JPS60187207A - リニアモ−タカ−の制御方式 - Google Patents
リニアモ−タカ−の制御方式Info
- Publication number
- JPS60187207A JPS60187207A JP59043590A JP4359084A JPS60187207A JP S60187207 A JPS60187207 A JP S60187207A JP 59043590 A JP59043590 A JP 59043590A JP 4359084 A JP4359084 A JP 4359084A JP S60187207 A JPS60187207 A JP S60187207A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- station
- speed
- control
- stop
- Prior art date
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- Pending
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ステータを複数設けた軌道(搬送路)上を二
次導体(ロータ板)を有するキャリアがステータの励磁
によって走行するリニアモータカーの制御方式に関し、
特にキャリア発進後異常が発生しても安全に走行制御で
きるリニアモータカーの制御方式に関する。
次導体(ロータ板)を有するキャリアがステータの励磁
によって走行するリニアモータカーの制御方式に関し、
特にキャリア発進後異常が発生しても安全に走行制御で
きるリニアモータカーの制御方式に関する。
搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であるキ
ャリアに動力源を搭載せずにすむため。
ャリアに動力源を搭載せずにすむため。
高速搬送が可能であシ、近年注目を浴びている。
リニアモータカーは、搬送路上に複数のステータを設け
、キャリアにはロータ板を設け、キャリアのロータ板に
ステータの励磁にょシ発生する磁力を作用させ、キャリ
アに駆動力を与えたシアキャリアを停止させたシするも
のである。従って、−のステータで駆動力を与えられた
キャリアは次のステータ位置まで何等外力を付与されず
、自由に搬送路を走行する。そして停止位置に相当する
ステータ位置では、係るステータの逆励磁にょシキャリ
アが非接触で停止する。
、キャリアにはロータ板を設け、キャリアのロータ板に
ステータの励磁にょシ発生する磁力を作用させ、キャリ
アに駆動力を与えたシアキャリアを停止させたシするも
のである。従って、−のステータで駆動力を与えられた
キャリアは次のステータ位置まで何等外力を付与されず
、自由に搬送路を走行する。そして停止位置に相当する
ステータ位置では、係るステータの逆励磁にょシキャリ
アが非接触で停止する。
従って、リニアモータカーでは、キャリア自体に動力源
を搭載する必要がなく、搬送路に存在するステータの励
磁によってキャリアの移動が可能となるので、高速搬送
が可能となるとともに、キャリアの構成が小さくできる
ので全体として搬送手段を小さくでき、特にオフィスに
おける書類等の搬送に適している。
を搭載する必要がなく、搬送路に存在するステータの励
磁によってキャリアの移動が可能となるので、高速搬送
が可能となるとともに、キャリアの構成が小さくできる
ので全体として搬送手段を小さくでき、特にオフィスに
おける書類等の搬送に適している。
このようなリニアモータカーにおいては、リニアモータ
コントローラが搬送路上の各ステータをキャリアの走行
に伴ない順次励磁又は逆励磁制御してキャリアを発進、
加減速及び停止せしめ、所望のステーションから所定の
ステーションへ走行させる。このため、リニアモータコ
ントローラはキャリアの走行に合わせて各ステータを制
御し。
コントローラが搬送路上の各ステータをキャリアの走行
に伴ない順次励磁又は逆励磁制御してキャリアを発進、
加減速及び停止せしめ、所望のステーションから所定の
ステーションへ走行させる。このため、リニアモータコ
ントローラはキャリアの走行に合わせて各ステータを制
御し。
ステータを通過する時の速度を指定速度に制御したシ、
停止制御する必要がある。
停止制御する必要がある。
従来、このリニアモータカーの制御方式としては、第1
図に示す制御方式が用いられている。
図に示す制御方式が用いられている。
レール(搬送路)RAL上の4つのステーショysTa
−8Tdの内、 ステーショy 8Taを発進位置、ス
テーションSTdを停止位置とし、残シのステーション
8Tb、8Tcを加減速に用いるものとすると、リニア
モータコントローラは、第1回置の如く先づステーショ
ン8Taに発進コマンド8TRを送シ、当該ステーショ
ンSTaでキャリアCRを発進せしめ、キャリアCRの
発進後。
−8Tdの内、 ステーショy 8Taを発進位置、ス
テーションSTdを停止位置とし、残シのステーション
8Tb、8Tcを加減速に用いるものとすると、リニア
モータコントローラは、第1回置の如く先づステーショ
ン8Taに発進コマンド8TRを送シ、当該ステーショ
ンSTaでキャリアCRを発進せしめ、キャリアCRの
発進後。
第1図(Blの如く次のステーションSTbに加減速コ
マンドSPCを送シ、ステーション8TbでキャリアC
Rを加減速し、ステーション8TbをキャリアORが通
過後、第1図(C1の如くステーションSTcに加減速
コマンドSPCを送シ、ステーションSTcでキャリア
CRを加減速し、ステーションSTcをキャリアCRが
通過後、第1図(DJの如くステーションSTd 19
;止コマンドSTPを送シ、ステーションSTdでキャ
リアCRを停止制御せしめる様にしていた。
マンドSPCを送シ、ステーション8TbでキャリアC
Rを加減速し、ステーション8TbをキャリアORが通
過後、第1図(C1の如くステーションSTcに加減速
コマンドSPCを送シ、ステーションSTcでキャリア
CRを加減速し、ステーションSTcをキャリアCRが
通過後、第1図(DJの如くステーションSTd 19
;止コマンドSTPを送シ、ステーションSTdでキャ
リアCRを停止制御せしめる様にしていた。
この従来−の制御方式は、キャリアCRの走行に伴ない
順次制御を移動させて行く方式であシ、最も自然な方式
であるが、何等かの異常が生じるとキャリアの暴走を防
止できないという問題があった。
順次制御を移動させて行く方式であシ、最も自然な方式
であるが、何等かの異常が生じるとキャリアの暴走を防
止できないという問題があった。
即ち、リニアモータコントローラとステーション8Tb
、STc、8Tdとの間のインターフェイスに異常が発
生した場合には、キャリアCRのステーションSTaの
発進後、これらステーションSTb、8Tdに動作コマ
ンドを送っても正しく動作しない可能性があシ、このた
めこれらステーション5Tb−8Tdで誤った制御が行
なわれたシ。
、STc、8Tdとの間のインターフェイスに異常が発
生した場合には、キャリアCRのステーションSTaの
発進後、これらステーションSTb、8Tdに動作コマ
ンドを送っても正しく動作しない可能性があシ、このた
めこれらステーション5Tb−8Tdで誤った制御が行
なわれたシ。
何の制御も行なわれないままキャリアCRが暴走するお
それがある。
それがある。
また、キャリアの進入直前に次のステーションと情報の
やシとりを行なうことから、この時点で次のステーショ
ンの異常が判明してもキャリアCRは直前に来ているた
め対応処置もとれず、キャリアCRの暴走を防止できな
い。
やシとりを行なうことから、この時点で次のステーショ
ンの異常が判明してもキャリアCRは直前に来ているた
め対応処置もとれず、キャリアCRの暴走を防止できな
い。
本発明の目的は、異常が生じてもキャリアの是走を防止
することのできるリニアモータカーの制御方式を提供す
るにある。
することのできるリニアモータカーの制御方式を提供す
るにある。
上述の目的の達成のため1本発明は、物品を搭載するキ
ャリアと、搬送路に沿って設けられステータと制御部と
を含む複数のステーションと、該ステーションにキャリ
アの走行に関する指令を与えるコントローラとを有し、
該コントローラが加減速制御を行うべきステーションに
加減速指令を停止制御を行うべきステーションに停止指
令を送シ、#コントロー2が当該指令を送ったステーシ
ョンの動作モードが指定された指令のモードにあること
を確認して、該コントローラが発進制御をすべきステー
ションに発進指令を送出する様にしたことを特徴として
いる。
ャリアと、搬送路に沿って設けられステータと制御部と
を含む複数のステーションと、該ステーションにキャリ
アの走行に関する指令を与えるコントローラとを有し、
該コントローラが加減速制御を行うべきステーションに
加減速指令を停止制御を行うべきステーションに停止指
令を送シ、#コントロー2が当該指令を送ったステーシ
ョンの動作モードが指定された指令のモードにあること
を確認して、該コントローラが発進制御をすべきステー
ションに発進指令を送出する様にしたことを特徴として
いる。
また2本発明の一実施態様においては、前記加湊速制御
の動作モードにあるステーションは前記キャリアの進入
によって前記キャリアを加減速制御することを特徴とし
ている。
の動作モードにあるステーションは前記キャリアの進入
によって前記キャリアを加減速制御することを特徴とし
ている。
更に2本発明の別の実施態様においては、前記発進制御
及び加減速制御の動作モードのステーションは該動作モ
ードの制御終了後停止制御を行なう停止モードに切シ換
ることを特徴としている。
及び加減速制御の動作モードのステーションは該動作モ
ードの制御終了後停止制御を行なう停止モードに切シ換
ることを特徴としている。
また1本発明の他の実施態様に2いては、前記停止制御
の動作モードにあるステーションは前記キャリアの進入
によって前記キャリアを停止制御することを特徴として
いる。
の動作モードにあるステーションは前記キャリアの進入
によって前記キャリアを停止制御することを特徴として
いる。
以下1本発明を実施例によシ詳細に説明する。
第2図は本発明の一実施例全体ブロック図であシ1図中
、第1図と同一のものは同一の記号で示してあシ、1は
システムコントローラであり、搬送依頼要求元である窓
口等からの要求に基き、システム全体の制御を行なうも
の、2はリニアモータコントローラでアシ、システムコ
ントローラ1からの搬送指令により各ステーション8T
a−8Tnを制御するもの、3a〜3nは制御部であシ
、各ステーションSTa〜STnに設けられ、ケーブル
4を介するリニアモータコントローラ2からの指令に応
じて各ステーションのステータを励磁制御して、キャリ
アCRの走行制御を行なうものであり、後述する様にマ
イクロプロセッサによ多構成されるものである。
、第1図と同一のものは同一の記号で示してあシ、1は
システムコントローラであり、搬送依頼要求元である窓
口等からの要求に基き、システム全体の制御を行なうも
の、2はリニアモータコントローラでアシ、システムコ
ントローラ1からの搬送指令により各ステーション8T
a−8Tnを制御するもの、3a〜3nは制御部であシ
、各ステーションSTa〜STnに設けられ、ケーブル
4を介するリニアモータコントローラ2からの指令に応
じて各ステーションのステータを励磁制御して、キャリ
アCRの走行制御を行なうものであり、後述する様にマ
イクロプロセッサによ多構成されるものである。
尚、リニアモータコントローラ2と各制御部3a〜3n
との接続方法としては、第2図面のマルチドロップ接続
のものの他に第2図(D)の並列接続のものも適用でき
る。
との接続方法としては、第2図面のマルチドロップ接続
のものの他に第2図(D)の並列接続のものも適用でき
る。
第3図は本発明に係る動作原理説明図であシ。
第工図、第2図と同一のものは同一の記号で示しである
。本発明でllJ:、システムコントローラ1がら走行
指令がリニアモータコント目−ラ2に与えられると、走
行に係るステーション5Ta−8Tdの内9発進に係る
ステーションSTa以外のステーションSTb〜8Td
に動作コマンドを送出する。
。本発明でllJ:、システムコントローラ1がら走行
指令がリニアモータコント目−ラ2に与えられると、走
行に係るステーション5Ta−8Tdの内9発進に係る
ステーションSTa以外のステーションSTb〜8Td
に動作コマンドを送出する。
即チ、リニアモータコントローラ2はステーション8T
b、8Tc(7)制御部3b、3cに加減速コマンドS
PCを、ステーションSTdの制御部3dに停止コマン
ド8TPを送信する。
b、8Tc(7)制御部3b、3cに加減速コマンドS
PCを、ステーションSTdの制御部3dに停止コマン
ド8TPを送信する。
これによシ、第3装置の如くステーションSTb。
STc は正常であればニュートラル(中立)モードか
ら加減速モードに、ステーションSTdは正常であれば
ニュートラルモードから停止モードに切換わる。
ら加減速モードに、ステーションSTdは正常であれば
ニュートラルモードから停止モードに切換わる。
次にリニアモータコントローラ2は該コマンドを送信し
ステーションSTb〜8Tdの状態(動作モード)を確
認する。
ステーションSTb〜8Tdの状態(動作モード)を確
認する。
即ち、リニアモータコントローラ2はステージ各ステー
ション8Tb−8Tdの動作モードを通知せしめ、各ス
テーションSTb〜STdが正しく指令した動作モード
に切換ったかを確認する。
ション8Tb−8Tdの動作モードを通知せしめ、各ス
テーションSTb〜STdが正しく指令した動作モード
に切換ったかを確認する。
この時、各ステーション8Tb N5Tdの1つでも指
令した動作モードに切換っていなければ、そのステーシ
ョン又はインターフェイスの異常が発生したと判定し、
エラーを通知して終了する。
令した動作モードに切換っていなければ、そのステーシ
ョン又はインターフェイスの異常が発生したと判定し、
エラーを通知して終了する。
正しく指令した動作モードに各ステーション5Tb−8
Tdが切換っていることをリニアモータコントローラ2
が確認すると、第3図(Blに示す如く、ステーション
STaに発進コマンド8’I’Rを送信し、これによっ
てステーション8Ta ldニュートラルモードから発
進モードに切換わシ、キャリアCRを発進せしめる。
Tdが切換っていることをリニアモータコントローラ2
が確認すると、第3図(Blに示す如く、ステーション
STaに発進コマンド8’I’Rを送信し、これによっ
てステーション8Ta ldニュートラルモードから発
進モードに切換わシ、キャリアCRを発進せしめる。
この発信制御が終了し、キャリアCRがステーションS
Taから発進すると、ステーションSTaは、第3図(
C1の如く停止モード8TPに切換わる。
Taから発進すると、ステーションSTaは、第3図(
C1の如く停止モード8TPに切換わる。
以降、キャリアCRが走行し、ステーションSTbで加
減速制御を受け、ステーションSTbを41¥Li島十
六ふ−ス子−、−+/q+/q甲りよ漸1脛rwζαっ
1)ゾl■)の如く停止モードSTPに切換わる。ステ
ーションSTCもキャリアCRの加減速制御終了後。
減速制御を受け、ステーションSTbを41¥Li島十
六ふ−ス子−、−+/q+/q甲りよ漸1脛rwζαっ
1)ゾl■)の如く停止モードSTPに切換わる。ステ
ーションSTCもキャリアCRの加減速制御終了後。
同様に停止モードSTPに切換わる。
これによって万一キャリアCRがいずれかのステーショ
ンのステータで反撥されて逆走したとしても、これら停
止モードのステーションで停止制御され、暴走すること
がない。
ンのステータで反撥されて逆走したとしても、これら停
止モードのステーションで停止制御され、暴走すること
がない。
一方、キャリアCRはステーションSTdで停止制御さ
れ、停止することになる。
れ、停止することになる。
これらの間にリニアモータコントローラ2は各ステーシ
ョンs’ra N8TdにセンスコマンドSNSを送シ
、その状態を確認し、走行状況を錯視する。
ョンs’ra N8TdにセンスコマンドSNSを送シ
、その状態を確認し、走行状況を錯視する。
第4図は1本発明に係る一実施例全体外観図であり、銀
行店舗内の現金搬送システムを示している。図中、CT
は窓口であシ、顧客が金銭の処理(入出金、振替等)を
依頼するためのもの、OTMはオンラインテラーズマシ
ンであシ、テラーが顧客から依頼された処理のため取引
データを入力するためのものであシャキーボード、ディ
スプレイ、プリンタを有し9図示しないシステムコント
ローラに接続されるもの、TADはテラー用入金機であ
シ、テラーが顧客よシ依頼された現金を投入して、現金
額を計数するもの、8TWはターミナルライタであり、
挿入される通帳に取引データを印字するもの、CA、C
Bは現金投入/取出口であシ、搬送路RALを走行する
キャリアCRにテラーが現金を積込み又はキャリアCR
から現金を取出すだめの口である。ACは現金出納機で
あシ、現金投出機ACUと現金収納機ADUとで構成さ
れ2図示しないシステムコントローラ1(第2図)から
の出金指令に応じ現金投出機ACUから搬送路RAL上
のキャリアCRに現金を積込み。
行店舗内の現金搬送システムを示している。図中、CT
は窓口であシ、顧客が金銭の処理(入出金、振替等)を
依頼するためのもの、OTMはオンラインテラーズマシ
ンであシ、テラーが顧客から依頼された処理のため取引
データを入力するためのものであシャキーボード、ディ
スプレイ、プリンタを有し9図示しないシステムコント
ローラに接続されるもの、TADはテラー用入金機であ
シ、テラーが顧客よシ依頼された現金を投入して、現金
額を計数するもの、8TWはターミナルライタであり、
挿入される通帳に取引データを印字するもの、CA、C
Bは現金投入/取出口であシ、搬送路RALを走行する
キャリアCRにテラーが現金を積込み又はキャリアCR
から現金を取出すだめの口である。ACは現金出納機で
あシ、現金投出機ACUと現金収納機ADUとで構成さ
れ2図示しないシステムコントローラ1(第2図)から
の出金指令に応じ現金投出機ACUから搬送路RAL上
のキャリアCRに現金を積込み。
入金指令に応じて現金収納機ADUへ搬送路RAL上の
キャリアCR上の現金を収納するものである。CCUは
精査用ターミナルでアシ、ディスプレイとキーボードと
から成シ9図示しないシステムコン)0−ラ1(第2図
)に精査指令等を入力し、精査結果を出力するものであ
る。
キャリアCR上の現金を収納するものである。CCUは
精査用ターミナルでアシ、ディスプレイとキーボードと
から成シ9図示しないシステムコン)0−ラ1(第2図
)に精査指令等を入力し、精査結果を出力するものであ
る。
この現金搬送システムの動作を説明すると、キャリアC
Rは搬送路RAL上を窓口CTと現金出納機AC間を往
復し、これらの間で現金の搬送を行なう。入金の場合は
、キャリアCRは現金投入/取出口CA、CB又はテラ
ー用入金機TADよシ入金現金が積込まれた後発進して
、搬送路RAL上を移動して現金収納機ADUの位置で
停止し。
Rは搬送路RAL上を窓口CTと現金出納機AC間を往
復し、これらの間で現金の搬送を行なう。入金の場合は
、キャリアCRは現金投入/取出口CA、CB又はテラ
ー用入金機TADよシ入金現金が積込まれた後発進して
、搬送路RAL上を移動して現金収納機ADUの位置で
停止し。
現金収納機ADUがキャリアCR上の現金を収納し、収
納終了後キャリアCRは窓口CTに戻される。出金の場
合は、キャリアCRは窓口CTから発進し、現金投出機
ACUの位置で停止した後。
納終了後キャリアCRは窓口CTに戻される。出金の場
合は、キャリアCRは窓口CTから発進し、現金投出機
ACUの位置で停止した後。
現金投出様ACUから出金現金が積込まれ、口1(込後
発進して搬送路RA L上を移動し、要求のあった現金
投入/取出口CA又はCBの位置に停止し。
発進して搬送路RA L上を移動し、要求のあった現金
投入/取出口CA又はCBの位置に停止し。
テラーにキャリアCR上の出金現金を取らしめる。
この様に、キャリアCRを搬送路RAL上でリニアモー
タにより発進、加減速、停止するため。
タにより発進、加減速、停止するため。
搬送路RAL上にステータを有するステーションが配置
される。第5図は、第4図構成におけるステーションの
配置図であシステムコンs’ra。
される。第5図は、第4図構成におけるステーションの
配置図であシステムコンs’ra。
8Tb、STcは各々現金投入/取出ロCA、テラー用
入金機TAD、現金投入/取出口CBの位置にキャリア
CRを発進、停止、加減速するため設けられ、 スフー
シヨysTd、STe、STf、STgは搬送路RAL
の段差部、カーブ部のキャリアCRの加減速のため設け
られ、ステーションSTh。
入金機TAD、現金投入/取出口CBの位置にキャリア
CRを発進、停止、加減速するため設けられ、 スフー
シヨysTd、STe、STf、STgは搬送路RAL
の段差部、カーブ部のキャリアCRの加減速のため設け
られ、ステーションSTh。
STi は各々現金投出機ACU、現金収納機ADUの
位置にキャリアCRを発進、停止、加減速するために設
けられる。ステーションSTa、STb。
位置にキャリアCRを発進、停止、加減速するために設
けられる。ステーションSTa、STb。
STc、STh、STiの発進、停止ステーションには
、後述するキャリアリフト機構が設けられている。
、後述するキャリアリフト機構が設けられている。
この搬送路RALは、第6図に示すエレメントによって
構成され、第61囚の直線路RA L L 。
構成され、第61囚の直線路RA L L 。
第6図(Blの曲線(カーブ)路(RALC) 、第6
図10の段差路RALSを組合せて第5図の如くの必要
な搬送路RALを構成する。
図10の段差路RALSを組合せて第5図の如くの必要
な搬送路RALを構成する。
第7図は本発明に用いられるキャリア及びステータの一
実施例構成図を示し、第7図(5)はキャリアCRの斜
視図、第7図(Blは各ステーションに設けられるステ
ータ5TATの斜視図である。第7囚人において、10
0は搬送物収容部であシ、搬送物(現金)を収容するも
のであシ、搬送中に搬送物が飛び出さない様に蓋が設け
られているもの。
実施例構成図を示し、第7図(5)はキャリアCRの斜
視図、第7図(Blは各ステーションに設けられるステ
ータ5TATの斜視図である。第7囚人において、10
0は搬送物収容部であシ、搬送物(現金)を収容するも
のであシ、搬送中に搬送物が飛び出さない様に蓋が設け
られているもの。
101は支持板であり、収容部100を支持するもの。
102ハロータ板であシ、リニアモータのロータに相当
するものであシ、支持板101の下部に設けられるもの
、 103 、104はガイド板であシ、各々支持板1
010両側に設けられるもの、 105a 、 105
bは上側ガイドローラ、 106a 、 106bは下
側ガイドローラであシ、各々ガイド板103に設けられ
後述するレールを上下からはさみこむもの1105c1
1060 は横ガイドローラであジ、後述するレールの
側方にガイドするものであシワガイド板103に設けら
れるもの、107はスリット部であり、ガイド板103
に設けられ、後述するセンサによって位置及び速度検出
のために検知されるものである。
するものであシ、支持板101の下部に設けられるもの
、 103 、104はガイド板であシ、各々支持板1
010両側に設けられるもの、 105a 、 105
bは上側ガイドローラ、 106a 、 106bは下
側ガイドローラであシ、各々ガイド板103に設けられ
後述するレールを上下からはさみこむもの1105c1
1060 は横ガイドローラであジ、後述するレールの
側方にガイドするものであシワガイド板103に設けら
れるもの、107はスリット部であり、ガイド板103
に設けられ、後述するセンサによって位置及び速度検出
のために検知されるものである。
尚、ガイド板104にも各ガイドローラ1058〜10
5C1106a〜106Cが設けられている。
5C1106a〜106Cが設けられている。
第7図031において、 110.111は各ベースで
あ、? 、 112 、113は各々ガイド部でアシ、
キャリアCRの四−夕飯102が非接触で進入できるだ
け充分の間隙を置いて配置され、内部にコアを有するも
の、 114.115は各々コイル部であ、!71ダン
ピングコイル、位置決めコイル及び加減速コイルを有す
るものである。
あ、? 、 112 、113は各々ガイド部でアシ、
キャリアCRの四−夕飯102が非接触で進入できるだ
け充分の間隙を置いて配置され、内部にコアを有するも
の、 114.115は各々コイル部であ、!71ダン
ピングコイル、位置決めコイル及び加減速コイルを有す
るものである。
第7図構成のキャリア及びステータから成るリニアモー
タについて第8回動作説明図により説明する。
タについて第8回動作説明図により説明する。
第8図(C1の如く、搬送路RALの両側にはコの字状
の一対のレール120 、121が固定されておシ。
の一対のレール120 、121が固定されておシ。
各ステーションでハウレール120 、121の間ニス
f−夕5TATが設けられ、各ステーションではレール
120に4つの透過形光電センサ81,82゜83.8
4が設けられている。センサ81,84はステータ5T
ATの前後に設けられ、キャリアCRのスリット部10
7を検知してキャリアCRがステーションに進入又は脱
出したことを検出し。
f−夕5TATが設けられ、各ステーションではレール
120に4つの透過形光電センサ81,82゜83.8
4が設けられている。センサ81,84はステータ5T
ATの前後に設けられ、キャリアCRのスリット部10
7を検知してキャリアCRがステーションに進入又は脱
出したことを検出し。
センサ82,83はステーションの位置決め位置に設け
られる。これらセンナ81〜84(7)出方はキャリア
CRの速度検出にも用いられる。
られる。これらセンナ81〜84(7)出方はキャリア
CRの速度検出にも用いられる。
キャリアCRはレール120 、121に対し、第8図
囚、(B)の如く、その上側及び下側ガイドローラ10
5a 、 105bがレール120の上部をはさみこみ
且つ横ガイドローラ105Cがレール120の側面に当
たる様に設けられ、これによってキャリアCRはレール
120,121に上、下、横方向にガイドされることに
なシ、レール120 、121に沿って進行することが
できる。この状態でキャリアCRのロータ板102はス
テータ8TATの両ガイド部113゜114間に浮上し
た状態で置かれ、ステータ5TATからの磁束を受ける
ことができ、キャリアCRのスリット部107はセンサ
S1〜S4を横切る位置に置かれる。
囚、(B)の如く、その上側及び下側ガイドローラ10
5a 、 105bがレール120の上部をはさみこみ
且つ横ガイドローラ105Cがレール120の側面に当
たる様に設けられ、これによってキャリアCRはレール
120,121に上、下、横方向にガイドされることに
なシ、レール120 、121に沿って進行することが
できる。この状態でキャリアCRのロータ板102はス
テータ8TATの両ガイド部113゜114間に浮上し
た状態で置かれ、ステータ5TATからの磁束を受ける
ことができ、キャリアCRのスリット部107はセンサ
S1〜S4を横切る位置に置かれる。
従って、ステータ8TATが励磁されると、キャリアC
Rはレール120,121に沿って発進、加減速され、
又は停止される。これとともにキャリアCRの位置及び
速度はセンサS1〜S4によシ検出される。
Rはレール120,121に沿って発進、加減速され、
又は停止される。これとともにキャリアCRの位置及び
速度はセンサS1〜S4によシ検出される。
第9図、第10図、第11図は、第5図構成のス7−−
シー+ySTa、8Tb、STc、8Th、STi に
設けられるキャリアリフト機構、レールフタ機構。
シー+ySTa、8Tb、STc、8Th、STi に
設けられるキャリアリフト機構、レールフタ機構。
及びシャッタ開閉機構の構成図である。
第9図及び第11図において、 130 、131は一
対のガイド柱であシアキャリアCRを上下するだめのガ
イドとなるもの、 132.133はスライダブロック
であり、各々ガイド柱130,131にガイド芒れ、上
下動するものであり、先端にレール12o。
対のガイド柱であシアキャリアCRを上下するだめのガ
イドとなるもの、 132.133はスライダブロック
であり、各々ガイド柱130,131にガイド芒れ、上
下動するものであり、先端にレール12o。
121の一部を構成するレールエレメント120a 1
121a を有しているもの、134はリンク機構であ
、9,135はり7ト用モータであり+1a6はギヤで
あシ、リンク機構134は先端がスライダブロック13
1に接続され、後端はギヤ136の軸に固定され。
121a を有しているもの、134はリンク機構であ
、9,135はり7ト用モータであり+1a6はギヤで
あシ、リンク機構134は先端がスライダブロック13
1に接続され、後端はギヤ136の軸に固定され。
リフト用モータ1350回転によってギヤ136が回転
し、リンク機構134が動作する。SWI、SW2は各
々上昇点、下降点検出スイッチであり、スライダブロッ
ク133によって動作し、リフト機構の上昇点、下降点
への到達を検知するものである。
し、リンク機構134が動作する。SWI、SW2は各
々上昇点、下降点検出スイッチであり、スライダブロッ
ク133によって動作し、リフト機構の上昇点、下降点
への到達を検知するものである。
これらによってキャリアリフト機構を構成する。
第9図、第10図において、 140 、141は各々
L/ −ルア 、JI L/ /<−でアシ、先端にレ
ールエレメン) 120b 、 121bを有し、支点
Gl、G2を中心に回動しうるもの、 142.143
はリンク機構であシ。
L/ −ルア 、JI L/ /<−でアシ、先端にレ
ールエレメン) 120b 、 121bを有し、支点
Gl、G2を中心に回動しうるもの、 142.143
はリンク機構であシ。
各々レールフタレバーを回動動作せしめるもの。
144.145はギヤであシ、各々リンク機# 142
。
。
143の一端が接続されるもの、146はレール7り用
モータであシ、ギヤ144を駆動するもの、147はフ
レームであシワモータ146.ギヤ144 、145゜
レールフタレバー140 、141を支持するものであ
る。MSはレールフタ開閉検知スイッチであシ。
モータであシ、ギヤ144を駆動するもの、147はフ
レームであシワモータ146.ギヤ144 、145゜
レールフタレバー140 、141を支持するものであ
る。MSはレールフタ開閉検知スイッチであシ。
レールフタレバー1400回動によって動作し、レール
エレメント120b 、 121bの位置を検出するも
のである。これらによってレールフタ機構を構成し、こ
のレールエレメント120b 、 121bは常時第9
図の如く退避し、リフト機構によってレールエレメント
120a、 121aが上昇し、レー# 120,12
1よシ欠除したときに、第10図の如く動作し、これを
補い、他のキャリアCRの移動の支障とならない様にす
るだめのものである。尚、キャリアCRが1台の場合は
必要ない。
エレメント120b 、 121bの位置を検出するも
のである。これらによってレールフタ機構を構成し、こ
のレールエレメント120b 、 121bは常時第9
図の如く退避し、リフト機構によってレールエレメント
120a、 121aが上昇し、レー# 120,12
1よシ欠除したときに、第10図の如く動作し、これを
補い、他のキャリアCRの移動の支障とならない様にす
るだめのものである。尚、キャリアCRが1台の場合は
必要ない。
150はシャッタであシ、現金取出/投入口CAモータ
であシワシャッタ150を開閉させるもの。
であシワシャッタ150を開閉させるもの。
152はリンク機構であシ、モータ150の回転によっ
て動作してシャッタ150を開閉するもの、MWは7ヤ
ツタ開閉検知スイツチであシワシャッタ150の一部と
係合し、シャッタ150の開閉を検知するものである。
て動作してシャッタ150を開閉するもの、MWは7ヤ
ツタ開閉検知スイツチであシワシャッタ150の一部と
係合し、シャッタ150の開閉を検知するものである。
これらによってシャッタ開閉機構を構成し、現金取出/
投入口CA、CBのあるステー7ヨy8Ta、STbの
みに設けられる。
投入口CA、CBのあるステー7ヨy8Ta、STbの
みに設けられる。
次に、第9図、第10図及び第11図の動作について説
明すると9通常は第9図の如くの状態に有り、v−ル1
20,121の一部ハレールニレメン) 120& 、
121aによって構成されている。この状態でキャリ
アCRがステータ8TATによシ停止。
明すると9通常は第9図の如くの状態に有り、v−ル1
20,121の一部ハレールニレメン) 120& 、
121aによって構成されている。この状態でキャリ
アCRがステータ8TATによシ停止。
位置決めされると、リフト用モータ135が第11回内
の状態から第11図(Blの矢印の如く回転し。
の状態から第11図(Blの矢印の如く回転し。
ギヤ136を回転させ、リンク134を動作せしめ。
スライダブロック132,133をガイド柱130,1
31に沿って上昇せしめる。これによってキャリアCR
はレールニレメン) 120a 、 121a毎上昇す
る。
31に沿って上昇せしめる。これによってキャリアCR
はレールニレメン) 120a 、 121a毎上昇す
る。
スライダブロック133が上昇点に達するとスイッチ8
W2が動作し、モータ1350回転が停止し。
W2が動作し、モータ1350回転が停止し。
第10図、第11図(Blの位置で停止する。これによ
ってレール120,121の一部ハレールニレメン)
120a 、 121&分欠除したことになるから、他
のキャリアがこのステーションを通過できない。このた
め、レールフタ機構のモータ146が第10図矢印方向
に回転し、ギヤ144を回転せしめるとともに、ギヤ1
44に係合するギヤ145も回転させる。
ってレール120,121の一部ハレールニレメン)
120a 、 121&分欠除したことになるから、他
のキャリアがこのステーションを通過できない。このた
め、レールフタ機構のモータ146が第10図矢印方向
に回転し、ギヤ144を回転せしめるとともに、ギヤ1
44に係合するギヤ145も回転させる。
これによって各リンク142,143は動作し、レール
フタレバー140 、141を第9図の状態から第10
図の状態に支点Gl、G2を中心に回動せしめ。
フタレバー140 、141を第9図の状態から第10
図の状態に支点Gl、G2を中心に回動せしめ。
各レールフタレバー140,141の先端に設けられた
レールエレメント120b 、 121b Kよってレ
ール120.121の欠除部分を補なう。
レールエレメント120b 、 121b Kよってレ
ール120.121の欠除部分を補なう。
一方、キャリアCRが上昇点に達すると、モータ150
が回転し、リンク152を動作せしめて、第10図の如
くシャッタ150を開放する。
が回転し、リンク152を動作せしめて、第10図の如
くシャッタ150を開放する。
これによってテラーはキャリアCRへ搬送物のとなる。
キャリアCRをレール120 、121に戻し1発進さ
せるには逆の過程、即ち、第10図から第9図の過程を
たどればよい。
せるには逆の過程、即ち、第10図から第9図の過程を
たどればよい。
第12図は本発明に係る制御部の一実施例詳細ブロック
図であシ、第2図の制御部33〜3nの詳細ブロック図
である0図中、第2図、第8図。
図であシ、第2図の制御部33〜3nの詳細ブロック図
である0図中、第2図、第8図。
第9図で示したものと同一のものは同一の記号で示して
あシ、30は主制御(ステーション)用プロセッサであ
シ、内部にメモリ30aを有し、ケーブル4を介しリニ
アモータコントローラ2(第2図)とデータ、コマンド
のやりとシを行い且つ後述スるモータ用プロセッサとメ
カ制御用プロセッサとフラグ、データのや1]を行うも
ので。
あシ、30は主制御(ステーション)用プロセッサであ
シ、内部にメモリ30aを有し、ケーブル4を介しリニ
アモータコントローラ2(第2図)とデータ、コマンド
のやりとシを行い且つ後述スるモータ用プロセッサとメ
カ制御用プロセッサとフラグ、データのや1]を行うも
ので。
主に中継用プロセッサとして働くもの、31はモータ制
御用プロセッサであシ、主副御用プロセッサ30からの
指示に応じて、ステータ5TATを励磁制御するもので
あシ、内部にキャリアの速度測定用カウンタ31aとメ
モリ31bとを有するもの、32けマルチプレクサであ
り、キャリアCRのスリット部107を検出するセンサ
S1〜S4の出力をモータ制御用プロセッサ31の選択
信号SELに応じて選択してモータ制御用プロセッサ3
1に出力するもの、33はレール形状設定スイッチであ
シ、操作者が当該ステーションの両側のレール形状を見
て、その形状(直線、カーブ、上下勾配等)を設定して
モータ制御用プロセッサ31に入力するもの、34はコ
イル駆動ドライバであり、各々ソリッドステートリレー
で構成され、ドライバ34aはステータ5TATの加減
速用ACコイル114bをモータ制御用プロセッサ31
から方向(右、左)指示に従い交流駆動するもの、ドラ
イバ34bはステータ5TATの位置決め用単相コイル
114aをモータ制御用プロセッサ31からの位置決め
指令PCMDに従い駆動するもの。
御用プロセッサであシ、主副御用プロセッサ30からの
指示に応じて、ステータ5TATを励磁制御するもので
あシ、内部にキャリアの速度測定用カウンタ31aとメ
モリ31bとを有するもの、32けマルチプレクサであ
り、キャリアCRのスリット部107を検出するセンサ
S1〜S4の出力をモータ制御用プロセッサ31の選択
信号SELに応じて選択してモータ制御用プロセッサ3
1に出力するもの、33はレール形状設定スイッチであ
シ、操作者が当該ステーションの両側のレール形状を見
て、その形状(直線、カーブ、上下勾配等)を設定して
モータ制御用プロセッサ31に入力するもの、34はコ
イル駆動ドライバであり、各々ソリッドステートリレー
で構成され、ドライバ34aはステータ5TATの加減
速用ACコイル114bをモータ制御用プロセッサ31
から方向(右、左)指示に従い交流駆動するもの、ドラ
イバ34bはステータ5TATの位置決め用単相コイル
114aをモータ制御用プロセッサ31からの位置決め
指令PCMDに従い駆動するもの。
ドライバ34Cはステータ8TATの位置決めダンピン
グ用コイル114Cをモータ制御用プロセッサ31から
のダンピング指令SCMDによシ駆動するものである。
グ用コイル114Cをモータ制御用プロセッサ31から
のダンピング指令SCMDによシ駆動するものである。
35はインターフェイス回路であり、主制御用プロセッ
サ30とフラグを送受するためのフラグ部35ar 3
5bと、主制御用プロセッサ30とコマンド、データを
送受するためのレジスタ35C,35dを有するもの、
36は第1のバスでアシ、主制御用プロセッサ30とイ
ンターフェイス回路35との間でフラグ、データ、コマ
ンドのやシとシを行うだめのものである。37は第2の
バスでアシ、主制御用プロセッサ30と後述するメカ制
御部のインターフェイス回路と7ラグ、データ、コマン
ドのやシとシを行うためのもの、38はメカ制御用プロ
セッサでアシ、内部にメモリ38aを有し、第9図で説
明したリフト機構、レールフタ機構、シャッタ開閉機構
の各モータ135 、146 、151を制御するもの
、39はインターフェイス回路であり、主制御用プロセ
ッサ30とバス37を介しフラグを送受するだめのフラ
グ部39a、39bと、主制御用プロセッサ30とバス
37を介しコマンド、データを送受するだめのレジスタ
39C,39dとを有するものである0尚、 135a
、 146a、 151aは各々モータ135 、14
6゜151のドライバであシワメカ制御部MCCはりフ
ート機構等の設けられたステーション、例えば第5図の
ステーショysTa、STb、8Tc、8Th、STi
のみに設けられる。
サ30とフラグを送受するためのフラグ部35ar 3
5bと、主制御用プロセッサ30とコマンド、データを
送受するためのレジスタ35C,35dを有するもの、
36は第1のバスでアシ、主制御用プロセッサ30とイ
ンターフェイス回路35との間でフラグ、データ、コマ
ンドのやシとシを行うだめのものである。37は第2の
バスでアシ、主制御用プロセッサ30と後述するメカ制
御部のインターフェイス回路と7ラグ、データ、コマン
ドのやシとシを行うためのもの、38はメカ制御用プロ
セッサでアシ、内部にメモリ38aを有し、第9図で説
明したリフト機構、レールフタ機構、シャッタ開閉機構
の各モータ135 、146 、151を制御するもの
、39はインターフェイス回路であり、主制御用プロセ
ッサ30とバス37を介しフラグを送受するだめのフラ
グ部39a、39bと、主制御用プロセッサ30とバス
37を介しコマンド、データを送受するだめのレジスタ
39C,39dとを有するものである0尚、 135a
、 146a、 151aは各々モータ135 、14
6゜151のドライバであシワメカ制御部MCCはりフ
ート機構等の設けられたステーション、例えば第5図の
ステーショysTa、STb、8Tc、8Th、STi
のみに設けられる。
次に、第2図及び第12図実施例構成の動作について第
13図の送受信動作説明図にもとづいて説明する。
13図の送受信動作説明図にもとづいて説明する。
■ 先づ、リニアモータコントローラ2は、イニシャル
時は全ステーション5Ta−8Tnの制御部38〜3n
にケーブル4を介し各ステーションの両側のレール形状
に基く速度制御を行なわせるため制御データ受信コマン
ドRECVと第14図の各レール形状の速度データを第
13回置の如く送信する。この速度データには、各ステ
ー7ヨンの両側に存在しうる各レール形状、即ち直線、
カーブ、上シ勾配、下り勾配、カーブ+上シ勾配、カー
ブ十下)勾配におけるキャリアが通過できる最大速度、
最小速度の他に補正値(次のステーションが停止ステー
ションである時に用いられる)が含まれる。
時は全ステーション5Ta−8Tnの制御部38〜3n
にケーブル4を介し各ステーションの両側のレール形状
に基く速度制御を行なわせるため制御データ受信コマン
ドRECVと第14図の各レール形状の速度データを第
13回置の如く送信する。この速度データには、各ステ
ー7ヨンの両側に存在しうる各レール形状、即ち直線、
カーブ、上シ勾配、下り勾配、カーブ+上シ勾配、カー
ブ十下)勾配におけるキャリアが通過できる最大速度、
最小速度の他に補正値(次のステーションが停止ステー
ションである時に用いられる)が含まれる。
■ 各ステーションでは、主制御用プロセッサ30がこ
れを受信し、いったん自己のメモIJ 3 Q aに格
納した後、バス36を介し、モータ制御用プロセッサ3
1に転送する。このバス36を介する転送制御にはハン
ドシェイク制御が用いられ、主制御用プロセッサ30は
バス36を介しインターフェイス回路35のフラグ部3
5aに転送フラグをセットし、速度データをレジスタ3
5Cにセットする。モータ制御用プロセッサ31はフラ
グ部35aをみて、転送のあったことを検出し、レジス
タ35Cの内容を読みとる。読取υ後、モータ制御用プ
ロセッサ31はフラグ部35bをセットしてバス36を
介し主制御用プロセッサ30に通知し。
れを受信し、いったん自己のメモIJ 3 Q aに格
納した後、バス36を介し、モータ制御用プロセッサ3
1に転送する。このバス36を介する転送制御にはハン
ドシェイク制御が用いられ、主制御用プロセッサ30は
バス36を介しインターフェイス回路35のフラグ部3
5aに転送フラグをセットし、速度データをレジスタ3
5Cにセットする。モータ制御用プロセッサ31はフラ
グ部35aをみて、転送のあったことを検出し、レジス
タ35Cの内容を読みとる。読取υ後、モータ制御用プ
ロセッサ31はフラグ部35bをセットしてバス36を
介し主制御用プロセッサ30に通知し。
次のデータを待つ。モータ制御用プロセッサ31はこの
様にして得た速度データをメモリ31bに順次格納し、
第14図の如くのテーブル形式に格納しておく。
様にして得た速度データをメモリ31bに順次格納し、
第14図の如くのテーブル形式に格納しておく。
この様にして、全ステーションの制御部のメモリに各レ
ール形状の速度データが格納されることになる。
ール形状の速度データが格納されることになる。
■ 一方、搬送路の設置に当って、工場又は現地でレー
ル形状設定スイッチ33よシ操作者が各ステーションの
両側のレール形状を設定しておく。
ル形状設定スイッチ33よシ操作者が各ステーションの
両側のレール形状を設定しておく。
これによりモータ制御用プロセッサ31は自己のステー
ションの両側のレール形状を知ることができる。例えば
、第5図のステーション8Teでは。
ションの両側のレール形状を知ることができる。例えば
、第5図のステーション8Teでは。
右側がカーブ、左側が上夛勾配と設定される。尚。
コルレール形状をリニアモータコ/)0−42よシ各ス
テーションへ通知してもよい。
テーションへ通知してもよい。
このレール形状の設定によって、前述の速度テーブル(
第14図)の内、自己のレール形状の速度データを各ス
テーションに設定(選択)できる。
第14図)の内、自己のレール形状の速度データを各ス
テーションに設定(選択)できる。
即ち、レール形状によってキャリアが通過できる最大速
度、最小速度は異なシ、=?ヤリアの速度が最大速度を
越えれば、キャリアは脱線し、最小速度を下回ればキャ
リアは途中で停止してしまう。
度、最小速度は異なシ、=?ヤリアの速度が最大速度を
越えれば、キャリアは脱線し、最小速度を下回ればキャ
リアは途中で停止してしまう。
一方、キャリアはできる限シ最高の速度で走行すること
が望ましく、一方停止は非接触で行なわれるので、停止
ステーションの2〜3ステーシヨン前よシ減速制御する
必要があるため、予じめ理想的な速度制御カーブを定め
、これに従って制御することか必要である。前述の如く
、レール形状によって最大速度、最小速度が異々ること
から1発進、停止位置によってこのカーブを手直しする
必要があシ、これをリニアモータコン)o−ラが走行毎
に行っていたのでは、その処理が大変である0このため
、この速度データのテーブルを送信しておいて、後は各
ステーションにおいて自己の両側のレール形状よシ対応
する速度データを用いて。
が望ましく、一方停止は非接触で行なわれるので、停止
ステーションの2〜3ステーシヨン前よシ減速制御する
必要があるため、予じめ理想的な速度制御カーブを定め
、これに従って制御することか必要である。前述の如く
、レール形状によって最大速度、最小速度が異々ること
から1発進、停止位置によってこのカーブを手直しする
必要があシ、これをリニアモータコン)o−ラが走行毎
に行っていたのでは、その処理が大変である0このため
、この速度データのテーブルを送信しておいて、後は各
ステーションにおいて自己の両側のレール形状よシ対応
する速度データを用いて。
自己の最大、最小速度を知るようにしておき、リニアモ
ータコントローラからは前述の理想的な速度制御カーブ
に従う指示速度を送信するだけで各ステーションにおい
て当該速度データと指示速度とから最大、最小速度内に
おさまる制御速度を決定せしめる様にしている。この様
にすることによって、リニアモータコントローラの負担
を増すことなく、レール形状に応じた制御速度を各ステ
ーションで自動的に決定し、キャリアの脱線、停止が生
じない様にしかも前述の基本速度制御カーブに従ってキ
ャリアを速度制御を可能とせしめている0 ■ 次に、システムコント四−ラ1からリニアモータコ
ントローラ2に走行指令が与えられると。
ータコントローラからは前述の理想的な速度制御カーブ
に従う指示速度を送信するだけで各ステーションにおい
て当該速度データと指示速度とから最大、最小速度内に
おさまる制御速度を決定せしめる様にしている。この様
にすることによって、リニアモータコントローラの負担
を増すことなく、レール形状に応じた制御速度を各ステ
ーションで自動的に決定し、キャリアの脱線、停止が生
じない様にしかも前述の基本速度制御カーブに従ってキ
ャリアを速度制御を可能とせしめている0 ■ 次に、システムコント四−ラ1からリニアモータコ
ントローラ2に走行指令が与えられると。
第13図(I31に示す如く、加減速ステーションにキ
ャリア加減速コマンドSPCを与える。例えば。
ャリア加減速コマンドSPCを与える。例えば。
第15国人の如く、ステーションSTaを発進位置とし
、ステーション8Tgを停止位置とすると。
、ステーション8Tgを停止位置とすると。
ステーショySTb、STc、8Td、STe、8Tf
が加減速ステーションであ)、リニアモータコントロ
ーラ2はこれらにキャリア加減速コマンドSP指示速度
Vcを与える。
が加減速ステーションであ)、リニアモータコントロ
ーラ2はこれらにキャリア加減速コマンドSP指示速度
Vcを与える。
各加減速ステーション8Tb−8TfQ主制御用プロセ
ツサ30はこのコマンド8PC及び指示速度Vcをケー
ブル4を介し受け、前述と同様に。
ツサ30はこのコマンド8PC及び指示速度Vcをケー
ブル4を介し受け、前述と同様に。
モータ制御用プロセッサ31にバス36.インターフェ
イス回路35を介して転送する。
イス回路35を介して転送する。
モータ制御用プロセッサ31は後述する様に。
何の制御も行なわないニュートラルモードと、加減速制
御を行なう加減速モードと1発進制御を行なう発進モー
ドと、停止制御を行なう停止モードとの4つの制御モー
ドを有し、外部からのコマンドによっていずれかのモー
ドに設定される。
御を行なう加減速モードと1発進制御を行なう発進モー
ドと、停止制御を行なう停止モードとの4つの制御モー
ドを有し、外部からのコマンドによっていずれかのモー
ドに設定される。
従って、主制御用プロセッサ30から加減速コマンドS
PCを受けると、モータ制御用プロセッサ31はニュー
ラルモードから、加減速モードに切換わる。
PCを受けると、モータ制御用プロセッサ31はニュー
ラルモードから、加減速モードに切換わる。
加減速モードに切換ると、モータ制御用プロセッサ31
では、インターフェイス回路35.バス36を介し主制
御用プロセッサ30に加減速モード状態にあることを通
知するとともに指示速度VCをメモリ31bに格納する
。
では、インターフェイス回路35.バス36を介し主制
御用プロセッサ30に加減速モード状態にあることを通
知するとともに指示速度VCをメモリ31bに格納する
。
■ 次に、リニアモータコント日−ラ2はケーブル4を
介しこれらの加減速ステーション5Tb−8Tfにセン
スコマンド8NSを送シ、モータ制御用プロセッサ31
の動作モードを読み取る。このセンスコマンドSNSは
主制御用プロセッサ30に送られ、前述の通知されたモ
ードをケーブル4ヲ介しリニアモータコントローラ2に
レスポンスとして通知する。リニアモータコントローラ
2はこのレスポンスによ)、加減速ステーション8Tb
〜STfが指定された動作モード(加減速モード)にあ
るかどうかを確認する。
介しこれらの加減速ステーション5Tb−8Tfにセン
スコマンド8NSを送シ、モータ制御用プロセッサ31
の動作モードを読み取る。このセンスコマンドSNSは
主制御用プロセッサ30に送られ、前述の通知されたモ
ードをケーブル4ヲ介しリニアモータコントローラ2に
レスポンスとして通知する。リニアモータコントローラ
2はこのレスポンスによ)、加減速ステーション8Tb
〜STfが指定された動作モード(加減速モード)にあ
るかどうかを確認する。
■ 次ニ、リニアモータコントローラ2は停止ステーシ
ョン(第15口開では8Tg )に停止コマンドSTP
を送信する。停止ステーションでは同様に主制御用プロ
セッサ30が停止コマンドSTPを受け、モータ制御用
プロセッサ31に転送し。
ョン(第15口開では8Tg )に停止コマンドSTP
を送信する。停止ステーションでは同様に主制御用プロ
セッサ30が停止コマンドSTPを受け、モータ制御用
プロセッサ31に転送し。
モータ制御用プロセッサ31は正常であれば停止モード
にニュートラルモードから切シ換わる。この動作モード
は前述と同様モータ制御用プロセッサ31から主制御用
プロセッサ30に通知される。
にニュートラルモードから切シ換わる。この動作モード
は前述と同様モータ制御用プロセッサ31から主制御用
プロセッサ30に通知される。
リニアモータコントローラ2はこの停止ステーションに
センスコマンドS N S ヲ送り 、 主制御用プロ
セッサ30よシ動作モードをケーブル4を介しレスポン
スとして通知せしめる。これによってリニアモータコン
トローラ2は停止ステーションが指定された停止モード
にあるかを確認する。
センスコマンドS N S ヲ送り 、 主制御用プロ
セッサ30よシ動作モードをケーブル4を介しレスポン
スとして通知せしめる。これによってリニアモータコン
トローラ2は停止ステーションが指定された停止モード
にあるかを確認する。
この様にして、キャリアの走行前に加減速及び停止ステ
ーションにコマンドを与え指定した動作モードに切換え
るとともに、そのステーションが指定した動作モードに
なっているかをチェックする。この様な制御は、キャリ
ア走行前にケーブル4を含むインターフェイスやステー
ションが異常でないことを確認するとともにステーショ
ンを指定動作モードにセットしているから、インターフ
ェイスやステーションの異常によってキャリアが暴走す
ることを未然に防止できる。
ーションにコマンドを与え指定した動作モードに切換え
るとともに、そのステーションが指定した動作モードに
なっているかをチェックする。この様な制御は、キャリ
ア走行前にケーブル4を含むインターフェイスやステー
ションが異常でないことを確認するとともにステーショ
ンを指定動作モードにセットしているから、インターフ
ェイスやステーションの異常によってキャリアが暴走す
ることを未然に防止できる。
■ 次に、リニアモータコントローラ2は上述の確認チ
ェック終了後1允進ステーション(第15口開ではs’
ra)に発進コマンド5TR(発進方向の指定含む)を
送信する。発進ステーションでは主制御用プロセッサ3
0が発進コマンドSTRをケーブル4を介し受信し、前
述と同様にしてモータ制御用プロセッサ31にこれを通
知し、モータ制御用プロセッサ31の動作モードをニュ
ートラルモードから発進モードにせしめる。
ェック終了後1允進ステーション(第15口開ではs’
ra)に発進コマンド5TR(発進方向の指定含む)を
送信する。発進ステーションでは主制御用プロセッサ3
0が発進コマンドSTRをケーブル4を介し受信し、前
述と同様にしてモータ制御用プロセッサ31にこれを通
知し、モータ制御用プロセッサ31の動作モードをニュ
ートラルモードから発進モードにせしめる。
発進モードにモータ制御用プロセッサ31がなると、直
ちに後述する様にキャリアCRを発進制御して、キャリ
アCRを発進せしめる。
ちに後述する様にキャリアCRを発進制御して、キャリ
アCRを発進せしめる。
尚2発進ステーションは発進制御終了後自動的に停止モ
ードに切換えられる0 ■ 以降、キャリアCRは走行し、後述する様に加減速
ステーションで加減速制御される。これとともにリニア
モータコントローラ2は走行に係る各ステーションにセ
ンスコマンド8NSをケーブル4を介し送シ、各ステー
ションの状態を検知し。
ードに切換えられる0 ■ 以降、キャリアCRは走行し、後述する様に加減速
ステーションで加減速制御される。これとともにリニア
モータコントローラ2は走行に係る各ステーションにセ
ンスコマンド8NSをケーブル4を介し送シ、各ステー
ションの状態を検知し。
キャリアが正常に走行したかどうか、停止したかどうか
を確認する0 尚、加減速ステーションは加減速制御終了後自動的に停
止モードに切換えられるO このように1発進及び加減速ステーションを制御終了後
に停止モードに切換えることによシ、当該ステーション
を通過したキャリアが次のステーションで反撥されたり
9次のステーションに達せず、逆行した場合でもキャリ
アを停止させることができ、極めて安全な構成が可能と
なる。
を確認する0 尚、加減速ステーションは加減速制御終了後自動的に停
止モードに切換えられるO このように1発進及び加減速ステーションを制御終了後
に停止モードに切換えることによシ、当該ステーション
を通過したキャリアが次のステーションで反撥されたり
9次のステーションに達せず、逆行した場合でもキャリ
アを停止させることができ、極めて安全な構成が可能と
なる。
この様な点から、キャリア走行前の本来の停止を行うス
テーション(第15口開ではSTg )の次のステーシ
ョンSThにも停止コマンドSTPを与え、停止モード
にさせておけば9本来の停止ステーションSTgが停止
モードに設定された後に異常が発生しても、キャリアC
Rは次のステーショy SThで停止されるので、キャ
リアの暴走を防止できる。
テーション(第15口開ではSTg )の次のステーシ
ョンSThにも停止コマンドSTPを与え、停止モード
にさせておけば9本来の停止ステーションSTgが停止
モードに設定された後に異常が発生しても、キャリアC
Rは次のステーショy SThで停止されるので、キャ
リアの暴走を防止できる。
次に、前述の発進モード、加減速モード、停止モードの
動作について第16図、第17図、第18図処理フロー
図によシ説明する。
動作について第16図、第17図、第18図処理フロー
図によシ説明する。
囚 発進モード(第16図)
A−1)前述のステップ■でモータ制御用プロセッサ3
1が発進モードに設定されると、プロセッサ31はメモ
!731bの中味を調べ、前述の速度データ(最大、最
小速度)がセットされているかを判定し、セットされて
い々ければ(速度データがなければ)エラーとして終了
する。セットされている場合はキャリアCRが発進位置
にあるかを調べる。即ち、キャリアCRがセンサ82,
83の間にあシアセンサ82,83よυキャリアCRの
スリット部107の検出出力が発生している時に。
1が発進モードに設定されると、プロセッサ31はメモ
!731bの中味を調べ、前述の速度データ(最大、最
小速度)がセットされているかを判定し、セットされて
い々ければ(速度データがなければ)エラーとして終了
する。セットされている場合はキャリアCRが発進位置
にあるかを調べる。即ち、キャリアCRがセンサ82,
83の間にあシアセンサ82,83よυキャリアCRの
スリット部107の検出出力が発生している時に。
キャリアCRが発進位置にあると判定する。従つて、プ
ロセッサ31はセンサ82,83の出力を調べ9両出力
が発生している時に、キャリアCRが発進位置にあシ9
発進制御可と判断し、そうでなければ9発進位置になく
発進制御不可としてエラーを発し終了する。
ロセッサ31はセンサ82,83の出力を調べ9両出力
が発生している時に、キャリアCRが発進位置にあシ9
発進制御可と判断し、そうでなければ9発進位置になく
発進制御不可としてエラーを発し終了する。
A−2)キャリアCRが発進位置にあると判定すると、
プロセッサ31は制御速度を決定する。
プロセッサ31は制御速度を決定する。
プロセッサ31はメモリ31bを調べ指示速度SVcが
あるかを判定する。前述のステップ■で述べた如くリニ
アモータコントローラ2は発進コマンドSTRを送信す
るとともに必要あれば発進指示速度SVCを送信する。
あるかを判定する。前述のステップ■で述べた如くリニ
アモータコントローラ2は発進コマンドSTRを送信す
るとともに必要あれば発進指示速度SVCを送信する。
発進指示速度が送信されるとプロセッサ31はこれをメ
モリ31bに格納する。従って、プロセッサ31はメモ
リ31bを調べ指示速度SVCがあると、この指示速度
8Vcで発進可能かを調べる。
モリ31bに格納する。従って、プロセッサ31はメモ
リ31bを調べ指示速度SVCがあると、この指示速度
8Vcで発進可能かを調べる。
このため、プロセッサ31は指示速度8VCが最大速度
VMXと比較する。即ち、プロセッサ31は発進方向の
レール形状を設定スイッチ33から読み出し、読出した
レール形状の最大速度VMXをメモリ31bのテーブル
(第14図)よシ読出し。
VMXと比較する。即ち、プロセッサ31は発進方向の
レール形状を設定スイッチ33から読み出し、読出した
レール形状の最大速度VMXをメモリ31bのテーブル
(第14図)よシ読出し。
指示速度SVcと比較する。
この比較によシ、最大速度VMXが指示速度8Vcよシ
早い、即ちVMX > SVC(第19図参照)と判定
すると、指示速度SVcで発進しても次のステーション
へ脱線せずに走行できるので、指示速度SVCを制御速
度(データ)と決定し、セットする。
早い、即ちVMX > SVC(第19図参照)と判定
すると、指示速度SVcで発進しても次のステーション
へ脱線せずに走行できるので、指示速度SVCを制御速
度(データ)と決定し、セットする。
A−3)逆に、指示速度SVcがない(指示されてない
)又は指示速度SVCが最大速度■Mxよシ早い。
)又は指示速度SVCが最大速度■Mxよシ早い。
即ち8Vc≧VMXと判定されると9次のステーション
へ脱線せずに走行できるこの最大速度VMXを制御速度
(データ)と決定し、セットする。
へ脱線せずに走行できるこの最大速度VMXを制御速度
(データ)と決定し、セットする。
A−4)この様にして、制御速度が決定されると。
プロセッサ31はモータの励磁を開始する。即ち。
プロセッサ31は発進方向に応じRIGHT(右)又は
L E F T(左)の駆動信号をドライバ34aに与
え。
L E F T(左)の駆動信号をドライバ34aに与
え。
加減速コイル114bを励磁する。これによシワキャリ
アCRは発進する。
アCRは発進する。
A−5) プロセッサ31は次にセンサS1〜S4の出
力よシキャリアCRの速度を検出する。これはプロセッ
サ31がセンサS1〜S4をキャリアCRのスリット部
107が横切ることによ多発生するパルスの巾をカウン
タ31aで計数することによシ検出する。例えば、セン
サS3からS4方向(即ち右方向)にキャリアCRが発
進するとすれば、プロセッサ31はセンサS3から出力
がでていることに応じて、マルチプレクサ32にセンナ
S3の出力を選択する様に選択信号SELを与え。
力よシキャリアCRの速度を検出する。これはプロセッ
サ31がセンサS1〜S4をキャリアCRのスリット部
107が横切ることによ多発生するパルスの巾をカウン
タ31aで計数することによシ検出する。例えば、セン
サS3からS4方向(即ち右方向)にキャリアCRが発
進するとすれば、プロセッサ31はセンサS3から出力
がでていることに応じて、マルチプレクサ32にセンナ
S3の出力を選択する様に選択信号SELを与え。
マルチプレクサ32よシセンサS3の出力パルスを入力
せしめ、その巾をカウンタ31aで計数して速度検出す
る。この様にしている内にキャリアCRのスリット部1
07の先端がセンサS4に到達し、センサS4から出力
が発生すると、プロセッサ31はこれを受けて、マルチ
プレクサ32にセンサS4の出力を選択する様に選択信
号SELを与え、マルチプレクサ32よシセンサS4の
出力パルスを入力せしめ、その巾をカウンタ31aで計
数して速度検出する。
せしめ、その巾をカウンタ31aで計数して速度検出す
る。この様にしている内にキャリアCRのスリット部1
07の先端がセンサS4に到達し、センサS4から出力
が発生すると、プロセッサ31はこれを受けて、マルチ
プレクサ32にセンサS4の出力を選択する様に選択信
号SELを与え、マルチプレクサ32よシセンサS4の
出力パルスを入力せしめ、その巾をカウンタ31aで計
数して速度検出する。
プロセッサ31は更にマルチプレクサ32がらの出力パ
ルスの数を計数し、キャリアCRの位置を検出する。
ルスの数を計数し、キャリアCRの位置を検出する。
A−6)プロセッサ31は前述の励磁開始後、カウンタ
31Hの内容からキャリアCRの実速度を検出し、前述
の制御速度と比較する。この比較によシ、実速度が制御
速度以下なら、更にキャリアCRの位置を前述の出力パ
ルスの数よシ検出し。
31Hの内容からキャリアCRの実速度を検出し、前述
の制御速度と比較する。この比較によシ、実速度が制御
速度以下なら、更にキャリアCRの位置を前述の出力パ
ルスの数よシ検出し。
キャリアCRが励磁終了位置に達したかを調べる。
A−7)励磁終了位置に達していなければ、励磁を継続
し、ステップ(A−6)に戻る。
し、ステップ(A−6)に戻る。
A−8)一方、実速度が制御速度以上となると。
キャリアCRが励磁終了位置に達していなくても。
前述の駆動信号を落とし加減速コイル114bの励磁を
停止し、終了する。
停止し、終了する。
同様にキャリアCRが励磁終了位置に達した場合でも、
これ以上励磁を続けても無駄のため、枢動信号を落とし
加減速コイル114bの励磁を停止し終了する。この場
合1発進制御によって制御速度に達しない内にキャリア
CRが発進してし1つだことになる。
これ以上励磁を続けても無駄のため、枢動信号を落とし
加減速コイル114bの励磁を停止し終了する。この場
合1発進制御によって制御速度に達しない内にキャリア
CRが発進してし1つだことになる。
この様にして9発進モードでは1発進コマンドSTRを
受信後直ちに制御速度を決定し、ステータ5TATの加
減速コイル114bを励磁し、キャリアCRが制御速度
に達するまで励磁を継続する。
受信後直ちに制御速度を決定し、ステータ5TATの加
減速コイル114bを励磁し、キャリアCRが制御速度
に達するまで励磁を継続する。
発進制御が終了すると、後述する第18図の停止モード
に切換わる。
に切換わる。
(Bl 加減速モード(第17図)
B−1)前述のステップ■において、モータ制御用プロ
セッサ31が加減速モードに切換わると。
セッサ31が加減速モードに切換わると。
プロセッサ31はセンサS1〜S4の出力よシキャリア
CRが自己のステーション上にあるかを調べ、キャリア
CRが自己のステーションにあれば。
CRが自己のステーション上にあるかを調べ、キャリア
CRが自己のステーションにあれば。
エラーとして終了する。
B−2) 一方、自己のステーションにキャリアCRが
なければ、プロセッサ31は制御速度を決定する。
なければ、プロセッサ31は制御速度を決定する。
即ち、プロセッサ31は進行方向の次のステーションが
停止位置かを調べる。このためリニアモータコントロー
ラ2は前述の加減速コマンドSPCの送信時にフラグを
付して停止ステーションの直前のステーション(第15
回置では8Tf)に送信する。プロセッサ31はこのフ
ラグを付された加減速コマンドを解読し、自己のステー
ションが停止ステーションの一つ前であるか否かを検出
する。
停止位置かを調べる。このためリニアモータコントロー
ラ2は前述の加減速コマンドSPCの送信時にフラグを
付して停止ステーションの直前のステーション(第15
回置では8Tf)に送信する。プロセッサ31はこのフ
ラグを付された加減速コマンドを解読し、自己のステー
ションが停止ステーションの一つ前であるか否かを検出
する。
自己のステーションが停止ステーションの一つ前であれ
ば、プロセッサ31は設定スイッチ33からの設定レー
ル形状よシ、その補正値をメモリ31bの速度テーブル
よシ読み出し、制御速度としてセットする。この補正値
は、停止ステーションへの進入速度が所定の値におさま
る様なそのステーションの通過速度であシ、正確に制御
する必要があるため、前述の如くリニアモータコントロ
ーラ2からイニシャル時に送られる。
ば、プロセッサ31は設定スイッチ33からの設定レー
ル形状よシ、その補正値をメモリ31bの速度テーブル
よシ読み出し、制御速度としてセットする。この補正値
は、停止ステーションへの進入速度が所定の値におさま
る様なそのステーションの通過速度であシ、正確に制御
する必要があるため、前述の如くリニアモータコントロ
ーラ2からイニシャル時に送られる。
B−3) フ゛ロセツサ31が自己のステーションが停
止ステーションの一つの前でないと判定すると。
止ステーションの一つの前でないと判定すると。
プロセッサ31はメモリ31bを調べ指示速U Vcが
あるかを判定する。
あるかを判定する。
リニアモータコントローラ2は最大速度を指示する時に
は、加減速コマンド8PCに指示速度を付してとないの
で、指示速度Vcがない時は最大速度が指示されたもの
と判定する0 そして、指示速度VCがない時には、プロセッサ31は
設定スイッチ33からの設定レール形状により、最大速
度MXをメモ!J31bの速度テーブルよシ読み出し、
制御速度の低速側に最大速度VMXをセットし、高速側
に最大速度MXよシ早いVMX+αをセットする。
は、加減速コマンド8PCに指示速度を付してとないの
で、指示速度Vcがない時は最大速度が指示されたもの
と判定する0 そして、指示速度VCがない時には、プロセッサ31は
設定スイッチ33からの設定レール形状により、最大速
度MXをメモ!J31bの速度テーブルよシ読み出し、
制御速度の低速側に最大速度VMXをセットし、高速側
に最大速度MXよシ早いVMX+αをセットする。
B−4)一方、プロセッサ31は指示速度VCがあると
、プロセッサ31は設定スイッチ33からの設定レール
形状によシ、最大速度VMXをメモリ31bの速度テー
ブルよシ読み出す。そしてプロセッサ31は指示速度V
Cと最大速度VMXとを比較する。
、プロセッサ31は設定スイッチ33からの設定レール
形状によシ、最大速度VMXをメモリ31bの速度テー
ブルよシ読み出す。そしてプロセッサ31は指示速度V
Cと最大速度VMXとを比較する。
この比較によシ、最大速度VMXが指示速i VCよシ
早い、即ちVMX > VC(第19図参照)と判定す
ると、指示速度VCで発進しても次のステーションへ脱
線せずに走行できるので、指示速度VCを制御速度(デ
ータ)と決定し、高速側にセットする。
早い、即ちVMX > VC(第19図参照)と判定す
ると、指示速度VCで発進しても次のステーションへ脱
線せずに走行できるので、指示速度VCを制御速度(デ
ータ)と決定し、高速側にセットする。
逆に指示速度VCが最大速度VMXよシ早い、即ちVC
≧■Mxと判定されると2次のステーションへ脱線せず
に走行できるこの最大速度VMXを制御速度(データ)
と決定し、高速側にセットする。
≧■Mxと判定されると2次のステーションへ脱線せず
に走行できるこの最大速度VMXを制御速度(データ)
と決定し、高速側にセットする。
次にプロセッサは低速側制御速度を決定するため、プロ
セッサ31は設定スイッチ33からの設定レール形状に
よシ、最小速度VMNをメモリ31bの速度テーブルよ
シ読み出す。そしてプロセッサ31は指示速度VCと最
小速度VMNとを比較する0 この比較により、最小速度VMNが指示速度Vcより遅
い、即ちVC>VMN(第19図参照)と判定すると、
指示速度VCで発進しても次のステーションへ停止せず
に走行できるので、指示速度Vcを制御速度(データ)
と決定し、低速側にセントする0 逆に指示速度VCが最小速度VMNよシ遅い、即ちVC
≦VMNと判定されると1次のステーションへ停止せず
に走行できるこの最小速度VMNを制御速度(データ)
と決定し、低速側にセットする。
セッサ31は設定スイッチ33からの設定レール形状に
よシ、最小速度VMNをメモリ31bの速度テーブルよ
シ読み出す。そしてプロセッサ31は指示速度VCと最
小速度VMNとを比較する0 この比較により、最小速度VMNが指示速度Vcより遅
い、即ちVC>VMN(第19図参照)と判定すると、
指示速度VCで発進しても次のステーションへ停止せず
に走行できるので、指示速度Vcを制御速度(データ)
と決定し、低速側にセントする0 逆に指示速度VCが最小速度VMNよシ遅い、即ちVC
≦VMNと判定されると1次のステーションへ停止せず
に走行できるこの最小速度VMNを制御速度(データ)
と決定し、低速側にセットする。
B−5)この様にしてステップ(B−2)又は(B−3
)又 (B−4)で制御速度が決定されると、キャリア
CR進入待ちの状態となる。
)又 (B−4)で制御速度が決定されると、キャリア
CR進入待ちの状態となる。
即ち、プロセッサ31はセンサS1又はS4の出力を鑑
視し、キャリアCRがステーションに進入したかを判定
する。そして、センサS1又はS4の出力によシキャリ
アCRの進入を検知すると。
視し、キャリアCRがステーションに進入したかを判定
する。そして、センサS1又はS4の出力によシキャリ
アCRの進入を検知すると。
先づセンサS1又はS4の出力よシキャリアCRの進入
速度を検出する。前述の停止モードのステップ(A−4
)で述べた方法と同様に出力の生じたセンサS1又はS
4の出力をマルチプレクサ32よシ選択し、そのパルス
巾を計数して実速度を検出する。
速度を検出する。前述の停止モードのステップ(A−4
)で述べた方法と同様に出力の生じたセンサS1又はS
4の出力をマルチプレクサ32よシ選択し、そのパルス
巾を計数して実速度を検出する。
B−6)そして進入実速度と設定された高速側制御速度
とをプロセッサ31が比較して、進入実速度が高速側制
御速度よシ早ければ、高速側制御速度へ減速のためプロ
セッサ31は逆励磁を開始する。即ち、プロセッサ31
は駆動信号をドライバ34aに与え、加減速コイル11
4bを逆励磁して。
とをプロセッサ31が比較して、進入実速度が高速側制
御速度よシ早ければ、高速側制御速度へ減速のためプロ
セッサ31は逆励磁を開始する。即ち、プロセッサ31
は駆動信号をドライバ34aに与え、加減速コイル11
4bを逆励磁して。
キャリアCRを減速せしめる。
B−7)プロセッサ31はこの間も実速度を検出し、高
速側制御速度よシ遅くなったかを判定し。
速側制御速度よシ遅くなったかを判定し。
遅くなれば励磁を停止し、終了する。
B−8)逆に遅くならなかった時は、前述の停止モード
のステップ(A−5)と同様に、プロセッサ31がマル
チプレクサ32の出力パルスを計数して検出するキャリ
アCRの位置が通過位置(センサS4又はSlの位置)
に達したかを検出し、達していれば、これ以上逆励磁を
続けても無駄であるから、励磁を停止し終了する。
のステップ(A−5)と同様に、プロセッサ31がマル
チプレクサ32の出力パルスを計数して検出するキャリ
アCRの位置が通過位置(センサS4又はSlの位置)
に達したかを検出し、達していれば、これ以上逆励磁を
続けても無駄であるから、励磁を停止し終了する。
B−9)一方、キャリアCRが通過位置に達していない
とプロセッサ31が判定すると、加速モードか減速モー
ドかを判定し、減速モードなら、ステップ(B−7)に
戻シ、加速モードならステップ(B−11)に行く。
とプロセッサ31が判定すると、加速モードか減速モー
ドかを判定し、減速モードなら、ステップ(B−7)に
戻シ、加速モードならステップ(B−11)に行く。
B−10)前述のステップ(B−6)において、進入実
速度が高速側制御速度よシ遅ければ、プロセッサ31は
進入実速度と低速側制御速度とを比較する。進入実速度
が低速側制御速度よシ早ければ。
速度が高速側制御速度よシ遅ければ、プロセッサ31は
進入実速度と低速側制御速度とを比較する。進入実速度
が低速側制御速度よシ早ければ。
進入実速度は高速側制御速度と低速側制御速度との間に
あるので、加減速の必要がなく、加減速コイル114b
の励磁をしないで終了する。
あるので、加減速の必要がなく、加減速コイル114b
の励磁をしないで終了する。
逆に、進入実速度が低速側制御速度よシ遅ければ、低速
側制御速度へ加速のためプロセッサ31は励磁を開始す
る。即ち、プロセッサ31は駆動信号をドライバ34a
に与え、加減速コイル114bを励磁し、キャリアCR
を加速せしめる。
側制御速度へ加速のためプロセッサ31は励磁を開始す
る。即ち、プロセッサ31は駆動信号をドライバ34a
に与え、加減速コイル114bを励磁し、キャリアCR
を加速せしめる。
B−11)プロセッサ31はこの間も実速度を検出し、
実速度が低速側制御速度よシ早くなったかを判定し、早
くなれば、励磁を停止し、終了する。
実速度が低速側制御速度よシ早くなったかを判定し、早
くなれば、励磁を停止し、終了する。
逆に実速度が低速側制御速度より早くならなければ、ス
テップ(B−8)に戻シ加速制御を継続する0 この様にして加減速モードでは、加減速コマンド8PC
を受信した後制御速度を決定し、キャリア進入待ちの状
態となシ、キャリアが進入するとキャリアの実速度に応
じて加減速制御する。
テップ(B−8)に戻シ加速制御を継続する0 この様にして加減速モードでは、加減速コマンド8PC
を受信した後制御速度を決定し、キャリア進入待ちの状
態となシ、キャリアが進入するとキャリアの実速度に応
じて加減速制御する。
この加減速制御が終了すると、後述する第18図の停止
モードに切換わる。
モードに切換わる。
(q 停止モード(第18図)
C−1)前述のステップ■において、モータ制御用プロ
セッサ31が停止モードに切換わると、プロセッサ31
はセンサS1〜S4の出力よシキャリアCRが自己のス
テーション上にあるかを調べ。
セッサ31が停止モードに切換わると、プロセッサ31
はセンサS1〜S4の出力よシキャリアCRが自己のス
テーション上にあるかを調べ。
自己のステーション上にあれば9位置決め処理。
即ち、プロセッサ31はドライバ34b、34Cを駆動
して1位置決め用コイル114a 、 114cを励磁
し、終了する。
して1位置決め用コイル114a 、 114cを励磁
し、終了する。
C−2) 逆にキャリアCRが自己のステーション上に
なければ、プロセッサ31はメモリ31bに判定速度デ
ータがあるかを調べる。この判定速度データは第20図
に示す様に、キャリアCRの重量と進入速度に応じて停
止に要する力が異なるため1重量に応じて停止の制御条
件を変化させるために設定され1通常はステップ■で述
べた速度データとともに標準的な(例えば中重量)判定
速度データ(高速停止と中速停止とのしきい値速度及び
中速停止と低速停止とのしきい値速度)が送られ、メモ
リ31bに格納されている。一方、キャリアCRに搭載
される物品が軽又は重であれば。
なければ、プロセッサ31はメモリ31bに判定速度デ
ータがあるかを調べる。この判定速度データは第20図
に示す様に、キャリアCRの重量と進入速度に応じて停
止に要する力が異なるため1重量に応じて停止の制御条
件を変化させるために設定され1通常はステップ■で述
べた速度データとともに標準的な(例えば中重量)判定
速度データ(高速停止と中速停止とのしきい値速度及び
中速停止と低速停止とのしきい値速度)が送られ、メモ
リ31bに格納されている。一方、キャリアCRに搭載
される物品が軽又は重であれば。
リニアモータコントローラ2は停止コマンドSTPにこ
れに応じた指定判定速度を付して送信してくる。
れに応じた指定判定速度を付して送信してくる。
従って、プロセッサ31は指定判定速度データがメモリ
3 l bにあれば、これを制御停止データとしてセッ
トし、なければメモリ31b内の先に送られた標準的判
定速度を制御停止データとしてセットする。
3 l bにあれば、これを制御停止データとしてセッ
トし、なければメモリ31b内の先に送られた標準的判
定速度を制御停止データとしてセットする。
C−3)この様にして制御停止データがセットされると
、キャリアCRの進入待ちの状態となる。
、キャリアCRの進入待ちの状態となる。
即ち、プロセッサ31はセンサS1又はS4の出力を鑑
視し、キャリアCRがステーションに進入したかを判定
する。そして、センサS1又はS4の出力によシキャリ
アCRの進入を検知すると。
視し、キャリアCRがステーションに進入したかを判定
する。そして、センサS1又はS4の出力によシキャリ
アCRの進入を検知すると。
先づセンサS1又はS4の出力よシキャリアCRの進入
速度を検出する。前述の停止モードのステップ(A−4
)で述べた方法と同様に出力の生じたセンサS1又はS
4の出力をマルチプレクサ32より選択し、そのパルス
巾を計数して実速度を検出する。
速度を検出する。前述の停止モードのステップ(A−4
)で述べた方法と同様に出力の生じたセンサS1又はS
4の出力をマルチプレクサ32より選択し、そのパルス
巾を計数して実速度を検出する。
C−4)次に、プロセッサ31紘、制御停止データの高
側判定速度Vb (高速停止と中速停止とのしきい値)
及び低側判定速度VJ (中速停LLと低速停止とのし
きい値)と、実速度VRとを比較し。
側判定速度Vb (高速停止と中速停止とのしきい値)
及び低側判定速度VJ (中速停LLと低速停止とのし
きい値)と、実速度VRとを比較し。
VR〉■hナラ高速停止、vh≧vR>vlナラ中速停
止、 Vj≧VRなら低速停止と判定する。
止、 Vj≧VRなら低速停止と判定する。
プロセッサ31は、高速停止と判定すると、キャリアC
Rの進入するとともに(即ち、センサS1、S4の出力
が発生するとともに)ドライバ34aに駆動信号を送シ
加減速コイル114bを減速励磁し、センサ82,83
の出力が両方共発生して。
Rの進入するとともに(即ち、センサS1、S4の出力
が発生するとともに)ドライバ34aに駆動信号を送シ
加減速コイル114bを減速励磁し、センサ82,83
の出力が両方共発生して。
キャリアCRが位置決め位置に到達すると、ドライバ3
4b、34eを駆動して位置決めコイル114a+ 1
14cを励磁して位置決め停止せしめる。
4b、34eを駆動して位置決めコイル114a+ 1
14cを励磁して位置決め停止せしめる。
プロセッサ31は中速停止と判定すると、キャリアCR
の進入とともにドライバ34b、34Cを駆動して1位
置決めコイル114a 、 114Cを励磁して停止せ
しめる。
の進入とともにドライバ34b、34Cを駆動して1位
置決めコイル114a 、 114Cを励磁して停止せ
しめる。
プロセッサ31は低速停止と判定すると、キャリアCR
の進入後位置決め位置、即ち、センサS2、S3の出力
が両方発生する時に、ドライバ34b+ 34cを駆動
して位置決めコイル114a、 114Cを励磁して停
止せしめる。
の進入後位置決め位置、即ち、センサS2、S3の出力
が両方発生する時に、ドライバ34b+ 34cを駆動
して位置決めコイル114a、 114Cを励磁して停
止せしめる。
このように停止モードにおいては、停止コマンドSTP
後停止制御データを決定し、キャリア進入待ちの状態と
なシ、キャリアが進入すると、キャリアの慣性力に応じ
て制動力を付与してキャリアを安定に停止せしめる。こ
のため、キャリアが軽い場合に、制動力が大きすぎてキ
ャリアが反撥され、逆戻シすることもなく、またキャリ
アが重い場合に、制動力が小さすぎてキャリアが停止せ
ずに通過してしまうことも防止できる。
後停止制御データを決定し、キャリア進入待ちの状態と
なシ、キャリアが進入すると、キャリアの慣性力に応じ
て制動力を付与してキャリアを安定に停止せしめる。こ
のため、キャリアが軽い場合に、制動力が大きすぎてキ
ャリアが反撥され、逆戻シすることもなく、またキャリ
アが重い場合に、制動力が小さすぎてキャリアが停止せ
ずに通過してしまうことも防止できる。
次にメカ制御部MCCの動作について説明すると、リニ
アモータコントローラ2はこの様にしてキャリアCRが
停止ステーションに停止すると。
アモータコントローラ2はこの様にしてキャリアCRが
停止ステーションに停止すると。
ケーブル4を介しリフトアップ指令を主制御用プロセッ
サ30に与え、プロセッサ30はこれをバス37.イン
ターフェイス39を介しメカ制御用プロセッサ38に転
送する。
サ30に与え、プロセッサ30はこれをバス37.イン
ターフェイス39を介しメカ制御用プロセッサ38に転
送する。
プロセッサ38はリフト用モータ135をドライバ1q
ζまた春1町飢1 佑OMφ昭四+−L−Anノ呼ライ
ダブロック133を上昇せしめ、キャリアCRを上昇せ
しめる。プロセッサ38は検出スイッチSWIの信号を
鑑視し、検出スイッチSWIの出力によシ上昇点に達し
たことを検出すると、リフト用モータ135の駆動を停
止する。
ζまた春1町飢1 佑OMφ昭四+−L−Anノ呼ライ
ダブロック133を上昇せしめ、キャリアCRを上昇せ
しめる。プロセッサ38は検出スイッチSWIの信号を
鑑視し、検出スイッチSWIの出力によシ上昇点に達し
たことを検出すると、リフト用モータ135の駆動を停
止する。
次にプロセッサ38は、モータ146をドライバ146
aを駆動し、レールフタ機構を動作せしめ。
aを駆動し、レールフタ機構を動作せしめ。
レールの補充を行い、モータ151を−ドライバ151
aを介し駆動してシャッタ150を開とする。
aを介し駆動してシャッタ150を開とする。
このようにしてキャリアCR上へ取出/投入口CA、C
Bから物の取出又は投入が可能となる。
Bから物の取出又は投入が可能となる。
一方、キャリアCRに物品を投入して発進させるには、
リニアモータコントローラ2からリフトダウン指令が発
せられ、これと逆の過程の制御がメカ制御用プロセッサ
38によシ行なわれ、キャリアCRが下降してレール上
に復帰する。以降は前述と同様の走行制御が行なわれ、
キャリアCRが発進する。
リニアモータコントローラ2からリフトダウン指令が発
せられ、これと逆の過程の制御がメカ制御用プロセッサ
38によシ行なわれ、キャリアCRが下降してレール上
に復帰する。以降は前述と同様の走行制御が行なわれ、
キャリアCRが発進する。
尚、上述の如く、各ステーションが停止モードに設定さ
れたことを解除するには、リニアモータコントローラ2
から指定解除コマンドCAMを送信し、各ステーション
が受信することによシニュートラルモードに復帰する。
れたことを解除するには、リニアモータコントローラ2
から指定解除コマンドCAMを送信し、各ステーション
が受信することによシニュートラルモードに復帰する。
上述の実施例では、速度データとして最大速度。
最小速度を例にしであるが、これを補正データとしても
よい。即ち、前述の標準的な速度制御カーブを搬送路が
全て直線路の場合に作製しておき。
よい。即ち、前述の標準的な速度制御カーブを搬送路が
全て直線路の場合に作製しておき。
これに対する他のレール形状(カーブ、上シ勾配等)の
補正データをめておき、補正データを速度データとして
送信して速度テーブルとして格納せしめ、リニア、モー
タコントローラ2から送られる標準速度制御カーブに従
った指示速度に、レール形状に応じた補正データを加算
(又は減算)して制御速度を決定してもよい。同様に、
リニアモータコントローラ2から各ステーションにその
両側のレール形状に対応する速度データのみを送信して
もよい。
補正データをめておき、補正データを速度データとして
送信して速度テーブルとして格納せしめ、リニア、モー
タコントローラ2から送られる標準速度制御カーブに従
った指示速度に、レール形状に応じた補正データを加算
(又は減算)して制御速度を決定してもよい。同様に、
リニアモータコントローラ2から各ステーションにその
両側のレール形状に対応する速度データのみを送信して
もよい。
以上本発明を一実施例により説明したが1本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であシ。
明の主旨に従い種々の変形が可能であシ。
一本発明からこれらを排除するものではない。
けられステータと制御部とを含む複数のステーションと
、該ステーションにキャリアの走行に関する指令を与え
るコントローラとを有し、該コントローラが加減速制御
を行うべきステーションに加減速指令を、停止制御を行
うべきステーションに停止指令を送り、該コントローラ
が当該指令を送ったステーションの動作モードが指定さ
れた指令のモードにあることを確認して、該コントロー
ラが発進制御をすべきステーションに発進指令を送出す
る様にしたことを特徴としているので、キャリアの走行
に先立って2発進ステーション以外の走行に係るステー
ションをコマンドを送信し、その状態を確認できるから
、キャリア走行前にインターフェイスやステーションの
異常を検知できるという効果を奏し、これら異常による
キャリアの暴走を未然に防ごことができる。またキャリ
ア走行前に走行に係るステーションが指定動作モードに
設定されるので、キャリア走行中にインターフェイスに
異常が生じても、キャリアは各ステーションで指定モー
ドで制御され、暴走するおそれがないという効果を奏し
、更に例え途中の加減速ステーションがキャリアの通過
中に異常になっても。
、該ステーションにキャリアの走行に関する指令を与え
るコントローラとを有し、該コントローラが加減速制御
を行うべきステーションに加減速指令を、停止制御を行
うべきステーションに停止指令を送り、該コントローラ
が当該指令を送ったステーションの動作モードが指定さ
れた指令のモードにあることを確認して、該コントロー
ラが発進制御をすべきステーションに発進指令を送出す
る様にしたことを特徴としているので、キャリアの走行
に先立って2発進ステーション以外の走行に係るステー
ションをコマンドを送信し、その状態を確認できるから
、キャリア走行前にインターフェイスやステーションの
異常を検知できるという効果を奏し、これら異常による
キャリアの暴走を未然に防ごことができる。またキャリ
ア走行前に走行に係るステーションが指定動作モードに
設定されるので、キャリア走行中にインターフェイスに
異常が生じても、キャリアは各ステーションで指定モー
ドで制御され、暴走するおそれがないという効果を奏し
、更に例え途中の加減速ステーションがキャリアの通過
中に異常になっても。
他の指定動作モードに設定されたステーションの制御に
よシキャリアを暴走することなく制御することができる
という効果も奏し、係るリニアモータカーの信頼性向上
に寄与することが大きい。
よシキャリアを暴走することなく制御することができる
という効果も奏し、係るリニアモータカーの信頼性向上
に寄与することが大きい。
第1図は従来のリニアモータカーの制御方式説明図、第
2図は本発明の一実施例全体説明図、第3図は本発明の
動作説明図、第4図は本発明の−実施例全体外観図、第
5図は第4図構成のステーション配置図、第6図は第4
図構成に用いられるレール構成図、第7図は本発明に用
いられるキャリア及びステータの一実施例構成図、第8
図は第7図構成の動作説明図、第9図、第10図、第1
1図は第4図実施例におけるキャリアリフト機構。 レールフタ機構及びシャッタ開閉機MI!構成図、筑1
2図は第2図構成における制御部の一実施例詳細ブロッ
ク図、第13図は第2図構成の送受信動作説明図、第1
4図は第13図において送信される速度テーブル説明図
、第15図は第13図において送信される指示速度説明
図、第16図は第12図構成における発進モード処理フ
ロー図、第17図は第12図構成における加減速モード
処理フロー図、第18図は第12図構成における停止モ
ード処理フロー図、第19図は制御速度決定の処理フロ
ー図、第20図は第18図フローにおける停止条件説明
図である。 図中、CR・・・キャリア、STa〜STn・・・ステ
ーション、RAL・・・搬送路、2・・・リニアモータ
コントローラ、3a〜3n・・・制御部、8TAT・・
・ステータ。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 山 谷 皓 榮 第 l 図 CA) CB) STtl STb STc STd <C) STct STb STc 5rd CD) 第 2 図 (A、) (B) 溶3図 (B) (C) ′ (p) 8 0 図 (A ) (B) CC) 第 7 図 (A) μ速 第 8 図 克 9 図 第 10 図 躬 // 図 (A) CB) 婉 第73図 (A) 第 74 図 第 15 図 (A) 集16図 第 76 図 (B) 第 17 図 (A) 第 /8 回 □−発 8 19 図 第20図 昭和59年 4月72日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 1、事件の表示 昭和59年特許願第 43590号2
、発明の名称 リニアモータカーの制御方式3、補正を
する者 事件との関係 特許出願人 住 所 神奈川県用崎市中原区上小田中1015番地氏
名 (522)富士通株式会社 代表者山本卓眞 4、代理人 住 所 東京都千代田区神田淡路町1丁目19番8号6
、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄補正の内
容 (1)本願明細書第2頁第16行目の「特にキャリア発
進後異常が発」とあるのを「特に異常が発」と補正する
。 (2)同第3頁第5行目の「ロータ板」とあるのを「二
次導体(ロータ板)」と補正する。 (3)同第15頁第5行目の「ロータ板」とあるのを「
二次導体(ロータ板)」と補正する。 以上
2図は本発明の一実施例全体説明図、第3図は本発明の
動作説明図、第4図は本発明の−実施例全体外観図、第
5図は第4図構成のステーション配置図、第6図は第4
図構成に用いられるレール構成図、第7図は本発明に用
いられるキャリア及びステータの一実施例構成図、第8
図は第7図構成の動作説明図、第9図、第10図、第1
1図は第4図実施例におけるキャリアリフト機構。 レールフタ機構及びシャッタ開閉機MI!構成図、筑1
2図は第2図構成における制御部の一実施例詳細ブロッ
ク図、第13図は第2図構成の送受信動作説明図、第1
4図は第13図において送信される速度テーブル説明図
、第15図は第13図において送信される指示速度説明
図、第16図は第12図構成における発進モード処理フ
ロー図、第17図は第12図構成における加減速モード
処理フロー図、第18図は第12図構成における停止モ
ード処理フロー図、第19図は制御速度決定の処理フロ
ー図、第20図は第18図フローにおける停止条件説明
図である。 図中、CR・・・キャリア、STa〜STn・・・ステ
ーション、RAL・・・搬送路、2・・・リニアモータ
コントローラ、3a〜3n・・・制御部、8TAT・・
・ステータ。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 山 谷 皓 榮 第 l 図 CA) CB) STtl STb STc STd <C) STct STb STc 5rd CD) 第 2 図 (A、) (B) 溶3図 (B) (C) ′ (p) 8 0 図 (A ) (B) CC) 第 7 図 (A) μ速 第 8 図 克 9 図 第 10 図 躬 // 図 (A) CB) 婉 第73図 (A) 第 74 図 第 15 図 (A) 集16図 第 76 図 (B) 第 17 図 (A) 第 /8 回 □−発 8 19 図 第20図 昭和59年 4月72日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 1、事件の表示 昭和59年特許願第 43590号2
、発明の名称 リニアモータカーの制御方式3、補正を
する者 事件との関係 特許出願人 住 所 神奈川県用崎市中原区上小田中1015番地氏
名 (522)富士通株式会社 代表者山本卓眞 4、代理人 住 所 東京都千代田区神田淡路町1丁目19番8号6
、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄補正の内
容 (1)本願明細書第2頁第16行目の「特にキャリア発
進後異常が発」とあるのを「特に異常が発」と補正する
。 (2)同第3頁第5行目の「ロータ板」とあるのを「二
次導体(ロータ板)」と補正する。 (3)同第15頁第5行目の「ロータ板」とあるのを「
二次導体(ロータ板)」と補正する。 以上
Claims (4)
- (1) 物品を搭載するキャリアと、搬送路に沿って設
けられステータと制御部とを含む複数のステーションと
、該ステーションにキャリアの走行に関する指令を与え
るコントローラとを有し、該コントローラが加減速制御
を行うべきステーションに加減速指令を、停止制卸を行
うべきステーションに停止指令を送シ、該コントローラ
が当該指令を送ったステーションの動作モードが指定°
された指令のモードにあることを確認して、該コントロ
ーラが発進制御をすべきステーションに発進指令を送出
する様にしたことを特徴とするリニアモータカーの制御
方式。 - (2) 前記加減速制御の動作モードにあるステーショ
ンは前記キャリアの進入によって前記キャリアを加減速
制御することを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記
載のリニアモータカーの制御方式。 - (3) 前記発進制御及び加減速制御の動作モードのス
テーションは該動作モードの制御終了後停止制御を行な
う停止モードに切シ換ることを特徴とする特許請求の範
囲第+11項又は第(2)項記載のリニ、アモータカー
の制御方式。 - (4) 前記停止制御の動作モードにあるステーション
は前記キャリアの進入によって前記キャリアを停止制御
することを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載の
リニアモータカーの制御方式。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59043590A JPS60187207A (ja) | 1984-03-06 | 1984-03-06 | リニアモ−タカ−の制御方式 |
CA000475794A CA1235194A (en) | 1984-03-06 | 1985-03-05 | Transport control system with linear motor drive |
US06/708,586 US4721045A (en) | 1984-03-06 | 1985-03-05 | Transport control system with linear motor drive |
AU39517/85A AU560741B2 (en) | 1984-03-06 | 1985-03-05 | Transport control system with linear motor drive |
ES540933A ES8608435A1 (es) | 1984-03-06 | 1985-03-05 | Una instalacion de control de transporte con accionamiento por motor lineal |
DE85102492T DE3587389T2 (de) | 1984-03-06 | 1985-03-06 | Steuerungsanlage für Beförderung mit Linearmotorantrieb. |
EP85102492A EP0158114B1 (en) | 1984-03-06 | 1985-03-06 | Transport control system with linear motor drive |
US07/060,081 US4876966A (en) | 1984-03-06 | 1987-06-08 | Transport control system with linear motor drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59043590A JPS60187207A (ja) | 1984-03-06 | 1984-03-06 | リニアモ−タカ−の制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60187207A true JPS60187207A (ja) | 1985-09-24 |
Family
ID=12668003
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59043590A Pending JPS60187207A (ja) | 1984-03-06 | 1984-03-06 | リニアモ−タカ−の制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60187207A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62277003A (ja) * | 1986-05-22 | 1987-12-01 | Fujitsu Ltd | 走行制御システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55119706A (en) * | 1979-03-07 | 1980-09-13 | Nippon Signal Co Ltd:The | Course control unit |
JPS5736503A (en) * | 1980-08-13 | 1982-02-27 | Hitachi Ltd | Control device for vehicle running in ground driving control railway |
JPS596791A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-13 | Fujitsu Ltd | リニアインダクシヨンモ−タ駆動制御方式 |
-
1984
- 1984-03-06 JP JP59043590A patent/JPS60187207A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55119706A (en) * | 1979-03-07 | 1980-09-13 | Nippon Signal Co Ltd:The | Course control unit |
JPS5736503A (en) * | 1980-08-13 | 1982-02-27 | Hitachi Ltd | Control device for vehicle running in ground driving control railway |
JPS596791A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-13 | Fujitsu Ltd | リニアインダクシヨンモ−タ駆動制御方式 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62277003A (ja) * | 1986-05-22 | 1987-12-01 | Fujitsu Ltd | 走行制御システム |
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