JPS62299468A

JPS62299468A - 搬送制御システム

Info

Publication number: JPS62299468A
Application number: JP61144276A
Authority: JP
Inventors: 森谷　和正; 柏崎　朋之
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-06-20
Filing date: 1986-06-20
Publication date: 1987-12-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】３、発明の詳細な説明〔目　次〕概要産業上の利用分野従来の技術発明が解決しようとする問題点問題点を解決するための手段作用発明の実施例 ■、実施例と第１図との対応関係 ■、実施例の構成および機能（ｉ）システム全体の構成（ｉｉ）キャリアの構成（ｉｉｉ　）ステータの構造（ｉｖ）リニアモータとしての構成（Ｖ）ステーションコントローラの構成ｖ−１、加減速
機能部ｖ−２、機構制御部ｖ−３、リフトアンプおよびリフトダウン ■、実施例の制御動作 ■−１、一方向走行の制御（ｉ）ステーション部の動作確認（ｉｉ　）走行可否の確認（ｉｉｉ　）オンラインテラーズマシンからの入金（ｉｖ）加減速ステーションへの指令（Ｖ）停止ステーションへの指令（ｖｉ　）発進の指令（ｖｉ）走行および停止の１６’ｉ認ｌｌｌ−２、往復走行の制御 ■、実施例のまとめ ■、発明の変形態様発明の効果〔概　要〕搬送制御システムであって、搬送案内手段に沿って設け
られた複数の走行作用手段から目的とする所への片道あ
るいは往復の指定走行態様が定義されており、その態様
に応じた制御情報を設定して搬送手段を各走行作用手段
との作用力によって搬送案内手段に沿って走行させる場
合に、定義された走行が可能であるかどうかを判断して
、所定の走行ができない場合には異常としてそれに応じ
た制御情報を与えるようにしているので、片道あ　　：
るいは往復の指定走行間での制御手段の状態を考慮した
搬送制御が可能となる。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、搬送制御システムに関し、例えばりニアモー
タを適用して、搬送レール上でのキャリアの走行状態を
制御するようにした搬送制御システムに関するものであ
る。

〔従来の技術〕

公知のリニアモータカーは、動力源を搭載することなく
高速搬送が可能であるため、最近注目を染めている。

このようなリニアモータカーを利用したシステムとして
本出願人は、特開昭６Ｏ−１８７２０４（特願昭５９−
４３５８７）によって「リニアモータカーの制御システ
ム」を既に提案した。このシステムは、第１１図に示す
ような銀行店舗内でＤ現金および各種書類の搬送システ
ムである。

図において、このシステムが設置された窓口部”５９５
１において、顧客は金銭の処理（入出金。

辰替送金等）を依頼する。そのように依頼された処理の
ための取引データは、テラーによって、オンラインテラ
ーズマシン９５３を用いて入力される。このオンライン
テラーズマシン９５３は、キーボード、ディスプレイ、
プリンタ等を有しており、システムコントローラ（図示
せず）と接続されている。

テラーは、顧客より依頼された現金をテラー用入金機９
５５に投入して、現金総額を計数する。

その場合の入金等の取引データは、ターミナルライタ９
５７によって、挿入された通帳に印字される。また、テ
ラーは、キャリア（図示せず）への現金の積み込みある
いは取り出しを、現金投入／取出口９６３Ａ、９６３Ｂ
を介してまたは積み込みではテラー用入金機９５５を介
して行なう。

キャリアは、搬送レール９１１上を走行して、現金投入
／取出口９６３Ａおよび９６３Ｂまたは入金機９５５と
、現金出納装置９７０との間を往復できるようになって
いる。入金の場合には、窓口部門９５１側で積み込まれ
た現金を現金出納装置９７０側まで運搬し、その現金収
納機９７１で降ろす。また、出金の場合には、現金出納
装置９７０の現金投出機９７３で積み込まれた現金を、
窓口部門９５１側まで運搬する。かような入金。

出金での全ての指令は、システムコントローラから与え
られる。

このシステムコントローラは関連機器をも含めてシステ
ム全体を一括して制御するものであり、それに精査指令
等を入力すると、ディスプレイ。

キーボード等から成る精査ターミナル９７５によって、
精査結果が得られる。

このようなシステムにおいて、キャリアは窓口部門９５
１側と現金出納装置９７０側との間で、搬送レール９．
１１上を往復走行して、現金を相互に搬送する。このキ
ャリアは、リニアモータにより、発進、加減速および停
止の制御が為されるようになっている。

搬送レール９１１の全体に亘ってリニアモータとなるよ
うに励磁機構を設ければよいが、価格の面から、搬送レ
ール９１１に沿って間隔を置き、複数のステーションを
分散配置している。それらの配置状態は、搬送レール９
１１を設置している状態（カーブ、段差、相違する階へ
の走行の必要性等）を考慮して決定されている。

第１２図は、搬送レール９１１上を走行するキャリアの
制御を行なうステーションを複数設けた配置関係を示す
。

キャリア９１５は二次導体となるロータ板（図示せず）
を、また、各ステーション９１３は一次コイルであるス
テータ９１６をそれぞれ有している。各ステーション９
１３によるキャリア９１５に対する搬送制御は、リニア
モータコントローラ９１８によってそれぞれ指令される
。

全てのステーション９１３には、リニアモータカーとし
て作動させるための電力が、電源部（図示せず）から共
通に供給されている。電力供給によって、ステータ９１
６とキャリア９１５のロータ板との間で、当該キャリア
９１５の駆動力が生じて搬送レール９１１上を走行する
。

例えば現金投入／取出口９６３Ｂに設置されたステーシ
ョン９１３から現金収納機９７１に設置されたステーシ
ョン９１３へ、キャリア９１５を走行させるように、リ
ニアモータコントローラ９１８が指令された場合、その
間の搬送レール９１１等の条件を考慮して、搬送制御速
度を決定している。その決定搬送制御速度に基づいて、
キャリア９１５は最大速度で発進され、且つ加減速され
る。また、非接触で停止させるため、停止ステーション
の前から制動を行ない、該停止ステーションで完全に停
止するような制御を為している。

このようにして、あるステーション９１３から目的ステ
ーション９１３までの搬送制御を行なうようにしている
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上述した従来方式にあっては、キャリア９１
５を走行させる場合、まえもって各ステーション９１３
で所望の加減速を行なうことができるか否かを判定した
後、例えば１つのステーションが故障していることが判
明すれば、当該故障ステーションでの加減速を除去し、
他のステーションのみで所望の走行を行なうように、各
ステージョン９１３に走行指示を与えていた。このよう
にして、システムの運用不能な事態を避けるようにして
きた。

しかしながら、故障ステーション９１３の箇所によって
は、システム全体としての速度制御が行ない得ない場合
も生じていた。

例えば、窓口部門９５１が１階にあり、現金出納装置９
７０が２階であるようなシステムであれば、搬送レール
９１１およびステーション９１３の設置状態は第１３図
（Ａ）のようになる。ここで、ステーション９１３１は
現金投入／取出口９６３Ｂに対応し、ステーション９１
３９は現金収納機９７１に対応する。

仮に１階と２階との間に設置した第７ステーシヨン９１
３７が故障した場合には、仮令第１ステーション９１３
１から第６ステーシヨン９１３６で最大加速を行なって
も、第９ステーシヨン９１３９に到達できない。

これとは逆に、窓口部門９５１に対して現金出納装置９
７０が階下にあるようなシステムでは、第１３図（Ｂ）
のようになる。この場合、仮に１階と２階との間に設置
した第７ステーシヨン９１３７が故障していても、第１
ステーシヨン９１３１から第９ステーシヨン９１３９へ
の走行は問題無い。しかし、現金の投出後に、キャリア
９１５はその所属のステーション９１３１に復帰するこ
とができない。つまり、ステーション９１３毎に所属す
るキャリア９１５が往復走行できない。

このように走行できない場合があるときでも、テラーは
それを知らずに入出金の取引を行なって現金や伝票を搭
載してしまったり、往路走行はよいが復路走行ができな
いためにシステム全体が運用不能な事態に至ってしまう
という問題点があった。

本発明は、このような点にかんがみて創作されたもので
あり、故障箇所に応じてキャリアでの搬送ができないよ
うに制御可能な搬送制御システムを提供することを目的
としている。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の搬送制御システムの原理ブロック図で
ある。

図において、走行作用手段１１３が、搬送案内手段１１
１に沿って複数設けられている。

搬送手段１１５は、被搬送物を搭載でき、走行作用手段
１１３との間の作用力によりＩＩ送案内手段１１１に沿
って走行可能である。

搬送管理手段１１７は、各走行作用手段１１３から目的
とする所に搬送手段１１５を走行させる態様が定義され
ており、その態様に応じた制御情報を与えて、走行作用
手段１１３による搬送手段１１５での所定の走行を為す
ように制御する。

判定手段１２１は、前記定義された走行が可能であるか
どうかを判断して、所定の走行ができない場合には異常
信号１１９を発生して、搬送管理手段１１７に供給する
。

従って、全体として、異常信号１１９が発生されれば搬
送管理手段１１７は、それに応じて前記制御情報を与え
て制御を行なうように構成されている。

〔作　用〕

被搬送物を搭載できる搬送手段１１５が走行可能な搬送
案内手段１１１に沿って、走行作用手段１１３が複数設
けられている。

この走行作用手段１１３のそれぞれから目的とする所へ
の搬送手段１１５の走行態様は定義されている。その定
義された走行が可能であるかどうかが判断され、所定の
走行ができない場合には異常信号１１９が発生される。

この異常信号１１９が発生すれば搬送管理手段１１７は
、それに応じた制御情報を走行作用手段１１３に与える
。

走行作用手段１１３は、そのようにして与えられる制御
情報に従った搬送を行なう。

本発明にあっては、目的とする所への片道あるいは往復
の指定走行態様が定義されており、その定義された走行
ができない場合には、それに応じた制御情報を与えるよ
うにしているので、片道あるいは往復の指定走行間での
制御手段の状態を考慮した搬送制御が可能となる。

〔発明の実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の実施例について詳細に説
明する。

第２図は、本発明の一実施例における搬送制御システム
の構成を示す。また、第３図〜第８図のそれぞれは、実
施例での各部の詳細を示す。

■、　施伊と第１図との対応　− ここで、本発明の実施例と第１図との対応関係を述べて
おく。

搬送案内手段１１１は、搬送路２１１に相当する。

走行作用手段１１３は、ステーション２１３に具わって
いるステータ２１６に相当する。

搬送手段１１５は、キャリア２１５に相当する。

搬送管理手段１１７は、リニアモータコントローラ２１
８およびシステムコントローラ２１７に相当する。

異常信号１１９は、リニアモータコントローラ２１８お
よびシステムコントローラ２１７内での判定信号に相当
する。

判定手段１２１は、リニアモータコントローラ２１８に
相当する。

搬送手段１１５に搭載される被搬送物は、現金や伝票に
相当する。

■、　　例の構成および機能以上のような対応関係があるものとして、以下本発明の
実施例について説明する。

第２図に示す本発明実施例の搬送制御システムも、第１
１図に示したような銀行店舗内での現金搬送システムに
適用されたものである。

（ｉ）システム全　の構第２図（Ａ）は、本発明実施例の搬送制御システムでの
全体構成を示す。このシステムも、第１１図のものと同
様に、システムコントローラに接続されて制御されるよ
うになっている。また、第２図（Ｂ）は、銀行での実際
の機器配置状態を示す。更に、第２図（Ｃ）は、本発明
実施例の搬送制御システムでの搬送制御の系統を示す。

以下、第２図（Ａ）〜（Ｃ）を参照する。

ここで、関連機器を含めたシステム全体は、システムコ
ントローラ２１７にて指令されるようになっている。

銀行での窓口部門２５１において顧客から依頼された金
銭の処理（入出金、振替送金等）は、キーボード、ディ
スプレイ、プリンタ等を具えたオンラインテラーズマシ
ン２５３で処理される。

テラー用入金機２５５に投入された現金は計数された後
、キャリア２１５に搭載される。

取引データの通帳への印字は、ターミナルライタ２５７
によって行なわれる。

また、現金投入／取出口２６３Ａ、２６３Ｂを介して現
金や伝票をキャリア２１５に搭載できるようになってい
る。そこに設置されている押しボタン２８１あるいは２
８３を押すと、現金投入／取出口２６３ＡＣあるいは２
６３　Ｂ）のシャッタ７５５　（後述する）が開いて、
現金や伝票をその所属キャリア２１５に投入できる。こ
の押しボタンスイッチ２８１および２８３は、取引に応
じた被搬送物をキャリア２１５によりどこまで搬送させ
るかに応じて設置されている。

キャリア２１５は搬送路２１１上を走行して、現金投入
／取出口２６３Ａおよび２６３Ｂまたは入金機２５５と
、現金出納部門２７０に設けられた現金出納装！２７Ｏ
Ａとの間を往復できるようになっている。入金の場合に
は、窓口部門２５１側で積み込まれた現金を現金出納装
置２７０Ａ側まで運搬し、その現金収納機９７１で降ろ
す。また、出金の場合には、現金出納装置２７０Ａの現
金投出機２７３で積み込まれた現金を、窓口部門２５１
側まで運搬す・る。

システムコントローラ２１７に精査指令等を入力すると
、ディスプレイ、キーボード等から成る精査ターミナル
２７５によって、精査結果が得られる。

ここで、第１〜第１１ステーシヨン部２２０１〜２２０
１１のそれぞれには、ステーション２１３およびステー
ションコントローラ２１４が包含されているものとする
。但し、第１〜第４オンラインテラーズマシン２５３１
〜２５３４．出納窓口２７２．テラー用入金機２５５１
．２５５２および現金投出機２７３．現金収納機２７１
に対応するステーション部では、キャリア２１５を退避
させる必要があるので、リフトアップ機構が具わってい
る。その他の第７および第８ステーション部２２０７お
よび２２０８には、リフトアップ機構は不要である。

一部面がった搬送路２１１が、窓口部門２５１側と現金
出納部門２７０側との間に敷設されている。これに沿っ
て、第１窓口２５１１側にある一方の現金投入／取出口
には第１オンラインテラーズマシン２５３１が、また、
他方の現金投入／取出口には第２オンラインテラーズマ
シン２５３２がそれぞれ対応設置されている。

同様に、隣接する第２窓口２５１２側でも、２つの現金
投入／取出口に、第３オンラインテラーズマシン２５３
３．第４オンラインテラーズマシン２５３４がそれぞれ
対応設置されている。

更に、各窓口にそれぞれ、第１テラー用入金機２５５１
および第２テラー用入金機２５５２が、対応オンライン
テラーズマシンと接続され且つ設置されている。

また現金出納部門２７０側では出納窓口２７２に対応し
て、現金出納装置２７ＯＡとしての現金投出機２７３お
よび現金収納機２７１が設置されている。

このような銀行窓口システムでは、キャリア２１５を走
行停止させ、リフトアップして現金や伝票を搭載したり
降ろすので、それぞれに加減速機能や停止機能を持たせ
ている。そのため、搬送路に沿って、複数の箇所にステ
ーション部２２０１〜２２０１１が設けられている。

但し、第１〜第６ステーシヨン部２２０１〜２２０６お
よび第９〜第１１ステージタン部２２０９〜第１１ステ
ーション部２２０１１のそれぞれは、加減速の他にリフ
トアップ機能を有する。他の第７ステーション部２２ｏ
７および第８ステーション部２２０８は、単に加減速の
機能のみを有している。

これらのステーション部２２０の配置状態は、このシス
テムが設置されている状況によって定まる。特に、カー
ブ、上り勾配、下り勾配、上下階への昇降等に応じて、
搬送路２１１を敷設している状態を考慮して、ステーシ
ョン部２２０は適宜分散配置されている。そのように分
散配置されたステーションでのレール形状に合わせて、
レール形状設定スイッチ２３０として含まれる各対応ス
イッチが設定されている。

第１〜第４オンラインテラーズマシン２５３１〜２５３
４．現金投出機２７３および現金収納機２７１は、この
システム全体の制御を司るシステムコントローラ２１７
に接続されている。

このシステムコントローラ２１７による搬送指令信号２
２３によって、リニアモータコントローラ２１８は、各
ステーション部２２０のステーションコントローラ２１
４における制御コマンドを設定する。このステーション
コントローラ２１４は各ステーション２１３に対応する
ように、個別に設置されて接続されている。これにより
、各ステーション２１３でのキャリア２１５に対する搬
送制御を個別に行なうようになっている。

その際、複数のスイッチから成るレール形状設定スイッ
チ２３０からのレール状況信号２３１によって、各ステ
ーション部２２０が配置されている搬送路２１１のレー
ル形状に応じた走行速度を決定するようになっている。

商用電源の交流電圧Ｖｉ（通常２００ボルト）が、各ス
テーション２１３に共通に供給される。

ここでは、第１ステーシヨン側からラインを経由して電
圧供給されている。

この電圧供給により、各ステーション２１３は付勢され
る。そのように付勢されるステーション２１３はステー
タ２１６　（後述する）を形成しており、該ステータ２
１６とキャリア２１５との間で作用力が生じ、キャリア
２１５は駆動（推進および制動）される。キャリア２１
５は、その駆動力に応じて、搬送路２１１上を走行し、
現金（含む書類）を搬送する。

（ｉｉ　）キャリアの構第３図（Ａ）は、本発明実施例に用いるキャリア２１５
の一具体例を示す。このキャリア２１５は、第１〜第４
オンラインテラーズマシン２５３１〜２５３４および各
テラー用入金機２５５１゜２５５２のそれぞれに１個ず
つ割り当てられており、通常それらの所属ステーション
２１３でリフトアップされている。例えば入金の際は、
その現金の搭載後に、現金収納機２７１のステーション
まで搬送する。しかる後、所属ステーションまで復帰し
て、リフトアンプされる。また、出金の際には、所属ス
テーションから現金投出機２７３のステーションまで走
行して、現金の搭載後に復帰する。つまり、キャリア２
１５は、定められた区間で往復走行するものである。

図において、平坦な支持板４３１に上開き可能な蓋４３
３が装着され、該Ｍ４３３を開いて支持板４３１の上に
搬送物（現金や伝票）を収容するようになっている。ま
た、支持板４３１の裏面部には、その長手方向に沿って
、断面り字状のロータ板４３５が固着されている。この
ロータ板４３５は二次導体であり、リニアモータのロー
タに相当するものである。

支持板４３１の両側には、その長手方向に沿って、案内
板４３７および４３９が取り付けられている。これら両
案内板４３７，４３９のそれぞれには、一対の上側ガイ
ドローラ４４１が装着されている。それぞれの上側ガイ
ドローラ４４１に対向して、下側ガイドローラ４４３お
よび横側ガイドローラ４４５がそれぞれ装着されている
。これら上側ガイドローラ４４１と下側ガイドローラ４
４３とで、搬送路２１１を上下から挾持すると共に、横
側ガイドローラ４４５によって側方から挟むようになっ
ている。これらのローラは、回転可能な状態で取り付け
られているので、キャリア２１５は搬送路２１１を脱線
することなく走行可能である。

案内板４３７の上端部は断面コ字状となっており、その
外側伸長部では、はぼ１対１の寸法比で成るスリット部
４４７が形成されている。このスリット部４４７は、４
つの透光センサ５５５Ａ〜Ｄ（第４図参照）によって、
キャリア２１５の位置および速度を検出するためのもの
である。

」呈し五之二久互橿遺第３図（Ｂ）は、各ステーション２１３に具わっている
ステータ２１６を示す。ここで、対となっているベース
４５１のそれぞれに、その長手方向で揃えた案内部（含
むコア）４５３が所定の間隙で対向配置されている。こ
の間隙は、キャリア２１５が走行するときに、それに具
わっているロータ板４３５が、非接触で進入できるのに
充分にとっである。案内部４５３の外側には、加減速コ
イル４６１１位置決めコイル４６３およびダンピングコ
イル４６５　（第５図参照）を有するコイル部（−次コ
イルに相当する）４６０が接触配置されている。

（ｉｖ）リニアモータとしての宇成第４図（Ａ）〜（Ｃ）は、第３図（Ａ）および（Ｂ）に
示すようなキャリア２１５およびステータ２１６の組み
合わせで形成されるリニアモータを示す。

第４図（Ｃ）に示す如（、あるステーション２１３にキ
ャリア２１５が進入した場合をみる。

搬送路２１１としては、一対の断面コ字状のレール５５
１および５５３が平行して固定されている。

同図（Ａ）および（Ｂ）に示す如く、レール５５１に対
して、上側ガイドローラ４４１および下側ガイドローラ
４４３がレール５５１の上部を挾み込み、且つ、横側ガ
イドローラ４４５がレール５５１の側面に当接する。こ
れによって、キャリア２１５は上、下および横の３方向
で案内され、これにより、両レール５５１およびレール
５５３に沿って走行可能となっている。

キャリア２１５のロータネ反４３５は、ステータ２１６
の両案内部４５３およびコイル部４６０の間に浮上した
状態で置かれ、ステータ２１６からの磁束を受けること
ができる。また、キャリア２１５のスリット部４４７は
、４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄを遮断する位置状態と
なる。

各ステーション２１３では、両レール５５１および５５
３の間に、ステータ２１６が設けられていると共に、一
方のレール５５１に４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄが取
り付けられている。このうち、２つの透光センサ５５５
ＡおよびＤはステータ２１６の前後に装着され、キャリ
ア２１５のスリット部４４７を検知して、キャリア２１
５が当該ステーション２１３に進入あるいは通過したこ
とを検出する。また、他の２つの透光センサ５５５Ｂお
よびＣはステーションの位置決め位置に設けられる。こ
れら４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄの検出信号は、キャ
リア２１５の速度検出にも用いられる。

（Ｖ）ステーションコントローラの構゛第５図は、ステ
ーションコントローラ２１４の−Ｍ　体側を示す。この
ステーションコントローラ２１４は、各ステーション部
２２０に含まれるものであり、加減速機能および機構制
御機能を有する。

第１ステーション部２２０１〜第６ステーシヨン部２２
０６および第９ステーション部２２０９〜第１１ステー
ション部２２０１１には、ここで示すように、キャリア
２１５の走行を制御する機能の他、当該キャリア２１５
を退避させるためのリフトアップ機能をも具備されてい
る。

その他の第７ステーション部２２０７および第８ステー
ション部２２０８のステーションコントローラ２１４に
はリフトアンプ機能は具わっていない。これら両ステー
ション部２２０７および２２０８は、単にステータ２１
６による加減速制御を行なう機能のみが具わっている。

ｖ−１、ｌパ束　　Ｐ＠ここで、ステーションコントローラ２１４は、ステーシ
ョン２１３に接続された状態で示す。それに含まれる主
制御プロセッサ６３０は、制御バス２２６を介して、リ
ニアモータコントローラ２１８との間で、データおよび
コマンドの授受を行なう。

主制御プロセッサ６３０とモータ制御用プロセッサ６５
０との間には、インターフェース回路６４０が介在して
いる。それには、フラグ転送のためのフラグ部６４１お
よび６４３と、コマンドおよびデータ転送のためのレジ
スタ６４７および６４９が具わっている。

モータ制御用プロセッサ６５０は、主制御プロセッサ６
３０からの指示に応じて、ステータ２１６を励磁制御す
る。つまり、コイル駆動ドライバ６７０によるステータ
２１６の励磁により、キャリア２１５に対する加減速お
よび位置決めを制御する。

ところで、モータ制御用プロセッサ６５０は、何の制御
も行なわないニュートラルモード、加減速制御を行なう
加減速モード、発進制御を行なう発進モードおよび停止
制御を行なう停止モードの４つの制御モードに設定可能
である。これら４つのモードのいずれかへの設定は、外
部のりニアモータコントローラ２１８から与えられるコ
マンドに応じて行なわれる。

リニアモータとしての駆動力を発生させるために、商用
電源としての交流電圧Ｖｉがコイル駆動ドライバ６７０
のうちドライバ６７１および６７３に励磁用に供給され
ている。また、このコイル駆動ドライバ６７０には、直
流電圧が供給されている他のドライバ６７５が含まれて
いる。

ドライバ６７１は、モータ制御用プロセッサ６５０から
供給されるコマンドＬＥＦＴ、ＲＩＧＨＴに応じて、ス
テータ２１６の加減速コイル４６１を交流励磁する。ま
た、同様にモータ制御用プロセッサ６５０から構成され
る装置決め指令のコマンドＰＣＭＤにより、ドライバ６
７３は位置決めコイル４６３を交流励磁する。更に、位
置決めダンピング指令のコマンドＳＣＭＤにより、ドラ
イバ６７５はダンピングコイル４６５を直流励磁する。

これら各コイルでの励磁によって、キャリア２１５は各
ステーション２１３において、発進、加速、減速、制動
あるいは停止の駆動制御が為される。

各ステーション２１３におけるステータ２１６には、キ
ャリア２１５が有するスリット部４４７を検出するため
に、４つの透光、センサ５５５Ａ〜Ｄが具わっている。

これら透光センサ５５５Ａ〜Ｄの出力は、マルチプレク
サ６９０により、モータ制御用プロセッサ６５０の選択
信号ＳＥＬに応じて選択されて、該モータ制御用プロセ
ッサ６５０に供給される。

このマルチプレクサ６９０から２値化パルスとして得ら
れる透光センサ５５５の検出出力パルスを、モータ制御
用プロセッサ６５０のカウンタ６５３が計数することに
より、キャリア２１５の速度が計測されるようになって
いる。

ｖ−２、主制御部ところで、キャリア２１５は各所属となるステーション
２１３が決まっており、当該所属ステーション２１３に
て停止させ、リフトアップ状態とする必要がある。その
ようなリフトアップ状態にあるキャリア２１５に現金や
伝票を搭載するときは、例えば現金投入／取出口２６３
Ｂでの押しボタン２８１あるいは２８３を押すことによ
ってシャフタ７５５を開いて載せる。

ここで、所属ステーション２１３でのキャリア２１５の
停止、キャリアのリフトアップ、シャッタ７５５（第６
図参照）の開閉を説明する。

キャリア２１５のリフトアップ、その状態での保持およ
びリフトダウンは、ステーションコントローラ２１４に
具わった機構制御部７２０によって為される。

この機構制御部７２０は、別なバス７３３を介して主制
御プロセッサ６３０と接続されている。

そこに含まれる機構制御用プロセッサ７５０は内部にメ
モリ７５０Ｒを有しており、別なインターフェース回路
７４０を介してバス７３３に接続されている。このイン
ターフェース回路７４０も、フラグを送受するためのフ
ラグ部７４１，７４３および主制御プロセッサ６３０と
コマンド、データを送受するためのレジスタ７４７，７
４９が具わっている。

キャリア２１５のリフトアップおよびリフトダウンは、
ドライバ７７０によって駆動されるモータ７７１が回転
することによって行なわれる。キャリア２１５が搬送路
２１１にて停止している状態からリフトアップされ、最
上位置に到達するとスイッチ７７９が入り、ドライバ７
７０の駆動を停止させる。それによって、キャリア２１
５がリフトアンプの状態で保持される。

また、キャリア２１５がリフトアップされたとき、レー
ルの補充をするレールフタは、ドライバ７８０によって
駆動されるモータ７８１が回転することによって行なわ
れる。これにより、キャリア２１５の上昇に伴ってレー
ルの一部が欠けても、その分のレールが補充されて搬送
路２１１が完成して、キャリア２１５の走行には支障が
無（なる。

更に、キャリア２１５に現金や伝票等の被搬送物を搭載
する場合には、押しボタン２８１あるいは２８３を押す
と、機構制御用プロセッサ７５０がドライバ７５２によ
って駆動されるモータ７５１が回転して、シャッタ７５
５が開く。搭載後、再び押しボタン２８１あるいは２８
３が押されると、モータ７５１が逆方向に回転してシャ
ッタ７５５が閉じる。

ｖ−３、リフトアップおよびリフトダウン第６図は、例
えば現金投入／取出口８６３Ｂで現金搭載のために停止
させである状態を示し、そのような停止状態から、第７
図に示すようなリフトアップ状態となる。

第６図および第７図において、キャリア２１７は部分搬
送路２１１Ａに位置するステータ２１６によって、停止
１位置決めされる。その状態で、リフト用モータ７７１
の回転により、リンク７７３を動作させると、スライダ
ブロック７７５がガイド柱７７７に沿って上昇する。こ
れにより、キャリア２１５は引き揚げられて、部分搬送
路２１１Ａと共に上昇する。

スライダブロック７７５が極上点に達すると、スイッチ
７７９が作動してモータ７７１の回転が停止し、第７図
に示すような泣面でキャリア２１５の上昇動作が停止す
る。かような状態が、キャリア２１５が退避した状態で
ある。ところで、この状態では部分搬送路２１１Ａが欠
けたことになる。

そこで、レールフタ機構のモータ７８１が回転し、ギア
７８３が回転すると共に、それに係合する他のギア７８
５も回転する。これにより、両ギア７８３および７８５
に連結したリンク７８７および７８９は回動する。レー
ルフタレバー７９１および７９３は、支点Ｇ１およびＧ
２を中心に回動して、これらレールフタレバー７９１お
よび７９３の先端に設けられた他の部分搬送路２１１Ｂ
が外側から内側方向へと移動され、部分搬送路２１１Ａ
が元にあった場所に移行される。従って以後、完全に搬
送路２１１が形成されるので、該ステーション２１３を
他のキャリア２１５が支障なく通過することができる。

また、上述したようにキャリア２１５が極上点で保持さ
れているものとする。そのような状態にあるとき、テラ
ーが押しボタン２８１あるいは２８３を押すと、モータ
７５１が回転することによりリンク７５３が引っ張られ
て、シャッタ７５５が開放される。これにより、現金投
入／取出口２６３Ｂから、テラーは現金をキャリア２１
５に積載することができる。

■、　方伊の″卸動作第９図（Ａ）および（Ｂ）は、走行に関する制御信号の
授受を示す。第１０図は、本発明実施例の制御手順を示
す。以下、第２図〜第１０図を参照する。

先ず、全体的な搬送制御を説明しておく。

システムとして設置されたりニアモータコントローラ２
１８は、初期状態では、全ステーション２１３のステー
ションコントローラ２１４に対し制御バス２２６を介し
て、制御データの受信コマンドＲＥＣＶにより速度デー
タを与える。この速度データには、レールの直線、カー
ブ、上、下勾配、カーブ＋勾配とレールの形状に応じた
最大速度および最小速度の他に、次のステーションが停
止ステーションであるときに用いる補正値が含まれる。

このシステムでの各ステーション２１３の設置場所にお
いて、設置者はレール形状設定スイッチ２３０により、
当該ステーション２１３での両側のレール形状を設定し
ておく。これにより、リニアモータコントローラ２１８
は、各ステーション毎にレール形状設定スイッチ２３０
にて設定された内容に対応する速度データを求めて送信
する。

その速度データは、リニアモータコントローラ２１８内
に予めデータテーブルとしてレール形状毎に持っている
。

各ステーション２１３では、主制御プロセッサ６３０が
これらを受信して、一旦、自己のメモリ６３１に格納す
る。しかる後、バス６３３を介して、モータ制御用プロ
セッサ６５０に転送する。

かようなバス６３３を介する転送制御には、ハンドシェ
イク制御が用いられる。主制御プロセッサ６３０は、バ
ス６３３を介して、インターフェース回路６４０のフラ
グ部６４１に転送フラグをセントすると共に、速度デー
タをレジスタ６４７にセットする。

モータ制御用プロセッサ６５０はフラグ部６４１をみて
、転送のあったことを検出して、レジスタ６４７の内容
を読み取る。しかる後、モータ制御用プロセッサ６５０
はフラグ部６４３をセットして、バス６３３を介して主
制御プロセッサ６３０に通知し、次のデータを待つ。こ
のようにして得た速度データを、モータ制御用プロセッ
サ６５０はそのメモリ６５１に順次格納し、レールの形
状に合わせたデータテーブルを作成する。

ところで、キャリア２１５が通過できる最大速度および
最小速度は、レールの形状によって異なる。キャリア２
１５の速度が最大速度を越せば、キャリア２１５は脱線
したり、破損したりしてしまう。また、最小速度を下回
ればキャリア２１５はステーション２１３と他のステー
ション２１３との間で停止してしまう。従って、キャリ
ア２１５を走行させるのに適した速度は、レールの形状
で定まる最大速度と最小速度との間とする必要がある。

また、できるだけ速度を上げてキャリア２１５を走行さ
せることが望ましい。停止は非接触で行なうために、目
的とする停止ステーション２１３の前のステーション２
１３から減速制御する必要があり、予め理想的な速度制
御曲線を定めて、その曲線に従った制御を為すことが肝
要である。

かような理想的な速度制御曲線に従う指示速度を、リニ
アモータコントローラ２１８から各ステーション２１３
のステーションコントローラ２１４に、各走行の指示を
する毎に合わせて送信しておく。各ステーション２１３
においては格納速度データと指示速度とに基づいて、最
大速度および最小速度の間に収まる制御速度を決定する
ようにしている。これにより、レール形状に応じた制御
速度がステーション２１３毎に自動的に決定される。か
ような決定速度はレール形状に適応した速度であるので
、キャリア２１５を走行させても、脱線、途中停止等に
よる制御不能事態が生じることはない。

Ｉ［［１、ｏ　　’〒の１１卸先ず、キャリア２１５をある区間で一方向のみで走行さ
せる場合について説明する。かような一方向走行を、入
金取引の場合についてみる。

（ｉ）ステーション部の動イ確訝第１０図に示す如く、システムコントローラ２１７、リ
ニアモータコントローラ２１８．ステーションコントロ
ーラ２１３およびオンラインテラーズマシン２５３１〜
２５３４．その他の機器の電源投入が為される。しかる
後、銀行での取引が開始される。

リニアモータコントローラ２１８は、全てのステーショ
ンコントローラ２１４にセンスコマンドＳ　Ｎ　Ｓを順
次送る。これによって、各ステーションコントローラ２
１４がニュートラルモードにあり、且つ、制御回路やセ
ンサ等に異常がないかどうかを問い合わせる。かような
チェックで、各ステーションコントローラ２１４の動作
が適切ならば所定のレスポンスが得られる。

各ステーションに異常がないときは、リニアモータコン
トローラ２１８はその旨をシステムコントローラ２１７
に通知する。この後、リニアモータコントローラ２１８
はレール形状設定スイッチ２３０を基に、制御データの
受信コマンドＲＥＣ■により速度データを送信する。一
方、システムコントローラ２１７には、そのシステムで
行なわれる走行が予め決められセットされている。この
場合であれば、入金取引では各入金機のステーションか
ら現金収納機のステーションへの搬送、出金取引なら現
金投出機のステーションと各窓口のステーションの搬送
、伝票は各窓口から出納窓口への搬送である。そこで、
システムコントローラ２１７はシステムの業務を始める
前に、リニアモータコントローラ２１８に対して、この
システムで使う全ての搬送の実行可否を問い合わせる。

この問い合わせに対する応答に基づいて搬送を行なわせ
るようにする。

いま、故障か何かの理由で第７ステーション部２２０７
のステーション２１４　（ＳＴ７）からレスポンスが得
られなかったものとする。つまり、第７ステーション部
２２０７での加減速はできないことが判明する。

（ｉｉ　）　　行可否の確認リニアモータコントローラ２１８は、これらの応答によ
るステーション状態の情報をシステムコントローラ２１
７に通知する。システムコントローラ２１７は、このシ
ステムで使用する走行の可否をリニアモータコントロー
ラ２１８へ問い合わせる。このシステムでの使用態様に
よって、次のような（イ）〜（ヌ）の態様での走行が可
能であるか否かを判定する。

（イ）第１ステーション部２２０１から第９ステーショ
ン部２２０９までの走行区間。

これは、第４オンラインテラーズマシン２５３４での出
金取引を行なうために、キャリア２１５を搬送させてよ
いかどうかの確認である。

（ロ）第３ステーション部２２０３から第９ステーショ
ン部２２０９までの走行区間。

これは、第３オンラインテラーズマシン２５３３での出
金取引を行なうために、キャリア２１５を搬送させてよ
いかどうかの確認である。

（ハ）第４ステーション部２２０４から第９ステーショ
ン部２２０９までの走行区間。

これは、第２オンラインテラーズマシン２５３２での出
金取引を行なうために、キャリア２１５を搬送させてよ
いかどうかの確認である。

（ニ）第６ステーション部２２０６から第９ステーショ
ン部２２０９までの走行区間の確認。

これは、第１オンラインテラーズマシン２５３１での出
金取引を行なうために、キャリア２１５を搬送させてよ
いかどうかの確認である。

（ホ）第１ステーション部２２０１から第１０ステーシ
ヨン部２２０１０までの走行区間。

これは、第４オンラインテラーズマシン２５３４での取
引伝票を送るために、キャリア２１５を搬送させてよい
かどうかの確認である。

（へ）第３ステーション部２２０３から第１０ステーシ
ヨン部２２０１０までの走行区間。

これは、第３オンラインテラーズマシン２５３３での取
引伝票を送るために、キャリア２１５を搬送させてよい
かどうかの確認である。

（ト）第４ステーション部２２０４から第１０ステーシ
ヨン部２２０１０までの走行区間。

これは、第２オンラインテラーズマシン２５３２での取
引伝票を送るために、キャリア２１５を搬送させてよい
かどうかの確認である。

（チ）第６ステーション部２２０６から第１０ステーシ
ヨン部２２０１０までの走行区間。

これは、第１オンラインテラーズマシン２５３１での取
引伝票を送るために、キャリア２１５を搬送させてよい
かどうかの確認である。

（ワ）第２ステーション部２２０２から第１１ステーシ
ョン部２２０１１までの走行区間。

これは、第２窓口２５１２で入金を行ない、キャリア２
１５で搬送させてよいかどうかの確認である。

（ヌ）第５ステーション部２２０５から第１１ステーシ
ョン部２２０１１までの走行区間。

これは、第１窓口２５１１で入金を行ない、キャリア２
１５で搬送させてよいかどうかの確認である。

これらの問い合わせに基づいて、リニアモータコントロ
ーラ２１８は第７ステーシヨンが故障の上での走行可否
を判定して、それらの結果をシステムコントローラ２１
７に応答する。

リニアモータコントローラ２１８は、レール形状設定ス
イッチ２３０のデータを基にして、各ステーションのレ
ール形状に応じた速度をデータテーブルより求メ゛るが
、あるステーション部（ここでは、第７ステーション部
２２０７）が故障の場合には、その前後のステーション
間のレールでの走行速度を必要に応じて選択的に切り換
えることができるようになっている。かようなレール形
状を参照して、走行に必要な速度を演算する。その演算
結果に従って、各ステーションで通過可能な最大速度と
最小速度との速度データを、制御データの受信コマンド
により各ステーションへ送信する。そして、このデータ
を基にして走行の可否を判定する。

ここで判定結果としては、第６ステーション部２２０６
からキャリア２１５を発進させたとき、加速不足のため
に搬送路２１１のカーブを曲がった後、第８ステーシヨ
ンまで到達しないものとする。それ以外についてはいず
れも走行可能であるものとする。つまり、板金第７ステ
ーシヨン部２２０７での加速がなくとも、その前でのス
テーションでその分を補うことができるからである。

そのようなレスポンスに応じて、システムコントローラ
２１７は、各ステーション部２２０への押しボタン機能
指定を通知する。リニアモータコントローラ２１８は、
第１ステーション部２２０１、第３ステーション部２２
０３．第４ステーシヨン部２２０４．第１０ステーシヨ
ン部２２０１０に対して、制御バス２２６を介して押し
ボタン機能信号を供給する。この押しボタン機能信号に
よって、それらの現金投入／取出口のシャッタが開閉可
能となり、現金や伝票の搭載を行なうことができる。例
えば、伝票搬送の場合には、押しボタン２８１あるいは
２８３を押すことによってシャッタ７５５が開き、キャ
リア２１５に搭載できる。再び押しボタン２８１あるい
は２８３を押すとシャッタ７５５は閉じて、リニアモー
タコントローラ２１８へ押しボタン２８１あるいは２８
３が押されたことが通知される。キャリア２１５はリフ
トダウンしてから走行させられるのである（第６図〜第
８図参照）。

また、システムコントローラ２１７は、第６ステーシヨ
ン（Ｓｒ１）での搬送不能を通知する。

それに応じて、リニアモータコントローラ２１８は、第
６ステーション部２２０６に対して、不能表示信号を供
給する。この第６ステーション部２２０６では、ランプ
等により使用不可が示されると共にシャフタの開閉はで
きない。この不能表示信号は、ステーションコントロー
ラ２１４の機構制御部７２０側に供給され、その機構制
御用プロセッサ７５０に与えられて、モータ７５１を駆
動するドライバ７５２を無効化する。これにより、シャ
ッタ７５５の開閉が不能となるので、テラーが押しボタ
ン２８１あるいは２８３を押してもシャッタ７５５は開
かず、誤って現金や伝票をキャリア２１５に積み込むこ
とはない。また、キャリア２１５がリフトダウンして走
行することもなくなる。

続いて、システムコントローラ２１７は、第２〜第４オ
ンラインテラーズマシン２５３２〜２５３４に対して、
入金および出金の取引を可能とするようにモード設定す
る。また、第１オンラインテラーズマシン２５３１に対
しては、入金取引をしてもよいが出金取引はできない旨
を指示する。

この指示によって、テラーは、出金の際は、隣の第２オ
ンラインテラーズマシン２５３２を利用する。

（ｉｉｉ　）オンラインテラーズマシンからの　金従っ
て、第２窓口２５１２の第４オンラインテラーズマシン
では、取引が可能であるので、これによって入金処理が
為されるものとする。その場合、第２図に示すように、
入金機２５５２より第２ステーシヨン２１３（Ｓｒ１）
に停止しているキャリア２１５に入金された現金を搭載
した後、第１１ステーシヨン２１３　（ＳＴＩ　１）ま
で移動させる搬送制御である。その場合、テラーは、入
金機２５５２に入金の紙幣または硬貨をセットして鑑別
計数を行なわせる。計数額が入金額と一敗したならば、
テラーは第４オンラインテラーズマシン２Ｓ３４で入金
処理の完了操作をする。この操作により入金機２５５２
内の紙幣および硬貨は、第２ステーシヨン２１３（Ｓｒ
１）でシャッタの開いているキャリアに自動的に積み込
まれる。

ここでは、第４オンラインテラーズマシン２５３４の入
金機２５５２に対応する第２ステーション部２２０２か
ら現金収納機２７１に対応する第１１ステーション部２
２０１１までの走行区間が定められる。かような走行を
行なうべき入金搬送指令が第４オンラインテラーズマシ
ン２５３４からシステムコントローラ２１７に与えられ
る。

システムコントローラ２１７は、かような走行区間での
搬送制御が可能であると判断して、そのような搬送を為
すべき指令信号２２３をリニアモータコントローラ２１
８に供給する。

第４オンラインテラーズマシン２５３４からの入金搬送
指令がシステムコントローラ２１７に与えられると、指
令信号２２３に応じて、リニアモータコントローラ２１
８は、第２ステーシヨン（Ｓｒ１）〜第１１ステーショ
ン（ＳＴＩＩ）までの搬送制御を行なう。

（ｉｖ　）加ゝ゛東ステーションへの指ムリニアモータ
コントローラ２１８は、停止ステーション（第１１ステ
ーシヨン５ＴＩＩ）の１つ前のステーション（ＳＴＩＯ
）から遡って順次減速制御するような速度制御をする。

このようにして与えられる走行指令に基づくコマンドお
よびデータは、リニアモータコントローラ２１８により
、制御バス２２６を介して各ステーションコントローラ
２１４に供給される。例えば、第３ステーシヲンコント
ローラ２１４（ＳＴＣ３）には加速制御、・・・・・・
・第１０ステーシヨンコントローラ２１４　（ＳＴＣＩ
　Ｏ）には減速制御を指令する（第９図の■）。但し、
第７ステーシヨン２１３（ＳＴ７）は故障しているので
、指令しない。

いま、第２ステーシヨン２１３（ＳＴ２）が発進位置、
第１１ステーシヨン２１３　（ＳＴＩ　１）が停止位置
であるとしているので、第３ステージ目ン２１３（ＳＴ
３）〜第１Ｏステーション２１３（ＳＴＩＯ）が加減速
ステーションである。リニアモータコントローラ２１８
は、キャリア加減速コマンドＳＰＣおよび減速曲線に従
った指示速度Ｖｃを与える。

加減速ステーションＳＴ３〜５ＴＩＯのそれぞれのステ
ーション２１３の主制御プロセッサ６３０は、キャリア
加減速コマンドＳＰＣおよび指示速度Ｖｃを受領して、
モータ制御用プロセッサ６５０に転送する。

ところで、モータ制御用プロセッサ６５０は４つの制御
モードを有しているので、主制御プロセッサ６３０から
キャリア加減速コマンドＳＰＣを受は取ると、当該モー
タ制御用プロセッサ６５０はニュートラルモードから加
減速モードに切り換わる。そのようにして、加減速モー
ドに切り換えられたモータ制御Ｉｌ用プロセッサ６５０
は、インターフェース回路６４０およびバス６３３を介
し、加減速モードにあることを、主制御プロセッサ６３
０に通知する。同時に、指示速度Ｖｃをそのメモリ６５
１に格納する。

次に、リニアモータコントローラ２１８は、これら加減
速ステーションＳＴ３〜５Ｔ１０に、制御バス２２６を
介してセンスコマンドＳＮＳを送り、モータ制御用プロ
セッサ６５０の制御モードを読み取る。このセンスコマ
ンドＳＮＳは主ＩＩ　Ｉｎプロセッサ６３０に送られ、
通知されたモードをリニアモータコントローラ２１Ｂに
レスポンスとして通知する。このようなレスポンスによ
って、リニアモータコントローラ２１８は、第７ステー
シヨンヲ除＜加減速ステーションＳＴ３〜５ＴＩＯのそ
れぞれが指定された制御モードにあるか否かを確認する
ことができる。

（Ｖ）停止ステーションへの指令次に、リニアモータコントローラ２１８は、停止ステー
ションである第１１ステーシヨン２１３（ＳＴＩＩ）に
対応しているステーションコントローラ２１４　（ＳＴ
ＣＩ　１）に停止コマンドＳＴＰを送信する（第９図の
■）。同様にして、この停止ステーション５Ｔ１１でも
、主制御プロセッサ６３０が停止コマンドＳＴＰを受領
して、モータ制御用プロセッサ６５０に転送する。この
モータ制御用プロセッサ６５０は、正常であれば、ニュ
ートラルモードから停止モードに切り換わる。

このようにして切り換えられた停止モードにあることが
、モータ制御用プロセッサ６５０から主制御プロセッサ
６３０に通知される。

リニアモータコントローラ２１８は、この停止ステーシ
ョン５ＴＩＩにもセンスコマンドＳＮＳを送り、主制御
プロセッサ６３０より制御モードをレスポンスとして受
は取る。これによって、リニアモータコントローラ２１
８は、第１１ステーシヨン２１３　（ＳＴＩ　１）が指
定された停止ステーションであることを確認する。

このようにして、キャリア２１５の発進前に加減速およ
び停止ステーションにコマンドを与え、各ステーション
２１３を指定した制御モードに切り換えると共に、その
ステーション２１３が指定どおりのモードになっている
か否かをチェックする。つまり、所望の全てのステーシ
ョンコントローラ２１４からセンスコマンドＳＮＳに対
するレスポンスを受けて、キャリア２１５を発進させて
よいかが事前に確認される。

」ｊユＪＵ１λｌ立このような確認の後、リニアモータコントローラ２１８
は、先ず、発進位置である第２ステーシヨン２１３（Ｓ
ｒ１）のステーションコントローラ２１４　（ＳＴＣ２
）に、シャッタ７５５を閉じる指令信号を与える。これ
に応じて、機構制御部７２０の機構制御用プロセッサ７
５０は、ドライバ７５２を駆動してモータ７５１を回転
させて、シャッタ７５５を閉じる。

シャッタ７５５が閉じたことの確認後、リニアモータコ
ントローラ２１８はリフトダウンコマンドを与えてキャ
リアをレール上に降ろす。リフトダウン終了確認後、リ
ニアモータコントローラ２１８は、当該発進位置である
第２ステーシヨン２１３（Ｓｒ１）のステーションコン
トローラ２１４　（ＳＴＣ２）に発進コマンドＳＴＲを
送信する（第９図の■）。

この発進ステーションＳＴ２のステーションコントロー
ラ２１４では、発進コマンドＳＴＲを受信すると、モー
タ制御用プロセッサ６５０に通知して、モータ制御用プ
ロセッサ６５０の制御モードをニュートラルモードから
発進モードに切り換える。モータ制御用プロセッサ６５
０が発進モードになることに応じ、直ちにキャリア２１
５を発進させる。かような発進制御の終了後は、自動的
に停止モードに切り換えられる。

ここで、キャリア２１５を走行させるには、モータ制御
用プロセッサ６５０からのコマンドであるＬＥＦＴ　（
左）あるいはＲＩＧＨ’Ｔ（右）に応した方向で発進さ
せられる。かようなコマンドに応じて、ドライバ６７１
は加減速コイル４６１を交流励磁して、キャリア２１５
は指定の方向に発進される。

発進制御されたキャリア２１５は、指定された適切な速
度で搬送路２１１に沿って走行し、先に指定された加減
速ステーションＳＴ３〜５ＴＩＯで加減速され、且つ、
停止ステーション５ＴＩＩで停止する。

（ｖｉＩ）′−および”止の確認発進と共に、キャリア２１５の走行に関与する全部のス
テーション２１３にセンスコマンドＳＮＳを送り、各ス
テーション２１３の状態を検出する（第９図の■）。つ
まり、キャリア２１５が加減速ステーションＳＴ３〜５
ＴＩＯのそれぞれを通過し、停止ステーション５Ｔ１１
で停止したかどうかを確認する。このＴｅｌ認は、各ス
テータ２１６に具わっている４つの透光センサ５５５Ａ
−Ｄの検出出力によって為される。

ここで、走行状態の制御は、メモリ６５１に格納されて
いる速度データとカウンタ６５３による計測速度とを比
べ、ドライバ６７１による加減速コイル４６１の励磁状
態をモータ制御用プロセッサ６５０が制御することによ
って行なわれる。

キャリア２１５が通過したステーション２１３では、自
動的に停止モードに切り換えられる。

続いて、リニアモータコントローラ２１８は、目的地で
ある第１１ステーシヨン２１３にキャリア２１５が到達
したか否かを判定する。

停止すべきステーション２１３　（ＳＴＩ　１）のステ
ーションコントローラ２１４　（ＳＴＣＩ　１）におい
て、モータ制御用プロセッサ６５０は停止モードになっ
ている。そのため、モータ制御用プロセッサ６５０によ
り、停止指令のコマンドがドライバ６７１に供給される
。それに応じて、ステータ２１６の加減速コイル４６１
が交流励磁されて、キャリア２１５の進入後に制動制御
される。

また、位置決めのダンピングコマンドＳＣＭＤおよび位
置決めコマンドＰＣＭＤをドライバ６７５および６７３
に供給する。ダンピングコイル４６５および位置決めコ
イル４６３が励磁されて、進入キャリア２１５が、当該
停止ステーション２１３で確実に停止し且フ位置決めさ
れる。

ここで、停止ステーション２１３　　（ＳＴＩ　１）で
確実に停止したかどうかの確認は、当該ステーション２
１３　（ＳＴＩ　１）のステータ２１６に具わっている
４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄの検出出力に応じて行な
われる。モータ制御用プロセ・ノサ６５０による透光セ
ンサ５５５Ａ−Ｄの検出出力に応じて、第１１ステーシ
ヨンコントローラ２１４　（ＳＴＣＩ　１）は、キャリ
ア２１５がそこに滞在している旨のレスポンスを発生す
る。

このレスポンスが、リニアモータコントローラ２１８に
於て受信されれば、リニアモータコントローラ２１８は
第１ステーシヨンへリフトアップコマンドを与える。第
１１ステーシヨンの機構制御部７２０はリフトアップコ
マンドを受けると、モータ７７１を駆動すべくドライバ
７７０に信号を与え、キャリア２１５をレール上より退
避させてリフトアップ状態にする。リフトアップの終了
レスポンスをリニアモータコントローラ２１８が受信す
ると、当該リニアモータコントローラ２１８はシステム
コントローラ２１７に走行終了通知を発する。この走行
終了通知の受領によって、システムコントローラ２１７
は、所定どおりの搬送制御が行なわれたことを了解して
、次のシステム制御の態勢に入る。

以上が、入金された現金を搬送する単なる一方走行の制
御である。

次に、伝票搬送の場合を説明する。第１ステーシヨンか
ら出納窓口２７２の第１０ステーシヨンへ伝票を搬送す
ることとする。テラーは第１ステーシヨンに対応する押
しボタン２８１あるいは２８３を押してシャッタを開く
。押しボタン２８１あるいは２８３が押されれば、機構
制御部７２０の機構制御用プロセッサ７５０はドライバ
７５２を駆動してモータ７５１を回転させてシャッタを
開（。テラーはキャリア２１５に伝票を入れると再度押
しボタン２８１あるいは２８３を押す。これにより、機
構制御部７２０の機構制御用プロセッサ７５０は、ドラ
イバ７５２を反対方向に駆動してモータ７５１を回転さ
せ、シャッタ７５５を閉じる。シャッタを閉じたら機構
制御用プロセッサ７５０はインターフェース回路７４０
およびバス７３３を介して主制御プロセッサ６３０に押
しボタン２８１あるいは２８３によるシャツタ閉じを通
知する。主制御プロセッサ６３０はバス２２６を介して
リニアモータコントローラ２１８へ押しボタン２８１あ
るいは２８３によるシャ・ツタ閉じを通知する。さらに
リニアモータコントローラ２１８はシステムコントロー
ラ２１７へ通知する。

システムコントローラ２１７は第１ステーシヨン（ＳＴ
Ｉ）からの押しボタン２８１あるいは２８３によるシャ
ッタ閉じ通知に対し、あらかじめ定められている第１ス
テーシヨンから第１０ステーシヨンへの走行指令信号を
リニアモータコントローラ２１８に供給する。リニアモ
ータコントローラ２１８は第２ステーシヨン（Ｓｒ１）
〜第９ステーションに加減速制御を、また、第１０ステ
ーシヨンへ停止制御を１旨示して、第１ステーシヨン（
ＳＴＩ）より発進させる。この方法は前述した第２ステ
ーシヨン（Ｓｒ１）から第１１ステーシヨン（ＳＴＩＩ
）への走行と同様に行なわれる。

Ｉ［［−２、′走１−の制御キャリア２１５には、通常その所属が定まっている。従
って、単なる一方走行ではなく、走行後には、その所属
ステーションに復帰させる必要がある。例えば、上述し
たような入金の場合、搭載現金を放出後所属ステーショ
ンに復帰して、リフトアップされて保持される。

そのような往復走行を制御する場合でも、走行可否、速
度決定９発進等の動作は、ｒｌｌｌ−１、一方向走行の
制御」の場合と同様である。

ただ、指定される区間での復路でのレール形状等に基づ
いて、復路での走行も可能でるか否かを判定する必要が
ある。しかる後、往路、復路のどちらも走行可能なとき
に走行指令を出す。

ところで、出金の場合には、伝票搬送のような押しボタ
ン２８１．２８３を押してシャック７５５を最初に開く
必要はない。ステーションに所属のキャリア２１５がリ
フトダウンされてから現金出納部門２７０まで走行し、
現金を搭載して復帰しする。しかる後、リフトアップさ
れてからシャッタ７５５が開いて、テラーはその現金を
取り出すことができる。この場合でも、該当区間での往
復走行が可能であるかどうかを判定してから、キャリア
２１５のリフトダウンおよび走行をさせることが必要で
あるので、上述したような事前の判断を行なうように制
御する。

■、実施例のまとめこのように、搬送システムにおいて一方走行および往復
走行共に、その走行区間でのステーション２１３の制御
動作を事前に確認し、故障ステーションがあって異常と
思われる情報が得られたならば、当該故障ステーション
での加減速機能を除外して所望走行区間での制御速度を
定めている。

そのため、例えば、第１３図（Ａ）に示すような複数ス
テーション９１３の配置で、第７ステーシヨン９１３７
が故障しても、第１ステーシヨン９１３１と第６ステー
シヨン９１３６との間での走行を、問題無く行なうこと
ができる。従って、このシステムでの運用をその区間に
限定すればよいこととなる。

また、第２図（Ｂ）で第７ステーシヨン２２０７が故障
したときも、第６ステーシヨン２２０６からの走行以外
になるように運用を限定すればよい。

そこで、走行可能なステーションのみに現金搭載等の取
引を限定し、搬送できない態様ではシャッタ７５５が開
かないようにしたり、人出金取引ができないようにして
おくことにより、搬送できないにもかかわらすテラーが
不用意に現金や伝票を搭載することが未然に防止できる
。従って、搬送できない走行態様でのキャリア２１５に
積み込んでしまった現金や伝票を、搬送できないことを
知った後に取り返さなければならないといった事態が避
けられる。

ｙ１虜しし旧幻影姓櫟なお、上述した本発明の実施例にあっては、各ステーシ
ョン毎に速度制御やシャッタ開閉の押しボタン制御のた
めのコントローラを持たせたが、リニアモータコントロ
ーラが各ステーションでのこれらの制御を全て行なうよ
うにしてもよい。

実施例では指定した搬送ができない場合には、押しボタ
ン２８１あるいは２８３を押してもシャッタ７５５が開
かず且つキャリア２１５が走行しないように制御したが
、単にシャッタ７５５の開閉を無能化するようになって
いればよい。

また、上述した本発明の実施例にあっては、システムの
使用開始前に故障のステーションがないかどうかを判別
し、故障ステーションがあれば、それを除去した形で可
能な走行態様を判別して、取引をしてよいステーション
を決定していた。ところで、これとは別に運用途中で故
障ステーションを発見した場合は、その時点で走行の可
否を判断して、不都合な取引やステーションに対しては
以後取引ができないように制御情報（押しボタン機能や
人出金取引）を与え直せばよい。

第１窓口２５１１と第２窓口２５１２とは業務時間帯が
異なる場合がある。その場合、一括して走行可否をチェ
ックするのではなく、オンラインテラーズマシンからの
問い合わせを待ち、そのオンラインテラーズマシンから
の走行態様が可能であるかを判断するようにしてもよい
。つまり、「■−１、一方向走行の制御」の’（ｉｉ）
走行可否の確認Ｊを、必要に応じて個別に行なう。それ
には、そこで定義される走行区間でのステーションの情
報に基づけばよい。

搬送制御システムを銀行での現金搬送システムに適用し
た場合について説明したが、この他の搬送システムにも
本発明は適用できる。例えば、被搬送物が各種の凹類、
書籍等であってもよい。

更に、「Ｉ、実施例と第１図との対応関係」において、
第１図と本発明の実施例との対応関係を説明したが、こ
れに限られることはなく、各種の変形態様があること勿
論である。

〔発明の効果〕

上述したように、本発明によれば、駆動手段の状況をみ
て、走行駆動手段の状況に応じて搬送制御状態を決定し
ているので、現況に合った制御を行なうことができるの
で、実用的には極めてを用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の搬送制御システムの原理プロッり図、第２図（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の一実施例における搬送
制御システムが適用された現金搬送システムの機器配置
図およびその制御系統を示す構成ブロック図、第３図（Ａ）および（Ｂ）は本発明実施例に用いるキャ
リアおよびステータのそれぞれの一具体側を示す構成図
、第４図（Ａ）〜（Ｃ）は本発明実施例においてキャリア
がステータに進入した場合を説明する関係図、第５図は本発明実施例に用いるステーションコントロー
ラの具体的構成を示すブロック図、第６図は本発明実施
例においてキャリアがステーションに停止している状態
を示す状態説明図、第７図は本発明実施例においてキャ
リアがステーションにてリフトアップされた状態を示す
状態説明図、第８図は本発明実施例においてシャフタが開いた状態を
示す状態説明図、第９図（Ａ）および（Ｂ）は本発明実施例における搬送
制御を行なう信号授受の説明図、第１０図は本発明実施
例の搬送制御システムにおける制御手順の説明図、第１１図は従来の搬送制御システムが適用される現金搬
送システムを示す構成図、第１２図は従来の搬送制御システムを説明する概略構成
図、第１３図（Ａ）および（Ｂ）はシステムでの機器の設置
状態によるキャリアの走行状態を示す説明図である。図において、１１１は搬送案内手段、１１３は走行作用手段、１１５は搬送手段、１１７は搬送管理手段、１１９は異常信号、１２１は判定手段、２１１は搬送路、２１３．９１３はステーション、２１４はステーションコントローラ、２１５．９１５はキャリア、２１６．９１６はステータ、２１７はシステムコントローラ、２１８．９１８はりニアモータコントローラ、２２０１
〜２２０１１はステーション部、２２６は制御バス、２５１．９５１は窓口部門、２５５１．２５５２はテラー用入金機、２６３Ａ、２６
３Ｂ、９６３Ａ、９６３Ｂは現金投入／取出口、２７０は現金出納部門、２７０Ａ、９７０は現金出納装置、２７１．９７１は現金収納機、２７３．９７３は現金投出機、２８Ｌ　　２８３は押しボタン、４３５はロータ板、４６０はコイル部、７５１　７７１．７８１はモータ、７５５はシャッタ、９１１は搬送レールである。第１図９０９門現金出納部門＊流側ＧシステＡ構成図第２図（８）リフトアップＸ色○説明図第７図制御乎１・唄の説明図第１０図夜来イｉＵ　ｔｒ１＊ヨｅＪｑ　ｒＸＪ第１２図キャリアの２ノ「う遮を日月図手蹟補正書□□□ 昭和６１年　９月２２日特許庁長官　　黒　１）　明　惟殿１、事（物表示　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　ｂ・（ロ詠ロ６１年特許廓第１４
４２７６号２、発明分餅年（主　所　　？争骨Ｅｌｌｌ打ＬＪＩ＋面冨ｆ’Ｍ吸−
レＬヒＩＨＩｌｔＰ　１０１５奢μ由（５２２）名作　
富±ｉ１株式会社４、代理人住所　東京酷夷谷区代々木２丁目１１番２号由井ビル６
階ロ訃ロ６１年　８月２６日　σ８若日）６、？鉦の対
象（３）第９図を′Ａｌｌ＋：のとおり流圧する。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）搬送案内手段（１１１）に沿って設けられた複数
の走行作用手段（１１３）と、被搬送物を搭載でき、走行作用手段（１１３）との間の
作用力により搬送案内手段（１１１）に沿って走行可能
な搬送手段（１１５）と、各走行作用手段（１１３）から目的とする所に搬送手段
（１１５）を走行させる態様が定義されており、その態
様に応じた制御情報を与えて、走行作用手段（１１３）
による搬送手段（１１５）での所定の走行を為すように
制御する搬送管理手段（１１７）と、前記定義された走行が可能であるかどうかを判断して、
所定の走行ができない場合には異常信号（１１９）を発
生させ、搬送管理手段（１１７）に供給する判定手段（
１２１）と、を具え、異常信号（１１９）が発生すれば搬送管理手段
（１１７）は、それに応じて前記制御情報を与えて制御
を行なうように構成したことを特徴とする搬送制御シス
テム。
（２）前記制御情報は、少なくとも前記被搬送物の搬送
手段（１１５）への搭載を許可することを内容とする情
報を含んでおり、異常信号（１１９）が発生されればこ
の制御情報を禁止して、前記被搬送物の搭載ができない
ように構成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の搬送制御システム。
（３）前記制御情報は、少なくとも搬送手段（１１５）
を前記定義された所定の走行態様で走行させることを内
容とする情報を含んでおり、異常信号（１１９）が発生
されればこれら制御情報を禁止して、搬送手段（１１５
）の走行を禁止するように構成したことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の搬送制御システム。
（４）前記制御情報は、搬送手段（１１５）を前記定義
された所定の走行態様で走行させることおよび前記被搬
送物の搬送手段（１１５）への搭載を許可することを内
容としており、異常信号（１１９）が発生されればこれ
ら制御情報を禁止して、搬送手段（１１５）での前記被
搬送物の搬送を禁止するように構成したことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の搬送制御システム。
（５）前記定義された所定の走行態様は、各搬送案内手
段（１１１）に応じた場所から目的とする所までの一方
向走行であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の搬送制御システム。
（６）前記定義された所定の走行態様は、各搬送案内手
段（１１１）に応じた場所と目的とする所との間の往復
走行であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の搬送制御システム。