JPS63240301A - リニアモ−タ搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 本発明は、複数のステーション間で物品を搬送するリニ
アモータ搬送装置において、走行方向。

走行区間もしくは搭載物情報に基づいて搬送車の加速度
が決定され、搬送が制御される技術を開示−するもので
ある。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、屋内の各部門間等で物品を搬送するリニアモ
ータ搬送装置に関し、特に、搭載物情報に基づいて搬送
車の加速度を制御するリニアモータ搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

近年、屋内の各部門間の物品搬送、例えば銀行における
紙幣や硬貨、伝票等の搬送に、リニアモータ搬送装置を
利用する技術が普及している。

第４図は、リニア・インダクション・モータの原理を説
明する斜視図である。第４図において、ステータ側は、
−次側鉄心１の長手方向に複数の一次コイル２を重ねて
並設し、可動子側は、長方板の二次導体３を前記−次コ
イル２に近接させて配置する。ここで、−次コイル２に
電流を通じると、−次側鉄心１に磁束４が発生し、二次
導体３に渦電流５が発生する。仮に、複数の一次コイル
２に、図中矢印の方向へ順次、電流を通じて行くと、フ
レミングの法則により、二次導体３はその矢印方向へ一
次側鉄心１の長手方向に沿って力を受ける。その力の方
向が走行方向と同一であれば加速になり、反対であれば
減速になる。

実際は、第５図に示す如く、ステータは一対の一次側鉄
心１を対向させて配置され、二次導体３がその間で加速
もしくは減速される。−次側鉄心ｌの長手方向の両端部
には、単相の交流コイル６及び７が巻装されていて、鉄
心の中央側へ導体を駆動するような磁界を発生し、二次
扉体３の停止に際して位置決めを行う。また、−次側鉄
心１の中央部分には、直流コイル８が巻装されていて、
Ｗ体移動と反対方向へ駆動する磁界により、その位置決
め振幅を急速に収束させる。

リニアモータ搬送装置は、上記の二次導体３に容器を取
付けて物品の搬送車とするものであり、ガイドレールと
ローラ等により走行路が設けられる。第６図は、そのよ
うなリニアモータ搬送システムの一例を示す構成図で、
走行路９で屋内の各部門間を連結し、キャリア（搬送車
）１０により物品を搬送するものである。走行路９の全
区間に前記−次コイルを配設する必要はなく、キャリア
１０は各所のステータ１１によってのみ加速もしくは減
速され、その途中の区間は慣性により走行する。ステー
タ１１は、もちろん各部門に設置されたステーション１
２内にも配設され１、また走行区間が長距離にわたる場
合、中継所としても配置される。

一般的な搬送制御方式としては、リニアモータ搬送機の
有する高速性を活かせるように、第７図に示すように、
発進ステーション１２ａにおける急加速発進及び停止ス
テーション１２ｒにおける急ブレーキ停止を行っている
。尚、所要の速度が発進ステーション１２ａだけで得ら
れない場合には、次ステーション１２ｂにおいて再加速
を行うこともあり、また停止の場合には、一般に手前の
ステーション１２ｐ、１２ｑ等で段階的に減速を行って
いる。

リニアインダクションモータは、普通、第８図に示す如
く、速度ゼロのときに大きな推力を出す特性があり、こ
れにより急加速発進を容易なものとしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上記従来の搬送制御方式を常時行っていると、
搬送対象物が液体の場合に中身をこぼしたり、血液の場
合であれば、血液中の血しょうが破壊されてしまい、血
液検査に使用できなくなる恐れもある。

そこで、加速、減速を緩やかに行う速度制御も必要とな
り、普通はインバータを使用した装置で電圧と周波数を
変化させて制御を行っているが、この方法では、搬送後
の帰途、空車のような場合でも加速度を低く抑え、絶え
ず全殻的に速度が遅くなり、搬送効率が低下する傾向が
起こる。

本発明は、このような問題点に鑑みて創案されたもので
、搭載物を破壊や損傷、逸出等の損害に導く過大な加速
度を防止し、かつ搬送効率を低下させないリニアモータ
搬送装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明において、上記の問題点を解決するための手段は
、物品を搬送するキャリアと、そのキャリアに対して加
減速を行う複数のステータと、各ステータにキャリアの
速度と加速度を指示するリニア搬送制御装置とを備えた
リニアモータ搬送装置において、リニア搬送制御装置は
、キャリアに物品が搭載されているか否かを示す情報に
基づき指示加速度を決定するリニアモータ搬送装置であ
って、前記情報がキャリアに物品が搭載されている、か
否かを検出するセンサの出力信号であるか、前記情報が
走行区間、または走行方向、または搭載物情報、または
これらの組み合わせであることを好適とするリニアモー
タ搬送装置とするものである。

〔作用〕

リニア搬送制御装置は、入力手段又は上位装置より走行
区間及び走行方向を指定した搬送指示が行われるものと
し、搬送物を運ぶ走行区間及び走行方向に対応させて、
例えば空で移動する区間を高加速搬送とする等と予め制
御を設定してお（。

リニア搬送制御装置は搬送指示と同時に搭載物情報を与
えられれば、その搭載物情報に対応して、例えば液体の
場合は低加速、固体の場合は中加速、空の場合は高加速
という具合に、予め加速度制御を設定しておくとよい。

また、センサにて搬送車に搬送物が搭載されているか否
かを検出し、発進以前にそのセンサ情報に基づき、空な
ら高加速搬送の速度制御を行う。

〔実施例〕

以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明す
る。

第１図は、本発明を実施したリニアモータ搬送装置の１
例を示す構成図である。同図において、リニアモータ搬
送装置は、走行路９上を走行し、物品を搬送するキャリ
ア１０と、キャリアＩＯに対する加減速手段を行う複数
のステータｌｌａ〜１１ｒと、各ステータｌｌａ〜ｌｌ
ｒに、インバータ１３ａ〜１３ｒを介して、電圧及び周
波数の制御を行うステータコントローラ１４ａ〜１４ｒ
と、走行区間、走行方向及び搭載物情報に対応するキャ
リア１０の速度及び加速度を各ステータコントローラ１
４３〜１４ｒに指示するリニア搬送制御装置１５と、キ
ャリア１０に物品が搭載されているか否かを検出する°
センサ１６と、走行指示と同時に搭載物情報をリニア搬
送制御装置１５に与えるシステム搬送制御装置１７と、
該システム搬送制御装置１７に接続された入力手段１８
及び出力手段１９とで構成されている。

センサ１６は、光センサスは重量検出センサ等が好適で
、キャリアもしくはステーションに取付けられ、リニア
搬送制御装置１５に接続される。

リニア搬送制御装置１５には、第２図においてＡ加速度
曲線で示されるような低加速度指示と、Ｂ加速度曲線で
示されるような高加速度指示とが予め設定されている。

第３図（イ）〜（ハ）は、上記のリニアモータ搬送装置
の動作の一例を示すフローチャートである。

第３図（イ）〜（ハ）において、フローが開始されると
、まず入力手段１８からシステム搬送制御装置１７へ、
走行区間及び走行方向と搬送物情報が入力され、システ
ム搬送制御装置１７はそれらの走行指示と搬送物情報を
リニア搬送制御装置１５へ送る。

上記のリニアモータ搬送装置が、例えば各客室と接待準
備室の間に設けられ、飲物等を搬送するものであるとす
る。接待準備室では、電話により各客室から飲物等のオ
ーダを受けると、その飲物を準備し、接待準備室に配設
された搬送路の端にあるステーション１２ａにセットし
て、入力手段１８のキーボードより行先の客室１２ｒを
入力する。行先を指定されたシステム搬送制御装置１７
は、フローで説明したように、リニア搬送制御装置１５
へ搬送指示を行う。リニア搬送制御装置１５は、搬送区
間の各ステーションのステータコントローラ１４ａ〜１
４ｒに対し、速度及び加速度を指定した加速、減速、停
止もしくは発進を指示する。客室へ運ぶ往路は、ステー
ション１２ａより１２ｒの走行方向と一定である。そこ
で往路の場合はこぼれないように、第２図に示すＡ加速
度曲線で指示し、客室から戻る復路方向は空なので、Ｂ
加速度曲線を指示する。加速度指示を受けた各ステータ
コントローラ１４ａ〜１４ｒは、各インバータ１３ａ〜
１３ｒにより、対応する電圧及び周波数を制御する。走
行区間ごとに搬送物の有無が決まっている場合も同様で
ある。（第３図（０））また、センサを使って搬送物の
有無を検知２判断する方法では、リニア搬送制御装置１
５は、発進前に、センサ１６により、発進ステーション
において物が搭載されているか否かを調べ、それに応じ
てフローに示す如（、第２図に示したＡ加速度又はＢ加
速度を指示したのち、発進ステータ１１ａのステータコ
ントローラ１４ａへ発進指示を与える。（第３図（イ）
） 接待準備室から運ばれるものとしては、飲物の他に、例
えばおしぼりとか、ケーキなどもあり、これらは飲物は
ど加速度を抑える必要はない。そこで、前記Ａ加速度又
はＢ加速度の２種類だけでなく、この中間となるＣ加速
度を予め設定しておく。キーボードから入力されるデー
タ中に搬送物情報を含ませ、走行指示の際にリニア搬送
制御装置１５へ通知すると、搬送物の種類に対応して、
Ａ加速度、Ｃ加速度を空であればＢ加速度の選択を行っ
て加速度がステータへ指示され、安全かつ効率的に走行
制御される。（第３図（ハ））（発明の効果〕 以上説明したとおり、本発明によれば、搭載物を破壊や
損傷、逸出等の損害に導く過大な加速度を防止し、かつ
搬送効率を低下させないリニアモータ搬送装置を提供す
ることができ、搬送作業の向上に大変を用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例の構成図、 第２図は設定加速度の曲線図、 第３図（イ）〜（ハ）は実施例の動作のフローチャート
、 第４図はリニアインダクションモータの原理を説明する
斜視図、 第５図はステータの構造の平面図、 第６図はリニア搬送システムの説明図、第７図はリニア
搬送装置の加減速特性図、第８図はリニア搬送装置の推
力特性図である。 ｌ；−次側鉄心、 ２；−次コイル、 ３；二次導体、 ６．７；交流コイル、 ８；直流コイル、 ９；走行路、 １０；キャリア、 １１；ステータ、 １２；ステーション、 １３；インバータ、 １４；ステータコントローラ、 １５；リニア搬送側ｆｌｌ装置、 １６；センサ、 １７；システム搬送制御装置、 １８；入力手段、 ２０；情報。 第　１　図 序２図 １Ｊ＝アイング７シヨンモータの学理 茅　　ｑ　　図 ステータｆ）枇 第　Ｓ　図 リニア石−タ揃送システムの一刊 第　　に　　回 り＝ア滋送峻ミのｔＩａ減速 序　　７１２１

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品を搬送するキャリア（１０）と、そのキャリ
   ア（１０）に対して加減速を行う複数のステータ（１１
   ）と、 各ステータ（１１）にキャリア（１０）の速度と加速度
   を指示するリニア搬送制御装置（１５）とを備えたリニ
   アモータ搬送装置において、リニア搬送制御装置（１５
   ）は、キャリア（１０）に物品が搭載されているか否か
   を示す情報（２０）に基づき指示加速度を決定すること
   を特徴とするリニアモータ搬送装置。
2. （２）前記情報（２０）が、キャリア（１０）に物品が
   搭載されているか否かを検出するセンサ（１６）の出力
   信号であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   のリニアモータ搬送装置。
3. （３）前記情報（２０）が走行区間、または走行方向、
   または搭載物情報、またはこれらの組み合わせであるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のリニアモー
   タ搬送装置。