JPS60187205A - リニアモータカーの速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、ステークを複数設けた９１道（搬送路）上を
ロータ坂を有するキャリアがステータの励磁によって走
行するリニアモータカーの速度制御方式に関し、特に軌
道の形状に合わせた指示速度を〔技術の背景〕 このようなリニアモータカーにおいては、リニＣ従来技
術と問題点） 第１図（Ａ＞の如く、各々ステータを含むステーション
Ｓ　Ｔ　ａ　−Ｓ　Ｔ　ｇが設りられたＩＩ送路を最大
速度で通過させ、ステーションＳＴｄ・ＳＴｅ、ＳＴｆ
で順次速度を落して通過させ、ステーションＳＴｇで停
止させる様に各ステーションのステータを制御する必要
がある。即ち、ステーションＳＴｇでは非接触で停止さ
せることから順次速度を落し、ステ−シワ２３フ 止できるのに充分な速度に制御する必要がある。

この様に速度カーブを設定しておき、これに合わせてリ
ニアモータコントローラが各ステークを制御するもので
あるが、実際には、搬送路が直線、曲線、上り勾配、下
り勾配に応じて必要とする速度が異なる。例えば、ステ
ーションＳＴｆとステーションＳＴｇとの間が直線部な
ら図の如くステーションＳＴｆに指示速度ｖｅを与え、
キャリアの通過速度をＶｆとするように制御すればよい
が下り勾配ではこの速度ｖ７！では速すぎて脱線するお
それがあり、ステーションｓ　”ｒ　ｒ　Ｔ：ｖ　ｚ以
下のＶｆにキャリア通過速度を制御する必要があり、ま
た上り勾配やカーブではこの速度ＶＸでは遅すぎて、途
中でキャリアが停止してしまうおそれがあり、ステーシ
ョン５ＴｆｆＪ＜Ｖ６以上のＶｕにキ一義的に定まるか
ら問題はないが、発進ステーシネ ・　も 口 せ な の 算のための負荷も大きいという問題があった。しかも演
算終了まで指示速度が与えられないため、搬送を依頼し
てから搬送が開始するまでの時間が長くなり、全体的に
みて高速搬送を阻害する一因ともなっていた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、リニアモータコントローラから基本的
な速度制御パターンを与えるだけで、搬送路の形状に応
じた速度を指示することのできるリニアモータカーの速
度制御方式を提供するにある。

〔発明の構成〕

上述の目的の達成のため、本発明は、物品を搭載するな
めのキャリアと、搬送路に沿って設けられ各々ステータ
及び制御部を含む複数のステーションと・該ステーショ
ンに指示速度を与えるコントローラとを有し、該コント
ローラから該各ステーションに該搬送路の各レール形状
に応じた速度データを送信し、該制御部に格納せしめる
とともに該制御部が各ステーションに設定された該ステ
ージタンの両側のレール形状に基づき該速度データを選
択し、該コントローラから送られる基本速度制御カーブ
に従った指示速度と該選択された速度データとに基づき
制御速度を決定し、該ステータを励磁制御して該キャリ
アを制御速度に制御することを特徴としている。

また、本発明の一実施態様では、前記制御部に前記レー
ル形状を設定するための設定手段が設けられていること
を特徴としており、本発明の他の実施態様では、前記速
度データは前記レール形状に対する前記キャリアが走行
できる最大速度と最小速度であることを特徴としており
、本発明の別の実施態様では、前記速度データは前記レ
ール形状に対する補正データであることを特徴としてい
る。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を実施例により詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例全体ブロック図であり、図中
、第１図と同一のものは同一の記号で示してあり、１は
システムコントローラであり、搬送依頼要求元である窓
口等からの要求に基き、システム全体の制御を行なうも
の、２はリニアモータコントローラであり、システムコ
ントローラｌからの搬送指令により各ステーションＳＴ
ａ〜ＳＴｎを制御するもの、３３〜３ｎは制御部であり
、各ステーションＳ　Ｔ　ａ　−Ｓ　Ｔ　ｎに設けられ
、ケーブル４を介するりニアモータコントローラ２から
の指令に応じて各ステーションのステータを励磁制御し
て、キャリアＣＲの走行制御を行なうものであり、後述
する様にマイクロプロセッサにより構成されるものであ
る。

本発明では、各ステーションＳ　Ｔ　ａ　＝　Ｓ　Ｔ　
ｎに制御部３ａ〜３ｎを設け、これにより速度制御を行
なわせている。各制御部３ａ〜３　ｎは自己のステーシ
ョン５Ｔａ−５Ｔｎの両側のレール形状が設定される様
になっており、一方、リニアモータコントローラ２から
は装置稼働時に第２図（Ｂ）の如く各レール形状の最大
、最小速度、補正値が各制御部３ａ〜３Ｃに転送され、
メモリに格納される。一方、リニアモータコントローラ
２ばキャリア走行時に第１図（Ｂ）の基本速度制御カー
ブの指示値を各ステーションに与え、制御部３ａ〜３ｃ
はこの指示値と設定レール形状より選択した最大、最小
速度、補正値とに基いてｉｉＵ御速度を決定する様にし
ている。

第３図は、本発明に係る一実施例全体外観図であり、銀
行店舗内の現金搬送システムを示している。図中、ｃ’
ｒは窓口であり、顧客が金銭の処理入出金、振替等を依
頼するだめのもの、ＯＴＭはオンラインテラーズマシン
であり、テラーが顧客から依頼された処理のため取引デ
ータを入力するためのものであり、キーボード、ディス
プレイ、プリンタを有し、図示しないシステムコントロ
ーラｌ（第２図）に接続されるもの、ＴＡＤはテラー用
入金機であり、テラーが顧客より依頼された現金を投入
して、現金額を計数するもの、ＳＴＷはターミナルライ
タであり、挿入される通帳に取引データを印字するもの
、ＣＡ’、ＣＢは現金投入〆取出口であり、搬送路ＲＡ
Ｌを走行するキャリアＣＲにテラーが現金を積込み又は
キャリアＣＲから現金を取出すための口である。ＡＣは
現金出納機であり、現金投出機ＡＣＵと現金収納機ＡＤ
Ｕとで構成され、図示しないシステムコントローラ１　
（第２図）からの出金指令に応し現金投出機ΔＣＵから
搬送路ＲＡＬ上のキャリアＣＲに現金を積込み、入金１
１令に応じて現金収納機ＡＤＯへ１般送１ｌ１８ＲＡＬ
上のキャリアＣＲ上の現金を収納するものである。ＣＣ
Ｕは精査用ターミリ”ルであり、ディスプレイとキーボ
ードとから成り、図示しないシステムコントローラ１　
（第２図）に精査指令等を入力し、精査結果を出力する
ものである。

この現金搬送システムの動作を説明すると、キャリアＣ
Ｒは搬送路ＲＡＬ上を窓口ＣＴと現金出納機ＡＣ間を往
復し、これらの間で現金の搬送を行なう。入金の場合は
、キャリアＣＲは現金投入／取出口ＣＡ、ＣＢ又はテラ
ー用入金ＩＪｉＴＡＤより入金現金が積込まれた後発進
して、搬送路ＲＡＬ上を移動して現金収納機ＡＤＵの位
置で停止し、現金収納機ＡＤＵがキャリアＣＲ上の現金
を収納し、収納終了後キャリアＣＲは窓口ＣＴに戻され
る。出金の場合は、キャリアＣＲは窓口ＣＴから発進し
、現金投出機ＡＣＬ＋の位置で停止した後、現金投出機
ＡＣＵから出金現金が積込まれ、積込後発進して搬送路
ＲＡＬ上を移動し、要求のあった現金投入〆取出口ＣＡ
又はＣＢの位置に停止し、テラーにキャリアＣＲ上の出
金現金を取らしめる。

この様に、キャリアＣＲをｔｍ送路ＲＲＡＬ上リニアモ
ータにより発進、加減速、停止するため、搬送路ＲＡＬ
上にステータを有するステーションが配置される。

第４図は、第３図構成におけるステーションの配置図で
あり、ステーションＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃは各々現金
投入／取出口ＧＡ、テラー用入金機ＴＡＤ、現金投入〆
取出口ＣＢの位置にキャリアＣＲを発進、停止、加減速
するため設けられ、ステーションＳＴｄ、ＳＴｅ、、Ｓ
ＴｆＸＳＴｇは搬送路ＲＡＬの段差部、カーブ部のキャ
リアＣＲの加減速のため設けられ、ステーションＳＴｈ
。

ＳＴｉは各々現金投出機ＡＣＵ、現金収納機ＡＤＵの位
置にキャリアＣＲを発進し、停止、加減速するために設
けられる。ステーションＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ、、Ｓ
Ｔｈ、’ＳＴｉの発進、停止ステーションには、後述す
るキャリアリフト機構が設けられている。

この搬送路ＲＡＬは、第５図に示すエレメントによって
構成され、第５図（Ａ）の直線路ＲＡＬＬ、第５図（Ｂ
）の曲線（カーブ）路（ＲＡＬＣ）　、第５図（Ｃ）の
勾配（段差）路ＲＡＬＳを組合せて第４図の如くの必要
な搬送路ＲＡＬを構成する。

第６図は本発明に用いられるキャリア及びステータの一
実施例構成図を示し、第６図（Ａ）はキャリアＣＲの斜
視図、第６図（Ｂ）は各ステーションに設けられるステ
ータ５ＴＡＴの斜視図である。第６図（Ａ＞において、
１００は搬送物収容部であり、搬送物（現金）を収容す
るものであり、搬送中に搬送物が飛び出さない様に蓋が
設けられているもの、１０１は支持板であり、収容部１
００を支持するもの、１０２はロータ板であり、リニア
モータのロータに相当するものであり、支持板１０１の
下部に設けられるもの、１０３．１０４ばガイド板であ
り、各々支持板１０１の両側に設けられるもの、１０５
ａ、１０５ｂは上側ガイドローラ、１０６ａ、１０６ｂ
は下側ガイドローラであり、各々ガイド板１０３に設け
られ後述するレールを上下からはさみこむもの、１０５
ｃ、１Ｏ−６ｃは横ガイドローラであり、後述するレー
ルの側方にガイドするものであり、ガイド板１０３に設
けられるもの１．１０７はスリ・ノ１一部であり、ガイ
ド板１０３に設けられ、後述するセンサによって位置及
び速度検出のために検知されるものである。

尚、ガイド板１０４にも各ガイドローラ１０５ａ−１０
５ｃ、１０６ａ〜１０６ｃが設けられている。

第６図（Ｂ）において、１１０．１１１は各ヘースであ
り、１１２．１１３は各々ガイド部であり、キャリアＣ
Ｒのロータ板１０２が非接触で進入できるだけ充分の間
隙を置いて配置され、内部にコアを有するもの、１１４
．１１５は各々コイル部であり、ダンピングコイル、位
置決めコイル及び加減速コイルを有するものである。

第６図構成のキャリア及びステータから成るリニアモー
タについて第７回動作説明により説明する。

第７図（Ｃ）の如く、搬送路ＲＡＬの両側にはコの字状
の一対のレール１２０．１２１が固定されており、各ス
テーションでは、レール１２ｏ１１２１の間にステータ
５ＴＡＴが設けられ、各ステーションではレール１２０
に４つの透過形光用センサ３１，３２、Ｇ３、Ｇ４が設
けられている。

センサＳ１、Ｇ４はステータ５ＴＡＴの前後に設けられ
、キャリアＣＲのスリット部１０７を検知してキャリア
ＣＲがステーションに進入又は脱出したことを検出し、
センサｓ２、Ｇ３はステーションの位置決め位置に設け
られる。これらセンサＳ１〜Ｓ４の出力はキャリアＣＲ
の速度検出にも用いられる。

ギヤ’Ｊ　７　ＣＲはレ−／ｌｚｔ　２０．　１２１　
ニ対し、第７図（Ａ）、（Ｂ）の如く、その上側及び下
側ガイドｌ：Ｉ−ラ１０５ａ、］０５ｂがレール１２゜
の上部をはさみこみ且つ横ガイドローラ１０５ｃがし、
−ル１２０の側面に当たる様に設けられ、これによって
キャリアＣＲはレール１２０，１２１に上、下、横方向
にガイドされることになり、レ−／１ｚ１２０．１２１
に沿って進行することができる。この状態でキャリアＣ
Ｒのロータ板１０２はステータ５ＴＡＴの両ガイド部１
１３．１１４間に浮上した状態で置かれ、ステータＳ　
Ｔ　Ａ　Ｔ’からの磁束を受のることができ、キャリア
ＣＲのスリット部１０７はセンサＳ１〜Ｓ４を横切る位
置に置かれる。

従って、ステータＳ　Ｔ　Ａ　Ｔが励磁されると、ギヤ
！Ｊ　７　ＣＲハレール１２０．１２１に沿って発進、
加減速され、又は停止される。これとともにキャリアＣ
Ｒの位置及び速度ばセンサｓ１〜ｓ４により検出される
。

第８図、第９図、第１０図は、第４図構成のステーショ
ア　Ｓ　Ｔ　ａ　、　Ｓ　Ｔ　ｂ　、　Ｓ　Ｔ　ｃ　、
　Ｓ　”Ｆｈ　。

ＳＴｉに設けられるキャリアリフト機構、レールフタ機
構、及びシャッタ開閉機構の構成図である。

第８図及び第１０図において、１３０．１３１は一対の
ガイド柱であり、キャリアＣＲを上下するためのガイド
となるもの、１３２．１３３はスライダブロックであり
、各々ガイド柱１３０．１３１にガイドされ、上下動す
るものであり、先端にレール１２０．１２１の一部を構
成するレールエレメント１２０ａ、１２１ａを有してい
るもの、１３’４ばリンク機構であり、１３５ばリフト
用モータであり、１３６はギヤであり、リンク機構１３
４は先端がスライダブロック１３１に接続され、後端は
ギヤ１３６の軸に固定され、リフト用モータ１３５の回
転によってギヤ１３６が回転し、リンク機構１３４が動
作する。ＳＷＩ、ＳＷ２は各々上昇点、下降点検出スイ
ッチであり、スライダブロック１３３によって動作し、
リフト機構の」二昇点、下降点への到達を検知するもの
である。これらによってキャリアリフト機構を構成する
。

第８図、第９図において、１４０，１４１は各々レール
フタレバーであり、先端にレールエレメント１２０ｂ、
１２１ｂを有し、支点Ｇ１、Ｇ２を中心に回動しうるち
の、１４２．１４３はリンク機構であり、各々レールフ
タレバーを回動動作せしめるもの、１４４．１４５はギ
ヤであり、各々リンク機構１４２．１４３の一端が接続
されるもの、１４６はレールフタ用モータであり、ギヤ
１４４を駆動するもの、１４７はフレームであり、モー
タ１４６、ギヤ１４４．１４５、レールフタレバ−１４
０，１４１を支持するものである。

ＭＳはレールフタ開閉検知スイッチであり、レールフタ
レバー１４０の回動によって動作し、レールエレメント
１２０ｂ、１２１ｂの位置を検出するものである。これ
らによってレールフタ機構を構成し、このレールエレメ
ント１２０ｂ、１２１ｂは常時第８図の如く退避し、リ
フト機構によってレールエレメント１２０ａ、１２１ａ
が上昇し、Ｌ／−／Ｌ、１２Ｑ、１２１より欠除したと
きに、第９図の如く動作し、これを補い、他のキャリア
ＣＲ１５０はシャッタであり、現金取出／投入口ＣＡ　
（ＣＢ）のフタに相当するもの、１５１はシｂのみに設
けられる。

次に、第８図、第９図及び第１０図の動作につ１３５が
第１０図（Ａ）の状態から第１０図−ルエレメント１２
０ｂ、１２１ｂによってレール１２０．１２１の欠除部
分を補なう。

に中継用プロセンサとして働くもの、３１はモ−ソサ３
１からの位置決め指令ＰＣＭＤに従い駆動するもの、ド
ライバ３４ｃはステーク５ＴＡＴの位置決めダンピング
用コイル１１４ｃをモータ制御用プロセッサ３１からの
ダンピング指令ＳＣＭＤにより駆動するものである。３
５ばインターフェイス回路であり、主制御用プロセツサ
３０とフラグを送受するためのフラグ部３５ａ、３５ｂ
と、主制御用プロセッサ３０−とｈマント、データを送
受するだめのレジスタ３５ｃ、３５ｄを有するもの、３
６は第１のバスであり、主制御用プロセッサ３０とイン
ターフェイス回路３５との間でフラグ、データ、コマン
ドのやりとりを行うためのものである。３７は第２のバ
スであり、主制御用プロセッサ　３０と後述するメカ制
御部のインターフェイス回路とフラグ、データ、コマン
ドのやりとりを行うためのもの、３−８はメカ制御用プ
ロセッサであり、内部にメモリ３８ａを有し、第８図で
説明したリフト機構、レールフタ機構、シャッタ開閉機
構の各モータ１３５．１４６１５１を制御するもの、３
９はインターフェイス回路であり、主制御用プロセッサ
３０とバス３７を介しフラグを送受するためのフラグ部
３９ａ１３９ｂと、主制御用プロセッサ３０とハス３７
を介しコマンド、データを送受するためのレジスタ３９
ｃ、３９ｄとを有するものである。尚、１３５ａ、１４
６ａ、１５１ａば各々モータ１３５．１４６．１５１の
ドライバであり、メモリ制御部ＭＣＣはリフト機構等の
設けられたステーション、例えば第４図のステーション
ＳＴａ。

５ＴｂＳＳＴｃ、５ＴｈＳＳＴ　ｉのみに設けられる。

次に第２図及び第１１図実施例構成の動作について第１
２図の送受信動作説明図にもとづいて説明する。

■先づ、リニアモータコントローラ２は、イニシャル時
は全ステーションＳ　Ｔ　ａ　＝　Ｓ　Ｔ　ｎの制御部
３ａ〜３ｎにケーブル４を介し制御データ受信コマンド
ＲＥＣＶと紹２図（Ｂ）の各レール形状の速度データを
第１２５　（Ａ）の如く送信する。

この速度データには、前述した如く各レール形状、即ち
、直線、カーブ、上り勾配、下り勾配、カーブ＋上り勾
配、カーブ十下り勾配の最大速度、最小速度の他に補正
値（次のステーションが停止ステーションである時に用
いられる）が含まれる。

■各ステーションでは、主制御用プロセッサ３０がこれ
を受信し、いったん自己のメモリ３０ａに格納した後、
バス３６を介し、モータ制御用プロセッサ３１に転送す
る。このバス３６を介する転送制御にはハンドシェイク
制御が用いられ、主制御用プロセッサ３０はバス３６を
介しインターフェイス回路３５のフラグ部３５ａに転送
フラグをセントし、速度データをレジスタ３５ｃにセッ
トする。モータ制御用プひセソザ３１はフラグ部３５ａ
をみて、転送のあったことを検出し、レジスタ３５ｃの
内容を読みとる。読取り後、モータ制僧１用プロセッサ
３１はフラグ部３５ｂをセントしてバス３６を介し主制
御用プロセッサ３０に通知し、次のデータを待つ。モー
タ制御用プロセッサ３１はこの様にして得た速度データ
をメモリ３１ｂに順次格納し、第２図（Ｂ）の如くのテ
ーブル形式に格納しておく。

この様にして、全ステーションの制御部のメモリに各レ
ール形状の速度データが格納されることになる。

■一方、搬送路の設置に当って、工場又は現地でレール
形状設定スイッチ３３より操作者が各ステーションの両
側のレール形状を設定しておく。

これによりモーフ制御ｆｆ１ｌ用プロセソザ３１は自己
のステーションの両側のレール形状を知ることができる
。例えば、第４図のステーションＳ’ｒｅでは、右側が
カーブ、左側が上り勾配と設定される。尚、このレール
形状をリニアモータコン１−ローラ２より各ステーショ
ンへ通知してもよい。

■次に、システムコントローラ１からリニアモータコン
トローラ２に走行指令が与えられると、第１２図（Ｂ）
に示す如く、加減速ステーションにキャリア加減速コマ
ンドＳＰＣを与える。例えば、第１図（Ａ）の如く、ス
テーションＳ　Ｔ　ａを発進位置とし、ステーションＳ
Ｔｇを停止位置とすると、ステーシーａ　ンｓＴｂ、Ｓ
Ｔｃ、ＳＴｄ、ＳＴｅ、ＳＴｆが加減速ステーションで
あり、すニアモータコントローラ２とこれらにキャリア
加減速コマンドｓｐｃと第１図（Ｂ、）の基本速度制御
カーブに従った指示速度ＶＣを与える。

各加減速ステーション５Ｔｂ−３ＴｆＯ主制御用プロセ
ツサ３０はこのコマンドＳＰＣ及び指示速度Ｖｃをケー
ブル４を介し、受け、前述と同様に、モータ制御用プロ
セッサ３１にバス３６、インターフェイス回１１！８３
５を介して転送する。

モータ制御用プロセッサ３１は後述する様に、何の制御
も行なわないニュートラルモードと、加減速制御を行な
う加減速モードと、発進制御を行なう発進モードと、停
止制御を行な・）停止モードとの４つの制御モードを有
し、外部からのコマンドによっていずれかのモードに設
定される。

従って、主制御用プロセッサ３０から加減速コマンドＳ
ＰＣを受けると、モータ制御用プロセッサ３１はニュー
トラルモードから、加減速モードに切換わる。

加減速モードに切換ると、モータ制御用プロセソカ・３
１では、インターフェイス回路３５、バス３６を介し主
制御用プロセッサ３０に加減速モード状態にあることを
通知するとともに指示速度ＶＣをメモリ３１ｂに格納す
る。

０次に、リニアモータコントローラ２はケーブル４を介
しこれらの加減速ステーションＳＴｂ〜ＳＴｆにセンス
コマンドＳＮＳを送り、モータ制御用プロセッサ３１の
動作モードを読み取る。このセンスコマンドＳＮＳは主
制御用プロセッサ３０に送られ、前述の通知されたモー
ドをケーブル４を介しリニアモータコントローラ２にレ
スポンスとして通知する。リニアモータコントローラ２
はこのレスポンスにより、加減速ステーション５Ｔｂ−
３Ｔｆが指定された動作モード（加減速モード）にある
かどうかを確認する。

０次に、リニアモータコントローラ２は停止ステーショ
ン（第１図（Ａ）ではＳＴｇ）に停止コマンドＳＴＰを
送信する。

停止ステーションでは同様に主制御用プロセッサ３０が
停止コマンドＳＴＰを受け、モータ制御用プロセッサ３
１に転送し、モータ制御用プロセッサ３１は正常であれ
ば停止モードにニュートラルモードから切り換わる。こ
の動作モードは前述と同様モータ制御用プロセッサ３１
から主制御用プロセッサ３０に通知される。

リニアモータコントローラ２はこの停止ステーションに
センスコマンドＳＮＳを送り、主制御用プロセッサ３０
より動作モードをケーブル４を介しレスポンスとして通
知せしめる。これによってリニアモータコントローラ２
は停止ステーションが指定された停止モードにあるかを
確認する。

この様にして、キャリアの走行前に加減速及び停止ステ
ーションにコマンドを与え、指定した動作モードに切換
えるとともに、そのステーションが指定した動作モード
になっているかをチェックする。この様な制御は、キャ
リア走行前にケーブル４を含むインターフェイスやステ
ーションが異常でないことをＵ（ｌｉｔ忍するとともに
ステーションを指定動作モードにセントしているから、
インターフェイスやステーションの異品によってキャリ
アが暴走することを未然に防止できる。

■次に、リニアモータコントローラ２番よ」二連の確認
チェック終了後、発進ステーション（第１図（Ａ）では
５Ｔａ）に発進コマンドＳＴＲ（発進方向の指定含む）
を送信する。発進ステーションでは主制御用プロセッサ
３０が発進コマンドＳＴＲをケーブル４を介し受信し、
前述と同様にしてモータ制御用プロセッサ３１にこれを
通知し、モータ制御用プロセッサ３．１の動作モードを
ニュートラルモードから発進モードにせしめる。

発進モードにモータ制御用プロセッサ３１がなると、直
ちに後述する用にキャリアＣＩ？を発進制御して、キャ
リアＣＲを発進せしめる。

尚、発進ステーションは発進制御終了後自動的に停止モ
ードに切換えられる。

■以降、キャリアＣＲは走行し、後述する様に加減速ス
テーションで加減速制御される。これとともにリニアモ
ータコントローラ２は走行に係る各ステーションにセン
スコマンドＳＮＳをケーブル４を介し送り、各ステーシ
ョンの状態を検知し、キャリアが正常に走行したかどう
か、停止したかどうかを確認する。

尚、加減速ステーションは加減速制御終了後自動的に停
止モードに切換えられる。

このように、発進及び加減速ステーションを制御終了後
に停止モードに切換えることにより、当該ステーション
を通過したキャリアが次のステーションで反発されたり
、次のステーションに達せず、逆行した場合でもキャリ
アを停止させることができ、極めて安全な構成が可能と
なる。

この様な点から、キャリア走行前の本来の停止を行うス
テーション（第１図（Ａ）ではＳＴｇ）の次のステーシ
ョンＳＴｈにも停止コマンドＳＴＰを与え、停止モード
にさせておけば、本来の停止ステーションＳＴｇが停止
モードに設定された後に異品が発生しても、キャリアＣ
Ｒは次のステーションＳＴｈで停止されるので、キャリ
アの暴走を防止できる。

次に、前述の発進モード、加減速モード、停止モードの
動作について第１３図、第１４図、第１５図処理フロー
図により説明する。

（Ａ）発進モード（第１３図） Ａ−１）前述のステップ■でモータ制御用プロセッサ３
１が発進モードに設定されると、プロセッサ３１はメモ
リ３１ｂの中味を調べ、前述の速度データ（最大、最小
速度）がセントされているかを判定し、セットされなけ
れば（速度データがなければ）エラーとして終了する。

セットされている場合はキャリアＣＲが発進位置にある
かを調べる。即ち、キャリアＣＲがセンサＳ２、Ｓ３の
間にあり、センサＳ２、Ｓ３よりキャリアＣＲのスリッ
ト部１０７の検出出力が発生している時に、キャリアＣ
Ｒが発進位置にあると判定する。従って、プロセンサ３
１はセンサＳ２、Ｓ３の出力を稠べ、両出力が発生して
いる時に、キャリアＣＲが発進位置にあり、発進制御可
と判断し、そうでなければ、発進位置になく発進制御不
可としてエラーを発し終了する。

Ａ−２）キャリアＣＲが発進位置にあると判定すると、
プロセッサ３１は制御速度を決定する。

プロセッサ３１はメモリ３１ｂを調べ指示速度ＳＶｃが
あるかを判定する。前述のステップ■で述べた如くリニ
アモータコントローラ２は発進コマンドＳＴＲを送信す
るとともに必要あれば発進指示速度ＳＶｃを送信する。

発進指示速度が送信されるとプロセッサ３１はこれをメ
モリ３１ｂに格納する。従って、プロセッサ３１はメモ
リ３１ｂを調べ指示速度ＳＶｃがあると、この指示速度
ＳＶｃで発進可能かを調べる。

このため、プロセソ−！１−３１は指示速度ＳＶｃが最
大速度ＶＭＮと比較する。即ち、プロセッサ３１ば発進
方向のレール形状を設定スイッチ３３から読み出し、続
出したレール形状の最大速度ＶＭＸをメモリ３１ｂのテ
ーブル（第２図（Ｂ））より続出し、指示速度ＳＶｃと
比較する。

この比較により、最大速度ＶＭＸが指示速度ＳＶｃより
早い、即ちＶＭＸ＞ＳＶｃ　（第１６図参照）と判定す
ると、指示速度ＳＶｃで発進しても次のステーションへ
脱線せずに走行できるので、指示速度ＳＶｃを制御速度
（データ）と決定し、セントする。

Ａ−３）逆に、指示速度ＳＶｃがない（指示されてない
）又は指示速度ＳＶｃが最大速度ＶＭＸより早い、即ち
ＳＶｃ≧ＶＭＸと判定されると、次のステーションへ脱
線せずに走行できるこの最大速度ＶＭＸを制御速度（デ
ータ）と決定し、セントする。

Ａ−４）この様にして、制御速度が決定されると、プロ
セッサ３１はモータの励磁を開始する。

即ち、プロセッサ３１は発進方向に応じＨＩＧＨＴ（右
）又はＬＥＦＴ　（左）の駆動信号をドライバ３４ａに
与え、加減速コイル１１４ｂを励磁する。これにより、
キャリアＣＲは発進する。

Ａ−５）プロセッサ３１ば次にセンサＳ１〜Ｓ４の出力
よりキャリアＣＲの速度を検出する。

これはプロセッサ３１がセンサＳ１〜Ｓ４をキャリアＣ
Ｒのスリット部１０７が横切ることにより発生するパル
スの巾をカウンタ３１ａで計数することにより検出する
。例えば、センサＳ３からＳ４方向（即ら右方向）にキ
ャリアＣＲが発進すにセンサＳ３の出力を選択する様に
選択信号ＳＥＬを与え、マルチプレクサ３２よりセンサ
Ｓ３の出力パルスを入力せしめ、その中をカウンタ３１
ａで計数して速度検出する。この様にしてる。

り５ＴＡＴの加減速コイル１１４ｂを励磁し、キ（Ｂ）
加減速モード（第１４図） べ、キャリＣＲが自己のステーションにあれば、エラー
として終了する。

Ｂ−２）一方、自己のステーションにキャリア即ち、プ
ロセッサ３１は進行方向の次のステーションが停止位置
かを調べる。このためリニアモータコントローラ２は前
述の加減速コマンドする。

自己のステーションが停止ステーションの一つンへの進
入速度が所定の値におさまる様なそのスーラ２からイニ
シャル時に送られる。

Ｂ−３）プロセッサ３１が自己のステーションが停止ス
テーションの一つの前でないと判定するワーク２は最大
速度を指示する時には、加減速コ３１は設定スイッチ３
３からの設定レール形状により、最大速度ＭＸをメモリ
３１ｂの速度テーブルより読み出し、制御速度の低速側
に最大速度ＶＭＸをセットし、高速側に最大速度ＭＸよ
り早いＶＭＸ＋αをセントする。

Ｂ−４）一方、プロセッサ３１は指示速度Ｖ’ｃがある
と、プロセッサ３１は設定スイ・ノチ３３からの設定レ
ール形状により、最大速度ＶＭＸをメモリ３１ｂの速度
テーブルより読み出す。そしてプロセッサ３１は指示速
度Ｖｃと最大速度ＶＭＸとを比較する。

この比較により、最大速度ＶＭＸが指示速度Ｖｃより早
い、即ち、ＶＭＸ＞Ｖｃ　（第１６図参照）と判定する
と、指示速度Ｖｃで発進しても次のステーションへ脱線
せずに走行できるので、指示速度Ｖｃを制御速度（デー
タ）と決定し、高速側にセントする。

逆に指示速度Ｖｃが最大速度ＶＭＸより早い、即ちＶｃ
≧ＶＭＸと判定されると、次のステーションへ脱線せず
に走行できるこの最大速度ＶＭＸを制御速度（データ）
と決定し、高速側にセ・ノドする。

次にプロセッサは低速側制御速度を決定するため、プロ
セッサ３１は設定スイッチ３３からの設定レール形状に
より、最小速度ＶＭＮをメモリ３１ｂの速度テーブルよ
り読み出す。そしてプロセッサ３１ば指示速度Ｖｃと最
小速度ＶＭＮとを比較する。

この比較により、最小速度ＶＭＮが指示速度Ｖｃより遅
い、即ち、Ｖｃ＞ＶＭＮ（第１６図参照）と判定すると
、指示速度Ｖｃで発進しても次のステーションへ停止せ
ずに走行できるので、指示速度Ｖｃを制御速度（データ
）と決定し、低速側にセットする。

逆に指示速度Ｖｃが最小速度ＶＭＮより遅い、即ち、Ｖ
ｃ≦ＶＭＮと判定されると、次のステーションへ停止せ
ずに走行できるこの最小速度ＶＭＮを制御速度（データ
）と決定し、低速側にセットする。

Ｂ−５）この様にしてステップ（Ｂ−２）又は（Ｂ−３
）又は（Ｂ−４）で制御速度が決定されると、キャリア
ＣＲ進入待ちの状態となる。

即ち、プロセッサ３１はセンサＳ１又はｓ４の出力を鑑
視し、キャリアＣＲがステーションに進入したかを判定
する。そして、センサｓ１又はＳ４の出力によりキャリ
アＣＲの進入を検知すると、先づセンサＳ１又はＳ４の
出力よりキャリアＣＲの進入速度を検出する。前述の停
止モードのステップ（Ａ−４）で述べた方法と同様に出
力の生じたセンサＳ１又はＳ４の出力をマルチプレクサ
３２より選択し、そのパルス中を計数して実速度を検出
する。

Ｂ−６）そして進入実速度と設定された高速側制御速度
とをプロセッサ３１が比較して、進入実速度が高速側制
御速度より早ければ、高速側制御速度へ減速のためプロ
セッサ３１は逆励磁を開始する。即ち、プロセッサ３１
は駆動信号をドライバ３４ａに与え、加減速コイル１１
４ｂを逆励磁して、キャリアＣＲを減速せしめる。

Ｂ−７）プロセッサ３１はこの間も実速度を検出し、高
速側制御速度より遅くなったかを判定し、遅くなれば励
磁を停止し、終了する。

Ｂ−８）逆に遅くならなかった時は、前述の停止モード
のステップ（Ａ−５）と同様に、プロセッサ３１がマル
チプレクサ３２の出力パルスを計数して検出するキャリ
アＣＲの位置が通過位置（センサＳ４又はＳｌの位置）
に達したかを検出し、達していれば、これ以上逆励磁を
続けても無駄であるから、励磁を停止し終了する。

Ｂ−９）一方、キャリアＣＲが通過位置に達していない
とプロセッサ３１が判定すると、加速モードか減速モー
ドかを判定し、減速モードなら、ステップ（Ｂ−７）に
戻り、加速モードならステップ（Ｂ−１１）に行く。

Ｂ−１０）前述のステップ（Ｂ−６）において、進入実
速度が高速側制御速度より遅ければ、プロセッサ３１ば
進入速度と低速側制御速度とを比較する。

進入実速度が低速側制御速度より早ければ、進入実速度
は高速側制御速度と低速側制御速度との間にあるので、
加減速の必要がなく、加減速コイル１１４ｂの励磁をし
ないで終了する。

逆に、進入速度が低速側制御速度より遅ければ、低速側
制御速度へ加速のためプロセッサ３１は励磁を開始する
。即ち、プロセッサ３１は駆動信号をドライバ３４ａに
与え、加減速コイル１１４ｂを励磁し、キャリアＣＲを
加速せしめる。

Ｂ−１１）プロセッサ３１はこの間も実速度を検出し、
実速度が低速側制御速度より早くなったかを判定し、早
くなれば、励磁を停止し、終了する。

逆に実速度が低速側制御速度より早くならなければ、ス
テップ（Ｂ−８）に戻り加速制御を継続する。

この様にして加減速モードでは、加減速コマンドＳＰＣ
を受信した後制御速度を決定し、キャリア進入待ちの状
態となり、キャリアが進入するとキャリアの実速度に応
じて加減速制御する。

この加減速制御が終了すると、後述する第１５図の停止
モードに切換わる。

（Ｃ）停止モード（第１５図） Ｃ−１）前述のステップ■において、モーフ制御用プロ
セッサ３１が停止モードに切換わると、プロセッサ３１
はセンサ５ｌ−３４の出力よりキャリアＣＲが自己のス
テーション上にあるかを調べ、自己のステーション上に
あれば、位置決め処理、即ち、プロセッサ３１はドライ
バ３４ｂ、３４ｃを駆動して、位置決め用コイル１１４
ａ、１１４ｃを励磁し、終了する。

Ｃ−２）逆にキャリアＣＲが自己のステーション上にな
ければ、プロセッサ３１はメモリ３１ｂに判定速度デー
タがあるかを調べる。この判定速度データは第１７図に
示す様に、キャリアＣＲの重量と進入速度に応じて停止
に要する力が異なるため、重量に応じて停止の制御条件
を変化させるために設定され、通當はステップ■で述べ
た速度データとともに標準的な（例えば中重量）判定速
度データ（高速停止と中速停止とのしきい値速度及び中
速停止と低速停止とのしきい値速度）が送られ、メモリ
３１ｂに格納されている。一方、ギヤリアＣＲに搭載さ
れる物品が軽又は重であれば、リニアモータコントロー
ラ２は停止コマンドＳＴＰにこれに応じた指定判定速度
を付して送信してくる。

従って、プロセ・７す３１は指定判定速度データがメモ
リ３１ｂにあれば、これを制御停止データとしてセント
し、なければメモリ３Ｉｂ内の先に送られた標準的判定
速度を制御停止データとしてセットする。

Ｃ−３）この様にして制御停止データがセントさると、
キャリアＣＲの進入待ちの状態となる。

即ち、プロセッサ３１ばセンサＳ１又はＳ４の出力を鑑
視し、キャリアＣＲがステーションに進入したかを判定
する。そして、センサＳ１又ｓ４の出力によりキャリア
ＣＲの進入を検知すると、先づセンサＳ１又はＳ４の出
力よりキャリアＣＲの進入速度を検出する。前述の停止
モードのステップ（Ａ−４）で述べた方法と同様に出力
の生じたセンサＳｌ又はＳ４の出力をマルチプレクサ３
２より選択し、そのパルス中を計数して実速度を検出す
る。

Ｃ−４）次に、プロセッサ３１は、制御停止データの高
側判定速度Ｖｈ（高速停止と中速停止とのしきい値）及
び低側判定速度Ｖ、５（中速停止と低速停止とのしきい
値）と、実速度ＶＲとを比較し、ＶＲ＞Ｖｈなら高速停
止、Ｖｈ≧ＶＲ＞Ｖ！なら中速停止、ＶＺ≧ＶＲなら低
速停止と判定する。

プロセッサ３１は、高速停止と判定すると、キャリアＣ
Ｒの進入するとともに（即ぢ、センサＳ１、Ｓ４の出力
が発生ずるとともに）ドライバ３４ａに駆動信号を送り
加減速コイル１１４ｂを減速励磁し、センサＳ２、Ｓ３
の出力が両方共発生して、キャリアＣＲが位置決め位置
に到達すると、ドライバ３４ｂ、３４ｃを駆動して位置
決めコイル１１４ａ、１１４ｃを励磁して位置決め停止
せしめる。

プロセッサ３１は中速停止と判定する、キャリアＣＲの
進入とともにドライバ３４ｂ、３４Ｃを駆動して、位置
決めコイル１１４ａ、１１４ｃを励磁して停止せしめる
。

プロセッサ３１は低速停止と判定すると、キャリアＣＲ
の進入後位置決め位置、即ち、センサＳ２、Ｓ３の出力
が両方発生ずる時に、ドライバ３４ｂ、３４ｃを駆動し
て位置決めコイル１１４ａ、１１４ｃを励磁して停止せ
しめる。

このように停止モードにおいては、停止コマンドＳＴＰ
後停止制御データを決定し、キャリア進入待ちの状態と
なり、キャリアが進入すると、キャリアの慣性力に応じ
て制動力を付与してキャリアを安定に停止せしめる。こ
のため、キャリアが軽い場合に、制動力が大きずぎてキ
ャリアが反発され、逆戻りすることもなく、またキャリ
アが重い場合に、制動力が小さすぎてキャリアが停止せ
ずに通過してしまうことも防止できる。

次にメカ制御部ＭＣＣの動作について説明すると、リニ
アモータコントローラ２はこの様にしてキャリアＣＲが
停止ステーションに停止すると、ケーブル４を介しリフ
トアンプ指令を主制御用プロセッサ３０に与え、プロセ
ッサ３０はこれをバス３７、インターフェイス３９を介
しメカ制御用プロセッサ３８に転送する。

プロセッサ３８はリフト用モータ１３５をドライバ１３
５ａを介し駆動し、第８図で説明した如くスライダブロ
ック１３３を上昇せしめ、キャリアＣＲを上昇せしめる
。プロセッサ３８は検出スイッチＳＷＩの信号を鑑視し
、検出スイッチＳＷＩの出力により上昇点に達したこと
を検出すると、リフト用モータ１３５の駆動を停止する
。

次にプロセンサ３８ば、モータ１４６をドライバ１４６
ａを駆動し、レールフタ機構を動作せしめ、レールの補
充を行い、モータ１５１をドライバ１５１ａを介し駆動
してシャッタ１５０を開とする。

このようにしてキャリアＣＲ上へ取出／投入口ＣＡ、Ｃ
Ｂから物の取出又は投入が可能となる。

一方、キャリアＣＲに物品を投入して発進させるには、
リニアモータコントローラ２からリフトダウン指令が発
せられ、これと逆の過程の制御がメカ制御用プロセッサ
３８により行なわれ、キャリアＣＲが下降してレール上
に復帰する。以降ば前述と同様の走行制御Ｂ！＋が行な
われ、キャリアＣＲが発進する。

尚、上述の如く、各ステーションが停止モードに設定さ
れたことを解除するには、リニアモータコントローラ２
から指定解除コマンドＣＡＮを送信し、各ステーション
が受信することによりニュートラルモードに復帰する。

上述の実施例では、速度データとして最大速度、最小速
度をＩｊ！Ｉにしであるが、これを補正データとしても
よい。即ち、前述の標準的な速度制御カーブを搬送路が
全て直線路の場合に作製しておき、これに対する他のレ
ール形状（カーブ、上り勾配等）の補正データをめてお
き、補正データを速度データとして送信して速度テーブ
ルとして格納せしめ、リニアモータコントローラ２がら
送られる標準速度制御カーブに従った指示速度に、レー
ル形状に応じた補正データを加Ｋ（又は減算）して制御
速度を決定してもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、物品を搭載するた
めのキャリアと、搬送路に沿って設けられ各々ステータ
及び制御部を含む複数のステーションと、該ステーショ
ンに指示速度を与えるコントローラとを有し、該コント
ローラから該各ステーションに該１般送路の各レール形
状に応じた速度データを送信し、該制御部に格納せしめ
るとともに該制御部が各ステーションに設定された該ス
テーションの両側のレール形状に基づき該速度データを
選択し、該コントローラから送られる基本速度制御カー
ブに従った指示速度と該選択された速度データとに基づ
き制御速度を決定し、該ステータを励磁制御して該キャ
リアを制御ａ１１速度に制御することを特徴としている
ので、コンｌ−ｒＪ−ラは基本制御カーブに従ったｉｈ
示速度を送るだけで、各走行に係るステーションではレ
ール形状に合わせて自動的に制御速度が決定されるから
、コントローラの負担が軽減するという効果を奏し、係
る高速搬送の効果を増大させる。しかも、レイアウトの
変更によりステーションの両側のレール形状が変更され
ても、コントローラ側の変更をしな（でも済むので、汎
用性の高いシステム構成が可能となるという効果も奏し
、安価なシステムの提供も可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の速度制御方式説明図、第２図は本発明の
一実施例全体説明図、第３図は本発明の一実施例全体外
観図、第４図は、第３図構成のステーション配置図、第
５図は第３図構成に用いられるレール構成図、第６図は
本発明に用いられるキャリア及びステータの一実施例構
成図、第７図は第６図構成の動作説明図、第８図は、第
９図、第１０図は第３図実施例におけるキャリアリフト
機構、レールフタ機構及びシャッタ開閉機構構成図、第
１１図は第２図構成における制御部の一実施例詳細ブロ
ック図、第１２図は第２図構成の送受信動作説明図、第
１３図は第１１図構成における発進モード処理フロー図
、第１４図は第１１図構成における加減速モード処理フ
ロー図、第１５図は第１１図構成における停止モード処
理フロー図、第１６図は制御速度決定の処理フロー図、
第１７図は第１１図フローにおける停止条件説明図であ
る。 図中、ＣＲ−キャリア、Ｓ　Ｔ　ａ　”　Ｓ　Ｔ　ｎ−
ステーション、ＲＡＬ・−・−搬送路、２−・・・リニ
アモータコントローラ、３ａ〜３ｎ−制御部、５ＴＡＴ
・−・・ステータ。 特許出願人　富士通株式会社 代理人弁理士　山　谷　晧　榮 堵　２　閏 （Ａ） ＣＢ） 拓　Ｓ　図 （Ａ＞　（Ｂ） （Ｃ） 屑５　６　妥］ （Ａ） Ｃ尺 昆　７　日 ８８　口 ８ｑ図 ８７０　目 （Ａ） （Ｂ） 聴　／２　記 （Ａ＞ （Ｂ） 絹　！３　ロ （Ａ） 槁　／３　図 （Ｂ） 扇７４図　（Ａ） 第　７５　目 □□− 第１乙　口 第１７　Ｃ 鉢　中　ｔ　１量 昭和５９年　４月／３日 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示　昭和５９年特許願第　４３５８８号２
、発明の名称　リニアモータカーの速度制御方式３、補
正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　神奈川県用崎市中原区上小田中１０１５番地氏
　名　（５２２）富士通株式会社 代表者　山　本　卓　眞 ４、代理人 住　所　東京都千代田区神田淡路町１丁目１９番８号補
正の内容 （１）本願明細書第２頁第１７行目の「ロータ板」とあ
るのを「二次導体（以下ロータ板と称す）」と補正する
。 （２）同第３頁第８行目の「ロータ板」とあるのを「二
次導体（ロータ板）」と補正する。 （３）同第１３頁第２０行目の「ロータ板」とあるのを
「二次導体（ロータ板）」と補正する。 以上

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品を搭載するためのキャリアと、搬送路に沿っ
   て設けられ各々ステータ及び制御部を含む複数のステー
   ションと、該ステーションに指示速度を与えるコントロ
   ーラとを有し、該コントローラから該各ステーションに
   該搬送路の各レール形状に応じた速度データを送信し、
   該制御部に格納せしめるとともに該制御部が各ステーシ
   ョンに設定された該ステーションの両側のレール形状に
   基づき該速度データを選択し、該コントローラから走行
   に係るステーションに送られる基本速度制御カーブに従
   った指示速度と該選択された速度データとに基づき制御
   速度を決定し、該ステータを励磁制御して該キャリアを
   制御速度に制御することを特徴とするりニアモータカー
   の速度制御方式。
2. （２）前記制御部に前記レール形状を設定するための設
   定手段が設けられていることを特徴とする特許請求の範
   囲第（１）項記載のリニアモータカーの速度制御方式。
3. （３）前記速度データは前記レール形状に対する前記キ
   ャリアが走行できる最大速度と最小速度であることを特
   徴とする特許請求の範囲第（１）項又は第（２）項記載
   のリニアモータカーの速度制御方式。
4. （４）前記速度データは前記レール形状に対する補正デ
   ータであることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
   又は第（２）項記載のリニアモータカーの速度制御方式
   。