JPH05115107A - 磁気浮上搬送装置 - Google Patents
磁気浮上搬送装置Info
- Publication number
- JPH05115107A JPH05115107A JP3296223A JP29622391A JPH05115107A JP H05115107 A JPH05115107 A JP H05115107A JP 3296223 A JP3296223 A JP 3296223A JP 29622391 A JP29622391 A JP 29622391A JP H05115107 A JPH05115107 A JP H05115107A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- section
- linear motor
- carrier
- track
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 リニアモータ駆動によるスムーズな加減速を
行わせ、安定した搬送台移動を実現する磁気浮上搬送装
置を提供する。 【構成】 磁気浮上搬送装置の制御装置に、加速区間、
安定区間、減速区間、最大走行速度を設定し、設定され
た速度と実際の速度とを比較した結果に基づき、リニア
モータのＯＮ／ＯＦＦ制御及び正転／逆転の制御を行
う。
行わせ、安定した搬送台移動を実現する磁気浮上搬送装
置を提供する。 【構成】 磁気浮上搬送装置の制御装置に、加速区間、
安定区間、減速区間、最大走行速度を設定し、設定され
た速度と実際の速度とを比較した結果に基づき、リニア
モータのＯＮ／ＯＦＦ制御及び正転／逆転の制御を行
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は磁気浮上搬送装置に係
り、軌道側に配設された電磁石の制御磁気吸引力により
搬送台を軌道上に非接触で浮上、移動させる磁気浮上搬
送装置において、リニアモータのＯＮ／ＯＦＦ時間及び
正転／逆転の制御等を通じて、搬送台走行速度の維持、
搬送台の速度落ち込みの修正、そして急発進、急減速の
防止等を実現することにより、リニアモータにより円滑
な加減速を行い、安定した搬送台移動を実現するための
機構に関する。
り、軌道側に配設された電磁石の制御磁気吸引力により
搬送台を軌道上に非接触で浮上、移動させる磁気浮上搬
送装置において、リニアモータのＯＮ／ＯＦＦ時間及び
正転／逆転の制御等を通じて、搬送台走行速度の維持、
搬送台の速度落ち込みの修正、そして急発進、急減速の
防止等を実現することにより、リニアモータにより円滑
な加減速を行い、安定した搬送台移動を実現するための
機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、搬送台移動のためのリニアモータ
駆動方法は発進停止の際の加減速時のみリニアモータで
駆動し、途中の定速区間は惰速で走行させているにすぎ
なかった。
駆動方法は発進停止の際の加減速時のみリニアモータで
駆動し、途中の定速区間は惰速で走行させているにすぎ
なかった。
【０００３】図４は従来の磁気浮上搬送装置の制御機構
の説明図である。従来は搬送台の加速に際しては、ステ
ーションより加速区間のリニアモータを一定時間駆動さ
せることによって行っていた。そして、得られた走行速
度で、定速区間を惰速で走行させていた。そして、減速
区間に入ると、逆方向にリニアモータを駆動することに
よって、ステーションへの搬送台の減速停止を行ってい
た。
の説明図である。従来は搬送台の加速に際しては、ステ
ーションより加速区間のリニアモータを一定時間駆動さ
せることによって行っていた。そして、得られた走行速
度で、定速区間を惰速で走行させていた。そして、減速
区間に入ると、逆方向にリニアモータを駆動することに
よって、ステーションへの搬送台の減速停止を行ってい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の技術によると、以下の問題があった。即ち、 （１）定速区間で搬送台の速度が低下する。定速区間で
は、搬送台を惰速で走行させるため、空気抵抗や磁気的
損失、レールの勾配等により、搬送台走行速度が上昇又
は低下する。 （２）加減速の際のリニアモータ駆動時間が固定されて
いるために、速度制御が困難である。 （３）搬送台の定速走行時の速度が、リニアモータの特
性に依存するものとなり、フレキシブルなスペックの変
更に対処が難しい。 （４）搬送台のステーション間の移動工程を自在に組む
事が困難である。 （５）予期せぬ事故で搬送台が途中で停止状態になった
時に搬送台を次のステーションまで移動させる事が不可
能である。
従来の技術によると、以下の問題があった。即ち、 （１）定速区間で搬送台の速度が低下する。定速区間で
は、搬送台を惰速で走行させるため、空気抵抗や磁気的
損失、レールの勾配等により、搬送台走行速度が上昇又
は低下する。 （２）加減速の際のリニアモータ駆動時間が固定されて
いるために、速度制御が困難である。 （３）搬送台の定速走行時の速度が、リニアモータの特
性に依存するものとなり、フレキシブルなスペックの変
更に対処が難しい。 （４）搬送台のステーション間の移動工程を自在に組む
事が困難である。 （５）予期せぬ事故で搬送台が途中で停止状態になった
時に搬送台を次のステーションまで移動させる事が不可
能である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は搬送台が予め設定された走行速度に到達す
るまでの区間である加速区間、加速区間終了から減速開
始ノードに至るまでの定速区間、そしてステーション停
止までの減速区間それぞれに対するリニアモータＯＮ／
ＯＦＦ時間を計算機上で個別に設定する機能を設けた。
即ち、定速区間において、搬送台の走行速度を検出し予
め設定されている走行速度よりも低下している場合、リ
ニアモータを予め設定されている駆動時間の間駆動さ
せ、さらに、搬送台が軌道上を走行中、途中で予期せぬ
事故などで止まってしまった場合、タイムアウトがかか
ったらリニアモータにより次のステーションまで走行さ
せる機能を設けた。また、走行速度が上昇してしまった
場合には、リニアモータを即座にリレー又はＳＳＲを通
じて電流の方向を逆転させ、一定時間駆動することによ
り、定速に収束させる。
め、本発明は搬送台が予め設定された走行速度に到達す
るまでの区間である加速区間、加速区間終了から減速開
始ノードに至るまでの定速区間、そしてステーション停
止までの減速区間それぞれに対するリニアモータＯＮ／
ＯＦＦ時間を計算機上で個別に設定する機能を設けた。
即ち、定速区間において、搬送台の走行速度を検出し予
め設定されている走行速度よりも低下している場合、リ
ニアモータを予め設定されている駆動時間の間駆動さ
せ、さらに、搬送台が軌道上を走行中、途中で予期せぬ
事故などで止まってしまった場合、タイムアウトがかか
ったらリニアモータにより次のステーションまで走行さ
せる機能を設けた。また、走行速度が上昇してしまった
場合には、リニアモータを即座にリレー又はＳＳＲを通
じて電流の方向を逆転させ、一定時間駆動することによ
り、定速に収束させる。
【０００６】
【作用】上記の手段により、加速減区間においてリニア
モータＯＮ／ＯＦＦ時間設定機構等により、搬送台走行
速度を任意に変えることが可能となった。そして、定速
走行区間における搬送台移動速度も可変となった。ま
た、減速区間のリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間設定機構
により搬送台のステーション突入速度をも制御可能とな
った。
モータＯＮ／ＯＦＦ時間設定機構等により、搬送台走行
速度を任意に変えることが可能となった。そして、定速
走行区間における搬送台移動速度も可変となった。ま
た、減速区間のリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間設定機構
により搬送台のステーション突入速度をも制御可能とな
った。
【０００７】次に、定速区間において搬送台の走行速度
が目標の最大走行速度よりも低かった場合、リニアモー
タを設定時間だけ駆動する事により、空気抵抗・磁気的
損失等による減速を即座に修正することが可能となる。
更に、搬送台がステーションに入る前に停止した場合に
は、予め設定されたリニアモータ駆動ＯＮ／ＯＦＦ時間
により、搬送台が駆動されるので、一旦停止した搬送台
をステーションまで移動させることが可能となる。
が目標の最大走行速度よりも低かった場合、リニアモー
タを設定時間だけ駆動する事により、空気抵抗・磁気的
損失等による減速を即座に修正することが可能となる。
更に、搬送台がステーションに入る前に停止した場合に
は、予め設定されたリニアモータ駆動ＯＮ／ＯＦＦ時間
により、搬送台が駆動されるので、一旦停止した搬送台
をステーションまで移動させることが可能となる。
【０００８】また、停止するステーション間の距離およ
び位置に応じて加速のためのリニアモータ駆動時間、減
速区間（減速開始ノード）もしくは減速のためのリニア
モータ駆動時間の設定を可変とする機構を設けることに
よりステーション間の距離に応じた移動制御を実現でき
る。これによりステーション間の距離によらない加減速
状態、ステーション突入速度の制御を行うことが可能と
なる。
び位置に応じて加速のためのリニアモータ駆動時間、減
速区間（減速開始ノード）もしくは減速のためのリニア
モータ駆動時間の設定を可変とする機構を設けることに
よりステーション間の距離に応じた移動制御を実現でき
る。これによりステーション間の距離によらない加減速
状態、ステーション突入速度の制御を行うことが可能と
なる。
【０００９】
【実施例】図３は本発明の一実施例の磁気浮上搬送装置
のハード構成の説明図である。搬送台２は、軌道３に対
して磁気浮上されており、リニアモータ４により駆動さ
れる。制御装置５より、軌道３内の多数の単位となるリ
ニアモータ４のうち所定のものが選択され、これにパル
ス状の電力が加えられることによって、搬送台が駆動さ
れる。制御装置５には、軌道３に多数設けられた速度検
出装置より搬送台２の速度情報が伝達される。予め加速
区間、減速区間、定速区間及び走行最大速度も制御装置
５の計算機１の制御基板上のＯＮ／ＯＦＦタイマーに設
定される。制御装置５は計算機１に予め設定された速度
と、軌道１上の速度検出装置からの実際の速度とを比較
して、予め設定されたリニアモータ４のＯＮ／ＯＦＦ、
及び正転・逆転の駆動制御信号を発生する。
のハード構成の説明図である。搬送台２は、軌道３に対
して磁気浮上されており、リニアモータ４により駆動さ
れる。制御装置５より、軌道３内の多数の単位となるリ
ニアモータ４のうち所定のものが選択され、これにパル
ス状の電力が加えられることによって、搬送台が駆動さ
れる。制御装置５には、軌道３に多数設けられた速度検
出装置より搬送台２の速度情報が伝達される。予め加速
区間、減速区間、定速区間及び走行最大速度も制御装置
５の計算機１の制御基板上のＯＮ／ＯＦＦタイマーに設
定される。制御装置５は計算機１に予め設定された速度
と、軌道１上の速度検出装置からの実際の速度とを比較
して、予め設定されたリニアモータ４のＯＮ／ＯＦＦ、
及び正転・逆転の駆動制御信号を発生する。
【００１０】図１は、本発明の一実施例の磁気浮上搬送
装置の制御機構の説明図である。加速区間においては、
ＯＮ／ＯＦＦ制御信号は、幅の広い正のパルスとなり、
この電力がリニアモータに印加されることにより、搬送
台２は加速されて、予め設定された最大走行速度に達す
ると定速走行に入る。
装置の制御機構の説明図である。加速区間においては、
ＯＮ／ＯＦＦ制御信号は、幅の広い正のパルスとなり、
この電力がリニアモータに印加されることにより、搬送
台２は加速されて、予め設定された最大走行速度に達す
ると定速走行に入る。
【００１１】図２は、定速区間における本発明の一実施
例の磁気浮上搬送装置の制御機構の説明図である。定速
区間に入り検出された搬送台の走行速度が予め計算機上
で設定された最大走行速度よりも低下した場合、リニア
モータは、予め設定された定速区間のＯＮ／ＯＦＦ時間
により幅の狭いパルスで駆動される。この駆動により、
搬送台は設定された最大走行速度まで戻され、定速走行
時の速度の落ち込みが防止される。また、定速走行時に
速度が設定速度を越えた場合、即座にリニアモータの電
流を逆転させ、所定のＯＮ／ＯＦＦ時間に基づいてリニ
アモータを駆動し、減速させる。この行程を減速開始ノ
ードまで行う。そして、予め設定された減速開始ノード
に搬送台が突入したら、予め設定されたリニアモータＯ
Ｎ／ＯＦＦ時間に基づき、リニアモータ４の逆方向の駆
動を行い搬送台の走行速度を低下させてゆく。また、ス
テーションの手前で搬送台が停止した場合には定速区間
で設定されたリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間に応じて搬
送台を走行させステーションに突入させる。
例の磁気浮上搬送装置の制御機構の説明図である。定速
区間に入り検出された搬送台の走行速度が予め計算機上
で設定された最大走行速度よりも低下した場合、リニア
モータは、予め設定された定速区間のＯＮ／ＯＦＦ時間
により幅の狭いパルスで駆動される。この駆動により、
搬送台は設定された最大走行速度まで戻され、定速走行
時の速度の落ち込みが防止される。また、定速走行時に
速度が設定速度を越えた場合、即座にリニアモータの電
流を逆転させ、所定のＯＮ／ＯＦＦ時間に基づいてリニ
アモータを駆動し、減速させる。この行程を減速開始ノ
ードまで行う。そして、予め設定された減速開始ノード
に搬送台が突入したら、予め設定されたリニアモータＯ
Ｎ／ＯＦＦ時間に基づき、リニアモータ４の逆方向の駆
動を行い搬送台の走行速度を低下させてゆく。また、ス
テーションの手前で搬送台が停止した場合には定速区間
で設定されたリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間に応じて搬
送台を走行させステーションに突入させる。
【００１２】基本的には上記で定義されたような各区間
毎に設定されたリニアモータのＯＮ／ＯＦＦ時間に基づ
いてリニアモータを駆動し、リニアリティーのある加減
速状態および定速区間での搬送台の速度の低下防止、搬
送台のステーション突入速度の安定化を実現している。
従って、急発進、急減速が防止され、リニアモータによ
る円滑な加減速が実現され、安定した搬送台移動が達成
される。
毎に設定されたリニアモータのＯＮ／ＯＦＦ時間に基づ
いてリニアモータを駆動し、リニアリティーのある加減
速状態および定速区間での搬送台の速度の低下防止、搬
送台のステーション突入速度の安定化を実現している。
従って、急発進、急減速が防止され、リニアモータによ
る円滑な加減速が実現され、安定した搬送台移動が達成
される。
【００１３】ステーション間の距離に応じた搬送台加速
・減速の際のリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間及び減速開
始ノードの設定を自動的に変更する機能をもたせてい
る。これにより、ステーション間の距離に応じて、加速
の為のリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間（例：距離が短い
ときはＯＮ時間を長く、距離が長いときはＯＮ時間を短
く）、減速のためのリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間
（例：距離が短いときにはＯＮ時間を長く、距離が長い
時にはＯＮ時間を短く）、そして、減速開始ノードの位
置を可変に設定する機構を設けることによりステーショ
ン間の距離に応じた移動制御を実現し、ステーション位
置によらない安定した搬送台の移動状態を実現してい
る。
・減速の際のリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間及び減速開
始ノードの設定を自動的に変更する機能をもたせてい
る。これにより、ステーション間の距離に応じて、加速
の為のリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間（例：距離が短い
ときはＯＮ時間を長く、距離が長いときはＯＮ時間を短
く）、減速のためのリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間
（例：距離が短いときにはＯＮ時間を長く、距離が長い
時にはＯＮ時間を短く）、そして、減速開始ノードの位
置を可変に設定する機構を設けることによりステーショ
ン間の距離に応じた移動制御を実現し、ステーション位
置によらない安定した搬送台の移動状態を実現してい
る。
【００１４】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、搬送台移動制御に予め設定された加速、定速、減
速区間と走行速度と、実際の速度とを比較した結果に基
づき、各区間のリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間制御を行
う手段を具備することにより、状況に応じた搬送台の移
動状態を実現し、より安定した搬送台の移動制御を行う
ことができる。
れば、搬送台移動制御に予め設定された加速、定速、減
速区間と走行速度と、実際の速度とを比較した結果に基
づき、各区間のリニアモータＯＮ／ＯＦＦ時間制御を行
う手段を具備することにより、状況に応じた搬送台の移
動状態を実現し、より安定した搬送台の移動制御を行う
ことができる。
【図１】 本発明の一実施例の磁気浮上搬送装置の制御
機構の説明図。
機構の説明図。
【図２】 本発明の一実施例の磁気浮上搬送装置の定速
区間における制御機構の説明図。
区間における制御機構の説明図。
【図３】 本発明の一実施例の磁気浮上搬送装置のハー
ド構成の説明図。
ド構成の説明図。
【図４】 従来の磁気浮上搬送装置の制御機構の説明
図。
図。
１ 計算機 ２ 搬送台 ３ 軌道 ４ リニアモータ ５ 制御装置 ６ ステーション
Claims (3)
- 【請求項１】 搬送台の速度を検出する手段と、予め設
定された速度と実際の速度を比較する手段と、その比較
された結果に基づきリニアモータのＯＮ／ＯＦＦ及び正
転／逆転制御を行う手段を備えたことを特徴とする磁気
浮上搬送装置。 - 【請求項２】 予め加速区間、定速区間、減速区間を設
定し、それぞれに対してリニアモータ駆動の基準となる
駆動ＯＮ／ＯＦＦ時間を設定することを特徴とする請求
項１の磁気浮上搬送装置。 - 【請求項３】 前記搬送台が、ステーションに入る前に
停止した場合には、あらかじめ設定された前記定速区間
のリニアモータ駆動ＯＮ／ＯＦＦ時間により前記搬送台
を駆動することを特徴とする請求項２の磁気浮上搬送装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3296223A JPH05115107A (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 磁気浮上搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3296223A JPH05115107A (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 磁気浮上搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05115107A true JPH05115107A (ja) | 1993-05-07 |
Family
ID=17830776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3296223A Pending JPH05115107A (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 磁気浮上搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05115107A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160132884A (ko) * | 2014-03-19 | 2016-11-21 | 메카트로닉스 아게 | 객체의 이동 및/또는 위치 결정을 위한 이송 장치 |
| JP2017055575A (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57162989A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-06 | Fujitsu Ltd | Carrier speed control system for linear induction motor |
| JPS58175983A (ja) * | 1982-04-08 | 1983-10-15 | Shinko Electric Co Ltd | リニアモ−タの速度制御方法 |
| JPS62178104A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-05 | Fujitsu Ltd | リニアモ−タカ−の速度制御方法 |
-
1991
- 1991-10-16 JP JP3296223A patent/JPH05115107A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57162989A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-06 | Fujitsu Ltd | Carrier speed control system for linear induction motor |
| JPS58175983A (ja) * | 1982-04-08 | 1983-10-15 | Shinko Electric Co Ltd | リニアモ−タの速度制御方法 |
| JPS62178104A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-05 | Fujitsu Ltd | リニアモ−タカ−の速度制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160132884A (ko) * | 2014-03-19 | 2016-11-21 | 메카트로닉스 아게 | 객체의 이동 및/또는 위치 결정을 위한 이송 장치 |
| JP2017055575A (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
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