JPH02226403A - 搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、制御手段からの走行制御に係る情報に基づい
て複数の搬送車の走行制御を行い、これらの搬送車によ
って被搬送物を搬送する搬送制御装置に関し、特に搬送
車の識別に失敗した場合でも搬送車の走行制御を適切に
行うようにした搬送制御装置に関するものである。

（従来の技術） 近年、いわゆるオフィスオートメーション（ＯＡ）　、
ファクトリーオートメーシトヨン（ＦＡ）等の技術開発
が目覚ましく、建物内に設置した複数のステーション間
で例えば伝票、書類、現金、資料、被加工物または部品
等を搬送装置によって自動的に搬送するようにしている
。

このような従来の搬送制御装置においては、被搬送物を
迅速に搬送することが要求されている。

このため、この種の搬送制御装置では搬送車をガイドレ
ール等で形成した搬送路と非接触状態で支持する方式が
多く採用されている。搬送車を非接触状態で支持するに
は、空気や磁気を用いるのが一般的である。この中でも
搬送車を磁気的に支持する方式は、ガイドレールに対す
る追従性や騒音の低減効果に優れている。

ところで、磁気的に支持されて浮上していてる搬送車を
走行させるには、リニア誘導電動機の二次導体板を搬送
車に取付けるとともに、リニア誘導電動機の固定子をガ
イドレール側に設置し、加速または減速に必要とされる
推進力を搬送車に与えるようにしている。この時リニア
誘導電動機の固定子をガイドレール側に連続的に設置す
るとコストが高くなるとともにガイドレールの重量も増
大することから、所定の間隔をおいて固定子を設置する
ようにしている。

また、ガイドレール上で複数の搬送車を走行させる場合
に搬送車同士の衝突または干渉を防止するためガイドレ
ールで形成される搬送路を複数の制御ゾーンに分割する
とともに、この分割した制御ゾーン毎に搬送車の走行制
御を行うようにしている（特開昭６３−１４８８０３号
公報）。

本願発明者等は前述したような搬送制御装置を既に出願
しており、第１０図にそのブロック図を示す（特願昭６
１−２９６４３９号、特願昭６３−１１８０５５号）。

第１０図に示すようにガイドレール等で形成される搬送
路１は複数の制御ゾーンに分割されている。この搬送路
１の一部分、即ち４つの制御ゾーンＺｎ＋Ｉ　　Ｚｎ、
Ｚｎ　−Ｉ　Ｚｎ−２の各区分について説明する。

まず、複数の制御ゾーンのうち制御ゾーンＺｎについて
説明する。制御ゾーンＺｎには搬送車３の通過または存
在を検出するためのセンサ５ｃ及び５ｄが設けられてい
る。また複数の搬送車３はそれぞれ相互に異なる識別コ
ード、例えばバーコードまたは白と黒の縞でなるコード
等が設定されており、この識別コードを識別するための
センサ５１が制御ゾーンＺｎに設けられている。また搬
送路１を形成するガイドレールに沿って固定子７ｂが設
けられている。この固定子７ｂは誘導電動機駆動装置９
ｂと接続されるとともに、誘導電動機駆動装置９ｂは制
御部１１ｂと接続されている。制御部１１ｂはセンサ５
ｃ、５ｄ及び５１からのそれぞれの検出情報を入力して
おり、制御ゾーンＺｎに存在する搬送車３の状態を監視
する。

また制御部１１ｂは誘導電動機駆動装置９ｂを制御する
ことにより、固定子７ｂを動作させて制御ゾーンＺｎに
存在する搬送車３の走行制御を実行する。具体的には複
数の搬送車３にはりニアモータの二次導体を装着してお
り、誘導電動機駆動装置９ｂによって前記固定子７ｂを
励磁して搬送車３に推進力または制動力を発生させるよ
うにしている。

以上説明した制御ゾーンＺｎにおける装置構成は他の制
御ゾーンにおいても同様である。

搬送制御統括部１３は搬送制御装置の全体的な管理を行
い、複数の制御ゾーン毎に設けられたそれぞれの制御部
に対して搬送車３の走行制御に係る情報を送出する。こ
れによりそれぞれの制御部は自己が監視する制御ゾーン
内に搬送車３が進入すると、複数のセンサからの検出情
報に基づいて搬送車３が搬送制御統括部１３により指定
された搬送車であるか否か、即ち搬送要求に割当てられ
た搬送車かどうかを判定するとともに、この搬送車３の
進行方向に対して前方の制御ゾーンへ進行させても安全
かどうかを判定する。このとき安全が確認され、かつ指
定された搬送車であるときだけ搬送制御統括部１３から
の指令（通過、分岐、停止等）をそのまま誘導電動機駆
動装置へ送出する。また、安全が確認されないときには
、誘導電動機駆動装置に対して停止指令を送出する。

従って第１０図に示す従来例では、各搬送車３は搬送制
御統括部１３からの情報に基づく複数の制御部からの制
御指令に基づいて走行するように構成したので上位装置
である搬送制御統括部１３の負担を軽減することができ
、また搬送車同士の衝突もしくは干渉を防止することが
できる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、制御ゾーンにおいて搬送車の識別が何ら
かの原因、例えば、搬送車の識別コードを識別するセン
ナの誤動作、搬送車の識別コードの汚れ等により失敗し
た場合には以下に示すような不都合が生じた。

即ち搬送要求に応じて特定の搬送車が割当てられ、この
特定の搬送車に対する搬送要求に応じた走行制御に係る
情報が下位制御部である制御部に設定されるが、通過経
路の制御ゾーンにおいて搬送車の識別に失敗した場合に
は、この走行制御に係る情報によらず特定の搬送車が本
来の経路より外れて迷走したり誤った行先に到達する恐
れがあった。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、制御ゾーンにお
いて特定の搬送車の識別に失敗した場合においても、こ
の特定の搬送車の迷走を防止して適切な走行制御を行う
ようにした搬送制御装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記課題を解決するため本発明は、搬送路を走行し被搬
送物を搬送する複数の搬送車と、前記搬送路を分割して
設定される複数の区間毎に設けられ入力する走行制御に
係る情報に基づいて当該区間に存在する搬送車の走行制
御を行う複数の下位制御手段と、設定される搬送車の走
行制御に係る情報を当該搬送車の走行に先行して前記複
数の下位制御手段へ送出する上位制御手段とを有する搬
送制御装置において、前記搬送車を強制的に停止させ識
別する区間を設けてなることを要旨とする。

（作用） 本発明は搬送路を複数の区間に分割するとともに、この
区間毎に搬送車の走行制御を行うための下位制御手段を
設けている。この下位制御手段は装置の全体的な制御を
行うための上位制御手段からの搬送車の走行制御に係る
情報を当該搬送車の走行に先行して入力し、この搬送車
の走行制御に係る情報に基づいて自己の管轄する区間毎
における各搬送車の走行制御を実行することにより、被
搬送物の搬送制御を行う。

また、分割された区間における搬送車の識別が失敗し、
搬送車が、搬送要求に応じて下位制御部に設定された走
行制御に係る情報によらず本来の経路より外れて迷走し
たり誤った行先に到達したときには、特定の区間におい
て搬送車を強制的に停止させ、再度搬送車の識別を行い
、この特定の区間から目的地点までの走行制御に係る情
報を下位制御手段に送出し、該当する搬送車の走行制御
を適切に行う。

（実施例） 以下本発明に係る一実施例を図面を参照して詳細に説明
する。

まず、第１図を参照して構成を説明する。

複数の制御ゾーンＺｎ＋ＨＺｎ、Ｚｎ−１Ｚｎ−２毎に
対応して設けられるそれぞれの制御部１１　ａ、　１１
　ｂ、　１１　ｃ及びｌｉｄは自己が管轄するそれぞれ
の制御ゾーン内に存在する搬送車３の走行制御を行うた
めの下位制御手段を形成している。

搬送制御統括部１３は前述した複数の下位制御手段へ搬
送車の走行制御に係る情報を送出しこの各制御手段を制
御するための上位制御手段である。

この搬送制御統括部１３を更に詳細に説明すると、搬送
制御統括部１３にはマイクロコンピュータ等の演算処理
装置及び記憶装置等の種々の装置を内蔵している。そし
て図示しない搬送ステーションの端末装置から搬送要求
が入力されると、この搬送要求に基づいて複数の搬送車
３の中から適切な搬送車を割当て、被搬送物の始点、経
路及び終点等の情報及びこの被搬送物の搬送に割当てら
れた搬送車のコード番号等の情報が記憶装置に格納され
る。また、複数の制御部１１８％　１１ｂ％１１Ｃ及び
ｌｉｄのそれぞれは自己が管轄する制御ゾーンに設置し
た複数のセンサからの検出情報に基づいて、この制御ゾ
ーン内に存在する搬送車３の位置とコード番号を判別す
るための判別手段、この判別した種々の情報を搬送制御
統括部１３へ伝送するための伝送手段、搬送車３の進行
方向に位置する制御ゾーンの状態を把握するための把握
手段等の機能を有している。

人力装置２１は搬送制御統括部１３と接続されており、
搬送要求の取消しに関する情報等を搬送制御統括部１３
へ出力することにより、この搬送制御統括部１３から当
該搬送要求に係る制御ゾーンに対して、当該搬送要求の
取消指令が送出される。また、表示装置２３も、搬送制
御統括部１３と接続されており、搬送車の運行状況、搬
送要求の状況等が監視てきるようになっている。

なお、入力装置２１、表示装置２３以外の装置構成につ
いては第１０図に示した例と同様であり、同一番号を付
して詳細な説明を省略する。

次に第２図を参照して複数の制御ゾーンに分割された搬
送路１とこの搬送路１に沿って設けられたステーション
とを説明する。

レーストラック状の本線部分の搬送路は、複数の制御ゾ
ーンｚ、　　　ｚ２　　ｚ３　　・・・　Ｚ３４のそれ
ぞれに分割されている。制御ゾーンＺ４からステーショ
ンＳＡへ向う支線路は、２つの制御シンＺ３５　　Ｚ３
６に分割されている。また、制御ゾーンＺ１１からステ
ーションＳＢへ向う支線路は、３つの制御ゾーンＺ３７
　　Ｚ３　ｅ及びＺ３９に分割されている。さらに、制
御ゾーンＺ１９からステーションＳＣ及びＳＤへ向う支
線路は複数の制御ゾーンＺ４０　　Ｚ４１　　・・・　
Ｚ４４のそれぞれに分割されている。

制御ゾーンＺ２２と制御ゾーンＺ２７との間に設けられ
た迂回路には、ステーションＳＥとＳＦとＳＧのそれぞ
れが設けられている。このステーションＳＥ、ＳＦ、Ｓ
Ｇへ向う迂回路は、複数の制御ゾーンＺ４５　　Ｚ４６
、Ｚ４７、・・・　Ｚ５５に分割されている。同様に制
御ゾーンＺ３０からステーションＳＨへ向う支線路は、
３つの制御ゾーンＺ５６　　Ｚ５７　、Ｚ５　Ｂに分割
されている。

ここで、制御ゾーンｚ３３　　Ｚ３６　、ｚ３９Ｚ４４
、Ｚ５８は、搬送車を強制的に停止させ識別を行う区間
となっている。

このような搬送車１とそれぞれのステーションとの間に
は、搬送車を待機させるためのスペースとしての引込み
機構が確保されており、各搬送車はこの確保されたスペ
ースにおいて荷物の積み込み、もしくは積み降しを行う
ことができる。また、この時搬送車が荷物の積み込みも
しくは積み降しのために各ステーションの引込み機構に
待機している状態においては当該ステーションの前の搬
送路を他の搬送車が走行できるようにしている。また、
それぞれのステーションは搬送車によって搬送された被
搬送物の積み降し、もしくは積み込むだめの移載装置及
びこの移載装置に付随する種々の装置を備えている。

次に、第３図を参照して、複数の制御ゾーンの中から制
御ゾーンＺｎを例にして、制御動作を説明する。

ステップ３１では、センサ５１からの検出情報に基づい
て制御ゾーンＺｎへ進入した搬送車３の識別コードを読
取る。続いてステップ３３では制御ゾーンＺｎへ進入し
た搬送車３の動作をチエツクする。例えば搬送制御統括
部１３からの走行制御に係る情報の内容が停止指令であ
る場合には、ステップ３３からステップ３５へ進む。ス
テップ３５では誘導電動機駆動装置９ｂを動作させて搬
送車３の進行方向に対して逆方向に推進力を与えるよう
に固定子７ｂを制御する。これにより搬送車３を制御ゾ
ーンＺｎで停止させる。

次に、ステップ３３において搬送制御統括部１３からの
走行制御に係る情報の内容が分岐させる旨の制御指令で
ある場合にはステップ３３からステップ３７へ進む。ス
テップ３７では誘導電動機駆動装置９ｂを制御して搬送
車３の走行速度を減速させるとともに、当該搬送車３の
進行方向に位置する制御ゾーンの状態を把握した後に、
搬送車３の進行方向を目的の方向へ向うように進行方向
の変換を行う。

次にステップ３３において搬送制御統括部１３からの走
行制御に係る情報の内容が通過する旨の制御指令である
場合にはステップ３３からステップ３９へ進む。

次にステップ３９では誘導電動機駆動装置９ｂを動作さ
せて搬送車３の進行方向と同一の方向へ推進力を与える
ように固定子７ｂを制御する。これにより搬送車３の走
行速度が加速される。

同様にしてステップ３５またはステップ３７における制
御処理が終了するとステップ４１へ進む。

ステップ４１では搬送車３が自己の管轄する制御ゾーン
Ｚｎから進出したことに伴いこの搬送車３に対応する走
行制御に係る情報の内容をクリアする。

次に第４図ないし第９図を参照して、制御ゾーンにおい
て搬送車の識別が何らかの原因により失敗し、該当する
搬送車が本来の経路より外れて迷走したり、誤った行先
に到達した場合の搬送制御統括部１３の動きについて説
明する。

被搬送物の発生等に伴い、各搬送車をどこから、どこま
でどの経路で走行させるかを搬送制御統括部１３が決定
する。このとき該当する搬送車の走行する経路は第７図
（ｂ）で示すような搬送車経路情報テーブルとして設定
される。即ち、搬送車毎に車番識別センサを設置したゾ
ーン協の連続した値としてセットされる。これがセット
されると第７図（ａ）で示す搬送車通過ポインタの該当
搬送車部が初期化（ゼロクリア）される。なお、第７図
（ａ）において５ｊ（ｊ−０〜ｍ）は、車番ｊの搬送車
が通過したゾーン数を表している。

第８図（ａ）は、搬送車３ａがステーションＳＦからＳ
Ａへ向う場合、第８図（ｂ）は搬送車３ｂがステーショ
ンＳＢからＳＣへ向う場合、それぞれの搬送車経路情報
テーブルの設定例を示したものである。

第９図は、搬送制御統括部１３にて行われる搬送車識別
の動作を示したものである。

搬送車が、現所在ステーションから発進し、車番識別セ
ンサを設けた制御ゾーンを通過ないしは停止する都度、
対応する前記制御部からセンサによって読取られた車番
が搬送制御統括部１３に送られる（ステップ５２）。搬
送制御統括部１３は、これを受けた時点でゾーン陽と車
番を認識し、第９図のフローチャートに示した手順によ
り処理を実行する（ステップ５３）。

搬送車を強制的に停止させて識別を行う区間では、搬送
車経路情報テーブルから通過ゾーンのブタまたは到達ゾ
ーンのデータを取出し、本来の経路や行先と一致してい
るか否かを判定する（ステップ５４〜５９）。仮に一致
しない場合には、その制御ゾーンから本来の目的地まで
の該当する搬送車の走行制御に係る情報を再度設定する
（ステップ６０）。

次いで、第４図に示すようにステーションＳＦからの被
搬送物をステーションＳＡへ搬送する旨の搬送要求があ
り、制御ゾーンＺ４において搬送車の識別に失敗した場
合について説明する。

搬送制御統括部１３はこの搬送要求に対してステーショ
ンＳＦに存在する搬送車３ａを割当てるとともに、この
搬送車３ａの走行制御に係る情報を記憶部へ格納し、制
御ゾーン毎に対応して設けられたそれぞれの制御部へ出
力する。搬送車３ａは、複数の制御部からの制御指令に
基づいて、ステーションＳＦからステーションＳＡへ向
って走行する。

いま、制御ゾーンＺ４において搬送車の識別に失敗した
ものとすると、搬送車３ａは本来の経路より外れ、レー
ストラック状の搬送路を廻り続けることになる。

次に、第５図に示すようにステーションＳＢからの被搬
送物をステーションＳＣへ搬送する旨の搬送要求があり
、制御ゾーンＺ４１　において搬送車の識別に失敗した
場合について説明する。前述と同様に、搬送制御統括部
１３は、この搬送要求を割当てるとともに、この搬送車
３ｂの走行制御に係る情報を記憶部へ格納し、制御ゾー
ン毎に対応して設けられたそれぞれの制御部へ出力する
。

搬送車３ｂは、複数の制御部からの制御指令に基づいて
ステーションＳＢからステーションＳＣへ向って走行す
る。

いま、制御ゾーンＺ４＋　において搬送車の識別に失敗
したものとすると、搬送車３ｂは本来の経路より外れ支
線部搬送路の末端の制御ゾーンＺ４４まで到達すること
になる。

上述したように、制御ゾーンにおいて搬送車の識別が何
らかの原因により失敗すると、レーストラック状の搬送
路を廻り続けるか、または支線部搬送路の末端の制御ゾ
ーンへ誤って到達することになる。

次に第６図においてこのような状態で搬送制御統括部１
３が実行する制御処理について説明する。

レーストラック状の搬送路においては、搬送路を構成す
る制御ゾーンの１つ、本例では制御ゾーンＺ３３におい
て搬送車を強制的に停止させ再度搬送車の識別を行う。

このとき識別された搬送車が、本来通過する経路でない
か、または、本来通過する経路であるが２度目以上の通
過である場合には、制御ゾーンＺ３３から本来の目的ス
テーションＳＡまでの走行制御に係゛る情報を下位制御
手段に送出し、それ以外の場合には搬送車を無条件で発
進させる。このようにして該当する搬送車に対して適切
な走行制御を行う。

また、支線部搬送路の末端においても前述と同様に制御
ゾーンＺ４４において搬送車を強制的に停止させ再度搬
送車の識別を行う。このとき識別された搬送車が本来到
着するものでない場合には、制御ゾーンＺ４４から本来
の目的ステーションＳＣまでの走行制御に係る情報を下
位制御手段に送出し、該当する搬送車に対して適切な走
行制御を行う。

また、他の支線部搬送路の末端の区間Ｚ３８、Ｚ３９　
　Ｚ５８においても制御ゾーンＺ４４と同様の制御がな
される。

なお、第１図に示した実施例では、誘導電動機駆動装置
を用いてガイドレール側に設置した固定子を励磁するこ
とにより浮上状態の搬送車へ推進力を与えるように構成
したが、本発明は、これに限定されることなく例えばリ
ニアモータ等を用いた適宜の浮上式搬送車を用いて構成
することができる。

また、搬送路を搬送する複数の搬送車としては車輪等の
駆動装置を備え、この駆動装置により搬送路を走行する
ように構成してもよい。

さらに搬送車を強制的に停止させ識別を行う区間での識
別については、走行中の搬送車コードを識別するものと
は全く別の手段により停止中の搬送車コードを識別して
もよい。

［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、制御ゾーンに
おいて特定の搬送車の識別に失敗した場合においても、
特定の区間において搬送車を強制的に停止させ識別を行
い、再度搬送車の走行制御に係る情報を設定するように
したことから、搬送車の迷走を防止して適切な走行制御
を実行することがてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第９図は本発明に係る搬送制御装置の一実
施例を示すもので、第１図は要部を示すブロック図、第
２図は複数の制御ゾーンに分割された搬送路とこの搬送
路に沿って設置されたステーションとを示す図、第３図
は搬送車の制御動作を説明するためのフローチャート、
第４図、第５図及び第６図は搬送車の走行状態をそれぞ
れ示す図、第７図は搬送制御統括部に設定される搬送車
経路情報テーブル等を示す図、第８図は同上搬送車経路
情報テーブルの設定例を示す図、第９図は搬送制御統括
部で行われる搬送車識別動作を説明するためのフローチ
ャート、第１０図は従来の搬送制御装置を示すブロック
図である。 １：搬送路、　　　３：搬送車、 １１ａ〜１１ｄ：制御部（下位制御手段）、１３：搬送
制御統括部（上位制御手段）、Ｚ３３　　Ｚ３６．Ｚ３
９ＳＺ４４ＳＺ５８：搬送車を強制的に停止させ識別を
行う制御ゾーン（区間）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 搬送路を走行し被搬送物を搬送する複数の搬送車と、前
   記搬送路を分割して設定される複数の区間毎に設けられ
   入力する走行制御に係る情報に基づいて当該区間に存在
   する搬送車の走行制御を行う複数の下位制御手段と、設
   定される搬送車の走行制御に係る情報を当該搬送車の走
   行に先行して前記複数の下位制御手段へ送出する上位制
   御手段とを有する搬送制御装置において、 前記搬送車を強制的に停止させ識別する区間を設けてな
   ることを特徴とする搬送制御装置。