JP2645002B2 - 浮上式搬送車の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、主として小物類を非接触で搬送する浮上式
搬送車を所定位置に停止させる浮上式搬送車の制御装置
に関するものである。

（従来の技術） 近年、オフィスオートメーション（OA）やファクトリ
オートメーション（FA）の一環として、建物内の複数の
地点で伝票、書類、現金、資料、被加工物、部品などを
搬送装置を用いて移動させることが広く行われている。

このような搬送装置は、搬送物を速やかにかつ静かに
搬送させることが要求されるので、搬送車をガイドレー
ル上でで非接触に支持する方式が多く採用されている。

搬送車を非接触で支持するには空気や磁気を用いて浮
上させるのが一般的であり、中でも搬送車を磁気的に支
持する方式はガイドレールに対する追従性や騒音低減効
果に優れているので最も有望な支持方式である。

従来このような磁気浮上式の搬送車を走行させるに
は、片側式リニア誘導電動機の二次側導体板を搬送車に
取付けるとともに、電動機の一次側固定子をガイドレー
ル側に設け、これによって加減速に必要な推力を搬送車
に与える方式が、その構造の単純さから最も広く用いら
れている。

この場合、片側式リニア誘導電動機の固定子をガイド
レール側に連続的に設けるとコストが高くなり、またレ
ール自体の重量も増大するので、固定子はレール上の所
要位置のみに設けられることが多い。

このようにガイドレール上の所定位置に配設した固定
子上で搬送車を停止させるときは、固定子を逆相励磁
し、これによって発生する逆推力で搬送車を停止させて
いる。

しかしながらこの方法では、制御装置から加減速指令
を与えて目標位置に停止制御することが困難であり、ま
た指令値をステップ状で与えると搬送車の進入速度が小
さいときは急停止するという問題がある。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は上記の問題を考慮してなされたもので、ガイ
ドレール上の所要位置のみに設置した限られた長さのリ
ニア誘導電動機の一次側固定子を逆相励磁し、これによ
って固定子への進入速度の如何にかかわらず、搬送車を
なめらかに減速させて目標位置へ停止させる浮上式搬送
車の制御装置を提供することを目的としている。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段と作用） 本発明は浮上式搬送車のリニア誘導電動機固定子への
進入速度を検出し、その進入速度に応じて固定子へ印加
する逆相励磁入力を制御し、これによって搬送車を所定
の速度まで安定に減速させる速度制御と、所定速度に達
した後目標位置まで搬送車を移動させる位置決め制御と
の２つのモードに分けて浮上搬送車を目標位置に停止さ
せる浮上式搬送車の制御装置である。

（実施例） 本発明の一実施例を第１図に示す。

第１図において、速度制御モード中はスイッチ８が開
き、スイッチ９が閉じている。

搬送車の現在位置Ｓは位置検出器５で検出され、停止
目標位置Srとの差Sr−Ｓが位置制御用補償器６へ入力さ
れるが、速度制御モードではスイッチ９が開いているの
で位置制御用補償器６の出力は速度制御器３へは入力さ
れない。

搬送車の速度Ｖは速度検出器４で検出され、その出力
は速度制御用補償器７へ入力されると共に速度制御器３
へ負帰還される。

また速度制御用補償器７の出力は、スイッチ９を通っ
て速度制御器３へ正帰還され、速度制御器３の出力は電
動機駆動装置２を介してリニア誘導電動機１に逆相励磁
をかけ、これによって搬送車を減速する。

この場合、速度制御用補償器７の出力Vrは第２図の実
線で示すように搬送車の速度Ｖに応じて変化し、その値
は搬送車の速度Ｖより大きくなる。すなわち第２図の点
線部は45゜の傾斜であり、これは搬送車速度Ｖと速度制
御用補償器７の出力Vrが同じ値のときを意味する。

速度制御用補償器７の出力Vrを正帰還し、搬送車速度
Ｖを負帰還することは、第２図においてある搬送速度Ｖ
における実線部と点線部の差Vdを度制御器３へ印加する
ことになる。

このような特性を有する速度制御用補償器７を用いて
可変ゲインの速度制御系を構成すると、搬送車はリニア
誘導電動機１への逆相励磁により減速し、所定の減速点
に達すると、それ以下の速度では逆相励磁が無くなり、
従って速度制御系が不安定になることは無くなる。

これによって搬送車の進入速度によらない同じ割合の
安定した減速が行われる。

搬送車の速度が上記所定の減速点V₁に達すると、スイ
ッチ９が開くと共にスイッチ８が閉じ、速度制御モード
から位置決め制御モードへ切換えられ、同時にリニア誘
導電動機１への励磁入力も逆相励磁から正相励磁へと切
換えられる。

この場合は、搬送車の位置Ｓは位置検出器５で検出さ
れ、停止目標位置Srとの差が位置制御用補償器６へ入力
され、その出力は速度制御器３へ入力される。

位置決め制御モードではスイッチ９が開いているので
速度制御用補償器７の出力は速度制御器３へ入力されな
い。

搬送車の速度Ｖは速度検出器４で検出され、その出力
は速度制御器３へ負帰還され、電動機駆動装置２を介し
てリニア誘導電動機１を目標位置に停止させる。

第４図は上記の制御手順をフローチャートとして示し
たものである。

なお上記実施例は磁気的な支持方式によって浮上する
搬送車の場合であるが、空気その他の気体、または液体
で浮上する搬送車の場合でも同様である。

また、電動機駆動装置としては、交流ゼロクロススイ
ッチやその他のスイッチまたは周波数変換装置（インバ
ータ）を用いることができる。

また、上記実施例は浮上式搬送車の駆動用としてリニ
ア誘導電動機を用いた場合を示したが、浮上体に非接触
で推力または逆推力を与えるものであれば他の電動機に
よって駆動する場合にも本発明の適用が可能であり、さ
らに、浮上式搬送車のほか他の類似する搬送装置、例え
ば車輪走行式のリニアモータカーを用いる場合にも本発
明の適用が可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、搬送経路に沿っ
て敷設したガイドレールと、このガイドレールに沿って
走行する搬送車と、この搬送車に装着した二次導体と空
隙をもって対向し、ガイドレールに沿って配設され、上
記二次導体との間で搬送車を走行させる推力を発生する
リニア誘導電動機の固定子を備えた搬送装置において、
搬送車の停止制御を行う場合、搬送車の固定子への進入
速度によらず、一定の割合でなめらかに減速させること
ができると共に、同じ制御系の中で位置制御用補償器と
速度制御用補償器の出力の速度制御器への入力回路を切
換えるだけで速度制御モードから位置決め制御モードに
切換え、これによって容易に安定な停止制御を行い、搬
送車を目標位置に安定に停止させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す制御ブロック図、第２
図は速度制御モードにおける速度制御用補償器の特性の
一例を示す図、第３図は本発明の制御手順を示すフロー
チャートである。 １ リニア誘導電動機 ２ 電動機駆動装置 ３ 速度制御器 ４ 速度検出器 ５ 位置検出器 ６ 位置制御用補償器 ７ 速度制御用補償器 8,9 スイッチ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ガイドレールの所定位置に配設した一次側
   固定子と浮上式搬送車に取付けた二次側導体とによって
   リニア誘導電動機を構成し、その推力によって搬送車を
   走行させる浮上式搬送車制御装置において、速度制御モ
   ードと位置決め制御モードとに切換える切換回路を備
   え、浮上式搬送車を前記固定子上の目標位置に停止させ
   るとき、前記速度制御モードで進入速度に応じて前記固
   定子へ印加する逆相励磁入力を制御して搬送車を所定速
   度まで減速させた後、前記位置決め制御モードに切換え
   て目標位置まで搬送車を移動させて停止制御を行うこと
   を特徴とする浮上式搬送車の制御装置。