

スライダブロック775が極上点に達すると、スイッチ7
79が作動してモータ771の回転が停止し、第７図に示す
ような位置でキャリア215の上昇動作が停止する。かよ
うな状態が、キャリア215が退避した状態である。とこ
ろで、この状態では部分搬送路211aが欠けたことにな
る。

そこで、レールフタ機構のモータ781が回転し、ギア8
3が回転すると共に、それに係合する他のギア785も回転
する。これにより、両ギア783および785に連結したリン
ク787および789が回動する。レールフタレバー791およ
び793は、支点G1およびG2を中心に回動して、これらレ
ールフタレバー791および793の先端に設けられた他の部
分搬送路211bが外側から内側方向へと移動され、部分搬
送路211aが元にあった場所に移行される。従って以後、
完全に搬送路211が形成されるので、該ステーション213
を他に所属するキャリア215が支障なく通過することが
できる。

また、上述したようにキャリア215が極上点で保持さ
れているものとする。そのような状態にあるとき、テラ
ーが押しボタン281あるいは283を押すと、モータ751が
回転することによりリンク753が引っ張られて、シャッ
タ755が開放される。これにより、現金伝票投入／取出
口263Bから、テラーは現金や伝票をキャリア215に積載
することができる。その搭載後にキャリア215はリフト
ダウンされ、走行制御される。

III、実施例の制御動作 第９図は、第２図に示すようなシステムにおいて、走
行に関する制御信号の授受を示す。以下、第２図〜第９
図を参照する。

（ｉ）システムの立ち上げ状態 先ず、システムを稼動させる場合には、当該システム
が正常か否かのチェックを行なう必要がある。そのた
め、必要部分の電源投入を行なう。

システムコントローラ217,リニアモータコントローラ
218,各ステーション213およびそのコントローラ214,分
岐コントローラ227,コンソール223,オンラインテラーズ
マシン253,テラー用入金機255および現金出納装置270に
電力が供給される。

この電源投入により、窓口部門251の機器および現金
出納装置270が準備完了となったことをシステムコント
ローラ217が確認すれば、以下のような手順を実行す
る。

（ii）ステーションの動作確認 リニアモータコントローラ218は各ステーションコン
トローラ214に、制御バス226を介して、センスコマンド
を送る。各ステーションコントローラ214およびそれに
対応したステーション213の状態が正常ならば、正常で
ある旨のレスポンスが各ステーションコントローラ214
からリニアモータコントローラ218へ通知される。

（iii）分岐の確認 同様にして、リニアモータコントローラ218は制御バ
ス226を介してセンスコマンドを分岐コントローラ227に
送る。これを受けた分岐コントローラ227は、搬送路分
岐部212の切り換えが正常に行なわれるか否かを判定す
る。正常ならば、その旨のレスポンスを分岐の情報と共
にリニアモータコントローラ218に返答する。

仮に、分岐コントローラ227あるいは搬送路分岐部212
が故障していて、レスポンスが得られなかったものとす
る。

リニアモータコントローラ218としてはレスポンスが
得られないので、分岐故障と判断してシステムコントロ
ーラ217に通知する。その際、状態確認が終了している
ステーションについても通知する。レスポンスが正常で
あった場合、ステーションは待機状態にあるとして通知
する。

そのような通知を受けたシステムコントローラ217
は、「ブンキノセツゾクヲニュウリョクセヨ」のメッセ
ージをコンソール223に供給し、当該コンソール223は、
その表示を続行し且つ入力を待つ。

このとき、その故障状態は、搬送路分岐部212が第１
走行経路PL1側に固定しており、第２走行経路PL2側に切
り換えられない状態であるとする。従って、形成される
搬送路211としては、キャリア215を第１走行経路PL1に
沿ってのみ走行させられる状態であることになる。

III−１、走行可能な場合 いま、テラーは、第１ステーションST1に位置してい
るものとする。

上述したようにして表示されるメッセージを見て、テ
ラーはコンソール223のキーボードを操作して、現在あ
る分岐の接続状態を入力する。もし、このとき頻繁に搬
送させている経路に分岐が接続されていなければ、テラ
ーが手動作により分岐の接続を望む経路としなければな
らない。かような望む経路に切り換え、しかる後、その
接続状態を入力する。

その指定を受けたシステムコントローラ217は、オン
ラインテラーズマシン253のキー入力情報が、ステーシ
ョン213の押しボタン281あるいは283に対応して予め設
定されている全ての搬送区間のうち、どの搬送が可能で
あるかを判定する。

いま、分岐が第１走行経路PL1側に接続されていて、
その旨コンソール223に入力されたとすれば、走行可能
な経路としては、第１走行経路PL1のみである。システ
ムコントローラ217は、その走行経路を使って行なう搬
送に係わるステーションの押しボタン281あるいは283に
機能を与える信号をリニアモータコントローラ218に供
給する。それと共に、指定された走行経路PL1に基づく
分岐の接続状態を示す情報もリニアモータコントローラ
218に与える。

また、現金の搭載を自動的に行なうテラー用入金機25
5や、現金出納装置270に対しても搬送可能なら現金搭載
許可の情報をオンラインテラーズマシン253に与える。
これにより、入金または出金の取引ができるようにな
る。

リニアモータコントローラ218は、押しボタン機能信
号を走行経路PL1に並ぶ各ステーション213に与える。こ
れにより、当該ステーションでの現金伝票投入／取出口
263B（あるいは現金伝票投入／取出口263A）でのシャッ
タ755の開閉が可能となる。そのステーション213にリフ
トアップされていた所属のキャリア215に被搬送物の搭
載が可能となる。

現金や伝票の積載後は、リニアモータコントローラ21
8が各ステーションコントローラ214に、加減速，停止お
よび発進のコマンドを与え、第１走行経路PL1に沿った
キャリア215の搬送を制御する。

また、出金の取引が指定されたら、ステーション213
に所属しているキャリア215はリフトダウンされ、第１
走行経路PL1に沿って現金出納装置270まで走行し、投出
さた現金を搭載して復帰する。しかる後、第６図および
第７図に関連して説明したようにリフトアップされてか
ら、シャッタ755が開く。テラーは、そこから現金を取
り出すことができる。

以上が、走行可能な経路を指定した場合の動作であ
る。

III−２、走行不可能な場合 この場合のシステムのチェックは、上述したものと同
様である。

第２走行経路PL2に係わる走行は、分岐故障に因り走
行不能である。

システムコントローラ217は、走行不能となるステー
ション213の押しボタン281あるいは283を押しても搬送
できない旨の「不可表示指令」をリニアモータコントロ
ーラ218に与える。また、現金を自動的に搭載するテラ
ー用入金機255、現金投出機273に対しては搭載許可を与
えず、オンラインテラーズマシン253に「使用不可」で
ある旨の表示指令を与える。

このような「使用不可」がオンラインテラーズマシン
253で表示されることにより、テラーはその指定経路が
走行不可能であることを知る。

また、「不可表示指令」に応じて、リニアモータコン
トローラ218は、走行不可であるステーションコントロ
ーラ214に対して、「押しボタン機能」を有効とする指
令は与えないで、使用不可を示す「ランプ点灯」指令を
与える。これによって、このステーション213に対応す
る現金伝票投入／取出口263A（あるんは263B）のシャッ
タ755を開くことはできない。

従って、使用不能である旨の表示と共に、シャッタ75
5が開かないことにより、走行不能であるにも拘らず現
金や伝票を搭載してしまうことが確実に防止される。

なお、分岐に異常がないときは、システムコントロー
ラ217はステーションコントローラ214および分岐コント
ローラ227より「レディ」の通知を受けると、全てのス
テーション213に対し、押しボタン281あるいは283を有
効とする指示を出し、オンラインテラーズマシン253に
は全ての取引が可能な旨を通知する。これにより、どこ
でも搭載が可能となり、全搬送路を搬送できるようにな
る。

IV、実施例のまとめ このように、分岐が故障しているときは、テラーによ
る分岐接続状態の入力を待って、その入力された走行経
路にて使用可能な搬送の判断を行ない、可能な搬送に係
わる伝票や現金の搭載を許可するようにしている。その
ため、故障であることを知らずに現金や伝票を搭載して
しまってから、後で取り戻すといった煩わしさや、送っ
たつもりの伝票が実際には送られていないという事態が
避けられる。

つまり、実際に走行可能な分岐経路を入力し、走行不
能な経路への搭載を防止すると共に、その走行可能な経
路への搭載をできるようにして走行させているので、分
岐故障があっても走行可能な分岐経路を使ってシステム
の効率的な運用を為すことができる。

Ｖ、発明の変形態様 なお、上述した本発明の実施例にあっては、システム
の立ち上げで分岐の状態をチェックしておいて、入力指
定された走行経路が使用可能な搬送に対してキャリア21
5への積載，走行を許可するようにしたが、これに限ら
れることはない。システムの稼動中であっても、所定時
間毎にチェックを繰り返して、その結果に基づいて走行
可能な経路をその都度判断するようにしてもよい。それ
により、システムの稼動中において生じかねない分岐の
故障に随時対応することができる。

搬送路の分岐は、２系統としたが、更に多くの分岐経
路であってもよい。

ステーションコントローラ214を各ステーション213毎
に設けてそれぞれ走行制御やシャッタ755の開閉をした
が、システムコントローラ217がこれら全ての制御をす
るようにしてもよい。また、入力するデータを分岐の接
続状態データとしたが、分岐路毎に業務運用内容が分か
れているならば、入力データはこの業務内容でってもよ
い。また、入力データは分岐先の場所を示すデータであ
ってもよい。要は、分岐の接続が判るデータなら何でも
よい。

本発明は、リニアモータによる搬送機にかかわらず、
搬送システムとして搬送車を管理制御している搬送機な
ら同様に適用できる。

搬送制御システムを銀行での現金搬送や伝票のシステ
ムに適用した場合について説明したが、この他の搬送シ
ステムにも本発明は適用できる。例えば、被搬送物が各
種の書類，書籍等であってもよい。

更に、「Ｉ、実施例と第１図との対応関係」におい
て、第１図と本発明の実施例との対応関係を説明した
が、これに限られることはなく、各種の変形態様がある
こと勿論である。

〔発明の効果〕

上述したように、本発明によれば、搬送路分岐手段に
おける故障が発生しても、その故障状態は直ぐ判定手段
により判断出来て、、実際に走行可能な分岐経路を活か
した搬送を行なうようにすることにより、搬送システム
の効率的な運用を図ることができ、実用的には極めて有
用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の搬送制御システムの原理ブロック図、 第２図（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の一実施例における搬送
制御システムが適用された現金搬送システムの機器配置
図およびその制御系を示す構成ブロック図、 第３図（Ａ）および（Ｂ）は本発明実施例に用いるキャ
リアおよびステータのそれぞれの一具体例を示す構成
図、 第４図（Ａ）〜（Ｃ）は本発明実施例においてキャリア
がステータに進入した場合を説明する関係図、 第５図は本発明の一実施例に用いるステーションコント
ローラの具体的構成を示すブロック図、 第６図は本発明実施例においてキャリアがステーション
に停止している状態を示す状態説明図、 第７図は本発明実施例においてキャリアがステーション
にてリフトアップされた状態を示す状態説明図、 第８図は本発明実施例においてシャッタが開いた状態を
示す説明図、 第９図は、本発明実施例において搬送制御を行なう場合
の指令の授受状態を示す説明図、 第10図は従来の搬送制御システムが適用される搬送シス
テムを説明する構成図、 第11図は第10図に示す搬送システムにおける制御動作の
説明図である。 図において、 111は搬送案内手段、 113は走行作用手段、 115は搬送手段、 117は搬送管理手段、 119は異常信号、 121は判定手段、 211,211A〜Ｃは搬送路、 213,913はステーション、 214はステーションコントローラ、 215,913はキャリア、 216,916はステータ、 217はシステムコントローラ、 218,918はリニアモータコントローラ、 226は制御バス、 251,951は窓口部門、 255はテラー用入金機、 263A,263B,963A,963Bは現金伝票投入／取出口、 270,970は現金出納装置、 271,971は現金収納機、 273,973は現金投出機、 281,283は押しボタン、 435はロータ板、 460はコイル部、 751,771,781はモータ、 755はシャッタである。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の搬送案内手段と、 複数の搬送案内手段のそれぞれを必要に応じて接続・分
   岐する搬送路分岐手段と、 搬送案内手段に沿って設けられた複数の走行作用手段
   と、 被搬送物を搭載して、走行作用手段との相互作用により
   搬送案内手段に沿って走行する搬送手段と、 前記分岐が正常に行われたかどうかを判断して、異常で
   あれば異常信号を搬送管理手段に対して発生する判定手
   段と、 前記判定手段から異常信号が発生した場合、搬送路分岐
   手段からの分岐情報を搬送管理手段に与える入力手段
   と、 搬送手段の搬送状態及び搬送路分岐手段の分岐方向を制
   御するとともに、入力手段から与えられる分岐情報に基
   づき、搬送可能な搬送案内手段の分岐方向にのみ、搬送
   手段の搬送制御を行うように制御する搬送管理手段と、 を有することを特徴とする搬送制御システム。