JPS60187204A

JPS60187204A - リニアモ−タカ−の制御システム

Info

Publication number: JPS60187204A
Application number: JP59043587A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Okawa; 和良大川; Kazumasa Moriya; 森谷　和正; Tomoyuki Kashiwazaki; 柏崎　朋之; Hiroshi Kawashima; 川島　洋; Yoshitaka Murakawa; 佳孝村川
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1984-03-06
Filing date: 1984-03-06
Publication date: 1985-09-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、ステータを複数設けた戴送路上を二次導体（
ローフ板）を有するキャリアカステータの励磁によって
走行するリニアモータカーの制御システムに関し、特に
各々ステータを有するステーションに制御機能を付加し
たリニアモータカーの制御システムに関する。

〔技術の背景〕

搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であるキ
ャリアに動力源を搭載せずにすむため、同速搬送が可能
であり、近年注目を浴びている。

リニアモータカーは、搬送路上に複数のステータを設け
、キャリアにはロータ板を設け、キャリアのロータ板に
ステータの励磁により発生する磁力を作用させ、キャリ
アに駆動力を与えたり、キャリアを停止さぜたりするも
のである。従って、−のステータで”Ｊ＜　ｍｂ力を与
えられたキャリアは次のステータ位置才で何等外力を付
与されず、自由に搬送路を走行する。そして停止位置に
相当するステータ位置では、係るステータの逆励磁によ
りキャリアか非接触で停止する。

従って、リニアモータカーでは、キャリア自体に動力源
を搭載する必要かなく、搬送路に存在するステータの励
磁によってキャリアの＃動が可能となるので、同速搬送
か可能となるとともに、キャリアの構成か小さくできる
ので全体として搬送手段を小さくでき、特にオフィスに
おける書類等の搬送に適している。

このようなリニアモータカーにおいては、リニアモータ
コントローラか搬送路上の各ステータをキャリアの走行
に伴ない順次励磁又は逆励磁制御してキャリアを発進、
加減速及び停止せしめ、所望のステーションから所定の
ステーションへ走行させる。このため、リニアモータコ
ントローラはキャリアの走行に合わせて各ステータを制
御し、ステータを通過する時の速度を指定速度に制御し
たり、停止制御する必安かある。

〔従来技術と問題点〕

第１図の如く、各々ステータを含むステーションＳＴα
〜ＳＴｇが設けられた搬送路几ＡＬ上をキャリアＣ几か
走行するシステムにおいては、関埋機器５からの走行要
求に従ってシステムコントローラ１かりニアモータコン
トローラ２に走行指令を発し、リニアモータコントロー
ラ２か直接走行に係る各ステーションＳＴα〜５ＴｒＬ
のステータを１１ｉ１１ｉ１１１．、キャリア０１もを
発進位置（例えばステーションＳＴα）から発進させ、
途中のステーションのステータを加減、速制御してキャ
リアＣ１１をこれらステーションを通過せしめ、所望の
停止位置（νりえはステーション５ＴｒＬ）で停止せし
める。この様な従来の制（ｉｌｌシステムでは、リニア
モータコントローラ２が谷ステーションの状態を常時検
知し、キャリアＣ几が進入した時に所望の速度になる様
にステータを直接１１ｉ１１　御していた。このため、
リニアモータコントローラ２には各ステーション力）ら
多数の状態信号が人力され、これに対する処理か集中し
てしまうので、処理の限界が生じていた。

ステーションの数が極めて少なければ、問題は少ないが
、ステーションの数が多い場合やステーション間の距離
が短い場合には、リニアモータコントローラ２の処理か
間に合わず、このためキャリアの速匪を落として使用せ
ざる得ないという問題か生じていた。また、レイアウト
を変更した場盆にはりニアモータコントローラの処理内
容を変更しなければなら４゛、冗長性に難点がのった１
、シかも、処理の限界かあることから、異常発生時の処
理か制限され、その間にキャリアが暴走してしまうとい
うおそれがあった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、コントローラの処理を＋１４減し、円
滑な走行を行うことのできるリニアモータカーの制御シ
ステムを提供するにある。。

〔発明の（４成〕上述の目的の達成のため、本発明は、物品を搭載するキ
ャリアと、搬送路に沿って設けられ、各々ステータを含
む複数のステーションき、該ステーションに該キャリア
の走行に関する指令を与えるコントローラと、該ステー
ションに設けられＪコントローラからの指令を受け、該
指令によって指定された動作モードで該キャリアを速度
制御する様に該ステータの励４Ｂ　１１１１Ｊ御を行な
う制＋Ｉｉ１部とを有し、該コントローラからの指令に
従って該ｔｌｉｌｊ　１１１１部か指定された動作モー
ドに設定され、設定された動作セードで速度１ｉｊｌＪ
　ｈｌすることを特徴としている。

また、本発明の一夷〃ｍ悪様によれば、前記制御ｉ、ｆ
ｌｉｉは、１１ｉＩ記動作モードとして発進制４）＋ν
を行う発進モードさ、加減速モードを行う加減速モード
と、停止制御を行う停止モードとを選択しうる様構成さ
れ、１）ＩＪ記コントローラは該動作モードを走行に関
する指令として該制御１４１部に与えることを特徴とし
ている。

又、本発明の他の実施態様によれば、前記動作モードの
指令は前記キャリアの走行前に前記コントローラから前
記制＋ｍｔ１部へ与えられることを特徴としており、更
に本発明の別の実施態様によれば１ｊｉＪ記□制御Ｉ１
１部に１）ｉｆ記コントローラから前記キャリアの走行
に関する速度データかセットされるメモリを設け、前記
コントローラからの前記指令に付随するｊ：１水速度と
該速度データとから制御速度を決定】−るこ七を特徴と
している。

〔元ＩＩＪｊの天）面倒〕

以下、本ヲら明を実〃゛市例により詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例全体ブロック図であり、図中
、第１図と同一のものは同一の記号で示してあり、１は
システムコントローラであり、」並送依頼要求元である
バロ等からの要求に基き、システム全体の制御を行なう
もの、２はリニアモータコントローラであり、システム
コントローラ１からの搬送指令により各ステーション８
　Ｉｌｌ　ＯＬ、　Ｓ　１１１ｎを制御するもの、３α
〜３　＋Ｌは制御部であり、各ステーションＳＴα〜Ｓ
Ｔ、Ｌに設けられ、ケーブル４を介するリニアモータコ
ントローラ２からの指令に応じて各ステーションのステ
ークを励磁制御ｉｌｌして、キャリアＣ几の走行制御を
行なうものであり、後述する様にマイクロプロセッサに
より１１゛４成されるものである。

尚、リニアモータコントローラ２と各開側１部３α〜３
ＦＬとの接続方法としては第２図（Ａ）のマルチドロッ
プ接続のものの他に第２図（Ｉ３）の並列接続のものも
適用できる。本発明においては、各ステーションＳＴα
〜５ＴＩＬに制御機能を有する制御部３α〜３ルを設け
ており、各制御部３α〜３ｒＬはりニアモータコントロ
ーラ２から指令及びデータを受け、指令された動作モー
ドに設定され、その動作モードでキャリアＣ１４を速ｇ
　１ｔｔｌＪ　（Ｉｌｌするため自己のステータを励磁
１１１１１４せしめるものである。

従って、リニアモータコントローラ２は、各ステーショ
ンＳＴα−８Ｔ、に動作モード″の指令と指示速度を与
えるのみで、笑際の動作は各ステーションＳＴ、−８Ｔ
、、の制御部３α〜３ｎによって行なわぜる様にしてい
る。

制ｆｔ１ｉ部３ａ〜３ｒＬの動作モードとしては、何の
制御も行なわない中立モードと、発進制御を行う発進モ
ードと、加減速制御を行う加減速モードと、停止制御を
行う停止モードとがあり、リニアモータコントローラ２
からの指令に応じていずれかの動作モードが設定される
。

一方、各ステーションでは、設定された動作モードでキ
ャリアＣＲを速度制御し、キャリアＣＲを発進位置から
停止位置まで滑らかに走立させ、且つ停止の除の非接触
停止が可能となる様に減速ｔｌｉｌＪ御ぜしめる。

この様に、各ステーションＳＴα〜Ｓ′ｒルに１ｔｔｌ
Ｊ仰部３α〜３ｒＬを設けて制御機能を付与しているの
で、次の様な暴走防止＋ｌｊ制御♂制御側制御側速度制
御。先づ、前述のＱ　＜　Ｊｆｊ令（コマンド）によっ
て動作モードの設定ができるから、キャリアの矢の暴走
防止制御か可能となる。例えば第３図の卯くレーノに搬
送路）ｌもＡＬ上の４つのステーションＳＴａ〜ＳＴｄ
、の内、ステーションＳＴαを発進１ケ置、ステーショ
ンＳＴｄを停止位置とし、残りのステーションＳＴＡ　
、ＳＴｃを加減速に用いるものとすると、従来はりニア
モータコントローラは４３図（５）の如く先づステーシ
ョンＳＴαに発進コマンドＳＴ几を送り、当該ステーシ
ョンＳＴαで・Ａ−ヤリアＣ几を発進せしめ、キャリア
Ｃ几の発進後、第３図（ロ）の如く次のステーションＳ
Ｔｂに加減速コマンドＳＰＣを送り、ステーションＳＴ
ｂてキャリアＣ几を加減速し、ステーションＳＴ／、を
キャリアＣ几か通過後、第３図（Ｑの如くステーション
８Ｔｃに加減速コマンドＳ　ｌ）　Ｃを送り、ステーシ
ョン８ＴｃでキャリアＣＩ（、を加減速し、ステーショ
ン８ＴｃをキャリアＣ几か通過後、第３図（ｌの如くス
テーションＳＴｄに停止コマンドＳＴＰを送りステーシ
ョンＳＴｇでキャリアＣＲを停止制御せしめる様にして
いた。

この従来の制御方式は、キャリアＣＲの走行に伴ない順
次制御を移動させて行く方式であり、最も自然な方式で
あるか、何等かの異常か生じるとキャリアの暴走を防止
できないという問題かあった。

即ち、リニアモータコントローラとステーションＳＵＭ
、８Ｔｃ、ＳＴｄとの間のインターフェイスに異常か発
生した場合には、キャリアＣＢのステーションＳＴαの
発進後、これらステーションＳＴ７〜Ｓ　’Ｉ”　ｄに
動作コマンドを送っても正しく動作しない可能性かあり
、このためこれらステーションＳＴ、６６−８Ｔで誤っ
た制御か行なわれたり、何の制御も行なわれないまま、
キャリアＣ几が暴走するおそれかある。

また、キャリアの進入直前に次のステーションと情報の
やりとりを行なうことから、この時点で次のステーショ
ンの異常か判明しても、キャリアＣＩｔは直前に米でい
るため対応処（谷もとれず、キャリアＣＲの暴走を防止
できない。

そこで、本発明のコマンド設定機能を用いては、予じめ
ステーションにコマンドを送信して、そのステーション
を動作モードに設定しておいてからキャリアを走行する
様にすることができる。

即ち、第４図に示す如く、システムコントローラ１から
走行指令かりニアモータコントローラ２に与えられると
、走行に係るステーションＳＴα〜ＳＴｄの内、発進に
係るステーションＳＴα以外のステーションｓ’ｒ、５
−　ＳＴｄ及び停止すべきステーションＳＴｄの次のス
テーション３　Ｉｖｅに動作コマンドを送出する３、即
ち、リニアモータコントローラ２はステーション８Ｔ、
＜　、ＳＴｃの制御部３ｚ。

３Ｃに加減速コマンドＳＰｃを、ステーションＳ　Ｔ　
ｔｔの制御部３ｄ及びステーションＳ　Ｔ　ｅの１１ｆ
ｌＪ　（ｊ１部３ｅに停止コマンドＳＴＰを送信する。

これにより、第４図（５）のｐ口くステーション８Ｔ、
）。

ＳＴｃは正常であればニュートラル（中立）モードから
加減速モードに、ステーション８　Ｔｄ、　Ｓ　’ｌｒ
　ｅは正常であれはニュートラルモードから停止モード
に切換イっる。

次にリニアモータコントローラ２は該コマンドを送信し
、ステーション８ＴＡ＝８ＴｃＬ、ＳＴｇの状態（動作
モード）を確認する。

即ぢ、リニアモータコントローラ２はステーションＳ　
’ｌ’　Ｉ）〜５Ｉｌｌ　ｄ、　ＳＩＦ、にセンスコマ
ンドＳＮＳを送り、各ステーションＳＴ６〜ＳＴｄ、、
８Ｔｇの動作モードを通知せしめ、各ステーションＳＴ
６〜ＳＴｄ。

ｆ３１１１ｅか正しく指令した動作モードに切換ったか
を確認する。

この時、各ステーション５Ｔ７５−８Ｔｄ、ＳＴｇの１
つでも指令した動作モードに切換っていなければ、その
ステーショ、ン又はインターフェイスの異常か発生した
と判定し、エラーを通知して終了する。

正しく指令した動作モードに各ステーション８Ｔ　ｌ）
　−ＳＴ　ｅｌ　、　ＳＴ　ｅか切換っていることをリ
ニアモータコントローラ２が確認すると、第４図（ロ）
に示す如く、ステーションＳＴαに発進コマンドＳＴ几
を送信し、これによってステーションＳ　Ｔ　。

はニュートラルモードから発進モードに切換わりキャリ
アＣ几を発進せしめる。

この発進制御か終了し、キャリアＣＲがステーションＳ
Ｔａから発進すると、ステーションｓ　’ｒａは、第４
図（Ｑの如く停止モードＳ　Ｔ　ｐにｗｔ　＋ｔｐイつ
る。

以降、キャリアＣＢが走行し、ステーションＳＴＤで加
減速制御を受け、ステーションＳＴＤを通過するさ、ス
テーションＳＴ、も同様に５４４；　４図（０の如く停
止モードＳＴＰに切換わる。ステーションＳ　１１１ｃ
もキャリアＣ几のカロ減速制御終了後、同様に停止モー
ドＳＴＰに切換わる。

これによってカーキャリアＣ几がいずれかのステーショ
ンのステータで反撥されて逆走したとしても、これら停
止モードのステーションで停止制御され、暴走すること
かない。

一方、キャリアＣ１１はステーションＳＴｄで１−Ｊ’
　、＋Ｊ二制御卸され、停止することになる。しかもガ
ースデージョン５Ｔｃ１．が異常になってもキャリアＣ
Ｉ（・はステーションＳＴ、で停止詞１迎され、１９市
する。

これらの間にリニアモータコントローラ２は各ステーシ
ョン５ＴｃＬ−８ＴｄにセンスコマンドＳＮＳ　を送り
、その状態を確認し、走行状況を鑑視する。

以上の様にして、キャリアの暴走を防止することか°で
きる。

次に制御部では次の様な速度制御が可能となる。

例えは、第５図（５）の如く、ステーションＳＴαから
ステーションＳＴ、までキャリアＣｕｔを走行する場合
には、第５図（１３）の如く、ステーションＳＴαを最
大速度で発進させ、以降ステーションＳＴｉ、。

ＳＴｃを最大速度で通過させ、ステーションＳＴ、ｚ。

Ｓ’ｌ”ｅ、ＳＴｆで順次速度を洛して通過させ、ステ
ーションＳ’Ｌ’ｇで停止させる様に各ステーションの
ステータをｔｔｉｌＪ御する必要かある。即ち、ステー
ションＳＴ、！７では非接触で停止させることから、順
次速度を洛し、ステーション８１ｇ直前では停止できる
のに元号な速度に制御する必要かある。この様に速度カ
ーブを設定しておき、これに合イつせてリニアモータコ
ントローラが各ステータを制御するものであるか１．）
！：際には、搬送路か直線９曲線、上り勾配、下り勾配
に応じて必要とする速度か異なる。例えば、ステーショ
ンＳｊ（とステーションＳＴｇとの間か直線部なら図の
μ口く、ステーションＳＴｆに指示速度Ｖ、を与え、キ
ャリアの通過速度をＶｅとするように制御すればよいが
、下り勾配Ｃはこの速度Ｖｔでは速すぎて脱線するおそ
れがありステーションＳ　Ｔ　、（でｖｅ以下のＶ（に
キャリア通過速度を制御する必、決かあり、また上り勾
配やカーブではこの速度Ｖ、では遅すぎて、途中でキャ
リアが停止し−こしまうおそれかあり　ステーションＳ
Ｔｆが■ｅ以上のＶ、Ｌにキャリア通過速度を制御する
必要もある。このような事態は他のステーション間の搬
送路においても同様であり、その形状によって同様の制
御を行なう必要かある。このため、リニアモータコント
ローラは、第５図（Ｂ）の基本的な速度１ｔｔｌＪ御パ
ターンを元に各ステーション間の搬送路の形状に合わせ
て各ステーションへ与える指示速度を演算し、これを各
ステーションへ相合する必要かある。予じめ、発進ステ
ーションと停止ステーションとか固定されている構成に
おいては、このパターンは一義的に定まるから問題はな
いか、発進ステーションや停止ステーションか定まって
おらず、いずれのステーションでも発進又は停止したい
４１ケ成のものでは、これに合わせてリニアモータコン
トローラか、いちいち基本速度ｉ１ｉ’ｌ　ｆＩＩｌｌ
　パターンに合イ〕ぜて各ステーションの指示速度を演
檜、シなければならない。

このため、リニアモータコントローラでは、その（ｒ’
ｊ　：ＧＩＩのためのプログラムか必要であり、その演
算の゛ための負荷も大きいという問題かあった。しか′
も演昇終了まで指示速度か与えられないため、搬送を１
ぺ頼しＣから搬送が開始するまでの時間か長くなり、全
体的にみて５％速搬送を阻害する一因ともなっていた。

そこで、予じめ４６図のＤａ　＜の直線、カーブ。

上り勾配、下り勾墳己、これらの組合せであるレール形
状に対する速度データ（図ではキャリアか通過できる最
大速度、最小速度、及び補正値）を用、代し°Ｃおき、
各ステーションか自己の両側のレール形状に応じて選択
的に設定される様にしておく。

一方、リニアモータコントローラ２はキャリア走行時に
第５図（Ｂ）の基本速度制御カーブの指示値を谷ステー
ションに与え、制御部３α〜３Ｃはこの指示値と、前述
の速度データとに基いて制御速度を決定する様にしてい
る。この速度データの設定の仕方としては、後述する様
に第６図のテーブルをリニアモータコントローラ２が全
ステーションの制御部３ａ〜３ｆ＋、に一括して送信し
、各ステーションか両側のレール形状に応じて選択して
もよく、またリニアモータコントローラ２から予じめ第
６図のテーブルを基に各ステーションのレール形状に応
じて選択して送信してもよい３゜この様にしてリニアモータコントローラ２の負担を軽減
し、円滑な速度制御を可能としている。

第７図は、本発明に係る一実施例全体外観図であり、銀
行店舗内の現金搬送システムを示している。図中、ＣＴ
は窓口であり、顧客か金銭の処Ｊｉｌｊ（人出釡、振替
等）を依頼するためのもの、ＯＴＭはオンラインテラー
スマシンであり、テラーがＩＨ（１客から依頼された処
理のため取引データを入力するためのものであり、キー
ボード、ディスプレイプリンタを有し、図示しないシス
テムコントローラに接続されるもの、ＴＡＤはテラー用
入金機であり、テラーか顧客より依頼された現金を投入
して、現金額を計数するもの、８ＴＷはターミナルライ
タであり、挿入される通帳に取引データを印字するもの
、ＣＡ、ＣＢは現金投入／取出口であり搬送路ｉｔ　Ａ
　Ｌを走行するキャリアＣＢにテラーが現金を積込み又
はキャリアＣＢから現金を取出すための１コである。Ａ
Ｃは現金出納機であり、現金投出機ＡＣＵと現金収納機
ＡＤＵとで構成され、図示しないシステムコントローラ
１（ｉ１２図）からの出金指令に応じ現金投出機ＡＣＵ
から搬送路几Ａ　Ｌ上のキャリアＣＢに現金を積込み、
入金指令に応じて現金収納（ｌ　Ａ　Ｄ　Ｕへ搬送路几
ＡＬ上のキャリアＣＲ上の現金を収納するものである。

ＣＣＵは祠査用ターミナルであり、ディスプレイとキー
ボードとから成り、図示しないシステムコントローラ１
　（Ｅ４Ｌ　２図）に精査指令等を入力し、精査結果を
出力するものである。

この現金搬送システムの動作を説明すると、キャリアＣ
Ｂは搬送路ＩＬ　Ａ　Ｌ上を窓口ＣＴと現金出納ＪａＡ
Ｃ間を往復し、これらの間で現金の搬送を行なう。入金
の場合は、キャリアＣＢは現金投入／取出口ＣＡ　、Ｃ
１０又はテラー用入金４３ＡＴＡＤより入金現金が積込
まれた後発進して搬送路ＩＬ　Ａ　Ｌ上を移動して現金
収納機ＡＩ）Ｕの位置で停止し、現金収納機ＡＤＵがキ
ャリアＣＩＬ上の現金を収納し、収納終了後キャリアＣ
Ｂは窓口ＣＴに戻される。出金の場合は、キャリアＣ１
ｔは窓口ＣＴから発進し、現金投出様ＡＣＵの位置で停
止した後、現金投出機ＡＣＵから出金現金か積込まれ、
積込後発進して搬送路几ＡＬ上を移動し、要求のあった
現金投入／取出口ＣＡ又はＣＢの位置に停止しテラーに
キャリアＣ１ｔ上の出金現金を取らしめる。

この様に、キャリアＣＲを搬送路ＲＡＬ上でリニアモー
タにより発進、加減速、停止するため、搬送路ＩＬ　Ａ
　Ｌ上にステータを有するステーションか配置される。

第８図は、第７図構成におけるステーションの配置図で
あり、ステーション３　Ｆｉｌ　ａ。

Ｓ　ＴＡ、　Ｓ　ｌ１ｌｃは各々現金投入／取出ロＣＡ
、テラー用入金４３　Ｔ　Ａ　Ｄ　、現金投入／取出口
ＣＢの位置にキャリアＣＢを発進、停止、加減速するた
め設けられ、スフ　＞”３７ＳＴｄ、ＳＴｇ、８Ｔｆ、
ＳＴｙは搬送路ＩＬ　Ａ　Ｌの段差部、カーブ部のキャ
リアＣＢの加減速のため設けられ、ステーション５Ｔｈ
ＳＴＬは各々現金投出機ＡＣＵ、現金収納機ＡＤＵの位
置にキャリアＣＢを発進、停止、加減速するために設け
られる。ステーションＳＴα、８ＴＡ。

ＳＴ　（−、ＳＴＡ　、　８’ｌ’　１　（Ｊ）発進、
停止ステーションには、後述するキャリアリフト機構か
設けられている。

この搬送路Ｉｔ　Ａ　Ｌは、第９図に示すエレメントに
よって（１”ζ成され、第９図（５）の直線路几ＡＬＬ
、第９図（鴎の曲線（カーブ）路（几ＡＩ、Ｃ）、第９
図（Ｑの段差路１（Ａ　Ｌ　Ｓを組合せて第８図の如く
の必要な搬送路ｉｔ　Ａ　Ｌを構成する。

第１０図は本う６明に用いられるキャリア及びステータ
の一実施例４（１成図を示し、第１Ｏ図（５）はキャリ
アＣｉｔの斜視図、第１０図（ロ）は各ステーションに
設けられるステータ５ＴＡＴの斜視図である。

第１０図（Ａ）において、１００は搬送物収容部であり
、搬送物（現金）を収容するものであり、搬送中に搬送
物か飛び出さない様に蓋か設けられているもの、１０１
は支持板であり、収容部１００を文持するもの、１０２
はロータ板であり、リニアモータのロータに相当するも
のであり支持板１０１の下部に設けられるもの、１０３
，１０４はガイド板であり、各々支持板１０１の両側に
設けられるもの、１０５α、１０５Ｄは上側ガイドロー
ラ、１０６１Ｚ。

１０６６は下側ガイドローラであり、各々ガイド４ｕ１
０３に設けられ後述するレールを上下からはさみこむも
の、１０５１？、１０６（−は（黄ガイドローラであり
、後述するレールの側方にガイドするものであり、ガイ
ド板１０３に設けられるもの、１０７はスリット部であ
り、カイト板１０３に設けられ、後述するセンサによっ
て位１１聞及び速度検出のために検知されるものである
。尚、ガイド板１０４にも各ガイドローラ１０５α〜１
０５１？、１０６α〜１０６Ｃか設けられている。

第１０図（Ｂ）において、１１０，１１１は各ベースで
（δす、１１２，１１３は各々ガイド部であり、キャリ
アＣＲのロータ板１０２が非接触で進入できるだけ充分
の間隙を置いて配置され、内部にコアを有するもの、１
１４，１１５は各々コイル部であり、ダンピングコイル
、位置決めコイル及び加減速コイルを有するものである
。

第１０図構成のキャリア及びステータから成るリニアモ
ータについて第１１回動作説明図により説明する。

第１１図（Ｑの如く、搬送路比ＡＬの両側にはコの字状
の一対のレール１２０，１２１か固定されており、各ス
テーションでは、レール１２０，１２１の間にステータ
５ＴＡＴか設けられ、各ステーションではレール１２０
に４つの透過形光電センサＳ１゜８２、Ｓ３，８４か設
けられている。センサ８１，８４ＣＪステータ８ＴＡＴ
の前後に設けられ、キャリアＣＩｔのスリット部１０７
を検知してキャリアＣ几がステーションに進入又は脱出
したことを検出しセンサＳ２，８３はステーションの位
置決め位置に設けられる。これらセンサＳ１〜Ｓ４の出
力はキャリアＣＲの速Ｊ庇検出にも用いられる。

キャリアＣＵＬはレール１２０，１２１に対し、第１１
図（５）、　（１３）の如く、その上側及び下側ガイド
ローラｌ’０５ａ、１０５Ａがレール１２０の」二部を
はさみこみ且つ横ガイドローラ１ｏ５ｃかレール１２０
の１１１Ｉ１面に当たる様に設けられ、これによってキ
ャリアＣｌ（、はレール１２０，１２１に上、下、横方
向にガイドされることになり、レール１２０，１２１に
沿って進行するこさができる。この状態でキャリアＣＩ
（、のロータ板１０２はステータＳ　ＴＡＴの両ガイド
部１１３，１１４間に浮上した状態で置かれ、ステータ
Ｓ’ｌ”ＡＴからの磁束を受けることができ、キャリア
Ｃ几のスリット部１０７はセンサｓ１〜ｓ４を横切る位
置に１４かれる。

従って、ステータＳ’ｌ’ＡＴか励磁されると、キャリ
アＣ几はレール１２０，１．２１に沿って発進、加減速
され、又は停止される。これとともにキャリアＣＩもの
位置及び速度はセンサｓ１〜ｓ４により検出される。

第１２図、第１３図、第１４図は、第８図構成のステー
ションＳＴａ、ｓ’ｒ７．ＳＴｃ、ＳＴＡ、ＳＴｉに設
けられるキャリアリフト機構、レールフタ機構。

及びシー１７ツタ開閉機構の構成図である。

１３３１２図及びｌ；＋４１４図において、１３０，１
３１は一対のガイド柱であり、キャリアＣＲを上下する
ためのカイトとなるもの、１３２，１３３はスライダブ
ロックであり、各々ガイド柱１３０，１３１にガイドさ
れ、上下動するものであり、先端にレール１２０，１２
１の一部を構成するレールエレメント１２０α、１２１
αを有しているもの、１３４はリンクｌ幾４ｉ＃であり
、１３５はリフト用モータであり、１３６はギヤであり
、リンク機構１３４は先端ガスライダブロック１３１に
接続され、後端はギヤ１３６の軸に固定され、リフト用
モータ１３５の回転によってギヤ１３６か回転し、リン
ク機構１３４が動作する。ＳＷＩ、８Ｗ２は各々上昇点
、下降点検出スイッチであり、スライダブロック１３３
によって動作し、リフト機構の上昇点、下降点への到達
を検知するものである。これらによってキャリアリフト
機４１りを構成する。

第１２図、第１３図において、１４０，１４１は各々レ
ールフタレバーであり、先端にレールエレメント１２０
５．１２１Ｊを有し、支点（）］、Ｇ２を中心に回！１
ｖＪシつるもの、１４２，１４３はリンク磯イ１１・輩
であり、各々レールフタレバーを回＋ｉ！Ｊｌ動作ぜし
δ５るもの、１４４，１４５はギヤであり、各々リンク
機構１４２，１４３の一端が接続されるもの、１４６は
レールフタ用モータであり、ギヤ１４４を駆Ｊ１Φする
もの、１４７はフレームであり、モータ１４６゜ギヤ１
４４，１４５、レールフタレバー１４０，１４１を支持
するものである。ＭＳはレールフタ開閉イ欠知スイッチ
であり、レールフタｌ／バー１４０の回動によって動作
し、レールエレメント１２０５゜１２１ｚの位置を検出
するものである。これらによってレールフタ機構を構成
し、このレールエレメント１２０／ｊ、１２１Ｊはｉ時
第１１　図４７）如＜Ｍ、＞ｍＬ、、リフト機構によっ
てレールエレメント１２０ａ。

１２１αが上昇し、レール１２０，１２１より欠除した
さきに、第１２図の如く動作し、これを補い、他のキャ
リアＣＢの移動の支障とならない様にするためのもので
ある。尚、キャリアＣ１％か１台の場合は必要ない。

１５０はシャッタであり、現金取出／投入口ＣＡ（ＣＢ
）のフタに相当するもの、１５１はシャッタ用モータで
あり、シャッタ１５０を開閉させるもの、１５２はリン
ク機構であり、モータ１５０の回転によって動作してシ
ャッタ１５０を開閉するもの、ＭＷはシャッタ開閉検知
スイッチであり、シャッタ１５０の一部と係合し、シャ
ッタ１５０の開閉を検知するものである。これらによっ
てシャッタ開閉機構を１ｊｌＪ成し、現金取出／投入口
ＣＡ　、　ＣＢのあるステーションＳＴ、ｚ、ＳＴＡの
みに設けられる。

次に、第１２図、第１３図及び第１４図の動作について
説明すると、通常は第１２図の如くの状態にＭす、レー
ル１２０，１２１の一部はレールエレメント１２０α、
１２１αによって構成されているこの状態でキャリアＣ
Ｒかステータ５ＴＡＴによ（停止９位置決めされると、
リフト用モータ１３５か第１４図（Ａ）の状態から第１
４図（均の矢印の如く回転し、ギヤ１３６を回転させ、
リンク１３４を動作せしめ、スライダブロック１３２，
１３３をガイド柱１３０，１３１）こ沿って上昇せしめ
る。これによってキャリアＣＲはレールエレメント１２
０α。

１２１α毎上昇する。スライダブロック１３３が上昇点
に達する♂スイッチＳＷ２か動作し、モータ１３５の回
転か停止し、第１３図、第１４図（均の位置で停止する
。これによってレール１２０，１２１の一部はレールエ
レメント１２０α、１２１α分欠除したことになるから
、他のキャリアかこのステーションを通過できない。こ
のため、レールフタ機構のモータ１４６か第１２図矢印
方向に回転し、ギヤ１４４を回転せしめるとともに、ギ
ヤ１４４に係合するギヤ１４５も回転させる。これによ
って各リンク１４２，１４３は動作し、レールフタレバ
ー１４０，１４１を第１２図の状態から第１３図の状態
に支点Ｇｌ、Ｇ２を中心に回動せしめ、各レールフタレ
バー１４０，１４１の先端に設けられたレールエレメン
ト１２０７Ｓ、１２１Ａによってレール１２０．１２１
の欠除部分を補なう。

一方、キー１クリアＣ凡が上昇点に達すると、モータ１
５０が回転し、リンク１５２を動作せしめて、第１３図
の如くシャッタ１５０を開放する。

これによってテラーはキャリアＣＢへ搬送物の投入又は
キャリアＣＢから搬送物の取出しか０工能となる。キャ
リアＣＢをレール１２０，１２１に戻し、発進させるに
は逆の過程、即ぢ、第１３図から第１２図の過程をたど
ればよい。

第１５図は本発明に係る制御部の一実施例詳細ブロック
図であり、第２図の制御部３α〜３ｎの詳、圃ブロック
図である。図中、第２図、第１１図。

第１２図で示したものと同一のものは同一の記号で示し
てｉｆ）す、３０は主制御（ステーション）用プロセッ
サであり、内部にメモリ３０２を有し、ケーブル４を介
しリニアモータコントローラ２（第２図）とデータ、コ
マンドのやりとりを行い且つ両速ｒるモータ用プロセッ
サとメカ制御用プロセッサとフラグ、データのやりとり
を行うもので、主に中継用プロセッサとして働くもの、
３１はモータ制御ＩｉＩ用プロセッサであり、主制御用
プロセッサ３０からの指示に応じて、ステータ８ＴＡＴ
を励磁制御するものであり、内部にギヤＩ７７．、速度
測定用カラン５３１αとメモリ３１６とを有するもの、
３２はマルチプレクサであり、キャリアＣＩ（、のスリ
ット部１０７を検出するセンサＳ１〜Ｓ４の出力をモー
タ制御用プロセッサ３１の選択信号５ＩＣＬに応じて選
択してモータ制御用プロセッサ３１に出力するもの、３
３はレール形状設定スイッチであり、操作者か当該ステ
ーションの両側のレール形状を見て、その形状（直線、
カーブ、上下勾配等）を設定してモータ制御用プロセッ
サ３１に入力するもの、３４はコイル駆動ドライバであ
り、各々ソリッドステートリレーで構成され、ドライバ
３４αはステータ５ＴＡＴの加減速用ＡＣコイル１１４
ｂをモータ制御用プロセッサ３１から方向（右、左）指
示に従い交流連動するもの、ドライバ３４６はステータ
８　’Ｉ”　Ａ　Ｔの位置決め用単ａコイル１１４ａを
モータ制御用プロセッサ３１からの位置決め指令ＰＣＭ
Ｄに従い駆動するもの、ドライバ′３４Ｃはステータ５
ＴＡＴの位置決めダンピング用コイル１１４Ｃをモータ
制御用プロセッサ３１からのタンピング指令ＳＣＭＤに
より駆動するものである。３５はインターフェイス回路
であり、主制御用プロセッサ３０とフラグを送受するた
めのフラグＷＢ　３５　（１、３５１と、主制御用プロ
セッサ３０とコマンド、データを送受するためのレジス
タ３５Ｃ，３５（７を有するもの、３６は第１のバスで
あり、主制御［１用プロセツサ３０とインターフェイス
回路３５（！：の間でフラグ、データ、コマンドの９つ
とりを行うためのものである。３７は、［２のバスでｃ
ラリ、主ｉｌ＋１１・；Ｖ用プロセッサ３０と後述する
メカ制＋１！ｌ　ｌ／Ｂのインターフェイス回路とフラ
グ、データ、コマンドのやりとりを行うためのもの、３
８はメカ：ｔｉｌｌ　御用プロセッサであり、内部にメ
モリ３８ａを有し、第１２図で説明したリフト機構。

レールフタ機＋ｎ　＋シャッタ開閉機構の各モータ１３
５．１４６，１５１を制御するもの、３９はインクフェ
イス回路であり、主制御用プロセッサ３０とバス３７を
介しフラグを送受するためのフラグ部３９α、３９ｂと
、主制御用プロセッサ３０とバス３７を介しコマンド、
データを送受するためのレジスタ３９Ｃ，３ｇｃ４とを
有するものである。

尚、１３５α、１４６α、１５１αは各々モータ１３５
゜１４６’、１５１のドライバであり、メカ制御ｄ１部
ＭＣＣはリフト機構等の設けられたステーション、例え
ば第８図のステーション５Ｉｌｌ　α、　Ｓ　Ｉｌｌ　
Ｉｌｉ、　Ｓ　Ｔｃ、　Ｓ　Ｉｌｌ　Ａ。

ＳＴｉのみに設けられる。

次に、第２図及び第１５図実施例構成の動作について第
１６図の送受信動作説明図にもとづいて説明する。

■　先づ、リニアモータコントローラ２は、イニシャル
時は全ステーションＳＴα〜Ｓ　ＩＩＩ　、Ｌの制御ｉ
ｌｌ　ｆ≦（ニ３α〜３ｎにケーブル４を介し制御デー
タ受信コマンドＲ，ｇｃＶと第６図の各レール形状の速
ｊ１ｔデークを第１６図（Ａ）の如く送信する。この速
度データには、前述した如く各レール形状、即ち直１°
腺、カーブ、上り勾配、下り勾配、カーブ＋上り勾配、
カーブ士下り勾配の最大速度、最小速度の他に袖止値（
次のステーションか停止ステーションである時に用いら
れる）が含まれる。。

■　谷ステーションでは、主制御用プロセッサ３０かこ
れを受イ、」シ、いったん自己のメモ１Ｊ３０αに格納
した麦、バス３６を介し、モータ制御用プロセッサ３１
に転送する。このバス３６を介する転送１ｉｆｌＪ　４
Ｒ＋にはハンドシェイク制御か用いられ、主１ＬｉｌＪ
　（＋ｌＩ用ブロセツザ３０はバス３６を介しインター
フェイス回路３５のフラグ部３５αに転送フラグをセン
トし、速度データをレジスタ３５ｃにセ゛ントする。モ
ータ１ｌｉｌｌ　ｉｉ’ｌ用）０ロセ゛ンザ３１はフラ
グ部３５αをみて、１１云送のあったこさを４灸出し、
レジスタ３５ｃの内ンｊを１４冗みとる。読取り後、モ
ータ制御ｉｌ’ｌｌ用プロセッサ３１はフラグ部３５１
１をセットし−ごバス３６を介し主制御用プロセッサ３
ｏに通知し、次のデータを待つ。モータ制御用プロセッ
サＪ１はこの様にし−Ｌ　イ４）た速ｌＷデータをメモ
リ３１７５にＩＩ；ｔｊ次格納し、第６図の如くのテー
ブル形式に４６納しておく。

この１．■、にして、全ステーションの制御Ｉ１１部の
メモリに谷レール形状のよ・−ｕ度データか格納される
ことになる。

■　一方、厳送路の設置に当って、工場又は現地でレー
ル形状設定スイッチ３３より操作者か各ステーションの
両側のレール形状を設定して：＋ｉ　＜　、。

これによりモータ制御用プロセツ→ノー３１は自己のス
テーションの両側のレール形状を知ることかできる。例
えは、第８図のステーションＳＴ、では右側がカーブ、
左側が上り勾配と設定される。面このレール形状をリニ
アモータコントローラ２より各ステーションへ通知して
もよい。

このレール形状−の設定によって、前述の速度テーブル
（４３６図）の内、自己のレール形状のｇ１鉗データを
各ステーションに設定（Ｊ′Ｂ択）できる。

即ち、レール形状によってキャリアが通過できる最大速
度、最小速度は異なり、キャリアの速１腹か最大速度を
越えれば、キャリアは脱線し、ｊ反小速度を下回ればキ
ャリアは途中で停止してしまう。

一方、キャリアはできる限り最、島の速度で走行するこ
とが望ましく、一方停止は非接触で行なイつれるので、
停止ステーションの２〜３ステーション前より減速制御
づ−る必要があるため、予じめ理想的な速度１１ｉ１Ｊ
御カーブを定め、これに従って１ｂｌＪ　＋迎すに）こ
とが必要である。

前述の如く、レール形状によって最大速度、最小速度が
異ぼることから、発進、停止位置によってこのカーブを
手直しする必要があり、これをリニアモータコントロー
ラか走行毎に行っていたのでは、その処理か大変である
。

このため、この速度データのテーブルを送信して、Ｊ６
いて、後は各ステーションにおいて自己の両Ｕｌｌｌの
レール形状より対応する速度データを用いて自己のＪｔ
大、最小速度を知るようにしておき、リニアモータコン
トローラからは前述の理想的な速度′１１１１制御カー
ブに従う指示速度を送信するだけて各ステーションにお
いて、当該速度データと指示速度とから最大、最小速度
内におさまる制御速度を決定せしめる様にしている。こ
の様にすることによつＣ１リニアモータコントローラの
負担を増すことｒ’、ｌ　（、レール形状に応じた制御
速度を各ステーションで自動的に決定し、キャリアの脱
離、停止か生じない様にしかも前述の基本速度制御（１
１１カーブに従ってキャリアを速ＩＪｔ　ｆｌｉ制御を
可能とせしめている。

■　次に、システムコントローラ１からリニアモータコ
ントローラ２に走行指令か与えしれると、第１６図（Ｂ
）に示す如く、加減速ステーションにキャリア加減速コ
マンドＳＰＣを与える。例えは、第５図（５）のりｎく
、ステーションＳＴαを発進位置とし、ステーションＳ
Ｔ！Ｉを停止位置とすると、ステーションＳ’ｌＪ、８
Ｔｏ、５Ｔ（ｔ、ＳＴｇ、ＳＴｆか加減速ステーション
であり、リニアモータコントローラ２はこれらにキャリ
ア加減速コマンドＳ　ｌ）　Ｃと第５図（Ｂ）の基本速
度制御カーブに従った指示速度ＶＣを与える。

各加減速ステーション５Ｔｂ−８Ｔｆの主制御用プロセ
ッサ３０はこのコマンド８ＰＣ及び指示速度ＶＣをケー
ブル４を介し、受け、前述き同様に、モータ制御用プロ
セッサ３１にバス３６、インターフェイス回路３５を介
して転送する、。

モータ制御用プロセッサ３１は後述する様に、例の制御
も行ｌホイっないニュートラルモードと、加減速１１ｉ
ｌＪ御そ１テなう加減速モードと、発進制御を行なう発
進モードと、停止制御を行なう停止モードとの４つのｉ
ｆｆ！ｌ　１ｉ＋ｉ　モードを有し、外部からの゛コマ
ンドによっていずれかのモードに設定される。

従って、主側イ、１−用プロセツ→ノ゛３０から加減速
コマンＦ　Ｓ　Ｐ　Ｃを・プけると、モータ制御用プロ
セッ→ノー３１はニュートラルモードから、加減速モー
ドに切換わる。

加減速モードに切換えると、モータ制御用フロセッサ３
１では、インターフェイス回路３５、バス３６を介し、
主側両用プロセッサ３ｏに加減速モード状態にあること
を通知するとともに指示速駄■ｃをメモＩＪ　３１　Ａ
に格納する。

■　次に、リニアモータコントローラ２はケーブル４を
介し、これらの加減速ステーションＳＴＡ〜Ｓ　Ｔ　ｆ
にセンスコマンドＳＮＳを送り、モータ制御用フロセッ
サ３１の動作モードを読み取る。このセンス」マントＳ
ＮＳは主副＋１１用プロセーツサ３゜に送られ、前述の
通知されたモードをケーブル４を介し、リニアモータコ
ントローラ２にレスポンスとして通知する。リニアモー
タコントローラ２はこのレスポンスにより、加減速ステ
ーション５Ｔｂ−８’Ｌ”（か指定された動作モード（
加σ、２速モード）にあるかどうかを確認する１、 ■　次に、リニアモータコントローラ２は停止ステーシ
ョン（第５図（〜ではＳＴ、、）に及び次のステーショ
ン（第５図（Ａ）のＳＴＡ　）停止コマンドＳＴＰを送
信する。停止ステーションＳＴ、、ＳＴＡでは同様に主
制御用プロセッサ３０が停止コマンドＳ　’ｌ’　Ｐを
受け、モータ制御ｉｉ１用プロセッサ３１に転送し。

モータ制ｊｌｉ用プロセッサ３１は正常であればイ）７
Ｈ止モードにニュートラルモードから切り換わる。この
動作モードは前述と同様モータ制御１用プロセッサ３１
から主１１ｔｌＪ御用プロセツザ３０に通知される。

即ち、本発明では、キャリア走行前に本末の１／、’；
止を行うステーション（第５図（Ａ）ではＳＴ、）の次
のステーションＳ　Ｔ　ｈにも停止コマンドＳＴＰを与
え、停止モードにさせてＪ６＜ことによって本紙の１９
止ステーシヨンＳＴｑか停止モードに設〆された後に異
常が発生しても、キャリアＣ几は次のステーションＳＴ
Ａで停止されるので、キャリアの暴走を防止できる。

この次のステーションは単数のみならず、複数カッえｌ
ば′ （’７Ｔ　ｈ　、　Ｓ　’Ｉ’　；−）であれば、一層
安全性か高まる。

リニアモータコントローラ２はこの停止ステーションに
センスコマンド：３ＮＳヲ送す、主１ｌｌｌＪＩＩ１１
用プロセツサ３０より動作モードをケーブル４を介し、
レスポンスとして通知せしめる。これによってリニアモ
ータコントローラ２は停止ステーションが指定された停
止モードにあるかを確認する。

この様にして、キャリアの走行前に加減速及び停止ステ
ーションにコマンドを与え、指定した動作モードに切換
えるさともに、そのステーションが指定した動イ乍七−
ドになっているかをチェックする。この様な制御は、キ
ャリア走行前にケーブル４を含むインターフェイスやス
テーションか異常でないことを確認するとともに、ステ
ーションを指定動作モードにセットしているから、イン
ターフェイスやステーションの異常によってキャリアが
暴走することを未然に防止できる。

■　次に、リニアモータコントローラ２は上述の確認チ
ェック終了後、発進ステーション（第５１％Ｊ（Ａ）で
はＳＴα）に発進コマンドＳ　Ｔ　Ｒ（発進方間の指定
含む）を送信する。発進ステーションでは主制御用プロ
セッサ３０が発進コマンドＳ　Ｔ　Ｒをケーブル４を介
し受信し、前述と同様にしてモータ制御用プロセッサ３
１にこれを通知し、モータ制御用プロセッサ３１の動作
モードをニュートラルモードから発進モードにぜしめる
。。

発進モードにモータ制御用プロセッサ３１かなると、直
ちに後述する様にキャリアＣルを発進制御して、キャリ
アＣＲを発進せしめる。

尚、発進ステーションは発進１１ｉ１Ｊ　＋卸終了後自
動的に停止モードに切換えられる。

■　以降、キャリアＣ凡は走行し、後述する様に加減速
ステーションで加減速制峙される。これとトモにリニア
モータコントローラ２は走行に係る谷ステーションにセ
ンスコマンドＳ　Ｎ　Ｓ　ヲ）７−フル４を介し送り、
各ステーションの状態を検知し、キャリアが正常に走行
したかどうか、停止したかどうかを確認する１、尚、加
減速ステーションは加絨速制＋ｄｌ終ｒ後自動的に停止
モードに切換えられる。

このよ゛うに、発進及び加減速ステーションを制（１１
１終了後に停止モードに切換えることにより、描該ステ
ーションを通過したキャリアが次のステーションで反撥
されたり、次のステーションに達せり″、逆行した場合
でもキャリアを停止させることかでき、極めて女全なオ
（４成が可能となる。次に、１１Ｏ述の発進モード、加
減速モード、停止モードの動作について＜ｉ＜　１７図
、第１８図、第１９図処理フロー図により説明する。

（５）発進モード（第１７図）Ａ−１）　前述のステップ■でモータ制御Ｉ１１用プロ
セッサ３１が発進モードに設定されると、プロセッサ３
１はメモＩＪ　３１　Ａの中味を調べ、前述の速度デー
タ（最大、最小速度）かセットされているかを判定し、
セットされていなければ（速度データがなければ）エラ
ーとして終了する。セットされている場合はキャリアＣ
ｉもが発進位置にあるかを調べる。即ち、キャリアＣＲ
かセン→ノー　Ｓ　２　、３３の間にあり、センサ８２
，８３よりキャリアＣｉ（、のスリット部１０７の検出
出力か発生している時に、キャリアＣＩｔか発進位置に
あると判定する。従って、プロセッサ３１はセンサＳ２
．Ｓ３の出力を調べ、両出力か発生している時に、キャ
リアＣＲ，か発進位置にあり、発進制御町と判断し、そ
うでなければ、発進位置になく発進制御不可としてエラ
ーを発し終了する。

Ａ−２）　キャリアＣＲか発進位１゛δにあると判定す
ると、プロセッサ３１は制御速度を決定する。

プロセッサ３１はメモＩＪ　３１１！ｉを調べ、指示速
度ＳＶｃがあるかを判定する。前述のステップ■で述べ
た！口くリニアモータコントローラ２は発進コマンドｓ
　’ｔ’　ｉｔを送信するとともに必要あれば発進指示
速度ＳＶｃを送信する。発進指示ｊｉ度か送情されると
プロセッサ３１はこれをメモリ３１ｈに格納する。従っ
て、プロセッサ３１はメモＩＪ　３］　ａを調べ指示速
度ＳＶｃがあると、この指示速ＨｙＳＶｃで発通り能か
を調べる。

このため、プロセッサ３１は指示速度ＳＶｃが最大速度
ｖＭ×と比較する。即ち、プロセッサ３１は発進方向の
レール形状を設定スイッチ３３から読み出し、読出した
レール形状の最大速度ＶＭＸをメモリ３１ｂのテーブル
（第６図）より読出し、指示速度ＳＶｃと比較する。

この比リタにより、最大速度ＶＭＸが指示速度Ｓｖｃよ
り早い、即ちＶＭＸ＞８Ｖ（？　（第２　ｏ図参照）と
判定すると、指示速度ＳＶｃで発進しても次のステーシ
ョンへ脱線せずに走行できるので、指示速度ＳＶｃを制
御速度（データ）と決定し、セットする。

Ａ−３）　逆に、指示速度Ｓ　Ｖ　ｃがない（指示され
ていない）又は指示速度ＳＶｃが最大速度ＶＭＸより早
い、即ちＳｖｃ≧ＶＭＸと判定されると、次のステーシ
ョンへ脱線せずに走行できるこの最大速Ｊ＆ＶＭＸを１
ｌｔｌｌ　ｆｉ［ｌｌ速ｅ：、（データ）と決定し、セ
ットする。

Ａ−４）　この様にして、制御速度か決定されると、プ
ロセッサ３１はモータの励磁を開始する。

即ち、プロセッサ３１は発進方向に応じ、ＲＩＵＩ−Ｉ
Ｔ（右）又はＬｗｐｒ　（左）の駆動信号をドライバ３
４αに与え、加減速コイル１１４Ａを励磁する。これに
より、キャリアＣＲは発進する。

Ａ−５）　プロセッサ３１は次にセンサＳ１〜Ｓ４の出
力よりキャリアＣＲの速度を検出する。これはプロセッ
サ３１がセンサＳ１〜Ｓ４をキャリアＣ几のスリット部
１０７か横切ることにより発生するパルスの巾をカウン
タ３１αで計数することにより検出する。例えば、セン
サＳ３から８４方向（即ち右方向）にキャリアＣＲが発
進するとすれば、プロセッサ３１はセンサＳ３から出力
がでていることに応じて、マルチプレクサ３２にセンサ
Ｓ３の出力を選択する様に選択信号ＳＥＬを与え、マル
チプレクサ３２よりセンサＳ３の出力パルスを入力せし
め、その巾をカウンタ３１ａで計数して速度検出する。

この様にしている内にキャリアＣｋＬのスリット部１０
７の先端がセンサＳ４に到達し、センサＳ４から出力か
発生すると、プロセッサ３１はこれを受けて、マルチプ
レクサ３２にセンサＳ４の出力を選択する様に選択信号
ＩＬを与え、マルチプレクサ３２よりセンサＳ４の出力
パルスを入力せしめ、その巾をカウンタ３１αで計、改
して速度検出する。

プロセッサ３１は更にマルチプレクサ３２からの出力パ
ルスの数を計数し、キャリアＣ几の位置をづ突出する。

。Ａ−６）　プロセッサ３１は前述の励磁開始後、カウン
タ３１αの内容からキャリアＣＲの実速度を検出し、１
）「述の制御速度と比較する７、この比較により、実速
度か制御速度以下なら、更にキャリアＣ几の位置を前述
の出力パルスの数より検出し、；１−ヤリアＣＪ、（、
が励磁終了位置に達したかを調べる。

Ｎ−７）　励磁終了位（行に達していなければ、励磁を
継７洸し、ステップ（Ａ’−６）に戻る、。

Ａ−８）　一方、実速ｊｆが制御速度以上となると、キ
ャリアＣＩ（、が励磁終了位置に達していなくても、前
述の＋、Ｕ／、動信号を落とし加減速コイル１１４６の
１＋ＪＪ磁を停止し、終了する。

同様にキャリアＣ几か励磁終了位置に達した場合でも、
これ以上励磁を続けてもス１１（駄のため、駆動信号を
落とし加減速コイル１１４ｂの励磁を伜止し終了する。

この場合、発進制御によって！ｔｉｌｌ　４＋！４１速
度に達しない内にキャリアＣＲ，か発進してし才ったこ
とになる。

この様にして、発進モードでは、発進コマンド５Ｔｆ（
を受信後直ぢに制御速度を決定し、ステータ８ＴＡＴの
加減速コイル１１４ｚを励磁し、キャリアＣＩ（か制御
速度に達するまで励磁を継続する。

発進制御か終了すると、後述する第１９図の停止モード
に切換わる。

（１３）　加減速モード（第１８図）′Ｂ−１）　前述
のステップ■において、モータｉｌ＋ｌＪ御用プロセツ
ザ３１が加減速モードに切換わると、プロセッサ３１は
センサＳ１〜Ｓ４の出力よりキャリアＣ几が自己のステ
ーション上にあるかを調べ、キャリアＣ几が自己のステ
ーションにあれは、エラーとして終了する。

Ｂ−２）　一方、自己のステーションにキャリアＣ几が
なければ、プロセッサ３１は制御速度を決定する。

即ち、プロセッサ３１は進行方向の次のステーションか
停止位Ｉ４かを調べる。このためリニア−モｙコントロ
ーラ２は前述の加減速コマンドＳＰＣの送信時にフラグ
を付して停止ステーションの直前のステーション（第５
図では８Ｔｆ）に送信する。

プロセッサ３１はこのフラグを付された加減速コーｙン
ドをノリ￥１洸し、自己のステーションが停止ステーシ
ョンの一つ前であるか否かを検出する。

自己のステーションが停止ステーションの一つ前であれ
ば、プロセッサ３１は設定スイッチ３３からの設定レー
ル形状より、その補正値をメモリ３１Ａの速度テーブル
より読み出し、制御速度としてセットする。この補正値
は、停止ステーションへの進入速度か所定の値におさま
る様なそのステーションの通過速度であり、正確に制御
する必要があるため、前述の如くリニアモータコントロ
ーラ２からイニシャル時に送られる。

Ｂ−３）　プロセッサ３１か自己のステーションか停止
ステーションの一つの前でないと判定するき、プロセッ
サ３１はメモリ３１Ａを調べ指示速度■ｃかあるかを判
定する。リニアモータコントローラ２は最大速度を指示
する時には、加賊速コマンドＳＰＣに指示速度を付して
こないので、指示速度■ｃかない時は最大速度か指示さ
れたものと判定する。

そして、指示速度ｖｃかない時には、プロセッサ３１は
設定スイッチ３３からの設定レール形状により、最大速
度ＭＸをメモ１，１３１　＆の速度テーブルより読み出
し、ａ７１７　＃連間の低速側に最大速度ＶＱＸをセツ
トシ、高速側に最大速度ＭＸより早いＶＭＸ＋αをセッ
トする。

Ｂ−４）　一方、プロセッサ３１は指示速度ｖｃかある
と、プロセッサ３１は設定スイッチ３３がらの設定レー
ル形状により、最大速度ＶＭＸをメモリ３１６の速度テ
ーブルよりｉ売み出す。そしてプロセッサ３１は指示速
度ｖｃとＪ゛叔大速度■Ｍ　ｚ　ｔ５を比較する。

この比較により、最大速度ＶＭＸか指示速度ｖｃより早
い、即ちＶＭＸ　＞Ｖｃ’（第１６図参照）と判定する
と、指示速度ｖｃで発進しても次のステーションへ脱線
せずに走行できるので、指示速度ｖｃを制御速度（デー
タ）と決定し、高速側にセットする。

逆に指示速度Ｖ。か最大速度ＶＭＸより早い、即ちＶｃ
≧ＶＭＸと判定されるき、次のステーションへ脱線せず
に走行できるこの最大速度ＶＭＸを制御１ｖ速度（デー
タ）と決定し、高速側にセットする。

次にプロセッサは低速側制御速度を決定するため、プロ
セッサ３１は設定スイッチ３３からの設定レール形状に
より、最小速度ＶＭＮをメモリ３１Ａの速度テーブルよ
り読み出す。そしてプロセッサ３１は指示速度ＶＣと最
小速度ＶＭＮとを比較する。

この比較により、最小速度ＶＭＮが指示速度ｖｃＪ：り
遅イ、即チＶｃ　＞　ＶＭＮ　、（ｄＸ　２０　図参照
）　ト判定すると、指示速度ＶＣで発進しても次のステ
ーションへ停止ぜずに走行できるので、指示速ｅＶｃを
制＋１ｉｌｌ速度（データ）と決定し、低速側にセット
する。

逆に指示速度ｖｃが最小速度ＶＭＮより遅い、即ちｖｃ
≦ＶＭＮと判定されるき、次のステーションへ停止せず
に走行できるこの最小速度ＶＭＮを制御速度（データ）
と決定し、低速１０！ｌにセットする。

Ｂ−５）　この様にしてステップ（Ｊ３−２　）又は（
Ｈ−３）又（Ｂ−４）で制御速度か決定されると、キャ
リアＣ几進入待ちの状態となる。

即ち、プロセッサ３１はセンサＳ１又はＳ４の出力を鑑
４児し、キャリアＣＲがステーションに進入したかを判
定する。そして、センサＳ１又はＳ４の出力によりキャ
リアＣ几の進入を検知すると、先づセンサＳ１又はＳ４
の出力よりキャリアＣルの進入速度を検出する。前述の
停止モードのステップ（Ａ−４）で述べた方法と同様に
出方の生じたセンサＳ１又はＳ４の出力をマルチプレク
サ３２より選択し、そのパルス巾を計数して実速度を検
出する。

Ｂ　−６）　そして進入実速度と設定された高速側制御
速度とをプロセッサ３１か比較して、進入実速度か、シ
、５遠側制御ｌｌｌ速度より早ければ、高速（ｆｌｕ　
’＋ｌ＋！Ｉ御速度へ減速のためプロセッサ３１は逆励
磁を開始ｉ−る。即ち、プロセッサ３１は駆動信号をド
ライバ３４αに与え、加減速コイル１１４Ａを逆励磁し
て、キャリアＣＲを減速せしめる。

４３−７　）　プロセッサ３１はこの間も実速度を検出
し、関連１１１１制ｎ１ｌｌ速度より遅くなったかを判
定し、遅くなれば励磁を停止し、終了する。

Ｂ−８）　逆に遅くならなかった時は、前述の停止セー
ドのステップ（Ａ−５）と同様に、プロセッサ３１がマ
ルチプレクサ３２の出力パルスを計数して［Ｑ出するキ
ャリアＣＲの位置か通過位１４（センサＳ４又はＳｌの
位置）に達したかを検出し、達していれば、これ以上逆
励磁を続けても無駄であるから、励磁を停止し終了する
。

ＩＪ　−９）　一方、キャリアＣＩ（、か通過位置に達
していないとプロセッサ３１か判定すると、加速モード
か減速モードかを判定し、減速モードなら、ステップＣ
Ｂ−７）に戻り、加速モードならステップ（Ｕ−１１）
に行く。

Ｂ−１０）　前述のステップ（Ｈ−６）において、進入
実速度か、晶速側制御、４度より遅ければ、プロセッサ
３１は進入実速度と低速側制御速度とを比較する。進入
実速度が低速側制御速度より早ければ、進入実速度は高
速「（υ制御速度と低速側制御速度との間にあるので、
加柩速の必要がなく、加減速コイル１１４１の励磁をし
ないで終了する。

逆に、進入実速度か低速側副１ａ４＋速度より遅ければ
、低速側制御速度へ加速のためプロセッサ３１は励磁ａ
を開始する。即ち、プロセッサ３１は駆動信号をドライ
バ３４αに与え、加減速コイル１１４ｂを励磁し、キャ
リアＣＢを加速せしめる。

ｕ−ｔｉ）　プロセッサ３１はこの間も実速Ｊ褪を検出
し、実速度が低速１１１１１Ｊ呻速度より早くなったか
を判定し、早くなれば、励磁を停止し、終了する。

逆に実速度か低速側制御速度より早くならばけれは、ス
テップ（Ｈ−８）に決り加速制御を准続する。この様に
して加減速モードでは、加減速コマンドＳＰＣを受信し
た後制御速度を決定し、キャリア通人侍らの状態となり
、キャリアか進入するとキャリアの実速度に応じて加減
速制御する。

口の加ｒＬｊｊ、速制（、’ｉｌｌか終了すると、後述
するＩ″ｌ！１９図の１亭止モードに切換わる。

（Ｑ　停止モード（第１９図）Ｃ−１）　前述のステップ■において、モータ制１ｊＩ
ｌ用プロセツザ３１が停止モードに切換わると、プロセ
ッサ３１はセンサＳ１〜Ｓ４の出力よりキャリフ′Ｃ１
（・か自己び〕ステーションートにあるかを１）５へ、
自己のステーション上にあれば、位置決め処理、即ら、
プロセッサ３１はドライバ３４　＋３゜３４Ｃを！１４
　ＨｉＬ＋　Ｌ／て、泣１−イ決め用コイル１１４ｄ、
１１／ＩＣを励（ｌ剋し、終了する。

Ｃ−２）ｊ直にキャリアＣ几が自己のステーション上に
なければ、プロセラ−ＩＪ−３１はメモリ３１Ａに判定
速度データがあるかを調べる。この判定速度データは第
２１ｒａに示す様に、キャリアＣＩ（、の１１（吐（！
：進入速度に応じて停止に要する力が異なるため、＋４
１・＋１に応じて停止の制御粂件を変化させるために設
定され、通常はステップ■で述べた速度データとともに
標準的な（例えば中：ｊＪｉ　−、ｂｋ　）判定速度デ
ータ（高速停止と中速停止とのしきい値速度及び中速停
止と低速停止とのしきい値速度か送られ、メモＩＪ　３
１７５に格納されている。一方、キャリアＣＩ（、に搭
載される！物品が軽又は１１（であれは、リニアモータ
コントローラ２は停止コマンド５ＴＩ）にこれに応じた
指定判定速度を付して送信してくる。

従って、プロセッサ３１は指定判定速度データがメモＩ
Ｊ　３１　Ａにあれば、これを制御停止データとしてセ
ットし、なければメモリ３］Ａ内の先に送られた標準的
判定速度を制御停止データとしてセットする。

Ｃ−３）　この様にして制御停止データかセットされる
と、キャリアＣＩ（、の進入待ちの状態となる。

即ち、プロセッサ３１はセンサＳ１又はＳ４の出力を鑑
視し、キャリアＣ几がステーションに進入したかを判定
する。そして、センサＳ１又はＳ４の出力によりキャリ
アＣＲの進入を検知すると、先づセンサＳ１又はＳ４の
出力よりキャリアＣＲの進入速度を検出する。前述の停
止モードのステップ（Ａ−４）で述べた方法と同様に出
力の生じたセンサＳ１又はＳ４の出力をマルチプレクサ
３２より選択し、そのパルス［１コを計数して実速度を
イ炙出する。

Ｃ−４）　次にプロセッサ３１は、制御停止データの高
側判定速度ＶＡ（’高速停止と中速停止とのしきい値）
及び低側判定速度Ｖｚ（中速停止と低速停止とのしきい
値）と、実速度ＶＲとを比較しＶＲ＞　Ｖｈ　ｌｘ　ラ
高速停止、Ｖｈ≧ＶＲ＞ｖｔなら中速停止、ＶＺ≧ｖＲ
なら低速停止と判定する。

プロセッサ３】は、高速停止と判定すると、キャリアＣ
Ｈの進入するとともに（即ぢ、センサ８１゜Ｓ４の出力
が発生するとともに）ドライバ３４αに駆！Ｉｉυ信号
を送り加減速コイル１１４ｂを減速励（ｉＨＬ、センサ
８２，８３の出力が両方共発生してキャリアＣＩＬが位
置決め位置に到達すると、ドライバ３４ｂ、３４Ｃを駆
動して位置決めコイル１１４ｄ、１１４１？を励磁して
位置決め停止せしめる。

プロセッサ３１は中速停止と判定すると、キャリアＣＲ
の進入♂ともにドライバ３４１５，３４１？を駆動して
、位置決めコイル１１４α、１１４ｃを励磁して停止せ
しめる。

プロセッサ３１は低速停止と判定すると、キャリアＣ几
の進入後位置決め位置、即ち、センサ８２．８３の出力
か両方発生ずる時に、ドライバ３４ｂ、３４ｃを駆動し
て位置決めコイル１１４α、１１４Ｃを励磁して停止せ
しめる。

以下余白このように停止モードにおいては、停止コマンドＳＴＰ
後停止制御データを決定し、キャリア進入待ちの状態キ
なり、キャリアが進入すると、キャリアの慣性力に応じ
て制動力を付与してキャリアを安定に停止せしめる２、
このため、キャリアが軽い場合に、制動力が大きずぎて
キャリアが反撥され、逆戻りすることもなく、またキャ
リアが重い場合に、制動力が小さずぎてキャリアが停止
せずに通過してしまうことも防止できる。

次にメカ制御部Ｍ　ＣＣの動作について説明すると、リ
ニアモータコントローラ２はこの様にしてキャリアＣ几
が停止ステーションに停止すると、ゲーブル４を介しリ
フトアップ指令を主制御用プロセッサ３０に力え、プロ
セッサ３０はこれをバス３７、インターフェイス３９を
介しメカ制御即用プロセッサ３８に転送する。

プロセッサ３８はリフト用モータ１３５をドライバ１３
５αを介し駆動し、第１２図で説明した如くスライタブ
ロック１３３を上昇せしめ、キャリアＣ几を上昇せしめ
る。プロセッサ３８は検出スイッチ８　Ｗ　１の信号を
鑑視し、検出スイッチＳＷ１の出力により上昇点に達し
たことを検出すると、リフト用モータ１３５の駆動を停
止する、。

次にプロセッサ３８は、モータ１４６をドライバ１４６
ａを駆動し、レールフタ機構を動作せしめ、レールの補
充を行い、モータ１５１をドライバ１５１αを介し駆動
してシャック１５０を開きする。

このようにして、キャリアＣｆも上へ取出／投入口ＣＡ
、ＣＢから物の取出又は投入が可能となる。

一方、キャリアＣ几に物品を投入して発進させるには、
リニアモータコントローラ２からリフトダウン指令か発
せられ、これと逆の過程の制ｒｉｉｌｌがメカ制御ｉ＋
４１用プロセッサ３８により行なわれ、キャリアＣＩも
か下降してレール上に復帰する。以降は１）す述と同様
の走行制御が行なわれ、キャリアＣＩｔか発進する３゜尚、上述の如く、谷ステーションか停止モート。

に設定されたことをノ１１子除するには、リニアモーク
コントローラ２から指定解除コマンドＣＡＮを送信し、
各ステーションが受信することによりニュートラルモー
ドに復帰する。上述の実施例では、速度データとして最
大速度、最小速度を例にしであるが、これを補正データ
としてもよい。即ち、１１す述の標準的な速度制御カー
ブを搬送路が全て直線路の場合に作製し°Ｃおき、これ
に対する他のレール形状（カーブ、上り勾配等）の補正
データをめておき、補正データを速度データとして送信
して速度テーブルとして格納せしめ、リニアモータコン
トローラ２カ）ら送られる標準速度制御カーブに従った
指示速度に、レール形状に応じた補正データを加ゆＴ（
又は減ｇ）して制御速度を決定してもよい１゜また、リニアモータコントローラ２より各ステーション
の両１１ｆ！ｌのレール形状に従って必−要な補正デー
タのみを各々ステーションへ送ってもよい。

以上本発明を一実施しリにより説明したか、本発明は本
光り」の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明か
らこれらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、物品を搭載するキ
ャリアと、搬送路に沿って設けられ各々ステータを含む
疲数のステーションと、該ステーションに該キャリアの
走行に関する指令を与えるコントローラと、該ステーシ
ョンに設けられ該コントローラからの指令を受け、該指
令によって指定された動作モードで該キャリアを速度制
御する様に該ステータの励磁制御を行なう制御部とを有
し、該コントローラからの指令に従って、該制御１１１
部か指定された動作モードに設定され、設定された動作
モードで速度制御することを特徴としているので、リニ
アモータのコントローラは指令とデータを送るだけで必
要な走行制御かできるから、コントローラの負荷が大巾
に軽減されるという効果を奏し、従って走行制御の遅れ
もなく、異常ノ１を生に対する処理も充分に行えるため
、キャリアの高速走行を可能とし、しかも異常による暴
走のおそれかなく安全なシステムの４’ｆ＃成もｌＪｆ
能となる。。

才た、レイアウトを変更しても、基本的にはコントロー
ラ側を変更しなくて良いので、変更が容易でしかも神々
のレイアウトに対し汎用性のあるシステムの４１’ＩＷ
　Ｊ戊か可能となる。更に制御部がコマンドによって動
作モードが設定され、自身で速度制御１１１を行うから
、イ！１々の暴走防止機能や速度制御機能を付加できる
ので、安全でしかも信頼性の高いシステムの１１′ｑ成
もロエ能となるという効果も奏し、実用上有用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のリニアモルタカーの制御システム説明図
、第２図は本発明の一実施例全体説明図、第３図、５′
ｌＬ４図は本発明による暴走防止制御説明図、第５図は
本発明による速度制御説明図、第６図は第５図速度制イ
Ｉの速度テーブル図、第７図は本発明の一実施例全体外
観図、第８図は第７図４１り成のステーション配置図、
第９図は第８図構成に用いられるレール構成図、第１０
図は本発明に用いられるギヤリア及びステ〜りの一実施
例構成図、第１１図は第１０図１１′＆成の動作説明図
、第１２図。第１３図、　、：４ｒ、　ｉ　４図は第８図実施例にお
けるキャリアリフト機構、レールフタ機構及びシャツタ
開閉機構４１４成図、第１５図は第２図構成における制
御４１１部の一実施例詳イ田ブロック図、第１６図は第
２図４・１り成の送受信動作説明図、第１７図は第１５
図構成における発進モード処理フロー図、第１８１２１
は第１５図ｆｔ’Ｊ成における加減速モード処理フロー
図、第１９図はｇｉｇ　１５図構成における停止モード
処理フロー図、第２０図は制御速度決定の処理フロー図
、第２１図は第１９図フローにおける停止条件説明図で
ある。。図中、Ｃ几・・・キャリア、ＳＴα〜Ｓ　Ｔａ・・・ス
テーション、１もＡＬ・・・ｊ般送路、２・・・リニア
モータコントローラ、３α〜３ｎ・・・制御部、５ＴＡ
Ｔ・・ステータ。特許出願人　η士通株式会社代理人　弁理士　山　谷　晧　栄特開昭６０〜１８７２０４　（１７）７猜’ｏＧＯ−１８７２０４０８）７゜、、、、、＜５’Ｄ藝　）（８１、トＡ奢Ｃ１ｙ　１Ｃ’　””’ こえ＞＼　ｌｌ１１１１（ｌ′−Ｌ６（”’　／（ｑｙｔｇｑｕｕ６０−１ｓ７ｚｏ４（２の特開昭ＧＯ−
１８７２０４（２１）特開昭Ｇ　Ｏ−１８７２０４（２２） −３） −

Claims

【特許請求の範囲】

（１）物品を搭載するキャリアと、搬送路に沿って設け
られ各々ステータを含む複数のステーションと、該ステ
ーションに該キャリアの走行に関する指令を与えるコン
トローラと、該ステーションに設けられ該コントローラ
からの指令を受け該指令によって指定された動作モード
で該キャリアを速度制御する様に該ステータの励磁制御
を行なう制イ卸部とを有し、該コントローラからの指令
に従って該制御部か指定された動作モードに設定され、
設定された動作モードで速度制御することを特徴とする
リニアモータカーの制御システム、。
（２）　前記制御部は、前記動作モードとして発進制御
を行う発進モードと、加減速制御を行う加減速モードと
、停止制御を行う停止モード七を選択しうる様構成され
、前記コントローラは該動作モードを走行に関する指令
として該制御部に与えることを特徴とする特許請求の範
囲第（１）項記載のリニアモータカーの制御システム。
（３）前記動作モードの指令は前記キャリアの走行前に
前記コントローラから前記制御部へ与えられることを特
徴とする特許請求の範囲第（２）項記載のリニアモータ
カーの制御システム。
（４）前記制御部に前記コントローラから前記キャリア
の走行に関する速度データがセットされるメモリを設け
、前記コントローラからの前記指令に付随する指示速度
と該速度データとから制御速度を決定することを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項又は第（２）項又は第（
３）項記載のリニアモータカーの制御システム。