JPH0724441B2

JPH0724441B2 - リニアモータカーの速度制御装置

Info

Publication number: JPH0724441B2
Application number: JP59043588A
Authority: JP
Inventors: 和良大川; 和正森谷; 朋之柏崎; 洋川島; 佳孝村川
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1984-03-06
Filing date: 1984-03-06
Publication date: 1995-03-15
Anticipated expiration: 2010-03-15
Also published as: JPS60187205A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、ステータを複数設けた軌道（搬送路）上を二
次導体（以下ロータ板と称す）を有するキャリアがステ
ータの励磁によって走行するリニアモータカーの速度制
御装置に関し、特に軌道の形状に合わせた指示速度を容
易に指定しうるリニアモータカーの速度制御装置に関す
る。

〔技術の背景〕

搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であるキ
ャリアに動力源を搭載せずにすむため、高速搬送が可能
であり、近年注目を浴びている。リニアモータカーは、
搬送路上に複数のステータを設け、キャリアには二次導
体（ロータ板）を設け、キャリアのロータ板にステータ
の励磁により発生する磁力を作用させ、キャリアに駆動
力を与えたり、キャリアを停止させたりするものであ
る。従って、このステータで駆動力を与えられたキャリ
アは次のステータ位置まで何等外力を付与されず、自由
に搬送路を走行する。そして停止位置に相当するステー
タ位置では、係るステータの逆励磁によりキャリアが非
接触で停止する。

従って、リニアモータカーでは、キャリア自体に動力源
を搭載する必要がなく、搬送路に存在するステータの励
磁によってキャリアの移動が可能となるので、高速搬送
が可能となるとともに、キャリアの構成が小さくできる
ので全体として搬送手段を小さくでき、特にオフィスに
おける書類等の搬送に適している。

このようなリニアモータカーにおいては、リニアモータ
コントローラが搬送路上の各ステータをキャリアの走行
に伴ない順次励磁又は逆励磁制御してキャリアを発進、
加減速及び停止せしめ、所望のステーションから所定の
ステーションへ走行させる。このため、リニアモータコ
ントローラはキャリアの走行に合わせて各ステータを制
御し、ステータを通過する時の速度を指示速度に制御し
たり、停止制御する必要がある。

〔従来技術と問題点〕

第１図（Ａ）の如く、各々ステータを含むステーション
STa〜STgが設けられた搬送路RAL上をキャリアCRが走行
するシステムにおいて、ステーションSTaからステーシ
ョンSTgまでキャリアCRを走行する場合には、第１図
（Ｂ）の如く、ステーションSTaを最大速度で発進さ
せ、以降ステーションSTb、STcを最大速度で通過させ、
ステーションSTd、STe、STfで順次速度を落して通過さ
せ、ステーションSTgで停止させる様に各ステーション
のステータを制御する必要がある。即ち、ステーション
STgでは非接触で停止させることから、順次速度を落
し、ステーションSTg直前では停止できるのに充分な速
度に制御する必要がある。この様に速度カーブを設定し
ておき、これに合わせてリニアモータコントローラが各
ステータを制御するものであるが、実際には、搬送路が
直線、曲線、上り勾配、下り勾配に応じて必要とする速
度が異なる。例えば、ステーションSTfとステーションS
Tgとの間が直線部なら図の如くステーションSTfに指示
速度Vlを与え、キャリアの通過速度をVlとするように制
御すればよいが、下り勾配ではこの速度Vlでは速すぎて
脱線するおそれがあり、ステーションSTfでVl以下のVf
にキャリア通過速度を制御する必要があり、また上り勾
配やカーブではこの速度Vlでは遅すぎて、途中でキャリ
アが停止してしまうおそれがあり、ステーションSTfがV
l以上のVuにキャリア通過速度を制御する必要もある。
このような事態は他のステーション間の搬送路において
も同様であり、その形状によって同様の制御を行なう必
要がある。このため、リニアモータコントローラは、第
１図（Ｂ）の基本的な速度制御パターンを元に各ステー
ション間の搬送路の形状に合わせて各ステーションへ与
える指示速度を演算し、これを各ステーションへ指令す
る必要がある。予じめ、発進ステーションと停止ステー
ションとが固定されている構成においては、このパター
ンは一義的に定まるから問題はないが、発進ステーショ
ンや停止ステーションが定まっておらず、いずれのステ
ーションでも発進又は停止したい構成のものでは、これ
に合わせて、リニアモータコントローラが、いちいち基
本速度制御パターンに合わせて各ステーションの指示速
度を演算しなければならない。

このため、リニアモータコントローラでは、その演算の
ためのプログラムが必要であり、その演算のための負荷
も大きいという問題があった。しかも演算終了まで指示
速度が与えられないため、搬送を依頼してから搬送が開
始するまでの時間が長くなり、全体的にみて高速搬送を
阻害する一因ともなっていた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、リニアモータコントローラから基本的
な速度制御パターンを与えるだけで、搬送路の形状に応
じた速度を指示することのできるリニアモータカーの速
度制御装置を提供するにある。

〔発明の構成〕

上述の目的の達成のため、本発明は、被搭載物を搭載す
るためのキャリアと、搬送路に沿って設けられ各々ステ
ータ及び制御部を含む複数のステーションと、該ステー
ションに指示速度を与えるコントローラとを有し、該コ
ントローラからの指示により、該制御部が該ステータを
制御するリニアモータカーの速度制御装置において、該
コントローラから該各ステーションに、該搬送路の各レ
ール形状に応じた最大速度と最小速度を送信するととも
に、該制御部が各ステーションに設定された該ステーシ
ョンの両側のレール形状に従った該最大速度と最小速度
を選択し、該コントローラは、基本速度制御カーブに従
って、走行に係る各ステーションの指示速度を該制御部
に送信し、該制御部は、前記指示速度が前記最大速度より大ならば
該最大速度を、前記指示速度が該最大速度より小で且つ
前記最小速度より大なら該指示速度を、該指示速度が該
最小速度より小なら該最大速度を該制御速度と決定し、
該ステータを励磁制御して該キャリアを制御速度に制御
することを特徴とする。

又、本発明は、被搭載物を搭載するためのキャリアと、
搬送路に沿って設けられ各々ステータ及び制御部を含む
複数のステーションと、該ステーションに指示速度を与
えるコントローラとを有し、該コントローラからの指示
により、該制御部が該ステータを制御するリニアモータ
カーの速度制御装置において、該コントローラから該各
ステーションに、該搬送路の各レール形状に応じた補正
速度データを送信するとともに、該制御部が各ステーシ
ョンに設定された該ステーションの両側のレール形状に
従った該補正速度データを選択し、該コントローラは、
基本速度制御カーブに従って、走行に係る各ステーショ
ンの指示速度を該制御部に送信し、該制御部は、前記指
示速度に前記補正速度データを加算又は減算したものを
制御速度と決定し、該ステータを励磁制御して該キャリ
アを制御速度に制御することを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を実施例により詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例全体ブロック図であり、図
中、第１図と同一のものは同一の記号で示してあり、１
はシステムコントローラであり、搬送依頼要求元である
窓口等からの要求に基き、システム全体の制御を行なう
もの、２はリニアモータコントローラであり、システム
コントローラ１からの搬送指令により各ステーションST
a〜STnを制御するもの、3a〜3nは制御部であり、各ステ
ーションSTa〜STnに設けられ、ケーブル４を介するリニ
アモータコントローラ２からの指令に応じて各ステーシ
ョンのステータを励磁制御して、キャリアCRの走行制御
を行なうものであり、後述する様にマイクロプロセッサ
により構成されるものである。

本発明では、各ステーションSTa〜STnに制御部3a〜3nを
設け、これにより速度制御を行なわせている。各制御部
3a〜3nは自己のステーションSTa〜STnの両側のレール形
状が設定される様になっており、一方、リニアモータコ
ントローラ２からは装置稼働時に第２図（Ｂ）の如く各
レール形状の最大、最小速度、補正値が各制御部3a〜3c
に転送され、メモリに格納される。一方、リニアモータ
コントローラ２はキャリア走行時に第１図（Ｂ）の基本
速度制御カーブの指示値を各ステーションに与え、制御
部3a〜3cはこの指示値と設定レール形状より選択した最
大、最小速度、補正値とに基いて制御速度を決定する様
にしている。

第３図は、本発明に係る一実施例全体外観図であり、銀
行点舗内の現金搬送システムを示している。図中、CTは
窓口であり、顧客が金銭の処理入出金、振替等を依頼す
るためのもの、OTMはオンラインテラーズマシンであ
り、テラーが顧客から依頼された処理のため取データを
入力するためのものであり、キーボード、ディスプレ
イ、プリンタを有し、図示しないシステムコントローラ
１（第２図）に接続されるもの、TADはテラー用入金機
であり、テラーが顧客より依頼された現金を投入して、
現金額を計数するもの、STWはターミナルライタであ
り、挿入される通帳に取引データを印字するもの、CA、
CBは現金投入／取出口であり、搬送路RALを走行するキ
ャリアCRにテラーが現金を積込み又はキャリアCRから現
金を取出すための口である。ACは現金出納機であり、現
金投出機ACUと現金収納機ADUとで構成され、図示しない
システムコントローラ１（第２図）からの出金指令に応
じ現金投出機ACUから搬送路RAL上のキャリアCRに現金を
積込み、入金指令に応じて現金収納機ADUへ搬送路RAL上
のキャリアCR上の現金を収納するものである。CCUは精
査用ターミナルであり、ディスプレイとキーボードとか
ら成り、図示しないシステムコントローラ１（第２図）
に精査指令等を入力し、精査結果を出力するものであ
る。

この現金搬送システムの動作を説明すると、キャリアCR
は搬送路RAL上を窓口CTと現金出納機AC間を往復し、こ
れらの間で現金の搬送を行なう。入金の場合は、キャリ
アCRは現金投入／取出口CA、CB又はテラー用入金機TAD
より入金現金が積込まれた後発進して、搬送路RAL上を
移動して現金収納機ADUの位置で停止し、現金収納機ADU
がキャリアCR上の現金を収納し、収納終了後キャリアCR
は窓口CTに戻される。出金の場合は、キャリアCRは窓口
CTから発進し、現金投出機ACUの位置で停止した後、現
金投出機ACUから出金現金が積込まれ、積込後発進して
搬送路RAL上を移動し、要求のあった現金投入／取出口C
A又はCBの位置に停止し、テラーにキャリアCR上の出金
現金を取らしめる。この様に、キャリアCRを搬送路RAL
上でリニアモータにより発進、加減速、停止するため、
搬送路RAL上にステータを有するステーションが配置さ
れる。

第４図は、第３図構成におけるステーションの配置図で
あり、ステーションSTa、STb、STcは各々現金投入／取
出口CA、テラー用入金機TAD、現金投入／取出口CBの位
置にキャリアCRを発進、停止、加減速するため設けら
れ、ステーションSTd、STe、STf、STgは搬送路RALの段
差部、カーブ部のキャリアCRの加減速のため設けられ、
ステーションSTh、STiは各々現金投出機ACU、現金収納
機ADUの位置にキャリアCRを発進し、停止、加減速する
ために設けられる。ステーションSTa、STb、STc、STh、
STiの発進、停止ステーションには，後述するキャリア
リフト機構が設けられている。

この搬送路RALは、第５図に示すエレメントによって構
成され、第５図（Ａ）の直線路RALL、第５図（Ｂ）の曲
線（カーブ）路（RALC）、第５図（Ｃ）の勾配（段差）
路RALSを組合せて第４図の如くの必要な搬送路RALを構
成する。

第６図は本発明に用いられるキャリア及びステータの一
実施例構成図を示し、第６図（Ａ）はキャリアCRの斜視
図、第６図（Ｂ）は各ステーションに設けられるステー
タSTATの斜視図である。第６図（Ａ）において、100は
搬送物収容部であり、搬送物（現金）を収容するもので
あり、搬送中に搬送物が飛び出さない様に蓋が設けられ
ているもの、101は支持板であり、収容部100を支持する
もの、102は二次導体（ローラ板）であり、リニアモー
タのロータに相当するものであり、支持板101の下部に
設けられるもの、103、104はガイド板であり、各々支持
板101の両側に設けられるもの、105a、105bは上側ガイ
ドローラ、106a、106bは下側ガイドローラであり、各々
ガイド板103に設けられ後述するレールを上下からはさ
みこむもの、105c、106cは横ガイドローラであり、後述
するレールの側方にガイドするものであり、ガイド板10
3に設けられるもの、、107はスリット部であり、ガイド
板103に設けられ、後述するセンサによって位置及び速
度検出のために検知されるものである。

尚、ガイド板104にも各ガイドローラ105a〜105c、106a
〜106cが設けられている。

第６図（Ｂ）において、110、111は各ベースであり、11
2、113は各々ガイド部であり、キャリアCRのロータ板10
2が非接触で進入できるだけ充分の間隙を置いて配置さ
れ、内部にコアを有するもの、114、115は各々コイル部
であり、ダンピングコイル、位置決めコイル及び加減速
コイルを有するものである。

第６図構成のキャリア及びステータから成るリニアモー
タについて第７図動作説明により説明する。

第７図（Ｃ）の如く、搬送路RALの両側にはコの字状の
一対のレール120、121が固定されおり、各ステーション
では、レール120、121の間にステータSTATが設けられ、
各ステーションではレール120に４つの透過形光電セン
サS1、S2、S3、S4が設けられている。センサS1、S4はス
テータSTATの前後に設けられ、キャリアCRのスリット部
107を検知してキャリアCRがステーションに進入又は脱
出したことを検出し、センサS2、S3はステーションの位
置決ま位置に設けられる。これらセンサS1〜S4の出力は
キャリアCRの速度検出にも用いられる。

キャリアCRはレール120、121に対し、第７図（Ａ），
（Ｂ）の如く、その上側及び下側ガイドローラ105a、10
5bがレール120の上部をはさみこみ且つ横ガイドローラ1
05cがレール120の側面に当たる様に設けられ、これによ
ってキャリアCRはレール120、121に上、下、横方向にガ
イドされることになり、レール120、121に沿って進行す
ることができる。この状態でキャリアCRのロータ板102
はステータSTATの両ガイド部113、114間に浮上した状態
で置かれ、ステータSTATからの磁束を受けることがで
き、キャリアCRのスリット部107はセンサS1〜S4を横切
る位置に置かれる。

従って、ステータSTATが励磁されると、キャリアCRはレ
ール120、121に沿って発進、加減速され、又は停止され
る。これとともにキャリアCRの位置及び速度はセンサS1
〜S4により検出される。

第８図、第９図、第10図は、第４図構成のステーション
STa、STb、STc、STh、STiに設けられるキャリアリフト
機構、レールフタ機構、及びシャッタ開閉機構の構成図
である。

第８図及び第10図において、130、131は一対のガイド柱
であり、キャリアCRを上下するためのガイドとなるも
の、132、133はスライダブロックであり、各々ガイド柱
130、131にガイドされ、上下動するものであり、先端に
レール120、121の一部を構成するレールエレメント120
a、121aを有しているもの、134はリンク機構であり、13
5はリフト用モータであり、136はギヤであり、リンク機
構134は先端がスライダブロック131に接続され、後端は
ギヤ136の軸に固定され、リフト用モータ135の回転によ
ってギヤ136が回転し、リンク機構134が動作する。SW
1、SW2は各々上昇点、下降点検出スイッチであり、スラ
イダブロック133によって動作し、リフト機構の上昇
点、下降点への到達を検知するものである。これらによ
ってキャリアリフ機構を構成する。

第８図、第９図において、140、141は各々レールフタレ
バーであり、先端にレールエレメント120b、121bを有
し、支点G1、G2を中心に回動しうるもの、142、143はリ
ンク機構であり、各々レールフタレバーを回動動作せし
めるもの、144、145はギヤであり、各々リンク機構14
2、143の一端が接続されるもの、146はレールフタ用モ
ータであり、ギヤ144を駆動するもの、147はフレームで
あり、モータ146、ギヤ144、145、レールフタレバー14
0、141を支持するものである。

MSはレールフタ開閉検知スイッチであり、レールフタレ
バー140の回動によって動作し、レールエレメント120
b、121bの位置を検出するものである。これらによって
レールフタ機構を構成し、このレールエレメント120b、
121bは常時第８図の如く退避し、リフト機構によってレ
ールエレメント120a、121aが上昇し、レール120、121よ
り欠除したときに、第９図の如く動作し、これを補い、
他のキャリアCRの移動の支障とならない様にするための
ものである。尚、キャリアCRが１台の場合は必要ない。

150はシャッタであり、現金取出／投入口CA（CB）のフ
タに相当するもの、151はシャッタ用モータであり、シ
ャッタ150を開閉させるもの、152はリンク機構であり、
モータ150の回転によって動作してシャッタ150を開閉す
るもの、MWはシャッタ開閉検知スイッチであり、シャッ
タ150の一部と係合し、シャッタ150の開閉を検知するも
のである。これらによってシャッタ開閉機構を構成し、
現金取出／投入口CA、CBのあるステーションSTa、STbの
みに設けられる。

次に、第８図、第９図及び第10図の動作について説明す
ると、通常は第８図の如くの状態に有り、レール120、1
21の一部はレールエレメント120a、121aによって構成さ
れている。この状態でキャリアCRがステータSTATにより
停止、位置決めされると、リフト用モータ135が第10図
（Ａ）の状態から第10図（Ｂ）の矢印の如く回転し、ギ
ヤ136を回転させ、リンク134を動作せしめ、スライダブ
ロック132、133をガイド柱130、131に沿って上昇せしめ
る。これによってキャリアCRはレールエレメント120a、
121a毎上昇する。スライダブロック133が上昇点に達す
るとスイッチSW2が動作し、モータ135の回転が停止し、
第９図、第10図（Ｂ）の位置で停する。これによってレ
ール120、121の一部はレールエレメント120a、121a分欠
除したことになるから、他のキャリアがこのステーショ
ンを通過できない。このため、レールフタ機構のモータ
146が第９図矢印方向に回転し、ギヤ144を回転せしめる
とともに、ギヤ144に係合するギヤ145も回転させる。こ
れによって各リンク142、143は動作し、レールフタレバ
ー140、141を第８図の状態から第９図の状態に支点G1、
G2を中心に回動せしめ、各レールフタレバー140、141の
先端に設けられたレールエレメント120b、121bによって
レール120、121の欠除部分を補なう。

一方、キャリアCRが上昇点に達すると、モータ15が回転
し、リンク152を動作せしめて、第９図の如くシャッタ1
50を開放する。

これによってテラーはキャリアCRへ搬送物の投入又はキ
ャリアCRから搬送物の取出しが可能となる。

キャリアCRをレール120、121に戻し、発進させるには逆
の過程、即ち、第９図から第８図の過程をたどればよ
い。

第11図は本発明に係る制御部の実施例詳細ブロック図で
あり、第２図の制御部3a〜3nの詳細ブロック図である。
図中、第２図、第７図、第８図で示したものと同一のも
のは同一の記号で示してあり、30は主制御（ステーショ
ン）用プロセッサであり、内部にメモリ30aを有し、ケ
ーブル４を介しリニアモータコントローラ２（第２図）
とデータ、コマンドのやりとりを行い且つ後述するモー
タ用プロセッサとメカ制御用プロセッサとフラグ、デー
タのやりとりを行うもので、主に中継用プロセッサとし
て働くもの、31はモータ制御用プロセッサであり、主制
御用プロセッサ30からの指示に応じて、ステータSTATを
励磁制御するものであり、内部にキャリアの速度測定用
カウンタ31aとメモリ31bとを有するもの、32はマルチプ
レクサであり、キャリアCRのスリット部107を検出する
センサS1〜S4の出力をモータ制御用プロセッサ31の選択
信号SELに応じて選択してモータ制御用プロセッサ31に
出力するもの、33はレール形状設定スイッチであり、操
作者が当該ステーションの両側のレール形状を見て、そ
の形状（直線、カーブ、上下勾配等）を設定してモータ
制御用プロセッサ31に入力するもの、34はコイル駆動ド
ライバであり、各々ソリッドステートリレーで構成さ
れ、ドライバ34aはステータSTATの加減速用ACコイル114
bをモータ制御用プロセッサ31から方向（右、左）指示
に従い交流駆動するもの、ドライバ34bはステータSTAT
の位置決め用単相コイル114aをモータ制御用プロセッサ
31からの位置決め指令PCMDに従い駆動するもの、ドライ
バ34cはステータSTATの位置決めダンピング用コイル114
cをモータ制御用プロセッサ31からのダンピング指令SCM
Dにより駆動するものである。35はインターフェイス回
路であり、主制御用プロセッサ30とフラグを送受するた
めのフラグ部35a、35bと、主制御用プロセッサ30とコマ
ンド、データを送受するためのレジスタ35c、35dを有す
るもの、36は第１のバスであり、主制御用プロセッサ30
とインターフェイス回路35との間でフラグ、データ、コ
マンドのやりとりを行うためのものである。37は第２の
バスであり、主制御用プロセッサ30と後述するメカ制御
部のインターフェイス回路とフラグ、データ、コマンド
のやりとりを行うためのもの、38はメカ制御用プロセッ
サであり、内部にメモリ38aを有し、第８図で説明した
リフト機構、レールフタ機構、シャッタ開閉機構の各モ
ータ135、146、151を制御するもの、39はインターフェ
イス回路であり、主制御用プロセッサ30とバス37を介し
フラグを送受するためのフラグ部39a、39bと、主制御用
プロセッサ30とバス37を介しコマンド、データを送受す
るためのレジスタ39c、39dとを有するものである。尚、
135a、146a、151aは各々モータ135、146、151のドライ
バであり、メモリ制御部MCCはリフト機構等の設けられ
たステーション、例えば第４図のステーションSTa、ST
b、STc、STh、STiのみに設けられる。次に第２図及び第
11図実施例構成の動作について第12図の送受信動作説明
図にもとづいて説明する。

先づ、リニアモータコントローラ２は、イニシャル時
は全ステーションSTa〜STnの制御部3a〜3nにケーブル４
を介し制御データ受信コマンドRECVと第２図（Ｂ）の各
レール形状の速度データを第12図（Ａ）の如く送信す
る。この速度データには、前述した如く各レール形状、
即ち、直線、カーブ、上り勾配、下り勾配、カーブ＋上
り勾配、カーブ＋下り勾配の最大速度、最小速度の他に
補正値（次のステーションが停止ステーションである時
に用いられる）が含まれる。

各ステーションでは、主制御用プロセッサ30がこれを
受信し、いったん自己のメモリ30aに格納した後、バス3
6を介し、モータ制御用プロセッサ31に転送する。この
バス36を介する転送制御にはハンドシェイク制御が用い
られ、主制御用プロセッサ30はバス36を介しインターフ
ェイス回路35のフラグ部35aに転送フラグをセットし、
速度データをレジスタ35cにセットする。モータ制御用
プロセッサ31はフラグ部35aをみて、転送のあったこと
を検出し、レジスタ35cの内容を読みとる。読取り後、
モータ制御用プロセッサ31はフラグ部35bをセットして
バス36を介して主制御用プロセッサ30に通知し、次のデ
ータを待つ。モータ制御用プロセッサ31はこの様にして
得た速度データをメモリ31bに順次格納し、第２図
（Ｂ）の如くのテーブル形成に格納しておく。

この様にして、全ステーションの制御部のメモリに各レ
ール形状の速度データが格納されることになる。

一方、搬送路の設置に当って、工場又は現地でレール
形状設定スイッチ33より操作者が各ステーションの両側
のレール形状を設定しておく。これによりモータ制御用
プロセッサ31は自己のステーションの両側のレール形状
を知ることができる。例えば、第４図のステーションST
eでは、右側がカーブ、左側が上り勾配と設定される。
尚、このレール形状をリニアモータコントローラ２より
各ステーションへ通知してもよい。

次に、システムコントローラ１からリニアモータコン
トローラ２に走行指令が与えられると、第12図（Ｂ）に
示す如く、加減速ステーションにキャリア加減速コマン
ドSPCを与える。例えば、第１図（Ａ）の如く、ステー
ションSTaを発進位置とし、ステーションSTgを停止位置
とすると、ステーションSTb、STc、STd、STe、STfが加
減速ステーションであり、リニアモータコントローラ２
とこれらにキャリア加減速コマンドPSCと第１図（Ｂ）
の基本速度制御カーブに従った指示速度Vcを与える。

各加減速ステーションSTb〜STfの主制御用プロセッサ30
はこのコマンドSPC及び指示速度Vcをケーブル４を介
し、受け、前述と同様に、モータ制御用プロセッサ31に
バス36、インターフェイス回路35を介して転送する。

モータ制御用プロセッサ31は後述する様に、何の制御も
行なわないニュートラルモードと、加減速制御を行なう
加減速モードと、発進制御を行なう発進モードと、停止
制御を行なう停止モードとの４つの制御モードを有し、
外部からのコマンドによっていずれかのモードに設定さ
れる。

従って、主制御用プロセッサ30から加減速コマンドSPC
を受けると、モータ制御用プロセッサ31はニュートラル
モードから、加減速モードに切換わる。

加減速モードに切換ると、モータ制御用プロセッサ31で
は、インターフェイス回路35、バス36を介し主制御用プ
ロセッサ30に加減速モード状態にあることを通知すると
ともに指示速度Vcをメモリ31bに格納する。

次に、リニアモータコントローラ２はケーブル４を介
しこれらの加減速ステーションSTb〜STfにセンスコマン
ドSNSを送り、モータ制御用プロセッサ31の動作モード
を読み取る。このセンスコマンドSNSは主制御用プロセ
ッサ30に送られ、前述の通知されたモードをケーブル４
を介しリニアモータコントローラ２にレスポンスとして
通知する。リニアモータコントローラ２はこのレスポン
スにより、加減速ステーションSTb〜STfが指定された動
作モード（加減速モード）にあるかどうかを確認する。

次に、リニアモータコントローラ２は停止ステーショ
ン（第１図（Ａ）ではSTg）に停止コマンドSTPを送信す
る。

停止ステーションでは同様に主制御用プロセッサ30が停
止コマンドSTPを受け、モータ制御用プロセッサ31に転
送し、モータ制御用プロセッサ31は正常であれば停止モ
ードにニュートラルモードから切り換わる。この動作モ
ードは前述と同様モータ制御用プロセッサ31から主制御
用プロセッサ30に通知される。

リニアモータコントローラ２はこの停止ステーションに
センスコマンドSNSを送り、主制御用プロセッサ30より
動作モードをケーブル４を介しレスポンスとして通知せ
しめる。これによってリニアモータコントローラ２は停
止ステーションが指定された停止モードにあるかを確認
する。

この様にして、キャリアの走行前に加減速及び停止ステ
ーションにコマンドを与え、指定した動作モードに切え
るとともに、そのステーションが指定した動作モードに
なっているかをチェックする。この様な制御は、キャリ
ア走行前にケーブル４を含むインターフェイスやステー
ションが異常でないことを確認するとともにステーショ
ンを指定動作モードにセットしているから、インターフ
ェイスやステーションの異常によってキャリアが暴走す
ることを未然に防止できる。

次に、リニアモータコントローラ２は上述の確認チェ
ック終了後、発進ステーション（第１図（Ａ）ではST
a）に発進コマンドSTR（発進方向の指定含む）を送信す
る。発進ステーションでは主制御用プロセッサ30が発進
コマンドSTRをケーブル４を介し受信し、前述と同様に
してモータ制御用プロセッサ31にこれを通知し、モータ
制御用プロセッサ31の動作モードをニュートラルモード
から発進モードにせしめる。

発進モードにモータ制御用プロセッサ31がなると、直ち
に後述する用にキャリアCRを発進制御し、キャリアCRを
発進せしめる。

尚、発進ステーションは発進制御終了後自動的に停止モ
ードに切換えられる。

以降、キャリアCRは走行し、後述する様に加減速ステ
ーションで加減速制御される。これとともにリニアモー
タコントローラ２は走行に係る各ステーションにセンス
コマンドSNSをケーブル４を介し送り、各ステーション
の状態を検知し、キャリアが正常に走行したかどうか、
停止したかどうかを確認する。

尚、加減速ステーションは加減速制御終了後自動的に停
モードに切換えられる。

このように、発進及び加減速ステーションを制御終了後
に停止モードに切換えることにより、当該ステーション
を通過したキャリアが次のステーションで反発された
り、次のステーションに達せず、逆行した場合でもキャ
リアを停止させることができ、極めて安全な構成が可能
となる。

この様な点から、キャリア走行前の本来の停止を行うス
テーション（第１図（Ａ）ではSTg）の次のステーショ
ンSThにも停止コマンドSTPを与え、停止モードにさせて
おけば、本来の停止ステーションSTgが停止モードに設
定された後に異常が発生しても、キャリアCRは次のステ
ーションSThで停止されるので、キャリアの暴走を防止
できる。

次に、前述の発進モード、加減速モード、停止モードの
動作について第13図、第14図、第15図処理フロー図によ
り説明する。

（Ａ）発進モード（第13図）Ａ−１）前述のステップでモータ制御用プロセッサ31
が発進モードに設定されると、プロセッサ31はメモリ31
bの中味を調べ、前述の速度データ（最大、最小速度）
がセットされているかを判定し、セットされなければ
（速度データがなければ）エラーとして終了する。セッ
トされている場合はキャリアCRが発進位置にあるかを調
べる。即ち、キャリアCRがセンサS2、S3の間にあり、セ
ンサS2、S3よりキャリアCRのスリット部107の検出出力
が発生している時に、キャリアCRが発進位置にあると判
定する。従って、プロセッサ31はセンサS2、S3の出力を
調べ、両出力が発生している時に、キャリアCRが発進位
置にあり、発進制御可と判断し、そうでなければ、発進
位置になく発進制御不可としてエラーを発し終了する。

Ａ−２）キャリアCRが発進位置にあると判定すると、プ
ロセッサ31は制御速度を決定する。

プロセッサ31はメモリ31bを調べ指示速度SVcがあるかを
判定する。前述のステップで述べた如くリニアモータ
コントローラ２は発進コマンドSTRを送信するとともに
必要あれば発進指示速度SVcを送信する。発進指示速度
が送信されるとプロセッサ31はこれをメモリ31bに格納
する。従って、プロセッサ31はメモリ31bを調べ指示速
度SVcがあると、この指示速度SVcで発進可能かを調べ
る。

このため、プロセッサ31は指示速度SVcが最小速度VMXと
比較する。即ち、プロセッサ31は発進方向のレール形状
を設定スイッチ33から読み出し、読出したレール形状の
最大速度VMXをメモリ31bのテーブル（第２図（Ｂ））よ
り読出し、指示速度SVcと比較する。

この比較により、最大速度VMXが指示速度SVcより早い、
即ちVMX＞SVc（第16図参照）と判定すると、指示速度SV
cで発進しても次のステーションへ脱線せずに走行でき
るので、指示速度SVcを制御速度（データ）と決定し、
セットする。

Ａ−３）逆に、指示速度SVcがない（指示されていな
い）又は指示速度SVcが最大速度VMXより早い、即ちSVc
≦VMXと判定されると、次のステーションへ脱線せずに
走行できるこの最大速度VMXを制御速度（データ）と決
定し、セットする。

Ａ−４）この様にし、制御速度が決定されると、プロセ
ッサ31はモータの励磁を開始する。即ち、プロセッサ31
は発進方向に応じRIGHT（右）又はLEFT（左）の駆動信
号をドライバ34aに与え、加減速コイル114bを励磁す
る。これにより、キャリアCRは発進する。

Ａ−５）プロセッサ31は次にセンサS1〜S4の出力よりキ
ャリアCRの速度を検出する。これはプロセッサ31がセン
サS1〜S4をキャリアCRのスリット部107が横切ることに
より発生するパルスの巾をカウンタ31aで計数すること
により検出する。例えば、センサS3からS4方向（即ち右
方向）にキャリアCRが発進するとすれば、プロセッサ31
はセンサS3から出力がでていることに応じて、マルチプ
レクサ32にセンサS3の出力を選択する様に選択信号SEL
を与え、マルチプレクサ32よりセンサS3の出力パルスを
入力せしめ、その巾をカウンタ31aで計数して速度検出
する。この様にしている内にキャリアCRのスリット部10
7の先端がセンサS4に到達し、センサS4から出力が発生
すると、プロセッサ31はこれを受けて、マルチプレクサ
32にセンサS4の出力を選択する様に選択信号SELを与
え、マルチプレクサ32よりセンサS4の出力パルスを入力
せしめ、その巾をカウンタ31aで計数して速度検出す
る。

プロセッサ31は更にマルチプレクサ32からの出力パルス
の数を計数し、キャリアCRの位置を検出する。

Ａ−６）プロセッサ31は前述の励磁開始後、カウンタ31
aの内容からキャリアCRの実速度を検出し、前述の制御
速度と比較する。この比較により、実速度が制御速度以
下なら、更にキャリアCRの位置を前述の出力パルスの数
より検出し、キャリアCRが励磁終了位置に達したかを調
べる。

Ａ−７）励磁終了位置に達していなければ、励磁を継続
し、ステップ（Ａ−６）に戻る。

Ａ−８）一方、実速度が制御速度以上となると、キャリ
アCRが励磁終了位置に達していなくても、前述の駆動信
号を落とし加減速コイル114bの励磁を停止し、終了す
る。

同様にキャリアCRが励磁終了位置に達した場合でも、こ
れ以上励磁を続けても無駄のため、駆動信号を落とし加
減速コイル114bの励磁を停止し終了する。

この場合、発進制御によって制御速度に達しない内にキ
ャリアCRが発進してしまったことになる。

この様にして、発進モードでは、発進コマンドSTRを受
信後直ちに制御速度を決定し、ステータSTATの加減速コ
イル114bを励磁し、キャリアCRが制御速度に達するまで
励磁を継続する。

発進制御が終了すると、後述する第15図の停止モードに
切換わる。

（Ｂ）加減速モード（第14図）Ｂ−１）前述のステップにおいて、モータ制御用プロ
セッサ31が加減速モードに切換わると、プロセッサ31は
センサS1〜S4の出力よりキャリアCRが自己のステーショ
ン上にあるかを調べ、キャリCRが自己のステーションに
あれば、エラーとして終了する。

Ｂ−２）一方、自己のステーションにキャリアCRがなけ
れば、プロセッサ31は制御速度を決定する。

即ち、プロセッサ31は進行方向の次のステーションが停
止位置かを調べる。このためリニアモータコントローラ
２は前述の加減速コマンドSPCの送信時にフラグを付し
て停止ステーションの直前のステーション（第１図では
STf）に送信する。プロセッサ31はこのフラグを付され
た加減速コマンドを解読し、自己のステーションが停止
ステーションの一つ前であるか否かを検出する。

自己のステーションが停止ステーションの一つ前であれ
ば、プロセッサ31は設定スイッチ33からの設定レール形
状より、その補正値をメモリ31bの速度テーブルより読
み出し、制御速度としてセットする。この補正値は、停
止ステーションへの進入速度が所定の値におさまる様な
そのステーションの通過速度であり、正確に制御する必
要があるため、前述の如くリニアモータコントローラ２
からイニシャル時に送られる。

Ｂ−３）プロセッサ31が自己のステーションが停止ステ
ーションの一つの前でないと判定すると、プロセッサ31
はメモリ31bと調べ指示速度Vcがあるかを判定する。リ
ニアモータコントローラ２は最大速度を指示する時に
は、加減速コマンド。SPCに指示速度を付してこないの
で、指示速度Vcがない時は最大速度が指示されたものと
判定する。

そして、指示速度Vcがない時には、プロセッサ31は設定
スイッチ33からの設定レール形状により、最大速度MXを
メモリ31bの速度テーブルより読み出し、制御速度の低
速側に最大速度VMXをセットし、高速側に最大速度MXよ
り早いVMX＋αをセットする。

Ｂ−４）一方、プロセッサ31は指示速度Vcがあると、プ
ロセッサ31は設定スイッチ33からの設定レール形状によ
り、最大速度VMXをメモリ31bの速度テーブルより読み出
す。そしてプロセッサ31は指示速度Vcと最大速度VMXと
を比較する。

この比較により、最大速度VMXが指示速度Vcより早い、
即ち、VMX＞Vc（第16図参照）と判定すると、指示速度V
cで発進しても次のステーションへ脱線せずに走行でき
るので、指示速度Vcを制御速度（データ）と決定し、高
速側にセットする。

逆に指示速度Vcが最大速度VMXより早い、即ちVc≧VMXと
判定されると、次のステーションへ脱線せずに走行でき
るこの最大速度VMXを制御速度（データ）と決定し、高
速側にセットする。

次にプロセッサは低速側制御速度を決定するため、プロ
セッサ31は設定スイッチ33からの設定レール形状によ
り、最小速度VMNをメモリ31bの速度テーブルより読み出
す。そしてプロセッサ31は指示速度Vcと最小速度VMNと
を比較する。

この比較により、最小速度VMNが指示速度Vcより遅い、
即ち、Vc＞VMN（第16図参照）と判定すると、指示速度V
cで発進しても次のステーションへ停止せずに走行でき
るので、指示速度Vcを制御速度（データ）と決定し、低
速側にセットする。

逆に指示速度Vcが最小速度VMNより遅い、即ち、Vc≦VMN
と判定されると、次のステーションへ停止せずに走行で
きるこの最小速度VMNを制御速度（データ）と決定し、
低速側にセットする。

Ｂ−５）この様にしてステップ（Ｂ−２）又は（Ｂ−
３）又は（Ｂ−４）で制御速度が決定されると、キャリ
アCR進入待ちの状態となる。

即ち、プロセッサ31はセンサS1又はS4の出力を鑑視し、
キャリアCRがステーションに進入したかを判定する。そ
して、センサS1又はS4の出力によりキャリアCRの進入を
検知すると、先づセンサS1又はS4の出力よりキャリアCR
の進入速度を検出する。前述の停止モードのステップ
（Ａ−４）で述べた方法と同様に出力の生じたセンサS1
又はS4の出力をマルチプレクサ32より選択し、そのパル
ス巾を計数して実速度を検出する。

Ｂ−６）そして進入実速度と設定された高速側制御速度
とをプロセッサ31が比較して、進入実速度が高速側制御
速度より早ければ、高速側制御速度へ減速のためプロセ
ッサ31は逆励磁を開始する。即ち、プロセッサ31は駆動
信号をドライバ34aに与え、加減速コイル114bを逆励磁
して、キャリアCRを減速せしめる。

Ｂ−７）プロセッサ31はこの間も実速度を検出し、高速
側制御速度より遅くなったかを判定し、遅くなれば励磁
を停止し、終了する。

Ｂ−８）逆に遅くならなかった時は、前述の停止モード
のステップ（Ａ−５）と同様に、プロセッサ31がマルチ
プレクサ32の出力パルスを計数して検出するキャリアCR
の位置が通過位置（センサS4又はS1の位置）に達したか
を検出し、達していれば、これ以上逆励磁を続けても無
駄であるから、励磁を停止し終了する。

Ｂ−９）一方、キャリアCRが通過位置に達していないと
プロセッサ31が判定すると、加速モードか減速モードか
を判定し、減速モードなら、ステップ（Ｂ−７）に戻
り、加速モードならステップ（Ｂ−11）に行く。

Ｂ−10）前述のステップ（Ｂ−６）において、進入実速
度が高速側制御速度より遅ければ、プロセッサ31は進入
速度と低速側制御速度とを比較する。

進入実速度が低速側制御速度より早ければ、進入実速度
は高速側制御速度と低速側制御速度との間にあるので、
加減速の必要がなく、加減速コイル114bの励磁をしない
で終了する。

逆に、進入速度が低速側制御速度より遅ければ、低速側
制御速度へ加速のためプロセッサ31は励磁を開始する。
即ち、プロセッサ31は駆動信号をドライバ34aに与え、
加減速コイル114bを励磁し、キャリアCRを加速せしめ
る。

Ｂ−11）プロセッサ31はこの間も実速度を検出し、実速
度が低速側制御速度より早くなったかを判定し、早くな
れば、励磁を停止し、終了する。

逆に実速度が低速側制御速度より早くならなければ、ス
テップ（Ｂ−８）に戻り加速制御を継続する。

この様にして加減速モードでは、加減速コマンドSPCを
受信した後制御速度を決定し、キャリア進入待ちの状態
となり、キャリアが進入するとキャリアの実速度に応じ
て加減速制御する。

この加減速制御が終了すると、後述する第15図の停止モ
ードに切換わる。

（Ｃ）停止モード（第15図）Ｃ−１）前述のステップにおいて、モータ制御プロセ
ッサ31が停止モードに切換わると、プロセッサ31はセン
サS1〜S4の出力よりキャリアCRが自己のステーション上
にあるかを調べ、自己のステーション上にあれば、位置
決め処理、即ち、プロセッサ31はドライバ34b、34cを駆
動して、位置決め用コイル114a、114cを励磁し、終了す
る。

Ｃ−２）逆にキャリアCRが自己のステーション上になけ
れば、プロセッサ31はメモリ31bに判定速度データがあ
るかを調べる。この判定速度データは第17図に示す様
に、キャリアCRの重量と進入速度に応じて停止に要する
力が異なるため、重量に応じて停止の制御条件を変化さ
せるために設定され、通常はステップで述べた速度デ
ータとともに標準的な（例えば中重量）判定速度データ
（高速停止と中速停止とのしきい値速度及び中速停止と
低速停止のしきい値速度）が送られ、メモリ31bに格納
されている。一方、キャリアCRに搭載される物品が軽又
は重であれば、リニアモータコントローラ２は停止コマ
ンドSTPにこれに応じた指定判定速度を付して送信して
くる。

従って、プロセッサ31は指定判定速度データがメモリ31
bにあれば、これを制御停止データとしてセットし、な
ければメモリ31b内の先に送られた標準的判定速度を制
御停止データとしてセットする。

Ｃ−３）この様にして制御停止データがセットさると、
キャリアCRの進入待ちの状態となる。

即ち、プロセッサ31はセンサS1又はS4の出力を鑑視し、
キャリアCRがステーションに進入したかを判定する。そ
して、センサS1又S4の出力によりキャリアCRの進入を検
知すると、先づセンサS1又はS4の出力よりキャリアCRの
進入速度を検出する。前述の停止モードのステップ（Ａ
−４）で述べた方法と同様に出力の生じたセンサS1又は
S4の出力をマルチプレクサ32より選択し、そのパルス巾
を計数して実速度を検出する。

Ｃ−４）次に、プロセッサ31は、制御停止データの高側
判定速度Vh（高速停止と中速停止とのしきい値）及び低
側判定速度Vl（中速停止と低速停止とのしきい値）と、
実速度VRとを比較し、VR＞Vhなら高速停止、Vh≧VR＞Vl
なら中速停止、Vl≧VRなら低速停止と判定する。

プロセッサ31は、高速停止と判定すると、キャリアCRの
進入するとともに（即ち、センサS1、S4の出力が発生す
るとともに）ドライバ34aに駆動信号を送り加減速コイ
ル114bを減速励磁し、センサS2、S3の出力が両方共発生
して、キャリアCRが位置決め位置に到達すると、ドライ
バ34b、34cを駆動して位置決めコイル114a、114cを励磁
して位置決め停止せしめる。

プロセッサ31は中速停止と判定する、キャリアCRの進入
とともにドライバ34b、34cを駆動して、位置決めコイル
114a、114cを励磁して停止せしめる。

プロセッサ31は低速停止と判定すると、キャリアCRの進
入後位置決め位置、即ち、センサS2、S3の出力が両方発
生する時に、ドライバ34b、34cを駆動して位置決めコイ
ル114a、114cを励磁して停止せしめる。

このように停止モードにおいては、停止コマンドSTP後
停止制御データを決定し、キャリア進入待ちの状態とな
り、キャリアが進入すると、キャリアの慣性力に応じて
制動力を付与してキャリアを安定に停止せしめる。この
ため、キャリアが軽い場合に、制動力が大きすぎてキャ
リアが反発され、逆戻りすることもなく、またキャリア
が重い場合に、制動力が小さすぎてキャリアが停止せず
に通過してしまうことも防止できる。

次にメカ制御MCCの動作について説明すると、リニアモ
ータコントローラ２はこの様にしてキャリアCRが停止ス
テーションに停止すると、ケーブル４を介しリフトアッ
プ指令を主制御用プロセッサ30に与え、プロセッサ30は
これをバス37、インターフェイス39を介しメカ制御用プ
ロセッサ38に転送する。

プロセッサ38はリフト用モータ135をドライバ135aを介
し駆動し、第８図で説明した如くスライダブロック133
を上昇せしめ、キャリアCRを上昇せしめる。プロセッサ
38は検出スイッチSW1の信号を鑑視し、検出スイッチSW1
の出力により上昇点に達したことを検出すると、リフト
用モータ135の駆動を停止する。

次にプロセッサ38は、モータ146をドライバ146aを駆動
し、レールフタ機構を動作せしめ、レールの補充を行
い、モータ151をドライバ151aを介し駆動してシャッタ1
50を開とする。

このようにしてキャリアCR上へ取出／投入口CA、CBから
物の取出又は投入が可能となる。

一方、キャリアCRに物品を投入して発進させるには、リ
ニアモータコントローラ２からリフトダウン指令が発せ
られ、これと逆の過程の制御がメカ制御用プロセッサ38
により行なわれ、キャリアCRが下降してレール上に復帰
する。以降は前述と同様の走行制御が行なわれ、キャリ
アCRが発進する。

尚、上述の如く、各ステーションが停止モードに設定さ
れたことを解除するには、リニアモータコントローラ２
から指定解除コマンドCANを送信し、各ステーションが
受信することによりニュートラルモードに復帰する。

上述の実施例では、速度データとして最大速度、最小速
度を例にしてあるが、これを補正データとしてもよい。
即ち、前述の標準的な速度制御カーブを搬送路が全て直
線路の場合に作製しておき、これに対する他のレール形
状（カーブ、上り勾配等）の補正データを求めておき、
補正データを速度データとして送信して速度テーブルと
して格納せしめ、リニアモータコントローラ２から送ら
れる標準速度制御カーブに従った指示速度に、レール形
状に応じた補正データを加算（又は減算）して制御速度
を決定してもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏す
る。

コントローラは基本制御カーブに従った指示速度を送
るだけで、各走行に係るステーションにおいて、レール
形状に合わせて自動的に制御速度を決定するから、コン
トローラは、レール形状を意識した指示速度を演算する
必要がなく、コントローラ側の負担が軽減するととも
に、高速に走行起動、高速の搬送制御ができる。

レイアウトの変更により、ステーションの両側のレー
ル形状が変更されても、コントローラ側の変更をしなく
ても済むので、汎用性の高いシステム構成が可能とな
り、安価なシステムの提供も可能となる。

又、コントローラから各レール形状の速度データが送
信されるので、ステーションの制御部は、自動的に各レ
ール形状の速度データを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の速度制御方式説明図、第２図は本発明の
一実施例全体説明図、第３図は本発明の一実施例全体外
観図、第４図は、第３図構成のステーション配置図、第
５図は第３図構成に用いられるレール構成図、第６図は
本発明に用いられるキャリア及びステータの一実施例構
成図、第７図は第６図構成の動作説明図、第８図は、第
９図、第10図は第３図実施例におけるキャリアリフト機
構、レールフタ機構及びシャッタ開閉機構構成図、第11
図は第２図構成における制御部の一実施例詳細ブロック
図、第12図は第２図構成の送受信動作説明図、第13図は
第11図構成における発進モード処理フロー図、第14図は
第11図構成における加減速モード処理フロー図、第15図
は第11図構成における停止モード処理フロー図、第16図
は制御速度決定の処理フロー図、第17図は第11図フロー
における停止条件説明図である。図中、CR……キャリア、STa〜STn……ステーション、RA
L……搬送路、２……リニアモータコントローラ、3a〜3
n……制御部、STAT……ステータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者川島洋神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (72)発明者村川佳孝神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被搭載物を搭載するためのキャリアと、搬
送路に沿って設けられ各々ステータ及び制御部を含む複
数のステーションと、該ステーションに指示速度を与え
るコントローラとを有し、該コントローラからの指示により、該制御部が該ステー
タを制御するリニアモータカーの速度制御装置におい
て、該コントローラから該各ステーションに、該搬送路の各
レール形状に応じた最大速度と最小速度を送信するとと
もに、該制御部が各ステーションに設定された該ステー
ションの両側のレール形状に従った該最大速度と最小速
度を選択し、該コントローラは、基本速度制御カーブに従って、走行
に係る各ステーションの指示速度を該制御部に送信し、該制御部は、前記指示速度が前記最大速度より大ならば
該最大速度を、前記指示速度が該最大速度より小で且つ
前記最小速度より大なら該指示速度を、該指示速度が該
最小速度より小なら該最大速度を該制御速度と決定し、
該ステータを励磁制御して該キャリアを制御速度に制御
することを特徴とするリニアモータカーの速度制御装
置。
【請求項２】被搭載物を搭載するためのキャリアと、搬
送路に沿って設けられ各々ステータ及び制御部を含む複
数のステーションと、該ステーションに指示速度を与え
るコントローラとを有し、該コントローラからの指示により、該制御部が該ステー
タを制御するリニアモータカーの速度制御装置におい
て、該コントローラから該各ステーションに、該搬送路の各
レール形状に応じた補正速度データを送信するととも
に、該制御部が各ステーションに設定された該ステーシ
ョンの両側のレール形状に従った該補正速度データを選
択し、該コントローラは、基本速度制御カーブに従って、走行
に係る各ステーションの指示速度を該制御部に送信し、該制御部は、前記指示速度に前記補正速度データを加算
又は減算したものを制御速度と決定し、該ステータを励
磁制御して該キャリアを制御速度に制御することを特徴
とするリニアモータカーの速度制御装置。