JPS60187207A

JPS60187207A - リニアモ−タカ−の制御方式

Info

Publication number: JPS60187207A
Application number: JP59043590A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Okawa; 和良大川; Kazumasa Moriya; 森谷　和正; Tomoyuki Kashiwazaki; 柏崎　朋之; Hiroshi Kawashima; 川島　洋; Yoshitaka Murakawa; 佳孝村川
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1984-03-06
Filing date: 1984-03-06
Publication date: 1985-09-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、ステータを複数設けた軌道（搬送路）上を二
次導体（ロータ板）を有するキャリアがステータの励磁
によって走行するリニアモータカーの制御方式に関し、
特にキャリア発進後異常が発生しても安全に走行制御で
きるリニアモータカーの制御方式に関する。

〔技術の背景〕

搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であるキ
ャリアに動力源を搭載せずにすむため。

高速搬送が可能であシ、近年注目を浴びている。

リニアモータカーは、搬送路上に複数のステータを設け
、キャリアにはロータ板を設け、キャリアのロータ板に
ステータの励磁にょシ発生する磁力を作用させ、キャリ
アに駆動力を与えたシアキャリアを停止させたシするも
のである。従って、−のステータで駆動力を与えられた
キャリアは次のステータ位置まで何等外力を付与されず
、自由に搬送路を走行する。そして停止位置に相当する
ステータ位置では、係るステータの逆励磁にょシキャリ
アが非接触で停止する。

従って、リニアモータカーでは、キャリア自体に動力源
を搭載する必要がなく、搬送路に存在するステータの励
磁によってキャリアの移動が可能となるので、高速搬送
が可能となるとともに、キャリアの構成が小さくできる
ので全体として搬送手段を小さくでき、特にオフィスに
おける書類等の搬送に適している。

このようなリニアモータカーにおいては、リニアモータ
コントローラが搬送路上の各ステータをキャリアの走行
に伴ない順次励磁又は逆励磁制御してキャリアを発進、
加減速及び停止せしめ、所望のステーションから所定の
ステーションへ走行させる。このため、リニアモータコ
ントローラはキャリアの走行に合わせて各ステータを制
御し。

ステータを通過する時の速度を指定速度に制御したシ、
停止制御する必要がある。

〔従来技術と問題点〕

従来、このリニアモータカーの制御方式としては、第１
図に示す制御方式が用いられている。

レール（搬送路）ＲＡＬ上の４つのステーショｙｓＴａ
−８Ｔｄの内、　ステーショｙ　８Ｔａを発進位置、ス
テーションＳＴｄを停止位置とし、残シのステーション
８Ｔｂ、８Ｔｃを加減速に用いるものとすると、リニア
モータコントローラは、第１回置の如く先づステーショ
ン８Ｔａに発進コマンド８ＴＲを送シ、当該ステーショ
ンＳＴａでキャリアＣＲを発進せしめ、キャリアＣＲの
発進後。

第１図（Ｂｌの如く次のステーションＳＴｂに加減速コ
マンドＳＰＣを送シ、ステーション８ＴｂでキャリアＣ
Ｒを加減速し、ステーション８ＴｂをキャリアＯＲが通
過後、第１図（Ｃ１の如くステーションＳＴｃに加減速
コマンドＳＰＣを送シ、ステーションＳＴｃでキャリア
ＣＲを加減速し、ステーションＳＴｃをキャリアＣＲが
通過後、第１図（ＤＪの如くステーションＳＴｄ　１９
；止コマンドＳＴＰを送シ、ステーションＳＴｄでキャ
リアＣＲを停止制御せしめる様にしていた。

この従来−の制御方式は、キャリアＣＲの走行に伴ない
順次制御を移動させて行く方式であシ、最も自然な方式
であるが、何等かの異常が生じるとキャリアの暴走を防
止できないという問題があった。

即ち、リニアモータコントローラとステーション８Ｔｂ
、ＳＴｃ、８Ｔｄとの間のインターフェイスに異常が発
生した場合には、キャリアＣＲのステーションＳＴａの
発進後、これらステーションＳＴｂ、８Ｔｄに動作コマ
ンドを送っても正しく動作しない可能性があシ、このた
めこれらステーション５Ｔｂ−８Ｔｄで誤った制御が行
なわれたシ。

何の制御も行なわれないままキャリアＣＲが暴走するお
それがある。

また、キャリアの進入直前に次のステーションと情報の
やシとりを行なうことから、この時点で次のステーショ
ンの異常が判明してもキャリアＣＲは直前に来ているた
め対応処置もとれず、キャリアＣＲの暴走を防止できな
い。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、異常が生じてもキャリアの是走を防止
することのできるリニアモータカーの制御方式を提供す
るにある。

〔発明の構成〕

上述の目的の達成のため１本発明は、物品を搭載するキ
ャリアと、搬送路に沿って設けられステータと制御部と
を含む複数のステーションと、該ステーションにキャリ
アの走行に関する指令を与えるコントローラとを有し、
該コントローラが加減速制御を行うべきステーションに
加減速指令を停止制御を行うべきステーションに停止指
令を送シ、＃コントロー２が当該指令を送ったステーシ
ョンの動作モードが指定された指令のモードにあること
を確認して、該コントローラが発進制御をすべきステー
ションに発進指令を送出する様にしたことを特徴として
いる。

また２本発明の一実施態様においては、前記加湊速制御
の動作モードにあるステーションは前記キャリアの進入
によって前記キャリアを加減速制御することを特徴とし
ている。

更に２本発明の別の実施態様においては、前記発進制御
及び加減速制御の動作モードのステーションは該動作モ
ードの制御終了後停止制御を行なう停止モードに切シ換
ることを特徴としている。

また１本発明の他の実施態様に２いては、前記停止制御
の動作モードにあるステーションは前記キャリアの進入
によって前記キャリアを停止制御することを特徴として
いる。

〔発明の実施例〕

以下１本発明を実施例によシ詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例全体ブロック図であシ１図中
、第１図と同一のものは同一の記号で示してあシ、１は
システムコントローラであり、搬送依頼要求元である窓
口等からの要求に基き、システム全体の制御を行なうも
の、２はリニアモータコントローラでアシ、システムコ
ントローラ１からの搬送指令により各ステーション８Ｔ
ａ−８Ｔｎを制御するもの、３ａ〜３ｎは制御部であシ
、各ステーションＳＴａ〜ＳＴｎに設けられ、ケーブル
４を介するリニアモータコントローラ２からの指令に応
じて各ステーションのステータを励磁制御して、キャリ
アＣＲの走行制御を行なうものであり、後述する様にマ
イクロプロセッサによ多構成されるものである。

尚、リニアモータコントローラ２と各制御部３ａ〜３ｎ
との接続方法としては、第２図面のマルチドロップ接続
のものの他に第２図（Ｄ）の並列接続のものも適用でき
る。

第３図は本発明に係る動作原理説明図であシ。

第工図、第２図と同一のものは同一の記号で示しである
。本発明でｌｌＪ：、システムコントローラ１がら走行
指令がリニアモータコント目−ラ２に与えられると、走
行に係るステーション５Ｔａ−８Ｔｄの内９発進に係る
ステーションＳＴａ以外のステーションＳＴｂ〜８Ｔｄ
に動作コマンドを送出する。

即チ、リニアモータコントローラ２はステーション８Ｔ
ｂ、８Ｔｃ（７）制御部３ｂ、３ｃに加減速コマンドＳ
ＰＣを、ステーションＳＴｄの制御部３ｄに停止コマン
ド８ＴＰを送信する。

これによシ、第３装置の如くステーションＳＴｂ。

ＳＴｃ　は正常であればニュートラル（中立）モードか
ら加減速モードに、ステーションＳＴｄは正常であれば
ニュートラルモードから停止モードに切換わる。

次にリニアモータコントローラ２は該コマンドを送信し
ステーションＳＴｂ〜８Ｔｄの状態（動作モード）を確
認する。

即ち、リニアモータコントローラ２はステージ各ステー
ション８Ｔｂ−８Ｔｄの動作モードを通知せしめ、各ス
テーションＳＴｂ〜ＳＴｄが正しく指令した動作モード
に切換ったかを確認する。

この時、各ステーション８Ｔｂ　Ｎ５Ｔｄの１つでも指
令した動作モードに切換っていなければ、そのステーシ
ョン又はインターフェイスの異常が発生したと判定し、
エラーを通知して終了する。

正しく指令した動作モードに各ステーション５Ｔｂ−８
Ｔｄが切換っていることをリニアモータコントローラ２
が確認すると、第３図（Ｂｌに示す如く、ステーション
ＳＴａに発進コマンド８’Ｉ’Ｒを送信し、これによっ
てステーション８Ｔａ　ｌｄニュートラルモードから発
進モードに切換わシ、キャリアＣＲを発進せしめる。

この発信制御が終了し、キャリアＣＲがステーションＳ
Ｔａから発進すると、ステーションＳＴａは、第３図（
Ｃ１の如く停止モード８ＴＰに切換わる。

以降、キャリアＣＲが走行し、ステーションＳＴｂで加
減速制御を受け、ステーションＳＴｂを４１￥Ｌｉ島十
六ふ−ス子−、−＋／ｑ＋／ｑ甲りよ漸１脛ｒｗζαっ
１）ゾｌ■）の如く停止モードＳＴＰに切換わる。ステ
ーションＳＴＣもキャリアＣＲの加減速制御終了後。

同様に停止モードＳＴＰに切換わる。

これによって万一キャリアＣＲがいずれかのステーショ
ンのステータで反撥されて逆走したとしても、これら停
止モードのステーションで停止制御され、暴走すること
がない。

一方、キャリアＣＲはステーションＳＴｄで停止制御さ
れ、停止することになる。

これらの間にリニアモータコントローラ２は各ステーシ
ョンｓ’ｒａ　Ｎ８ＴｄにセンスコマンドＳＮＳを送シ
、その状態を確認し、走行状況を錯視する。

第４図は１本発明に係る一実施例全体外観図であり、銀
行店舗内の現金搬送システムを示している。図中、ＣＴ
は窓口であシ、顧客が金銭の処理（入出金、振替等）を
依頼するためのもの、ＯＴＭはオンラインテラーズマシ
ンであシ、テラーが顧客から依頼された処理のため取引
データを入力するためのものであシャキーボード、ディ
スプレイ、プリンタを有し９図示しないシステムコント
ローラに接続されるもの、ＴＡＤはテラー用入金機であ
シ、テラーが顧客よシ依頼された現金を投入して、現金
額を計数するもの、８ＴＷはターミナルライタであり、
挿入される通帳に取引データを印字するもの、ＣＡ、Ｃ
Ｂは現金投入／取出口であシ、搬送路ＲＡＬを走行する
キャリアＣＲにテラーが現金を積込み又はキャリアＣＲ
から現金を取出すだめの口である。ＡＣは現金出納機で
あシ、現金投出機ＡＣＵと現金収納機ＡＤＵとで構成さ
れ２図示しないシステムコントローラ１（第２図）から
の出金指令に応じ現金投出機ＡＣＵから搬送路ＲＡＬ上
のキャリアＣＲに現金を積込み。

入金指令に応じて現金収納機ＡＤＵへ搬送路ＲＡＬ上の
キャリアＣＲ上の現金を収納するものである。ＣＣＵは
精査用ターミナルでアシ、ディスプレイとキーボードと
から成シ９図示しないシステムコン）０−ラ１（第２図
）に精査指令等を入力し、精査結果を出力するものであ
る。

この現金搬送システムの動作を説明すると、キャリアＣ
Ｒは搬送路ＲＡＬ上を窓口ＣＴと現金出納機ＡＣ間を往
復し、これらの間で現金の搬送を行なう。入金の場合は
、キャリアＣＲは現金投入／取出口ＣＡ、ＣＢ又はテラ
ー用入金機ＴＡＤよシ入金現金が積込まれた後発進して
、搬送路ＲＡＬ上を移動して現金収納機ＡＤＵの位置で
停止し。

現金収納機ＡＤＵがキャリアＣＲ上の現金を収納し、収
納終了後キャリアＣＲは窓口ＣＴに戻される。出金の場
合は、キャリアＣＲは窓口ＣＴから発進し、現金投出機
ＡＣＵの位置で停止した後。

現金投出様ＡＣＵから出金現金が積込まれ、口１（込後
発進して搬送路ＲＡ　Ｌ上を移動し、要求のあった現金
投入／取出口ＣＡ又はＣＢの位置に停止し。

テラーにキャリアＣＲ上の出金現金を取らしめる。

この様に、キャリアＣＲを搬送路ＲＡＬ上でリニアモー
タにより発進、加減速、停止するため。

搬送路ＲＡＬ上にステータを有するステーションが配置
される。第５図は、第４図構成におけるステーションの
配置図であシステムコンｓ’ｒａ。

８Ｔｂ、ＳＴｃは各々現金投入／取出ロＣＡ、テラー用
入金機ＴＡＤ、現金投入／取出口ＣＢの位置にキャリア
ＣＲを発進、停止、加減速するため設けられ、　スフー
シヨｙｓＴｄ、ＳＴｅ、ＳＴｆ、ＳＴｇは搬送路ＲＡＬ
の段差部、カーブ部のキャリアＣＲの加減速のため設け
られ、ステーションＳＴｈ。

ＳＴｉ　は各々現金投出機ＡＣＵ、現金収納機ＡＤＵの
位置にキャリアＣＲを発進、停止、加減速するために設
けられる。ステーションＳＴａ、ＳＴｂ。

ＳＴｃ、ＳＴｈ、ＳＴｉの発進、停止ステーションには
、後述するキャリアリフト機構が設けられている。

この搬送路ＲＡＬは、第６図に示すエレメントによって
構成され、第６１囚の直線路ＲＡ　Ｌ　Ｌ　。

第６図（Ｂｌの曲線（カーブ）路（ＲＡＬＣ）　、第６
図１０の段差路ＲＡＬＳを組合せて第５図の如くの必要
な搬送路ＲＡＬを構成する。

第７図は本発明に用いられるキャリア及びステータの一
実施例構成図を示し、第７図（５）はキャリアＣＲの斜
視図、第７図（Ｂｌは各ステーションに設けられるステ
ータ５ＴＡＴの斜視図である。第７囚人において、１０
０は搬送物収容部であシ、搬送物（現金）を収容するも
のであシ、搬送中に搬送物が飛び出さない様に蓋が設け
られているもの。

１０１は支持板であり、収容部１００を支持するもの。

１０２ハロータ板であシ、リニアモータのロータに相当
するものであシ、支持板１０１の下部に設けられるもの
、　１０３　、１０４はガイド板であシ、各々支持板１
０１０両側に設けられるもの、　１０５ａ　、　１０５
ｂは上側ガイドローラ、　１０６ａ　、　１０６ｂは下
側ガイドローラであシ、各々ガイド板１０３に設けられ
後述するレールを上下からはさみこむもの１１０５ｃ１
１０６０　は横ガイドローラであジ、後述するレールの
側方にガイドするものであシワガイド板１０３に設けら
れるもの、１０７はスリット部であり、ガイド板１０３
に設けられ、後述するセンサによって位置及び速度検出
のために検知されるものである。

尚、ガイド板１０４にも各ガイドローラ１０５８〜１０
５Ｃ１１０６ａ〜１０６Ｃが設けられている。

第７図０３１において、　１１０．１１１は各ベースで
あ、？　、　１１２　、１１３は各々ガイド部でアシ、
キャリアＣＲの四−夕飯１０２が非接触で進入できるだ
け充分の間隙を置いて配置され、内部にコアを有するも
の、　１１４．１１５は各々コイル部であ、！７１ダン
ピングコイル、位置決めコイル及び加減速コイルを有す
るものである。

第７図構成のキャリア及びステータから成るリニアモー
タについて第８回動作説明図により説明する。

第８図（Ｃ１の如く、搬送路ＲＡＬの両側にはコの字状
の一対のレール１２０　、１２１が固定されておシ。

各ステーションでハウレール１２０　、１２１の間ニス
ｆ−夕５ＴＡＴが設けられ、各ステーションではレール
１２０に４つの透過形光電センサ８１，８２゜８３．８
４が設けられている。センサ８１，８４はステータ５Ｔ
ＡＴの前後に設けられ、キャリアＣＲのスリット部１０
７を検知してキャリアＣＲがステーションに進入又は脱
出したことを検出し。

センサ８２，８３はステーションの位置決め位置に設け
られる。これらセンナ８１〜８４（７）出方はキャリア
ＣＲの速度検出にも用いられる。

キャリアＣＲはレール１２０　、１２１に対し、第８図
囚、（Ｂ）の如く、その上側及び下側ガイドローラ１０
５ａ　、　１０５ｂがレール１２０の上部をはさみこみ
且つ横ガイドローラ１０５Ｃがレール１２０の側面に当
たる様に設けられ、これによってキャリアＣＲはレール
１２０，１２１に上、下、横方向にガイドされることに
なシ、レール１２０　、１２１に沿って進行することが
できる。この状態でキャリアＣＲのロータ板１０２はス
テータ８ＴＡＴの両ガイド部１１３゜１１４間に浮上し
た状態で置かれ、ステータ５ＴＡＴからの磁束を受ける
ことができ、キャリアＣＲのスリット部１０７はセンサ
Ｓ１〜Ｓ４を横切る位置に置かれる。

従って、ステータ８ＴＡＴが励磁されると、キャリアＣ
Ｒはレール１２０，１２１に沿って発進、加減速され、
又は停止される。これとともにキャリアＣＲの位置及び
速度はセンサＳ１〜Ｓ４によシ検出される。

第９図、第１０図、第１１図は、第５図構成のス７−−
シー＋ｙＳＴａ、８Ｔｂ、ＳＴｃ、８Ｔｈ、ＳＴｉ　に
設けられるキャリアリフト機構、レールフタ機構。

及びシャッタ開閉機構の構成図である。

第９図及び第１１図において、　１３０　、１３１は一
対のガイド柱であシアキャリアＣＲを上下するだめのガ
イドとなるもの、　１３２．１３３はスライダブロック
であり、各々ガイド柱１３０，１３１にガイド芒れ、上
下動するものであり、先端にレール１２ｏ。

１２１の一部を構成するレールエレメント１２０ａ　１
１２１ａ　を有しているもの、１３４はリンク機構であ
、９，１３５はり７ト用モータであり＋１ａ６はギヤで
あシ、リンク機構１３４は先端がスライダブロック１３
１に接続され、後端はギヤ１３６の軸に固定され。

リフト用モータ１３５０回転によってギヤ１３６が回転
し、リンク機構１３４が動作する。ＳＷＩ、ＳＷ２は各
々上昇点、下降点検出スイッチであり、スライダブロッ
ク１３３によって動作し、リフト機構の上昇点、下降点
への到達を検知するものである。

これらによってキャリアリフト機構を構成する。

第９図、第１０図において、　１４０　、１４１は各々
Ｌ／　−ルア　、ＪＩ　Ｌ／　／＜−でアシ、先端にレ
ールエレメン）　１２０ｂ　、　１２１ｂを有し、支点
Ｇｌ、Ｇ２を中心に回動しうるもの、　１４２．１４３
はリンク機構であシ。

各々レールフタレバーを回動動作せしめるもの。

１４４．１４５はギヤであシ、各々リンク機＃　１４２
　。

１４３の一端が接続されるもの、１４６はレール７り用
モータであシ、ギヤ１４４を駆動するもの、１４７はフ
レームであシワモータ１４６．ギヤ１４４　、１４５゜
レールフタレバー１４０　、１４１を支持するものであ
る。ＭＳはレールフタ開閉検知スイッチであシ。

レールフタレバー１４００回動によって動作し、レール
エレメント１２０ｂ　、　１２１ｂの位置を検出するも
のである。これらによってレールフタ機構を構成し、こ
のレールエレメント１２０ｂ　、　１２１ｂは常時第９
図の如く退避し、リフト機構によってレールエレメント
１２０ａ、　１２１ａが上昇し、レー＃　１２０，１２
１よシ欠除したときに、第１０図の如く動作し、これを
補い、他のキャリアＣＲの移動の支障とならない様にす
るだめのものである。尚、キャリアＣＲが１台の場合は
必要ない。

１５０はシャッタであシ、現金取出／投入口ＣＡモータ
であシワシャッタ１５０を開閉させるもの。

１５２はリンク機構であシ、モータ１５０の回転によっ
て動作してシャッタ１５０を開閉するもの、ＭＷは７ヤ
ツタ開閉検知スイツチであシワシャッタ１５０の一部と
係合し、シャッタ１５０の開閉を検知するものである。

これらによってシャッタ開閉機構を構成し、現金取出／
投入口ＣＡ、ＣＢのあるステー７ヨｙ８Ｔａ、ＳＴｂの
みに設けられる。

次に、第９図、第１０図及び第１１図の動作について説
明すると９通常は第９図の如くの状態に有り、ｖ−ル１
２０，１２１の一部ハレールニレメン）　１２０＆　、
　１２１ａによって構成されている。この状態でキャリ
アＣＲがステータ８ＴＡＴによシ停止。

位置決めされると、リフト用モータ１３５が第１１回内
の状態から第１１図（Ｂｌの矢印の如く回転し。

ギヤ１３６を回転させ、リンク１３４を動作せしめ。

スライダブロック１３２，１３３をガイド柱１３０，１
３１に沿って上昇せしめる。これによってキャリアＣＲ
はレールニレメン）　１２０ａ　、　１２１ａ毎上昇す
る。

スライダブロック１３３が上昇点に達するとスイッチ８
Ｗ２が動作し、モータ１３５０回転が停止し。

第１０図、第１１図（Ｂｌの位置で停止する。これによ
ってレール１２０，１２１の一部ハレールニレメン）　
１２０ａ　、　１２１＆分欠除したことになるから、他
のキャリアがこのステーションを通過できない。このた
め、レールフタ機構のモータ１４６が第１０図矢印方向
に回転し、ギヤ１４４を回転せしめるとともに、ギヤ１
４４に係合するギヤ１４５も回転させる。

これによって各リンク１４２，１４３は動作し、レール
フタレバー１４０　、１４１を第９図の状態から第１０
図の状態に支点Ｇｌ、Ｇ２を中心に回動せしめ。

各レールフタレバー１４０，１４１の先端に設けられた
レールエレメント１２０ｂ　、　１２１ｂ　Ｋよってレ
ール１２０．１２１の欠除部分を補なう。

一方、キャリアＣＲが上昇点に達すると、モータ１５０
が回転し、リンク１５２を動作せしめて、第１０図の如
くシャッタ１５０を開放する。

これによってテラーはキャリアＣＲへ搬送物のとなる。

キャリアＣＲをレール１２０　、１２１に戻し１発進さ
せるには逆の過程、即ち、第１０図から第９図の過程を
たどればよい。

第１２図は本発明に係る制御部の一実施例詳細ブロック
図であシ、第２図の制御部３３〜３ｎの詳細ブロック図
である０図中、第２図、第８図。

第９図で示したものと同一のものは同一の記号で示して
あシ、３０は主制御（ステーション）用プロセッサであ
シ、内部にメモリ３０ａを有し、ケーブル４を介しリニ
アモータコントローラ２（第２図）とデータ、コマンド
のやりとシを行い且つ後述スるモータ用プロセッサとメ
カ制御用プロセッサとフラグ、データのや１］を行うも
ので。

主に中継用プロセッサとして働くもの、３１はモータ制
御用プロセッサであシ、主副御用プロセッサ３０からの
指示に応じて、ステータ５ＴＡＴを励磁制御するもので
あシ、内部にキャリアの速度測定用カウンタ３１ａとメ
モリ３１ｂとを有するもの、３２けマルチプレクサであ
り、キャリアＣＲのスリット部１０７を検出するセンサ
Ｓ１〜Ｓ４の出力をモータ制御用プロセッサ３１の選択
信号ＳＥＬに応じて選択してモータ制御用プロセッサ３
１に出力するもの、３３はレール形状設定スイッチであ
シ、操作者が当該ステーションの両側のレール形状を見
て、その形状（直線、カーブ、上下勾配等）を設定して
モータ制御用プロセッサ３１に入力するもの、３４はコ
イル駆動ドライバであり、各々ソリッドステートリレー
で構成され、ドライバ３４ａはステータ５ＴＡＴの加減
速用ＡＣコイル１１４ｂをモータ制御用プロセッサ３１
から方向（右、左）指示に従い交流駆動するもの、ドラ
イバ３４ｂはステータ５ＴＡＴの位置決め用単相コイル
１１４ａをモータ制御用プロセッサ３１からの位置決め
指令ＰＣＭＤに従い駆動するもの。

ドライバ３４Ｃはステータ８ＴＡＴの位置決めダンピン
グ用コイル１１４Ｃをモータ制御用プロセッサ３１から
のダンピング指令ＳＣＭＤによシ駆動するものである。

３５はインターフェイス回路であり、主制御用プロセッ
サ３０とフラグを送受するためのフラグ部３５ａｒ　３
５ｂと、主制御用プロセッサ３０とコマンド、データを
送受するためのレジスタ３５Ｃ，３５ｄを有するもの、
３６は第１のバスでアシ、主制御用プロセッサ３０とイ
ンターフェイス回路３５との間でフラグ、データ、コマ
ンドのやシとシを行うだめのものである。３７は第２の
バスでアシ、主制御用プロセッサ３０と後述するメカ制
御部のインターフェイス回路と７ラグ、データ、コマン
ドのやシとシを行うためのもの、３８はメカ制御用プロ
セッサでアシ、内部にメモリ３８ａを有し、第９図で説
明したリフト機構、レールフタ機構、シャッタ開閉機構
の各モータ１３５　、１４６　、１５１を制御するもの
、３９はインターフェイス回路であり、主制御用プロセ
ッサ３０とバス３７を介しフラグを送受するだめのフラ
グ部３９ａ、３９ｂと、主制御用プロセッサ３０とバス
３７を介しコマンド、データを送受するだめのレジスタ
３９Ｃ，３９ｄとを有するものである０尚、　１３５ａ
、　１４６ａ、　１５１ａは各々モータ１３５　、１４
６゜１５１のドライバであシワメカ制御部ＭＣＣはりフ
ート機構等の設けられたステーション、例えば第５図の
ステーショｙｓＴａ、ＳＴｂ、８Ｔｃ、８Ｔｈ、ＳＴｉ
のみに設けられる。

次に、第２図及び第１２図実施例構成の動作について第
１３図の送受信動作説明図にもとづいて説明する。

■　先づ、リニアモータコントローラ２は、イニシャル
時は全ステーション５Ｔａ−８Ｔｎの制御部３８〜３ｎ
にケーブル４を介し各ステーションの両側のレール形状
に基く速度制御を行なわせるため制御データ受信コマン
ドＲＥＣＶと第１４図の各レール形状の速度データを第
１３回置の如く送信する。この速度データには、各ステ
ー７ヨンの両側に存在しうる各レール形状、即ち直線、
カーブ、上シ勾配、下り勾配、カーブ＋上シ勾配、カー
ブ十下）勾配におけるキャリアが通過できる最大速度、
最小速度の他に補正値（次のステーションが停止ステー
ションである時に用いられる）が含まれる。

■　各ステーションでは、主制御用プロセッサ３０がこ
れを受信し、いったん自己のメモＩＪ　３　Ｑ　ａに格
納した後、バス３６を介し、モータ制御用プロセッサ３
１に転送する。このバス３６を介する転送制御にはハン
ドシェイク制御が用いられ、主制御用プロセッサ３０は
バス３６を介しインターフェイス回路３５のフラグ部３
５ａに転送フラグをセットし、速度データをレジスタ３
５Ｃにセットする。モータ制御用プロセッサ３１はフラ
グ部３５ａをみて、転送のあったことを検出し、レジス
タ３５Ｃの内容を読みとる。読取υ後、モータ制御用プ
ロセッサ３１はフラグ部３５ｂをセットしてバス３６を
介し主制御用プロセッサ３０に通知し。

次のデータを待つ。モータ制御用プロセッサ３１はこの
様にして得た速度データをメモリ３１ｂに順次格納し、
第１４図の如くのテーブル形式に格納しておく。

この様にして、全ステーションの制御部のメモリに各レ
ール形状の速度データが格納されることになる。

■　一方、搬送路の設置に当って、工場又は現地でレー
ル形状設定スイッチ３３よシ操作者が各ステーションの
両側のレール形状を設定しておく。

これによりモータ制御用プロセッサ３１は自己のステー
ションの両側のレール形状を知ることができる。例えば
、第５図のステーション８Ｔｅでは。

右側がカーブ、左側が上夛勾配と設定される。尚。

コルレール形状をリニアモータコ／）０−４２よシ各ス
テーションへ通知してもよい。

このレール形状の設定によって、前述の速度テーブル（
第１４図）の内、自己のレール形状の速度データを各ス
テーションに設定（選択）できる。

即ち、レール形状によってキャリアが通過できる最大速
度、最小速度は異なシ、＝？ヤリアの速度が最大速度を
越えれば、キャリアは脱線し、最小速度を下回ればキャ
リアは途中で停止してしまう。

一方、キャリアはできる限シ最高の速度で走行すること
が望ましく、一方停止は非接触で行なわれるので、停止
ステーションの２〜３ステーシヨン前よシ減速制御する
必要があるため、予じめ理想的な速度制御カーブを定め
、これに従って制御することか必要である。前述の如く
、レール形状によって最大速度、最小速度が異々ること
から１発進、停止位置によってこのカーブを手直しする
必要があシ、これをリニアモータコン）ｏ−ラが走行毎
に行っていたのでは、その処理が大変である０このため
、この速度データのテーブルを送信しておいて、後は各
ステーションにおいて自己の両側のレール形状よシ対応
する速度データを用いて。

自己の最大、最小速度を知るようにしておき、リニアモ
ータコントローラからは前述の理想的な速度制御カーブ
に従う指示速度を送信するだけで各ステーションにおい
て当該速度データと指示速度とから最大、最小速度内に
おさまる制御速度を決定せしめる様にしている。この様
にすることによって、リニアモータコントローラの負担
を増すことなく、レール形状に応じた制御速度を各ステ
ーションで自動的に決定し、キャリアの脱線、停止が生
じない様にしかも前述の基本速度制御カーブに従ってキ
ャリアを速度制御を可能とせしめている０ ■　次に、システムコント四−ラ１からリニアモータコ
ントローラ２に走行指令が与えられると。

第１３図（Ｉ３１に示す如く、加減速ステーションにキ
ャリア加減速コマンドＳＰＣを与える。例えば。

第１５国人の如く、ステーションＳＴａを発進位置とし
、ステーション８Ｔｇを停止位置とすると。

ステーショｙＳＴｂ、ＳＴｃ、８Ｔｄ、ＳＴｅ、８Ｔｆ
　が加減速ステーションであ）、リニアモータコントロ
ーラ２はこれらにキャリア加減速コマンドＳＰ指示速度
Ｖｃを与える。

各加減速ステーション８Ｔｂ−８ＴｆＱ主制御用プロセ
ツサ３０はこのコマンド８ＰＣ及び指示速度Ｖｃをケー
ブル４を介し受け、前述と同様に。

モータ制御用プロセッサ３１にバス３６．インターフェ
イス回路３５を介して転送する。

モータ制御用プロセッサ３１は後述する様に。

何の制御も行なわないニュートラルモードと、加減速制
御を行なう加減速モードと１発進制御を行なう発進モー
ドと、停止制御を行なう停止モードとの４つの制御モー
ドを有し、外部からのコマンドによっていずれかのモー
ドに設定される。

従って、主制御用プロセッサ３０から加減速コマンドＳ
ＰＣを受けると、モータ制御用プロセッサ３１はニュー
ラルモードから、加減速モードに切換わる。

加減速モードに切換ると、モータ制御用プロセッサ３１
では、インターフェイス回路３５．バス３６を介し主制
御用プロセッサ３０に加減速モード状態にあることを通
知するとともに指示速度ＶＣをメモリ３１ｂに格納する
。

■　次に、リニアモータコント日−ラ２はケーブル４を
介しこれらの加減速ステーション５Ｔｂ−８Ｔｆにセン
スコマンド８ＮＳを送シ、モータ制御用プロセッサ３１
の動作モードを読み取る。このセンスコマンドＳＮＳは
主制御用プロセッサ３０に送られ、前述の通知されたモ
ードをケーブル４ヲ介しリニアモータコントローラ２に
レスポンスとして通知する。リニアモータコントローラ
２はこのレスポンスによ）、加減速ステーション８Ｔｂ
〜ＳＴｆが指定された動作モード（加減速モード）にあ
るかどうかを確認する。

■　次ニ、リニアモータコントローラ２は停止ステーシ
ョン（第１５口開では８Ｔｇ　）に停止コマンドＳＴＰ
を送信する。停止ステーションでは同様に主制御用プロ
セッサ３０が停止コマンドＳＴＰを受け、モータ制御用
プロセッサ３１に転送し。

モータ制御用プロセッサ３１は正常であれば停止モード
にニュートラルモードから切シ換わる。この動作モード
は前述と同様モータ制御用プロセッサ３１から主制御用
プロセッサ３０に通知される。

リニアモータコントローラ２はこの停止ステーションに
センスコマンドＳ　Ｎ　Ｓ　ヲ送り　、　主制御用プロ
セッサ３０よシ動作モードをケーブル４を介しレスポン
スとして通知せしめる。これによってリニアモータコン
トローラ２は停止ステーションが指定された停止モード
にあるかを確認する。

この様にして、キャリアの走行前に加減速及び停止ステ
ーションにコマンドを与え指定した動作モードに切換え
るとともに、そのステーションが指定した動作モードに
なっているかをチェックする。この様な制御は、キャリ
ア走行前にケーブル４を含むインターフェイスやステー
ションが異常でないことを確認するとともにステーショ
ンを指定動作モードにセットしているから、インターフ
ェイスやステーションの異常によってキャリアが暴走す
ることを未然に防止できる。

■　次に、リニアモータコントローラ２は上述の確認チ
ェック終了後１允進ステーション（第１５口開ではｓ’
ｒａ）に発進コマンド５ＴＲ（発進方向の指定含む）を
送信する。発進ステーションでは主制御用プロセッサ３
０が発進コマンドＳＴＲをケーブル４を介し受信し、前
述と同様にしてモータ制御用プロセッサ３１にこれを通
知し、モータ制御用プロセッサ３１の動作モードをニュ
ートラルモードから発進モードにせしめる。

発進モードにモータ制御用プロセッサ３１がなると、直
ちに後述する様にキャリアＣＲを発進制御して、キャリ
アＣＲを発進せしめる。

尚２発進ステーションは発進制御終了後自動的に停止モ
ードに切換えられる０ ■　以降、キャリアＣＲは走行し、後述する様に加減速
ステーションで加減速制御される。これとともにリニア
モータコントローラ２は走行に係る各ステーションにセ
ンスコマンド８ＮＳをケーブル４を介し送シ、各ステー
ションの状態を検知し。

キャリアが正常に走行したかどうか、停止したかどうか
を確認する０尚、加減速ステーションは加減速制御終了後自動的に停
止モードに切換えられるＯこのように１発進及び加減速ステーションを制御終了後
に停止モードに切換えることによシ、当該ステーション
を通過したキャリアが次のステーションで反撥されたり
９次のステーションに達せず、逆行した場合でもキャリ
アを停止させることができ、極めて安全な構成が可能と
なる。

この様な点から、キャリア走行前の本来の停止を行うス
テーション（第１５口開ではＳＴｇ　）の次のステーシ
ョンＳＴｈにも停止コマンドＳＴＰを与え、停止モード
にさせておけば９本来の停止ステーションＳＴｇが停止
モードに設定された後に異常が発生しても、キャリアＣ
Ｒは次のステーショｙ　ＳＴｈで停止されるので、キャ
リアの暴走を防止できる。

次に、前述の発進モード、加減速モード、停止モードの
動作について第１６図、第１７図、第１８図処理フロー
図によシ説明する。

囚　発進モード（第１６図）Ａ−１）前述のステップ■でモータ制御用プロセッサ３
１が発進モードに設定されると、プロセッサ３１はメモ
！７３１ｂの中味を調べ、前述の速度データ（最大、最
小速度）がセットされているかを判定し、セットされて
い々ければ（速度データがなければ）エラーとして終了
する。セットされている場合はキャリアＣＲが発進位置
にあるかを調べる。即ち、キャリアＣＲがセンサ８２，
８３の間にあシアセンサ８２，８３よυキャリアＣＲの
スリット部１０７の検出出力が発生している時に。

キャリアＣＲが発進位置にあると判定する。従つて、プ
ロセッサ３１はセンサ８２，８３の出力を調べ９両出力
が発生している時に、キャリアＣＲが発進位置にあシ９
発進制御可と判断し、そうでなければ９発進位置になく
発進制御不可としてエラーを発し終了する。

Ａ−２）キャリアＣＲが発進位置にあると判定すると、
プロセッサ３１は制御速度を決定する。

プロセッサ３１はメモリ３１ｂを調べ指示速度ＳＶｃが
あるかを判定する。前述のステップ■で述べた如くリニ
アモータコントローラ２は発進コマンドＳＴＲを送信す
るとともに必要あれば発進指示速度ＳＶＣを送信する。

発進指示速度が送信されるとプロセッサ３１はこれをメ
モリ３１ｂに格納する。従って、プロセッサ３１はメモ
リ３１ｂを調べ指示速度ＳＶＣがあると、この指示速度
８Ｖｃで発進可能かを調べる。

このため、プロセッサ３１は指示速度８ＶＣが最大速度
ＶＭＸと比較する。即ち、プロセッサ３１は発進方向の
レール形状を設定スイッチ３３から読み出し、読出した
レール形状の最大速度ＶＭＸをメモリ３１ｂのテーブル
（第１４図）よシ読出し。

指示速度ＳＶｃと比較する。

この比較によシ、最大速度ＶＭＸが指示速度８Ｖｃよシ
早い、即ちＶＭＸ　＞　ＳＶＣ（第１９図参照）と判定
すると、指示速度ＳＶｃで発進しても次のステーション
へ脱線せずに走行できるので、指示速度ＳＶＣを制御速
度（データ）と決定し、セットする。

Ａ−３）逆に、指示速度ＳＶｃがない（指示されてない
）又は指示速度ＳＶＣが最大速度■Ｍｘよシ早い。

即ち８Ｖｃ≧ＶＭＸと判定されると９次のステーション
へ脱線せずに走行できるこの最大速度ＶＭＸを制御速度
（データ）と決定し、セットする。

Ａ−４）この様にして、制御速度が決定されると。

プロセッサ３１はモータの励磁を開始する。即ち。

プロセッサ３１は発進方向に応じＲＩＧＨＴ（右）又は
Ｌ　Ｅ　Ｆ　Ｔ（左）の駆動信号をドライバ３４ａに与
え。

加減速コイル１１４ｂを励磁する。これによシワキャリ
アＣＲは発進する。

Ａ−５）　プロセッサ３１は次にセンサＳ１〜Ｓ４の出
力よシキャリアＣＲの速度を検出する。これはプロセッ
サ３１がセンサＳ１〜Ｓ４をキャリアＣＲのスリット部
１０７が横切ることによ多発生するパルスの巾をカウン
タ３１ａで計数することによシ検出する。例えば、セン
サＳ３からＳ４方向（即ち右方向）にキャリアＣＲが発
進するとすれば、プロセッサ３１はセンサＳ３から出力
がでていることに応じて、マルチプレクサ３２にセンナ
Ｓ３の出力を選択する様に選択信号ＳＥＬを与え。

マルチプレクサ３２よシセンサＳ３の出力パルスを入力
せしめ、その巾をカウンタ３１ａで計数して速度検出す
る。この様にしている内にキャリアＣＲのスリット部１
０７の先端がセンサＳ４に到達し、センサＳ４から出力
が発生すると、プロセッサ３１はこれを受けて、マルチ
プレクサ３２にセンサＳ４の出力を選択する様に選択信
号ＳＥＬを与え、マルチプレクサ３２よシセンサＳ４の
出力パルスを入力せしめ、その巾をカウンタ３１ａで計
数して速度検出する。

プロセッサ３１は更にマルチプレクサ３２がらの出力パ
ルスの数を計数し、キャリアＣＲの位置を検出する。

Ａ−６）プロセッサ３１は前述の励磁開始後、カウンタ
３１Ｈの内容からキャリアＣＲの実速度を検出し、前述
の制御速度と比較する。この比較によシ、実速度が制御
速度以下なら、更にキャリアＣＲの位置を前述の出力パ
ルスの数よシ検出し。

キャリアＣＲが励磁終了位置に達したかを調べる。

Ａ−７）励磁終了位置に達していなければ、励磁を継続
し、ステップ（Ａ−６）に戻る。

Ａ−８）一方、実速度が制御速度以上となると。

キャリアＣＲが励磁終了位置に達していなくても。

前述の駆動信号を落とし加減速コイル１１４ｂの励磁を
停止し、終了する。

同様にキャリアＣＲが励磁終了位置に達した場合でも、
これ以上励磁を続けても無駄のため、枢動信号を落とし
加減速コイル１１４ｂの励磁を停止し終了する。この場
合１発進制御によって制御速度に達しない内にキャリア
ＣＲが発進してし１つだことになる。

この様にして９発進モードでは１発進コマンドＳＴＲを
受信後直ちに制御速度を決定し、ステータ５ＴＡＴの加
減速コイル１１４ｂを励磁し、キャリアＣＲが制御速度
に達するまで励磁を継続する。

発進制御が終了すると、後述する第１８図の停止モード
に切換わる。

（Ｂｌ　加減速モード（第１７図）Ｂ−１）前述のステップ■において、モータ制御用プロ
セッサ３１が加減速モードに切換わると。

プロセッサ３１はセンサＳ１〜Ｓ４の出力よシキャリア
ＣＲが自己のステーション上にあるかを調べ、キャリア
ＣＲが自己のステーションにあれば。

エラーとして終了する。

Ｂ−２）　一方、自己のステーションにキャリアＣＲが
なければ、プロセッサ３１は制御速度を決定する。

即ち、プロセッサ３１は進行方向の次のステーションが
停止位置かを調べる。このためリニアモータコントロー
ラ２は前述の加減速コマンドＳＰＣの送信時にフラグを
付して停止ステーションの直前のステーション（第１５
回置では８Ｔｆ）に送信する。プロセッサ３１はこのフ
ラグを付された加減速コマンドを解読し、自己のステー
ションが停止ステーションの一つ前であるか否かを検出
する。

自己のステーションが停止ステーションの一つ前であれ
ば、プロセッサ３１は設定スイッチ３３からの設定レー
ル形状よシ、その補正値をメモリ３１ｂの速度テーブル
よシ読み出し、制御速度としてセットする。この補正値
は、停止ステーションへの進入速度が所定の値におさま
る様なそのステーションの通過速度であシ、正確に制御
する必要があるため、前述の如くリニアモータコントロ
ーラ２からイニシャル時に送られる。

Ｂ−３）　フ゛ロセツサ３１が自己のステーションが停
止ステーションの一つの前でないと判定すると。

プロセッサ３１はメモリ３１ｂを調べ指示速Ｕ　Ｖｃが
あるかを判定する。

リニアモータコントローラ２は最大速度を指示する時に
は、加減速コマンド８ＰＣに指示速度を付してとないの
で、指示速度Ｖｃがない時は最大速度が指示されたもの
と判定する０そして、指示速度ＶＣがない時には、プロセッサ３１は
設定スイッチ３３からの設定レール形状により、最大速
度ＭＸをメモ！Ｊ３１ｂの速度テーブルよシ読み出し、
制御速度の低速側に最大速度ＶＭＸをセットし、高速側
に最大速度ＭＸよシ早いＶＭＸ＋αをセットする。

Ｂ−４）一方、プロセッサ３１は指示速度ＶＣがあると
、プロセッサ３１は設定スイッチ３３からの設定レール
形状によシ、最大速度ＶＭＸをメモリ３１ｂの速度テー
ブルよシ読み出す。そしてプロセッサ３１は指示速度Ｖ
Ｃと最大速度ＶＭＸとを比較する。

この比較によシ、最大速度ＶＭＸが指示速ｉ　ＶＣよシ
早い、即ちＶＭＸ　＞　ＶＣ（第１９図参照）と判定す
ると、指示速度ＶＣで発進しても次のステーションへ脱
線せずに走行できるので、指示速度ＶＣを制御速度（デ
ータ）と決定し、高速側にセットする。

逆に指示速度ＶＣが最大速度ＶＭＸよシ早い、即ちＶＣ
≧■Ｍｘと判定されると２次のステーションへ脱線せず
に走行できるこの最大速度ＶＭＸを制御速度（データ）
と決定し、高速側にセットする。

次にプロセッサは低速側制御速度を決定するため、プロ
セッサ３１は設定スイッチ３３からの設定レール形状に
よシ、最小速度ＶＭＮをメモリ３１ｂの速度テーブルよ
シ読み出す。そしてプロセッサ３１は指示速度ＶＣと最
小速度ＶＭＮとを比較する０この比較により、最小速度ＶＭＮが指示速度Ｖｃより遅
い、即ちＶＣ＞ＶＭＮ（第１９図参照）と判定すると、
指示速度ＶＣで発進しても次のステーションへ停止せず
に走行できるので、指示速度Ｖｃを制御速度（データ）
と決定し、低速側にセントする０逆に指示速度ＶＣが最小速度ＶＭＮよシ遅い、即ちＶＣ
≦ＶＭＮと判定されると１次のステーションへ停止せず
に走行できるこの最小速度ＶＭＮを制御速度（データ）
と決定し、低速側にセットする。

Ｂ−５）この様にしてステップ（Ｂ−２）又は（Ｂ−３
）又　（Ｂ−４）で制御速度が決定されると、キャリア
ＣＲ進入待ちの状態となる。

即ち、プロセッサ３１はセンサＳ１又はＳ４の出力を鑑
視し、キャリアＣＲがステーションに進入したかを判定
する。そして、センサＳ１又はＳ４の出力によシキャリ
アＣＲの進入を検知すると。

先づセンサＳ１又はＳ４の出力よシキャリアＣＲの進入
速度を検出する。前述の停止モードのステップ（Ａ−４
）で述べた方法と同様に出力の生じたセンサＳ１又はＳ
４の出力をマルチプレクサ３２よシ選択し、そのパルス
巾を計数して実速度を検出する。

Ｂ−６）そして進入実速度と設定された高速側制御速度
とをプロセッサ３１が比較して、進入実速度が高速側制
御速度よシ早ければ、高速側制御速度へ減速のためプロ
セッサ３１は逆励磁を開始する。即ち、プロセッサ３１
は駆動信号をドライバ３４ａに与え、加減速コイル１１
４ｂを逆励磁して。

キャリアＣＲを減速せしめる。

Ｂ−７）プロセッサ３１はこの間も実速度を検出し、高
速側制御速度よシ遅くなったかを判定し。

遅くなれば励磁を停止し、終了する。

Ｂ−８）逆に遅くならなかった時は、前述の停止モード
のステップ（Ａ−５）と同様に、プロセッサ３１がマル
チプレクサ３２の出力パルスを計数して検出するキャリ
アＣＲの位置が通過位置（センサＳ４又はＳｌの位置）
に達したかを検出し、達していれば、これ以上逆励磁を
続けても無駄であるから、励磁を停止し終了する。

Ｂ−９）一方、キャリアＣＲが通過位置に達していない
とプロセッサ３１が判定すると、加速モードか減速モー
ドかを判定し、減速モードなら、ステップ（Ｂ−７）に
戻シ、加速モードならステップ（Ｂ−１１）に行く。

Ｂ−１０）前述のステップ（Ｂ−６）において、進入実
速度が高速側制御速度よシ遅ければ、プロセッサ３１は
進入実速度と低速側制御速度とを比較する。進入実速度
が低速側制御速度よシ早ければ。

進入実速度は高速側制御速度と低速側制御速度との間に
あるので、加減速の必要がなく、加減速コイル１１４ｂ
の励磁をしないで終了する。

逆に、進入実速度が低速側制御速度よシ遅ければ、低速
側制御速度へ加速のためプロセッサ３１は励磁を開始す
る。即ち、プロセッサ３１は駆動信号をドライバ３４ａ
に与え、加減速コイル１１４ｂを励磁し、キャリアＣＲ
を加速せしめる。

Ｂ−１１）プロセッサ３１はこの間も実速度を検出し、
実速度が低速側制御速度よシ早くなったかを判定し、早
くなれば、励磁を停止し、終了する。

逆に実速度が低速側制御速度より早くならなければ、ス
テップ（Ｂ−８）に戻シ加速制御を継続する０この様にして加減速モードでは、加減速コマンド８ＰＣ
を受信した後制御速度を決定し、キャリア進入待ちの状
態となシ、キャリアが進入するとキャリアの実速度に応
じて加減速制御する。

この加減速制御が終了すると、後述する第１８図の停止
モードに切換わる。

（ｑ　停止モード（第１８図）Ｃ−１）前述のステップ■において、モータ制御用プロ
セッサ３１が停止モードに切換わると、プロセッサ３１
はセンサＳ１〜Ｓ４の出力よシキャリアＣＲが自己のス
テーション上にあるかを調べ。

自己のステーション上にあれば９位置決め処理。

即ち、プロセッサ３１はドライバ３４ｂ、３４Ｃを駆動
して１位置決め用コイル１１４ａ　、　１１４ｃを励磁
し、終了する。

Ｃ−２）　逆にキャリアＣＲが自己のステーション上に
なければ、プロセッサ３１はメモリ３１ｂに判定速度デ
ータがあるかを調べる。この判定速度データは第２０図
に示す様に、キャリアＣＲの重量と進入速度に応じて停
止に要する力が異なるため１重量に応じて停止の制御条
件を変化させるために設定され１通常はステップ■で述
べた速度データとともに標準的な（例えば中重量）判定
速度データ（高速停止と中速停止とのしきい値速度及び
中速停止と低速停止とのしきい値速度）が送られ、メモ
リ３１ｂに格納されている。一方、キャリアＣＲに搭載
される物品が軽又は重であれば。

リニアモータコントローラ２は停止コマンドＳＴＰにこ
れに応じた指定判定速度を付して送信してくる。

従って、プロセッサ３１は指定判定速度データがメモリ
３　ｌ　ｂにあれば、これを制御停止データとしてセッ
トし、なければメモリ３１ｂ内の先に送られた標準的判
定速度を制御停止データとしてセットする。

Ｃ−３）この様にして制御停止データがセットされると
、キャリアＣＲの進入待ちの状態となる。

先づセンサＳ１又はＳ４の出力よシキャリアＣＲの進入
速度を検出する。前述の停止モードのステップ（Ａ−４
）で述べた方法と同様に出力の生じたセンサＳ１又はＳ
４の出力をマルチプレクサ３２より選択し、そのパルス
巾を計数して実速度を検出する。

Ｃ−４）次に、プロセッサ３１紘、制御停止データの高
側判定速度Ｖｂ　（高速停止と中速停止とのしきい値）
及び低側判定速度ＶＪ　（中速停ＬＬと低速停止とのし
きい値）と、実速度ＶＲとを比較し。

ＶＲ〉■ｈナラ高速停止、ｖｈ≧ｖＲ＞ｖｌナラ中速停
止、　Ｖｊ≧ＶＲなら低速停止と判定する。

プロセッサ３１は、高速停止と判定すると、キャリアＣ
Ｒの進入するとともに（即ち、センサＳ１、Ｓ４の出力
が発生するとともに）ドライバ３４ａに駆動信号を送シ
加減速コイル１１４ｂを減速励磁し、センサ８２，８３
の出力が両方共発生して。

キャリアＣＲが位置決め位置に到達すると、ドライバ３
４ｂ、３４ｅを駆動して位置決めコイル１１４ａ＋　１
１４ｃを励磁して位置決め停止せしめる。

プロセッサ３１は中速停止と判定すると、キャリアＣＲ
の進入とともにドライバ３４ｂ、３４Ｃを駆動して１位
置決めコイル１１４ａ　、　１１４Ｃを励磁して停止せ
しめる。

プロセッサ３１は低速停止と判定すると、キャリアＣＲ
の進入後位置決め位置、即ち、センサＳ２、Ｓ３の出力
が両方発生する時に、ドライバ３４ｂ＋　３４ｃを駆動
して位置決めコイル１１４ａ、　１１４Ｃを励磁して停
止せしめる。

このように停止モードにおいては、停止コマンドＳＴＰ
後停止制御データを決定し、キャリア進入待ちの状態と
なシ、キャリアが進入すると、キャリアの慣性力に応じ
て制動力を付与してキャリアを安定に停止せしめる。こ
のため、キャリアが軽い場合に、制動力が大きすぎてキ
ャリアが反撥され、逆戻シすることもなく、またキャリ
アが重い場合に、制動力が小さすぎてキャリアが停止せ
ずに通過してしまうことも防止できる。

次にメカ制御部ＭＣＣの動作について説明すると、リニ
アモータコントローラ２はこの様にしてキャリアＣＲが
停止ステーションに停止すると。

ケーブル４を介しリフトアップ指令を主制御用プロセッ
サ３０に与え、プロセッサ３０はこれをバス３７．イン
ターフェイス３９を介しメカ制御用プロセッサ３８に転
送する。

プロセッサ３８はリフト用モータ１３５をドライバ１ｑ
ζまた春１町飢１　佑ＯＭφ昭四＋−Ｌ−Ａｎノ呼ライ
ダブロック１３３を上昇せしめ、キャリアＣＲを上昇せ
しめる。プロセッサ３８は検出スイッチＳＷＩの信号を
鑑視し、検出スイッチＳＷＩの出力によシ上昇点に達し
たことを検出すると、リフト用モータ１３５の駆動を停
止する。

次にプロセッサ３８は、モータ１４６をドライバ１４６
ａを駆動し、レールフタ機構を動作せしめ。

レールの補充を行い、モータ１５１を−ドライバ１５１
ａを介し駆動してシャッタ１５０を開とする。

このようにしてキャリアＣＲ上へ取出／投入口ＣＡ、Ｃ
Ｂから物の取出又は投入が可能となる。

一方、キャリアＣＲに物品を投入して発進させるには、
リニアモータコントローラ２からリフトダウン指令が発
せられ、これと逆の過程の制御がメカ制御用プロセッサ
３８によシ行なわれ、キャリアＣＲが下降してレール上
に復帰する。以降は前述と同様の走行制御が行なわれ、
キャリアＣＲが発進する。

尚、上述の如く、各ステーションが停止モードに設定さ
れたことを解除するには、リニアモータコントローラ２
から指定解除コマンドＣＡＭを送信し、各ステーション
が受信することによシニュートラルモードに復帰する。

上述の実施例では、速度データとして最大速度。

最小速度を例にしであるが、これを補正データとしても
よい。即ち、前述の標準的な速度制御カーブを搬送路が
全て直線路の場合に作製しておき。

これに対する他のレール形状（カーブ、上シ勾配等）の
補正データをめておき、補正データを速度データとして
送信して速度テーブルとして格納せしめ、リニア、モー
タコントローラ２から送られる標準速度制御カーブに従
った指示速度に、レール形状に応じた補正データを加算
（又は減算）して制御速度を決定してもよい。同様に、
リニアモータコントローラ２から各ステーションにその
両側のレール形状に対応する速度データのみを送信して
もよい。

以上本発明を一実施例により説明したが１本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であシ。

一本発明からこれらを排除するものではない。

けられステータと制御部とを含む複数のステーションと
、該ステーションにキャリアの走行に関する指令を与え
るコントローラとを有し、該コントローラが加減速制御
を行うべきステーションに加減速指令を、停止制御を行
うべきステーションに停止指令を送り、該コントローラ
が当該指令を送ったステーションの動作モードが指定さ
れた指令のモードにあることを確認して、該コントロー
ラが発進制御をすべきステーションに発進指令を送出す
る様にしたことを特徴としているので、キャリアの走行
に先立って２発進ステーション以外の走行に係るステー
ションをコマンドを送信し、その状態を確認できるから
、キャリア走行前にインターフェイスやステーションの
異常を検知できるという効果を奏し、これら異常による
キャリアの暴走を未然に防ごことができる。またキャリ
ア走行前に走行に係るステーションが指定動作モードに
設定されるので、キャリア走行中にインターフェイスに
異常が生じても、キャリアは各ステーションで指定モー
ドで制御され、暴走するおそれがないという効果を奏し
、更に例え途中の加減速ステーションがキャリアの通過
中に異常になっても。

他の指定動作モードに設定されたステーションの制御に
よシキャリアを暴走することなく制御することができる
という効果も奏し、係るリニアモータカーの信頼性向上
に寄与することが大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のリニアモータカーの制御方式説明図、第
２図は本発明の一実施例全体説明図、第３図は本発明の
動作説明図、第４図は本発明の−実施例全体外観図、第
５図は第４図構成のステーション配置図、第６図は第４
図構成に用いられるレール構成図、第７図は本発明に用
いられるキャリア及びステータの一実施例構成図、第８
図は第７図構成の動作説明図、第９図、第１０図、第１
１図は第４図実施例におけるキャリアリフト機構。レールフタ機構及びシャッタ開閉機ＭＩ！構成図、筑１
２図は第２図構成における制御部の一実施例詳細ブロッ
ク図、第１３図は第２図構成の送受信動作説明図、第１
４図は第１３図において送信される速度テーブル説明図
、第１５図は第１３図において送信される指示速度説明
図、第１６図は第１２図構成における発進モード処理フ
ロー図、第１７図は第１２図構成における加減速モード
処理フロー図、第１８図は第１２図構成における停止モ
ード処理フロー図、第１９図は制御速度決定の処理フロ
ー図、第２０図は第１８図フローにおける停止条件説明
図である。図中、ＣＲ・・・キャリア、ＳＴａ〜ＳＴｎ・・・ステ
ーション、ＲＡＬ・・・搬送路、２・・・リニアモータ
コントローラ、３ａ〜３ｎ・・・制御部、８ＴＡＴ・・
・ステータ。特許出願人　富士通株式会社代理人弁理士　山　谷　皓　榮第　ｌ　図ＣＡ）ＣＢ）ＳＴｔｌ　ＳＴｂ　ＳＴｃ　ＳＴｄ＜Ｃ）ＳＴｃｔ　ＳＴｂ　ＳＴｃ　５ｒｄＣＤ）第　２　図（Ａ、）（Ｂ）溶３図（Ｂ）（Ｃ） ′　（ｐ）８　０　図（Ａ　）　（Ｂ）ＣＣ）第　７　図（Ａ） μ速第　８　図克　９　図第　１０　図躬　／／　図（Ａ）ＣＢ）婉第７３図（Ａ）第　７４　図第　１５　図（Ａ）集１６図第　７６　図（Ｂ）第　１７　図　（Ａ）第　／８　回 □−発８　１９　図第２０図昭和５９年　４月７２日特許庁長官　若　杉　和　夫　殿１、事件の表示　昭和５９年特許願第　４３５９０号２
、発明の名称　リニアモータカーの制御方式３、補正を
する者事件との関係　特許出願人住　所　神奈川県用崎市中原区上小田中１０１５番地氏
　名　（５２２）富士通株式会社代表者山本卓眞４、代理人住　所　東京都千代田区神田淡路町１丁目１９番８号６
、補正の対象　明細書の発明の詳細な説明の欄補正の内
容（１）本願明細書第２頁第１６行目の「特にキャリア発
進後異常が発」とあるのを「特に異常が発」と補正する
。（２）同第３頁第５行目の「ロータ板」とあるのを「二
次導体（ロータ板）」と補正する。（３）同第１５頁第５行目の「ロータ板」とあるのを「
二次導体（ロータ板）」と補正する。以上

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　物品を搭載するキャリアと、搬送路に沿って設
けられステータと制御部とを含む複数のステーションと
、該ステーションにキャリアの走行に関する指令を与え
るコントローラとを有し、該コントローラが加減速制御
を行うべきステーションに加減速指令を、停止制卸を行
うべきステーションに停止指令を送シ、該コントローラ
が当該指令を送ったステーションの動作モードが指定°
された指令のモードにあることを確認して、該コントロ
ーラが発進制御をすべきステーションに発進指令を送出
する様にしたことを特徴とするリニアモータカーの制御
方式。
（２）　前記加減速制御の動作モードにあるステーショ
ンは前記キャリアの進入によって前記キャリアを加減速
制御することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記
載のリニアモータカーの制御方式。
（３）　前記発進制御及び加減速制御の動作モードのス
テーションは該動作モードの制御終了後停止制御を行な
う停止モードに切シ換ることを特徴とする特許請求の範
囲第＋１１項又は第（２）項記載のリニ、アモータカー
の制御方式。
（４）　前記停止制御の動作モードにあるステーション
は前記キャリアの進入によって前記キャリアを停止制御
することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
リニアモータカーの制御方式。