JPS619103A - キヤリア搬送システムの走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ステータを複数個設けた軌道搬送路上をロー
タ板を有するキャリアがステータの励磁によって走行す
るリニアモータカーシステム等のキャリア搬送システム
に係わり、特にキャリアの走行制御方式に関する。

搬送手段としてのりニア・モータカーは、移動体である
キャリアに動力源を搭載せずにすむため、小型φ軽量化
でき、特にオフィスにおける書類・現金等の搬送に適し
ているため近年注目されている０ 〔従来技術〕 リニア・モータカーは、搬送路上に複数のステータを設
け、キャリアにはロータ板を設け、ステータの励磁によ
多発生する磁力の作用によシロータ板に誘起する駆動力
によシ、キャリアを搬送路上走行させるものである。ス
テータはキャリアの速度を所定の値に保ち、且つ次のス
テーションに到達し得る間隔で設置されるが一般には搬
送物を投入および取シ出すステーシロン毎に設置される
。

従ってステージ１ンで駆動されるキャリアは次のステー
ションまでなんらの駆動力を受けず走行し、次のステー
ションで再び駆動力を受けて走行を続行するか、または
ステーションに設置されている停止用ステータを励磁す
ることによって停止させられる。従ってステーション毎
に設けられたステータに対して、コントローラよυ加減
速指令を与えることによってキャリアを所定のステーシ
ョンから目的のステーションまで搬送することが出来る
。また上記ステータは逆励磁することによシキャリアを
逆進さ、せることか出来、かかる構造のステータでは一
本の搬送路上をキャリアを往復させて物品を搬送するこ
とが出来る。従ってかかるリニア・モータ搬送システム
では複数またはループ状の搬送路と比較して設備を軽減
出来る特徴を持っているが、衝突防止のためキク９フ１
台毎送行処理を行うのが一般であシ、従って輸送効率が
悪、　　　　　　　　　　　くシステムの規模の増大と
ともに搬送効率の向上が要望されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の技術を第１図を用いて説明する。第１図において
ＳＴａ〜ＳＴｄはそれぞれステーションであってキャリ
アを駆動するステータ、キャリアをレール上から取外し
、或は搭載させるリフトおよび制御部より構成される。

ＣＩ　、Ｃ２は同一の搬送路上を往復するキャリアであ
る０今キヤリアＣ１がＳＴａからＳＴｃへ送行し、キャ
リアＣ２がＳＴｂからＳＴｄへ送行する場合、キャリア
Ｃ１とキャリアＣ２を同時に発進させＳＴｂに故障が発
生してキャリアＣ２がＳＴｂの搬送路上で停止した状態
になると、既に発進したキャリアＣ１はキャリアＣ２と
衝突することにカる。従ってこの様な衝突を避ける為従
来は搬送要求受付順に発進し目的のステーションへの送
行を完了したのち、次の搬送要求　。

のあったキャリアの送行を開始する方式を用いていた。

しかしシステムの規模の増大に伴い取シ扱うキャリアが
増加すると輸送効率が低下する欠点があった。

本発明の目的は、以上の欠点に鑑み、同一搬送　　　　
　　　　　ｆ路上往復するキャリアの同時送行を可能と
し、輸送効率を向上させることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

そのため、本発明においては、発進したキャリアの行先
ステーションの障害を検出した場合、行先ステーシー１
７　ｔ−変更する第１の手段と、複数のキャリアの行先
ステージ茜ンが重複した時、該ステージ旨ンに先着した
キャリアの行先ステージ嘗ンを、該ステーションを行先
とする後続のキャリアの進行方向に隣接するステーショ
ンに変更する第２の手段とを有し、キャリアの走行領域
内のステーションが故障した場合、該故障ステーション
を行先ステーションとするキャリアの行先ステーション
を変更するものである。

〔作用〕

即ち、本発明では、故障が検出された際行先ステーショ
ンを第１の手段で変更する事によシキャリアの暴走を回
避でき、且つ変更された行先ステーションにキャリアが
複数存在し得ない様、先着キャリアを追出し制御するの
で、１つのステーションが故障して行先ステーションを
変更しても、ステーション同志が衝突することなく、障
害を隣接するステーションに波及させず忙済む。

〔実施例〕

本発明の実施例を第２図〜第１０図を参照しつつ説明す
る。第２図は本システムの構成を表すブロック図で、銀
行等の構内圧設置さ孔る現金搬送システムの例、第３図
は本システムの構造の一部を説明する構造図、第４図は
ステーション毎に設置されるステーション制御部を統轄
しキャリアの送行制御を行うリニア・モーターコントロ
ーラの構成を表すブロック図である。第２図において、
ＳＴａ〜ＳＴｅはステーション、５ＴａＣ〜５ＴｅＣは
ステーションＳＴａ　Ｎ５Ｔｅ　をそれぞれ制御するス
テーション制御部、２０は各ステーション制御部を制御
してキャリアの送行管理を行うリニア・モータ・コント
ロー、う、２１はシステム全体の制御を行うシステムコ
ントローラである。

以下に本発明を実施するシステム各部の動作を第２図〜
第４図を用いて説明する。

イ）ステーションＳＴａ　＝　ＳＴｅは第３図に示すよ
うにキャリア３１０投入・取シ出しを行うリフト３３、
図示してい々い投入・取り出し機構、該ステーションを
通過するキャリアの加減速・前後進・停止・発進制御を
行うリニア・モータのステータ３２等から構成される。

第３図のキャリア３１は停止の状態であってこの時ステ
ーションを通過するキャリア３５は該ステーションを通
過することが出来る０キヤリア３１が発進するときはり
ニアφモータコントローラ２０の発進指令に基づきステ
ージ日ン制御部（以下５ＴａＣで代表する）ＳＴａＣは
キャリア３１をリフト３３を用いて降下させステータ３
２を励磁して該キャリアを発進させる。また逆に該ステ
ーションを目的とするキャリアが到着したときステータ
３２の停止用ステータを励磁して停止させるとともにリ
フト３３を動作しキャリアを上昇して停止させる。なお
投入書取シ出し機構が動作中の場合、例えばテラーが手
、　　　　　　　　動で現金を取り扱う所では図示して
いない蓋があって該蓋が開いている等の場合は取扱中と
して発進させることが出来ない。

口）リニア・モータのステータ３２はさらに複数のステ
ータより構成され、ステーション制御部５ＴａＣの制御
によりそれぞれ励磁・逆励磁してキャリア３５を加減速
し前後進させるとともに停止・発進制御を行うことが出
来る。

ハ）キャリアにはロータ板３６があり、ステージ日ンを
通過する際、ステータ３２の作用を受けて加減速・前後
進・停止・発進等の駆動力を受ける。またキャリアには
搬送路に沿って該キャリアの位置および速度を検出する
ためのスリット３７がある０これはステーションにある
図示していない光源および光センサによって検出され、
該スリットを通過する光の通過時間によシ該キャリアの
速度および停止確認等が行われるものである。

二）ステーション制御部５ＴａＣはりニア・モータ・コ
ントローラ２０と通信を行う手段、リニア・モータの励
磁・逆励磁の制御を行う手段、リフトおよび搬送物の投
入・取シ出しを制御する手段、キャリアの速度および位
置を検出する手段および　　　　　　　　　　Ｇ各手段
を監視しりニア・モータ・コントローラ２０に通報する
手段等よシ構成されており、リニア嗜゛　モータφコン
トローラ２００指令によシ該ステーションに到着したキ
ャリアの制御を行うものである０ ホ）リニアｅモータ・コントローラ２０は第４図に示す
ように、マイクロ・コントローラのように記憶部４１に
格納されたプログラムによ多機能各部を制御する制御部
４０、システムコントローラ２１との通信を行うシステ
ム通信制御部４２、システムコントローラ２１の指令を
一次格納する指令記憶部４３、ステーション制御部５Ｔ
ａＣとの通信を行うステーシロン通信制御部４４、キャ
リアの状態を格納するキャリア記憶部４５、ステーショ
ンの状態を格納するステージ凹ン記憶部４６より構成さ
れる。

キャリア記憶部４５には全キャリアが登録され、各キャ
リアの位置、使用状態等のキャリア情報が格納される。

即ち制御部４０はステーシロン通信制御部４４を通じ一
定時間毎にステージ四ン制御部処問い合わせ、該ステー
ションに存在するキャリアのキャリア情報を受信してキ
ャリア記憶部４５に格納・更新する。

ステーション記憶部４６には全ステージ日ンが登録され
、上記通信手段により得たステーション情報が格納され
る。制御部４０はキャリアの送行に支障を来す通信不能
・す７ト機能故障等の重故障を検出した時は、後述の送
行制御を行うとともに、該ステージ′ヲン記憶部４６に
記録する。

指令記憶部４３にはシステムコントローラ２１より受信
した搬送指令および使用キャリア等が格納される。制御
部４０は上記指令に含まれる発進ステージ日ンー行先ス
テージ日ンよル該指令の送行エリアを作成し、使用キャ
リアを検索して作成した送行エリアに割当て送行処理に
従って該キャリアの追跡を行う。これら指令情報は指令
処理後消去される。

以上の各部機能によシリニア・モータ・コントローラ２
０はステーションの情報および該ステーションに存在す
るキャリアの情報を受けて搬送システムの監視を行って
おシ、システムコントローラ２１よりキャリアの搬送指
令を受けて、送行工リアを確立した後、各ステーシロン
制御部を制御して該キャリアを送行させる。なお搬送指
令が空キャリアの配送指令の場合は要求元ステーション
の近傍等の空キャリアを検索して配送する。

へ）システムコントローラ２１は各部の入出金の統制、
搬送要求受付等システム全体の制御を行うものである。

以上のような各部機能を有するシステムにおいて、キャ
リアの同時送行を次のように笑施する。

即ちシステムコントローラ２１よシ現金の搬送依頼が通
知されたリニア・モータ・コントローラ２０は、該指令
を指令記憶部４３に一次記憶するとともに　該指令の発
進ステーション名よシ該指令に使用されるキャリアＮＯ
を検索し送行エリアを作成する等発進準備を完了した後
以下に示す送行制御を行う。

本発明の第一の実施例゛を第５図〜第７図を参照５　　
　　　　　　　　　しつつ説明する。本実施例は複数キ
ャリアの同方向・同時送行例である。第５図は２台のキ
ャリアの例を示したもので、キャリアＣ１ｉ発進ステー
ションＳＴｃから行先ステーションＳＴｄへ、キャリア
Ｃ２を発進ステーションＳＴｂから行先ステーションＳ
ｙＣへ同時に発進した後、ＳＴｃに障害が発生した場合
、Ｃ１の行先ステーションをＳＴｄからＳＴｅに変更し
、Ｃ２の行先ステーションをＳＴｃからＳＴｄに変更し
てキャリアＣ１，０２の衝突を防止する方式である。第
６図は第５図の場合の動作を表すフロー・チャートであ
る。複数キャリアが送行中、−のキャリアを送行開始す
る場合は、後述の発進条件で説明する。以下第５図のキ
ャリア２台の場合について説明する。なお以下の説明中
使用する用語を次の通シ定義する。

発進モード・・０キヤリアが第３図キャリア３１の状態
にあって、ステーションを本モードに設定すると該キャ
リアをリフトで搬送路上に降下して該ステーションを発
進させる。

停止モード・・−ステーションを本モードに設定すると
、該ステーションに到着したキャリアは　　　　　　　
、５該ステーションで停止しリフトによ）上昇して停止
する。異常処理中の停止モードとは該ステーション中の
停止であって、特にステーション中の位置は規定しない
。゛ 加速モードφ・・ステーシロンを本モードに設定すると
該ステーションを通過するキャリアは加速され、次のス
テーションに到着する。

反転モード９拳ｅステーションを本モードに設定すると
到着したキャリアは一旦該ステーシ日ンの搬送路上で停
止し反転加速される。

なおすべて、２個のステーシロンが同時に障害を発生し
ないものとしている。

第６図の７０−・チャートはリニア番モータ・コントロ
ーラ２０の動作を示す。リニアーモータ・コントローラ
２０は各キャリア、ステーションの状態を常時監視して
おりシステムコントローラ２１の指令を受は取ると下記
の動作を行う。

１・１）　　５Ｔｂ−８Ｔｅステ一ジ日ンが正常である
かどうかチェックする等発進条件を確認する。

１−２）発進条件が確立されたならばＳＴｂ、ＳＴｃを
発進モード、ＳＴｄを停止モードに設定する。。

１・３）Ｃ１，Ｃ２を発進させる。

１−４）ＣＩ、Ｃ２発進確認後、　ＳＴｃ、ＳＴｄを停
止モードに設定する０ ｌ−５）Ｃ２がＳＴｃ　Ｉｃ到着する以前にＳＴｃの障
害が発生した時、ＳＴｄを加速モード、ＳＴｅを停止モ
ードに設定しＣ１の行先ステーションｅ　ＳＴｄからＳ
Ｔｅへ変更する。

１−６）ＣＩがＳＴｄを通過した後、ＳＴｄ　ｔ−停止
モードに設定し、Ｃ２の行先ステーションをＳｒ１から
ＳＴｄへ変更する。

以上の結果、Ｃ１がＳＴｅからＳＴｄへ、Ｃ２がＳＴｈ
からＳＴｃへ発進後、ＳＴＣに障害が発生しても、Ｃ１
゜Ｃ２の行先ステーションをそれぞれＳＴｄおよびＳＴ
ｅへ変更する′ことにより、Ｃ１，Ｃ２の衝突を防止す
ることができる。なお行先変更後は該キャリアの停止を
確認した後、行先ステーションを変更したキャリアの回
送、障害ステーシロンの閉鎖・復旧等を行う。

以上の動作を複数キャリアの同時送行に拡張する場合は
発進を開始するキャリアの発進条件を規定すればよい０
発進条件の１例を次に掲げる。

２・１）全ステーションに障害が発生していない０ ２・２）行先ステージぢンに他のキャリアが存在してい
ない。

２・３）送行中のキャリアの中に、同一の行先ステーシ
ロンを持つキャリアが存在していない。

２拳４）先行のキャリア（第７図Ｃ１または後方から通
過したキャリアＣＩ−）Ｆ！確かにＳＴｃを通過した。

２・５）後続のキャリアはＳＴａを通過していない０ ２・６）Ｃ２の送行エリア中の最長ステーシロン間で同
時に２台（Ｃ２と０１．Ｃ３）送行しない０ 以上の条件を全て満足する時、リニア・モータ・コント
ローラ２０はキャリアＣ２をＳＴｂよシ発１　　　　　
　　　　進させる。

上記発進条件を第７図を参照しつつ簡単に説明する。第
７図は送行キャリアの時間−送行距離の関係を表す図で
あって、直線Ｃ１〜Ｃ３はそれぞれキャリアＣ１〜Ｃ３
の送行曲線を表している。

この曲線はステーション間でその区間の平均速度を採用
し且つ各区間で平均速度が一定とすると図示の如く一本
の直線となる。条件２・４はＣ１また１ｄＣ１−がＳＴ
ｃを離脱する時間ｔ２以後に０２を発進することであり
、また条件２・５は後続のキャリアＣ３がＳＴａに到着
していない条件で条件２＃４と同様のものである。これ
らの条件は先行するキャリアがステーションの障害で該
ステージ責ンの搬送路上で停止した時後続のキャリアを
障害ステーションの後方ステーションで停止させるため
のものである。条件２・６はどのステーション間でも条
件２・４および２−５が成立するためのものであって、
例えばＣ２の送行エリア中最長ステーション間をＳＴｎ
　−ＳＴｍとするとこの距離を用いて発進時刻ｔ３ｆ容
易に求めることが出来る。

以上の発進条件を全て満足する゛タイミングでキ　　　
　　　　　　　　Ｊヤリアを発進させることによ〕複数
のキャリアの同方向・同時送行が可能となる。なお第５
図において、ＳＴｃの障害が発生したのち、Ｃ１がＳＴ
ｄに到着した時リフトにより上昇させ、Ｃ２ｔ−８Ｔｄ
で通過し得る場合はＣ２ｆｔ５Ｔｅに回送してもよい。

次に本発明の第２の実施例を第８図〜第１０図を周込て
説明する。本実施例は複数のキャリアを、対抗して同時
送行をおこ々わせる場合であって、第８図に示すように
キャリアＣ１ｋ　ＳＴｅからＳＴｄへ、キャリアＣ２を
ＳＴｈからＳＴｃへ送行させるものである。複数台の場
合は後述の発進条件で説明する。本実施例は第８図の送
行で２台のキャリアが発進後、ＳＴｄに障害が発生した
時、ＳＴｃで先着のキャリアを反転送行させ、またＳＴ
ｃに障害が発生した場合は、ＳＴｄで先着キャリアを反
転送行させて行先変更によって衝突を防止するものであ
る。

即ちリニアやモータ・コントローラ２０は搬送要求が発
生した時、第９図の動作を行う。以下はＳＴｃに障害が
発生した場合の動作である。

３−１）発進条件を満足したかどうか。

３・２）発進条件を満足した場合、ＳＴｈ、ＳＴｅ発進
モード、　ＳＴｃ　、　ＳＴｄ停止モードに設定。

３鳴３）キャリア発進。

３”４）ＳＴａの障害検出。

３・５）　　ＳＴｄに先着したキャリアＮｏまたは進行
方向を検出し、反転送行させ、該キャリアがＳＴｄを離
脱したことを確認して、ＳＴｄを停止モードとし、ＳＴ
ｄを、後から到着するキャリアの行先ステーションとす
る。

３参６）反転送行するキャリアの進行方向の、隣接した
ステーションを停止モードとし該キャリアの行先ステー
ションとする〇 ３・７）　　ＳＴｄの障害を検出した場合は、ＳＴｃに
ついて３・５および３１１６と同様の制御によシ、行先
ステーションを変更し、衝突を防止する。

複数台の同時送行を可能とする発進条件の一例を以下に
示す。

４・１）全ステーションは正常である。

４・２）対抗するキャリア全てに対して、本キャリアが
行先ステーションに到着する時刻において少なくとも３
ステ一ジ田ン間隔以上開いている。

４・３）対抗側の複数のキャリア同士は互いに少なくと
も２ステ一シヨン間隔以上開いている。

４−５）本キャリアと、本キャリアに後続するキャリア
は少なくとも互いｌｃ２ステージｌン間隔以上開いてい
る。

４０６）対抗するキャリアとは停止不能時どのステーシ
ランにおいても遭遇しない。

上記条件４１１２は本実施例の制御が可能な間隔を保つ
条件、条件４・３および４・４はステージ冒ン障害が発
生し本制御を実施した際、後続のキャリアに衝突しない
間隔を保つ条件、条件４・６は第１０図に示すように、
本制御の時、反転ステージ日ンで衝突しない条件である
。

以上の２実施例は同時に冥施出来、システム規模の増大
に従って、効果を発揮する。

〔発明の効果〕

以上の実施例によれば一本の搬送路上を往復するリニア
・モータカー搬送システムにおいて、ステージ日ンの障
害によるキャリアの衝突を防止す年 ることか出来、複数のキャリアの同時送行が可能で搬送
効率の向上が達成できる。

【図面の簡単な説明】 第１図は従来の送行制御を説明するキャリア送行図、第
２図は本実施例のシステム構成図、第３図はリニア・モ
ータカー搬送システムの構造の一部を表す構造図、第４
図はりニア・モータ・コントローラ２０の構成を表すブ
ロック図、第５図は本発明の第１の実施例の送行図、第
６図は第１の実施例の制御動作を示すフロー・チャート
、第７図は第１の実施例の発進条件を説明するＴ−８曲
線、第８図は第２の実施例の送行図、第９図は第２の実
施例の制御動作を表すフロー・チャート、第１０図は第
２の実施例の発進条件を説明するＴ−・Ｓ曲線である。 ・・°１ ２０・拳・号ニア・モータ・コントローラ。 ２１・・・システムコントローラ。 ４２・・・システム通信制御部。 ４３・・・指令記憶部。 ４４…ステ一シヨン通信制御部、千 ４５−・・キャリア記憶部。 ４６・・拳ステージ冒ン記憶部。 ＄Ｉ図 第　２　図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を搬送するキャリアを加速又は減速する複数のステ
   ーションを搬送路に沿って設けて複数のキャリアを同一
   搬送路内で走行させるキャリア搬送システムであって、
   ステーションの故障を検出し、発進したキャリアの行先
   ステーションを変更する第１の手段と、複数のキャリア
   の行先ステーションが重複した時、該ステーションに先
   着したキャリアの行先ステーションを、後に到着予定の
   キャリアの進行方向に対して同方向に存在するステーシ
   ョンに変更する第２の手段とを有し、キャリアの走行領
   域内のステーションが故障した際、故障したステーショ
   ンを行先ステーションとするキャリアの行先ステーショ
   ンを変更することを特徴とするキャリア搬送システムの
   走行制御方式。