JPS62221804A - 搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 リニアモータカーの複数同時走行制御において、二つの
キャリア間で搬送路の重複がある場合、一方のキャリア
についての走行を分割し、重複のない走行を同時に実行
することによって、全体としてのキャリア走行時間を短
縮せしめ、キャリ搬送を高速化した。

〔産業上の利用分野〕

本発明は搬送制御方法、特に搬送路が重複する複数のキ
ャリを同時に走行さゼるようにした搬送制御方法に関す
るものである。

〔従来の技術〕

近年、各事業所において書類、０１票等の搬送にリニア
モータカーを用い、高速の書類処理をする技術が開発さ
れているが、このようなリニアモータカーの速度制御を
行なうだめの回路としては例えば第１３図に示すような
ものがある。この図において、１はシステムコントロー
ラ、２はリニアモータコントローラ、３は軌道を構成す
るレール、４はレールに沿って設けられたりニアモータ
の固定子であるステータ（ＳＴＩ　、Ｓｒ１　、・・・
で表わす）、５はリニアモータの０７切子である２次導
体板を看するキャリア（搬送体）である。また６はリニ
アモータコントローラ２からの指令によってリニアモー
タのステータを制御するステーションコントローラ（ス
テータコントローラともいう）である。ステーションコ
ントローラ６は各ステータ毎に対応して設けられ（図中
５ＴＣＩ。

５ＴＣ２，・・・で表わす）、それぞれ対応するステー
タ位置をキャリア５が通過する時に当該ステータの励磁
を制御してキャリア５を加速又は減速して速度制御を行
なう。この例では一木のレール３の−１−に複数のキャ
リア（図ではＣＲＩ。

ＣＲ２の２個）が設置され、それぞれのキャリアＣＲＩ
、ＣＲ２が他のキャリアと一定の関係をもって走行し得
るように駆動制御される。即ち、このような従来の搬送
制御方法においては、キャリア５のうちＣＲ１とＣＲ２
との間で搬送路の重複がない場合、例えば第１３図にお
いてＣＲ１はステータ４の中でＳＴ１位置からＳＴ３位
置まで搬送せしめられる一方、ＣＲ２はＳＴ４位置から
５Ｔ７（装置まで搬送せしめられるといった場合、リニ
アモータコントローラ２からの指令信号によってＣＲＩ
とＣＲ２は同時に駆動され、それぞれのスタート位置か
ら目的位置まで走行する。これに対してＣＲＩとＣＲ２
との間で搬送路の重複がある場合、例えば同しく第１３
図においてＣＲ１はステータ４の中のＳＴ１位置からＳ
Ｔ５位置まで搬送せしめられる一方、ＣＲ２はＳＴ４位
置からＳＴ７位置まで搬送せしめられるといった場合は
、リニアモータコントローラ２かう（７）　！Ｖｉ令信
呼信号って、ステーションコントローラ６の中の５ＴＣ
４，５ＴＣ５，５ＴＣ６，５ＴＣ７が先ず作動し、ＣＲ
２が駆動されてスター］・位置から目的位置まで走行す
る。次いでリニアモータコントローラ２からの指令信号
によって、ステーションコントローラ６の中の５ＴＣＩ
。

５ＴＣ２，５ＴＣ３，５ＴＣ４，５ＴＣ５が作動し、Ｃ
Ｒ１が駆動されてスタート位置から目的位置まで走行す
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、前記のような従来の搬送制御方法にあっ
ては、同一のレール１．で複数のキャリアＣＲＩ、ＣＲ
２を搬送するに当って、搬送路の重複がない場合は互い
にキャリア相互間で独立して駆動制御することが可能で
あるが、搬送路が重複する場合は、搬送制御の複雑さや
、追突の危険があるため、一方のキャリアに対する駆動
制御を行ない、これが終了してからもう一方のキャリア
な駆動制御しなければならない。このため、同時に゛、
つ以Ｈのキャリアを走行させる場合で搬送路に重複する
区間があるときは搬送開始から搬送終了までの間に多大
の時間を必要とするという不具合があった。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、その目的は、複数のキャリアを同時搬送するに当
って搬送路が重複する場合でも、前記複数のキャリアを
同時に搬送させることのできる搬送制御方法を提供する
ことである。

〔発明の構成〕

本発明は、１−記目的を達成するため、レール上で制御
装置によって複数のキャリアの搬送を制御するに際して
、前記複数のキャリア間で搬送路が重複する場合、一方
のキャリアの搬送を１以−にに分割して実行し、前記複
数のキャリアを同時走行させるようにしたことを要旨と
するものである。

先に例丞した、ＣＲＩはステータ４の中の５ＴＩ（☆置
からＳＴ５位置まで搬送せしめられる一方、ＣＲ２はＳ
Ｔ４位置から５Ｔ７ｆシ置まで搬送せしめられる場合に
即して本発明の作用を述べる。この場合、ＣＲＩの搬送
路とＣＲ２の搬送路とがステータ４の中のＳｒ１とＳｒ
１との間で重複しており、この重複の事実が搬送制御装
置であるリニアモータコントローラに認識される。そこ
で搬送制御装置は、ＣＲＩとＣＲ２とを同時走行させて
も両者が衝突しない搬送形態となるようＣＲＩの搬送を
５ＴＩＮＳＴ３とＳＴ３〜ＳＴ５の二つの搬送に分割し
、ＣＲＩの５ＴＩ−３Ｔ３搬送とＣＲ２のＳＴ４〜ＳＴ
７搬送とを同時に実行する。そしてＣＲＩについては、
当該ＣＲＩがＳＴ３位置に到達した時点でＣＲ２がＳｒ
１　。

Ｓｒ１を通過したと確認できたら再びＳＴ３位置からＳ
Ｔ５位置までの搬送制御を行ない、ＳＴ５位置までの搬
送を終了する。かかる搬送制御によれば、たとえ複数の
キャリアについて搬送路が重複しても、これらの複数キ
ャリアについての同時走行か可能であり、わずかに搬送
路の重複部分について追加的にキャリアの搬送制御を行
なえばよいから全体としての搬送効率が向にする。

〔実施例〕

第１図乃至第３図は本発明の−・実施例に係るリニアモ
ータカーの速度制御システムを示す図である。これらの
図において、４はステータ、１０３．１０４はガイド板
、１０５ａは」二側ガイドローラ、１０５ｂは下側ガイ
ドローラ、１０５ｃは水平ガイドローラ、１０７は速度
検出用のクシ歯形遮光板、１２０及び１２１は互いに４
１行に取付けられたレールである。レール１２０．１２
１１−にはキャリア５が走行移動可能に載置されている
。リニアモータは、−次側固定子であるステータ４とキ
ャリア５の底部に設けられた可動部二次導体とによって
構成され、両者はＩ−１下のガイドローラにより所定の
ギャップを持つようになっている。したがってステータ
４のコイルに交流電流が流れると、コイルは励磁され、
二次導体との間に電気的原理に基づき一定方向の推進力
を発生する。キャリア５はこの推進力を受け、車輪１０
５ａ、１０５ｂ及び左右方向位置を維持する水平ガイ）
・ローラ１０５ｃに案内され、レール１−を走行する。

更に推進力は、電流の強さによる発生磁束の大きさに左
右されるから、この原理の丁に走行速度を変化、調節す
ることができる。これがリニアモータを利用する時の順
次搬送の原理となる。

速度検出装置は、センサＳｌ、Ｓ２．Ｓ３゜Ｓ４とクシ
歯形遮光板１０７とで構成され、センサＳｔ、Ｓ２．Ｓ
３．Ｓ４．（ここでは光学センサが使われているものと
する）はステータ４の位置（図よりレール−にとする）
に固定される一方、遮光板１０７はキャリア５と一体を
なすガイド板１０３に取イ」けられ、キャリア５の走行
に伴いセンサＳｔ、Ｓ２．Ｓ３．Ｓ４の光線を遮断又は
通光する。このリニアモータカーの速度制御を行なうリ
ニアモータコントローラ２は、停止に点（例えば第１３
図におけるＳＴ７位置とする）における速度をＯとして
逆算によって順次発進点（同じくＳＴ１位置とする）ま
での各々のリニアモータ、即ちステータＳＴＩ　、Ｓｒ
１．Ｓｒ１　、Ｓｒ１゜Ｓｒ５　、Ｓｒ１　、Ｓｒ１に
対して割当てるべき平坦直線換算の標準速度カーブをデ
ータとして保有し、これをそれぞれの動作モードと共に
ステーションコントローラ６に指令する。動作モードは
発進点のりニアモータには発進モードを、停止点のりニ
アモータには停止モード、中間点のリニアモータには加
減速モードを指示する。また、センサＳｔ及びＳ４によ
ってキャリア５の走行方向を認知し逐次速度検知センサ
を移動させて行き、フィードバックされた速度情報に基
づいて速度制御する。さらに、リニアモータコントロー
ラ２は、レール形状、その他の要因に応じて予め設定さ
れた速度制御データを保有し、各々のステーションコン
トローラ６に対してコントロール信号を発送する。

第４図は、−に記実施例に組込まれたステーションコン
トローラ６の回路構成を示すブロック図である。この回
路は、基本的にはステータ４に対する速度検出及び速度
制御を行なうモータ制御部（即ちＣＰＵ）３１と、キャ
リアの搬送路からの退避、搬送路への乗り入れのための
リフトアップ、リフトダウンを管理するために特定のス
テーションコントローラのみに設けられるメカ制御部Ｍ
ＣＣと、両者の制御を総括し、リニアモータコントロー
ラ２との間の指令授受を行なう主制御（ステーション）
用プロセッサ即ちステーションＣＰＵ３０とで構成され
る。ステーションＣＰＵ３０は、内部にメモリ３０ａを
有し、ケーブル４０を介してリニアモータコントローラ
２（第１３図）とデータ、コマンドのやりとりを行ない
、目、つモータ制御プロセッサ３１及びメカ制御ＣＰＵ
３８とフラグ、データのやりとりを行なうもので、主に
中継用プロセッサとして働く。モータ制御ＣＰＵ３１は
、ステーションＣＰＵ３０からの指示に応じて、ステー
タ４を励磁制御するものであり、内部にキャリアの速度
測定用カウンタ３１ａとメモリ３１ｂとを有する。３２
はマルチプレクサ（ＭＰＸ）であり、キャリア５のスリ
。

ト部１０７を検出するセンサ５ｌ−３４の出力をモータ
制御ＣＰＵ３１の選択信号ＳＥＬに応じて選択してこの
モータ制御プロセッサ３１に出力する。３３は最高・最
低速度設定スイッチであり、各ステーションにつながる
レール形状に基ツく速度設定が行なわれる。３４はコイ
ル駆動用ドライバであり、各々ソリッドステートリレー
で構成される。ドライバ３４ａはステータ４の加速減速
用ＡＣコイル１１４ｂをモータ制御ＣＰＵ３１から方向
（右、左）指示に従い交流駆動する。ドライバ３４ｂは
ステータ４の位置決め用単相コイル１１４ａをモータ制
御ＣＰＵ３１からの位置決め指令ＰＣＭＤに従い駆動し
、ドライバ３４ｃはステータ４の位置決めダンピング用
コイル１１４ｃをモータ制御用プロセッサ３１からのダ
ンピング指令ＳＣＭＤにより駆動する。３５はインタフ
ェース回路であり、主制御用のステーションＣＰＵ３０
とフラグを送受するためのフラグ部３５ａ、３５ｂと、
ステーションＣＰＵ３０との間でコマンド・データを送
受するためのレジスタ３５ｃ、３５ｄを有する。３６は
第１のバスであり、ステーションＣＰＵ３０とインタフ
ェース回路３５との間でフラグ、データ、コマンドのや
りとりを行なうためのものである。３７は第２のバスで
あり、ステーションＣＰＵ３０と、メカ制御部ＭＣＣの
インタフェース回路３９と、フラグ、データ、コマンド
のやりとりを行うためのものである。インタフェース回
路３９は前記インタフェース回路３５と同様、フラグ３
９ａ。

３９ｂ、レジスタ３９ｃ、３９ｄを有する。

第５図は本実施例のりニアモータコントローラ２におい
て、−基のレール３」二にある複数のキャリアに対して
速度制御をするための走行管理フラグ４５を示す図であ
る。この走行管理フラグ４５は、搬送路であるレール３
上の全ステーション、全ステータに対応してビット割付
けされ、この実施例ではＦｌ−ＦＩＢの各ビットが備え
付けられている。そして、前記走行管理フラグ４５の各
ビットが備え付けられている。そして、前記走行管理フ
ラグ４５の各ビットのうち“ｌｏｏが表示されているス
テータ４（ステーションも含む。以下同じ）は、キャリ
ア５の走行のためのコマンド（発送、加減速、停止、リ
フトダウン、リフトアップ等のコマンド）が送出されて
いることを表わし、これらｌ′が表示されているフラグ
ビットに対応するステータ間でキャリア走行が行なわれ
る。第５図の場合、陥、１〜Ｎｏ、７のステータ間でキ
ャリア５の走行が行なわれ、その他のステータ間では走
行予定がないことを示す。キャリ５が発進すると、リニ
アモータコントローラ２は、キャリア５を追いかける様
に走行動作の終了確認をステーションコントローラ６に
対して行なう。より具体的には、キャリア５が発進する
と、リニアモータコントローラ２はステーションコン）
　ローｙ　６（７）ＳＴＣ１、ＳＴＣ２、−（７７グビ
ツトに“ｌ”が書込まれているもの）に順次センスコマ
ンドを送って動作終了情報を得ようとする。各々のステ
ータについて動作終了確認が行なわれると、そのステー
タ（例えばＳＴ　１）に対応する走行管理フラグ４５の
ビットＦｌを“１１１”から“０″′に書替える。ただ
し、この場合においてキャリア走行が重複搬送路を持つ
複数キャリアＣＲＩ、ＣＲ２についてのものであるとき
は、一方のキャリア、即ち通常は追いかける側のキャリ
アについては分割走行が行なわれる。そのため、この分
割走行の終了でキャリア５がレール３上にあるときはま
だ走行中であるとして扱わねばならないため管理フラグ
４５の対応ビットは“１パの・ままにされる。走行管理
フラグ４５は、新たな走行指示をシステムコントローラ
ｌから受けた時、搬送区間に対応する走行管理フラグ４
５を見ることにより、搬送路の重複を知るのに使う。

第６図にリニアモータコントローラ２内に備工られる走
行レジスタ４６の内部構造を解説する図でアル。この走
行レジスタ４６は、システムコントローラｌからの走行
指令が入力されるまでの間キャリア５の走行動作データ
が書込まれる待機レジスタ部４７と、実際のキャリア５
の走行制御データが書込まれ且つ出力される実行レジス
タ部４８とから成り、それぞれ複数種類の走行動作デー
タ、又は走行制御データが格納されるよう、複数の小レ
ジスタ（図中Ｒ１，Ｒ１・・・で示される）で構成され
ている。待機レジスタ部４７及び実行レジスタ部４８の
構成単位である小レジスタＲ１，Ｒ２・・・は第６図中
に示すように４バイト構成になっており、それぞれ、分
割走行ナンバーと、Ｕ進ステーションナンバーと、停止
ステーションナンバーと、キャリア確認位置ステーショ
ンナンバーとが格納されている。キャリア確認位置ステ
ーションナンバーは動作終了の確認中のステータ番号を
いい、分割走行ナンバーとは分割して走行させる時に、
元は同じ一つの搬送であることが判明するように同一の
番号を割当てたものをいう。なお搬送路を分割しなくて
もよい場合には゛０パを書込む。

システムコントローラｌからの指示のあった走行は先ず
待機レジスタ部４７に書込まれる。いま、この搬送制御
装置の基本的動作として一台のキャリア５をステーショ
ンＳＴ３〜ＳＴＩ　０間で搬送制御する場合について考
える。

かかる走行指令がシステムコントローラｌからリニアモ
ータコントローラ２へ伝送されると、このリニアモータ
コントローラ２の走行管理フラグ４５にはＦ３〜ＦｌＯ
のフラグビットにｌ”が書き込まれる一方、走行レジス
タ４６には第７図最上段に示すように、待機レジスタ部
４７に上段領域から順に’０，３，１０，０°°と書込
まれる。これは、分割搬送の必要はなく、発進ステーシ
ョンのナンバが３であり、且つ停止Ｆステーションのナ
ンバーが１０であることを意味する。このような走行管
理フラグ４５及び走行レジスタ４６への搬送制御用デー
タの書込みが終ると次に搬送の実行に移る。

搬送実行においては、キャリア５を搬送するに際してリ
ニアモータコントローラ２は、キャリア５の走行が可能
であるか否かを判断し、可能であると判断すると各ステ
ーションコントローラ６に走行コマンドを送出する。こ
の走行コマンドの送信においては、加減速と停止が行な
われるステータ４に加減速コマンドと停止コマンド（又
は停止及びリフトアップコマンド）を送信する。また、
ステージ目ンコントローラにセンスコマンドカ送信され
てモードの確認がとられる。そして、モードが走行可能
であるとき、発進ステーションに発進コマンド（或はリ
フトタウン＋発進コマンド）が送られる。本実施例では
、前述した通り走行管理フラグ４５を利用している関係
」−、ステーションにおいて（リフトダウン士発進）や
（停止＋リフトアップ）というまとめたコマンドを送り
、ステーションのコントローラがメカとモータのそれぞ
れの動きを見ながら、それぞれに指示を出すようにして
いる。この走行コマンドが送られると、走行レジスタ４
６に起動がかかり、待機レジスタ部４７に格納されてい
た制御用データが実行レジスタ部４８ヘシフトされると
共にキャリア確認位置ステーションナンバーの格納領域
には発進ステーションである“３°′が書き込まれる。

そして、キャリア５の走行スタートの後、各ステーショ
ンにおいてキャリアの走行確認がとられると、キャリア
確認位置ステーションの表示が３→４→５→・・・→１
０のように順次切り換る。そしてキャリア５がステーシ
ョン１０に到達することによって走行制御の目的は達せ
られたことになるから、リニアモータコントローラ２か
らシステムコントローラｌへ終了通知を出すと共に実行
レジスタ部４８は第７図最下段に示すようにクリアされ
る。

このようなキャリア５の走行制御において、システムコ
ントローラｌはどこのステータ位Ｉｔにキャリア５が存
在しているかを管理し、この管理に基づいてリニアモー
タコントローラ２に走行指示を出す。このシステムコン
トローラ１からの走行指示は割込みによって処理され、
指示データは上記の如く走行レジスタ４６の待機レジス
タ部４７に書き込まれる。一方、リニアモータコントロ
ーラ２は、各ステーションコントローラ６に走行コマン
ドを送信すると共に、第８図に示すような二つの処理を
交互に絶えず繰返している。即ち第１の処理ステップで
は実行走行におけるキャリアの動作終了の確認を行ない
、動作終了が確認されたら次のステーションにセンスコ
マンドヲ発スる。また他の処理ステップでは、待機中の
走行に対する実行可否のチェックを行ない、実行可能で
あるときは走行レジスタ４６内でのデータシフトを行な
ってその走行制御を行なう各ステーションコントローラ
６に対し実行コマンドを発する。

次に、一本のレール３の−ににＣＲＩ、ＣＲ２の２個の
キャリアが設置され、それぞれのキャリＣＲＩ、ＣＲ２
のうち、ＣＲＩはステータＳＴ５位置から５ＴＩＯまで
搬送される一方、ＣＲ２はＳＴ２位置からＳＴ６位置ま
で同時搬送されるような指示があった場合について考え
る。

かかる走行指示がシステムコントローラｌからリニアモ
ータコントローラ２へ伝送されると、このリニアモータ
コントローラ２の走行レジスタ４６内においては、シス
テムコントローラｌからのコマンドデータが解析され走
行管理フラグを見ることにより、ＣＲＩの搬送路とＣＲ
２の搬送路とが重複していることが認定されると共に、
演算処理によってＣＲ２の搬送をＳＴ２〜ＳＴ４とＳＴ
４〜ＳＴ６の二つの搬送に分割し、ＣＲＩのＳＴ５〜５
ＴＩＯ搬送とＣＲ２のＳＴ２〜ＳＴ４搬送とを同時に実
行する作動杵系か形成される。

すなわち走行管理フラグ４５にはＦ２〜ＦＩＯのフラグ
ビットに“１′′のデータが書込まれる一方、走行レジ
スタ４６には第９図（ａ）に示すように待機レジスタ部
４７の小レジスタＲ１に１−股領域から順に０，５，１
０．０”と書込まれ、また同じく待機レジスタ部の小レ
ジスタＲ２に１−股領域から順に０，２，６．０′′と
書込まれる。この状態の下でリニアモータコントローラ
２はキャリア５の走行が可能であるか否かを判定し、可
能であると認定するとＣＲＩの搬送が実行されるステー
ションコントローラ６即ち５ＴＣ５〜５ＴＣＩＯへ走行
コマンドを送出する。これによって走行レジスタ４６で
は待機レジスタ部４７のデータ゛’０，５，１０．０”
が実行レジスタ部４８ヘシフトされると共に当該実行レ
ジスタ部４８のキャリア確認位置ステーションナンバ領
域にはＣＲＩのスタートステーションの番号である５”
°が書込まれる（第９図（ｂ））。

次にＳＴ２〜ＳＴＢ間におけるＣＲ２の搬送をＳＴ２〜
ＳＴ４とＳＴ４〜ＳＴ６の搬送に分割するために、リニ
アモータコントローラ２は走行レジスタ４６に分割走行
ナンバー”　１　”を割り付け、ＣＲ２の搬送路におい
てキャリア走行が可能であるか否かを判定し、可能であ
ると認定するとＣＲ２の第１分割の搬送が実行されるス
テーションコントローラ６即ち５ＴＣ２〜５ＴＣ４へ走
行コマンドを送出する。これにより走行レジスタ４６で
は、実行レジスタ部４８の次段の領域にデータ“１，２
，４．２”が書込まれ、先ずＳｒ１におけるキャリア確
認状態に設定される。一方、待機レジスタ部４７にはデ
ータ“’１，４，６゜０′′が書込まれる（第９図（Ｃ
））。キャリアＣＲＩ、ＣＲ２の走行が開始され、ステ
ーションコントローラ６からはそれぞれの搬送について
、Ｓｒ１　、Ｓｒ３　、Ｓｒ１或はＳｒ１．Ｓｒ１・・
・５ＴＩＯへと順次センスコマンドがリニアモータコン
トローラに送られ終了確認がとられる。

ＣＲ２についての第１の分割搬送についてＳｒ１まで終
了確認が得られた場合、分割走行はキャリア確認位置ス
テーションナンバーをＯとして終了を示すようにする（
第９図（ｄ））。

次に待機中であった分割走行ＳＴ４〜ＳＴ６は、他方の
分割搬送ＳＴ２〜ＳＴ４が終了した時点でリニアモータ
コントローラ２によってキャリア走行が可能であるか否
かが判定される。この時点ではＣＲＩの搬送はＳｒ１ま
でキャリア位置確認が終了しているからＣＲＩとＣＲ２
との間では搬送路の重複は起らない。よってキャリア走
行可能の判定が為され、リニアモータコントローラ２か
らステーションコントローラ５ＴＣ４〜５ＴＣ６へ走行
コマンドが送られる。これによって、走行レジスタ４６
では待機レジスタ部４７に格納されていたデータ゛’１
，４，６．０”が実行レジスタ部４８へシフトされる。

このシフト動作に当って、一方の分割搬送が既に終了し
、分割状態が消滅したため、実行レジスタ部４８の分割
走行ナンバ領域は“０パとなり、またキャリア確認位置
ステーションナンバ領域には°“４パが書込まれる（第
９図（ｅ））。以後、停止ステーションまでステーショ
ン毎にキャリア確認がなされＣＲＩ、ＣＲ２の走行が制
御される。そしていずれのキャリアも停止１−ステーシ
ョンまで走行するとキャリア確認をとってシステムコン
トローラ１へ通し、前記一連のキャリア走行制御が終了
し、走行レジスタ４６はクリアされる。

第１０図は実行中走行における動作終了確認を行なうた
めのフローチャー）・を表わす。先ずステップ（以下Ｓ
ＴＰで表わす）ｌにおいて実行中走行があるか否かがチ
ェックされる。これは走行レジスタ４６の実行レジスタ
部４８にデータが書込まれているか否か検索することに
よって行なわれる。この実行中走行チェックにおいて実
行中走行がなければ終了となり、実行中走行があれば５
ＴＰ２においてキャリア確認位置ステーションナンバの
所ヘセンスする。そして５ＴＰ３において動作の終ｒ通
知があったか否かがチーツクされ、終了通知があれば５
ＴＰ４に移行して走行管理フラグ４５の該当ステーショ
ンをクリアする。

次に５ＴＰ５においてそのキャリア５の走行が終りであ
るか否かがチェックされる。このチェックにおいて走行
終了でない場合には５ＴＰ７に移行してまだ実行４１走
行があるか否かがチェックされ、実行中走行がなければ
終了し、実行中走行があれば５ＴＰ８に移行して実行走
行レジスタから次の走行会を読出し、更に５ＴＰ２以下
の処理動作へ続く。一方、５ＴＰ５における走行終了チ
ェックにおいて、キャリア５の走行が終ったことが確認
されると、Ｓｒ１へ移行して先の走行が分割した初めの
走行であるか否かがチェックされる。この確認動作にお
いて、前記走行が分割した初めの走行であると認定され
ると５ＴＰＩＯの処理に入り、走行管理フラグの停止ス
テーションに再セットされ更にキャリア確認位置ステー
ションナンバを０にする。そして５ＴＰ７の処理に入る
。他方５ＴＰ９において、分割した初めの走行でないこ
とが確認されると５ＴＰＩＩへ移行しシステムコントロ
ーラヘキャリア走行が終了したことを通知し、走行レジ
スタ４６の実行レジスタ部４８に書かれていたデータが
クリアされる。

以−１−の実行中走行における動作終了確認に対して、
第１１図は待機中走行における実行可否のチェックを行
なうためのフローチャートを表わす。かかる作動におい
ては、先ず処理動作が開始すると、５ＴＰ２１において
待機中の走行があるか否かがチェックされる。ここで待
機中の走行がなければ処理動作終了となる一方、待機中
の走行がある場合は５ＴＰ２２に移行し分割走行の残り
部分か否かがチェックされる。このステップにおいて分
割走行の残りであると認定ｙれると、５ＴＰ２３におい
て分割走行の初めの走行は終りになったか否かチェック
され、終りであれば５ＴＰ２４の処理が行なわれる。こ
のステップではその分割した残りの走行が、走行可能か
調べるために発進ステーションより順に、走行管理フラ
グをもとに走行可否のチェックをする。そして５ＴＰ２
５において走行可能か否かの判断がなされ、走行不可能
である場合は５ＴＰ２６で分割走行が可能か否かがチェ
ックされる。ここで分割走行が可能であれば５ＴＰ２７
に移行し各ステーションコンＩ・ローラ６に対して走行
コマントカ送信される。前記走行コマン１この送（，１
が行なわれると次の５ＴＰ２Ｂにおいて、走行管理フラ
グ４５の、ステーションに該当するビットに°゛ｌ゛が
セットされる。モして５ＴＰ２９において走行レジスタ
４６の実行レジスタ部４８において、停止１ニスチージ
ヨンナンバとキャリア確認１ニスチージヨンナンバに関
するデータの書替えが行なわれる。

次いで５ＴＰ３０において、走行レジスタ４６の待機レ
ジスタ部４７の発進ステーションナンバを分割して実行
する停止ステーションのナンバに書き替え、処理動作を
終了する。

５ＴＰ２５の走行可能チェックにおいて、走行可能が確
認されると、５ＴＰ３１において各ステーションに走行
コマンドが送信される。そして、この走行コマンドの送
信が行なわれると次の５ＴＰ３２において、走行管理フ
ラグ４５のステーション該当ビットにｌ　”がセットさ
れる。

次いで５ＴＰ３３において、走行レジスタ４６の実行レ
ジスタ部４８において、停止ステーションナンバとキャ
リア確認位置ステーションナンバに関するデータ書替え
が行なわれ、且つ分割走行ナンバがクリアされる。そし
て５ＴＰ３４において、走行レジスタ４６の待機レジス
タ部４７から現在の走行分のデータをクリアし、残りの
走行分のデータを詰め替える。

また、５ＴＰ２２において分割走行の残りでないと認定
された場合は、５ＴＰ３５において、発進ステーション
より順に走行管理フラグをもとに走行可否のチェックが
行なわれ、５ＴＰ３６において走行可能か否かの判断が
行なわれる。ここで走行不可能と判断されれば５ＴＰ３
７で分割走行が可能か否かがチーツクされ、分割走行が
可能であれば５ＴＰ３８に移行し各ステーションコント
ローラ６に対して走行コマンドが送信される。次ニＳ　
Ｔ　Ｐ　３９において走行管理フラグ４５の、ステーシ
ョンに該当するビットに１°′がセットされる。そして
５ＴＰ４０において走行レジスタ４６の実行レジスタ部
４８に分割した走行が書き加えられ、また空きとなって
いる分割走行ナンバ領域がセットされる。次いで５ＴＰ
４１において走行レジスタ４６の待機走行レジスタ部に
ある分割した走行の発進ステーションナンバを分割後の
ナンバに書き替え分割走行ナンバをセットして処理動作
を終了する。

５ＴＰ３６の走行可否チェックにおいて走行可、　能と
判断されると、５ＴＰ４２において各ステーションコン
トローラ６に対して走行コマンドが送信される。次に５
ＴＰ４３において走行管理フラグ４５の、ステーション
に該当するビットに“１パがセットされる。モして５Ｔ
Ｐ４４において走行レジスタ４６の実行レジスタ部４８
にこの走行が書き加えられる。次いで５ＴＰ４５におい
て走行レジスタ４６の待機レジスタ部４７にある走行デ
ータをクリアし、残りの走行分のデータを書き込んで処
理を終了する。

さらにまた、５ＴＰ２３における分割走行の初めの走行
終了確認動作で終了でないと判定された場合、または５
ＴＰ２６或は５ＴＰ３７において分割走行は不可能と認
定された場合は、ＳＴＰ４６に移行し走行レジスタ４６
内に他に待機中の走行があるか否かがチェックされ、待
機中の走行がなければ処理終了となる一方、待機中の走
行がある場合は５ＴＰ４７で待機レジスタ部４７から次
の走行用のデータが読出され、５ＴＰ２２以下の各処理
ステップに移行する。

なお、以−１−の説明では複数のキャリア５の同時走行
を行なうに当って分割走行が出来る場合は常に搬送路の
分割をし、キャリア走行させるという事例について述べ
て来た。しかし、リニアモーラカーは高速搬送を可能に
するものであるが、走行中のキャリアを停止させるには
ある時間、例えば１〜２秒間という時間が必要である。

このため、短い搬送距離を分割して走らせると、かえっ
て時間がかかるということも起り得る。そこで本発明の
変更例として、次の様な場合は分割走行が可能でも分割
させないで全走行区間を走行できるようになるまで待機
させるようにすることもできる。

（１）　搬送距離が短い場合。

例えば搬送距離が４ステ一シヨン間以下である場合は分
割しない。

（２）　分割後の移動距離が短い場合。

例えば分割して移動できるステーションが３つ以下のと
きは分割しない。

（３）　分割した時の残りの距離が短い場合。

例えば分割した時の残りの距離が２ステーシヨン以下の
ときは分割しない。ただしこの場合において、分割した
残りの最初のステーションが別の走行の停止ステーショ
ンになっていて、その別の走行の残りの搬送距離が長い
とき（例えば別の走行の残りの搬送ステーション間が４
ステーション以−Ｆのとき）は分割する。

このような条件の下で搬送路の分割をするか否かの判定
は、第１１図中■で示した５ＴＰ２Ｂ及び５ＴＰ３７の
処理ステップで行なわれる。

この■の処理動作を第１２図に示す。即ち、５ＴＰ５１
では搬送区間が４ステーシヨン以下であるか否かチェッ
クされる。４ステーシヨン以下であると分割不可となり
、４ステーシヨンよりも多いと５ＴＰ５２に移行し、分
割走行できる状態であるか否かがチェックされる。ここ
で分割走行できる状態でなければ分割不可となり、分割
可能状態であれば５ＴＰ５３に移行し、分割して移動し
得るステーションが３つ以下か否かがチェックされる。

３ステーシヨン以下であると分割不可となり、３ステー
シヨンよりも多いと５ＴＰ５４に移行し、分割した詩の
残りの距離が２ステーシヨン以下か否かがチェックされ
る。２ステーシヨンよりも大きければ分割可能と判断さ
れる。他方２ステーシヨン以下であるときは５ＴＰ５５
に移行し、分割した隣りのステーションが他のキャリア
走行における停止ステーションに当っているか否かがチ
ェックされる。ここで停止ステーションに当っていなけ
れば分割不可となり、停止ステーションに当っていれば
５ＴＰ５６に移行し、別の走行の残りの搬送ステーショ
ン間が４ステーション以−１−か否かがチェックされる
。４ステーシヨン以」−であれば分割可能と判断される
一方、４ステーシヨンよりも少なければ分割不可と判断
される。そして、これら分割１１丁能又は分割不可の判
断結果は第１１図に示す処Ｊψ動作において５ＴＰ２６
又は５ＴＰ３７の処理結果として出力される。

こうすることにより、キャリア走行を分割するか否かに
ついてより細かな状況に応じた判定を下すことができキ
ャリアの走行制御がより一層効果的になる。

以上の説明では２つのキャリアが同時にスタートする例
で説明したが、既に走行中のキャリアがある所へ、新た
な搬送指示を受けた場合でも、走行管理フラグを見るこ
とにより搬送路の重複を知り、必要に応じて分割して走
行させれば、同時走行が出来ることはもちろんである。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、複数キャリアを
搬送するに当り、搬送路が他の走行中のキャリアの搬送
路と重複する場合、一方のキャリアの搬送を二つ以上に
分割して実行するようにしたため、同時走行が可能とな
りキャリア搬送に要する操作時間を減少させることが出
来、高速によるキャリア搬送が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用されるリニアモータカーの構造を
示す側面図、第２図は同じく本発明が適用されるリニア
モータカーの構造を示す正面図、第３図は前記第１図、
第２図に示したリニアモータカーの斜視図、第４図は本
発明を実行するために用いられるステーションコントロ
ーラの構成回路ブロック図、第５図は本発明の制御シス
テム内で用いられる走行管理フラグを示す図、第６図は
本発明の制御システム内で用いられる走行レジスタの内
部構成を解説する図、第７図はキャリア走行に伴う走行
レジスタ内のデータ変化を示す図、第８図はリニアモー
タコントローラによるキャリア走行監視動作を示すフロ
ーチャート、第９図は分割走行における走行レジスタ内
のデータ変化を示す図、第１θ図は実行中走行における
動作終了の確認処理を表わすフローチャート、第１１図
は待機中走行における実行可否チェック処理を表わすフ
ローチャート、第１２図は第１１図中Ｂで表わされた、
分割可否判断処理を表わすフローチャート、第１３図は
リニアモータカーの搬送システムの一般例を示す図であ
る。 ｌ・・・システムコントローラ ２・・・リニアモータコントローラ ３・・・レール（搬送路） ４・・・ステータ（ステーション） ５・・・キャリア ６・・・ステーションコントローラ ３０・・・ステーションＣＰＵ ３１・・・モータ制御ＣＰＵ ４５・・・走行管理フラグ ４６・・・走行レジスタ ４７・・・待機レジスタ ４８・・・実行レジスタ部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 同一のレール上で、搬送路の重複がない時に、複数キャ
   リアの同時搬送を行なう搬送システムにおいて、搬送路
   が重複する場合、一方のキャリアの搬送を二つ以上の搬
   送に分割して実行し、前記複数のキャリアの同時走行を
   可能にしたことを特徴とする搬送制御方法。