JPS6160363A

JPS6160363A - 物品搬送システム

Info

Publication number: JPS6160363A
Application number: JP59181929A
Authority: JP
Inventors: 川島　洋; 片岡　健児; 利光熊谷; 岩間　良一; 佳孝村川; 宮崎　俊政
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1984-08-31
Filing date: 1984-08-31
Publication date: 1986-03-28
Also published as: JPH0377102B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、搬送路に沿って設けられた複数のステーショ
ンの一のステーションから他のステーションまで物品を
搭載した搬送車を移動させるようにした物品搬送システ
ムに関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の物品搬送システムとして、ニアーンユー
クを利用したもの、目走台車を利用したもの等種々ある
が１本願発明者等はりニアモータを利用したシステムを
提亥している。

このリニアモータを利用したシステムは１例えば第１５
図に示すような構成となっている。この例は銀行等にお
ける現金、伝票等を搬送するンステムであるが、同図に
おいて、預金窓口と後方出納室との間に搬送路Ｒが設置
され、預金窓口側の搬送路Ｒに沿って例えば窓ロスチー
ショア１ａ、３ａ及び入金機ステーション２ａが設置ら
れる一方、後方出納室内の搬送路Ｒに沿って出金機ステ
ーション４ａ、後方ステーション５ａ及び収納機ステー
ション６ａが設けられている。そして、搬送路Ｒの適宜
位置及び各ステーション設置位置にはりニアモータの構
成要素となるス÷−りｌＯが設置され、一方、リニアモ
ータの他の構成要素となる二次導板を取付けた搬送車（
以下、キャリアという）が現金、伝票等を搭載して上記
ステータ１０と二次導板との間のＴＬ磁作川用より、搬
送路Ｒ上を走行するようになっている。各ステーション
ｌａ乃至６ａには、キャリアを搬送路Ｒから分離して物
品の投入−取出口まで移動させるリスク機構等が設けら
れ、また、各ステーションｌａ乃至６ａに対応してステ
ータ１ｏの制御及び上記リフタ機構等の制御を行うには
、出金要求により窓ロスチージョン１ａ（又は３ａ）か
ら移動してきたキャリアに対して現金を自動的に搭載す
る出金機４Ｃが、収納機ステーンユ７８ａには現金を搭
載した入金ステーション２ａからのキャリアから自動的
に現金を回収する収納機６ｃがそれぞれ設置されている
。そして、搬送機制御部７が各ステーション制御部１ｂ
乃至６ｂをそれぞれ並列的に制御し、また、システム制
御部８が入金機２ｃ、出金機４ｃ、収納機６ｃの制御及
び搬送機制御部７に対してキャリアの走行指令を行う等
、システム全体の制御を行うようになっている。

このようなシステムでは、預金窓口に出された二１１務
処理が必要な伝票類は窓ロステーンヨノｌａ　（又は３
ａ）において、キャリアに投入され、このキャリアによ
って窓ロステーショノｌａ　（又は３ａ）から後方ステ
ーション５ａに搬送される。

そして、後方ステーション５ａにてキャリアから伝票類
を取り出し、事務処理を終えた後に巴該伝票類を後方ス
テーション５ａで待機するキャリアに役人すると、再び
元の窓ロスチージョン１ａ（又は３ａ）に返送されるよ
うになる。また、入金のための現金は入金ｂ９．２ｃか
ら入金機ステーノヨン２ａに待機しているキャリアに自
動塔・或ざリアが現金を収納機ステーション８ａまで搬
送し　収納機ステージ１ン６ｄにてキャリアに搭載され
た現金が収納機６Ｃによって自動的に回収される６よって、上記物品搬送システムを利用すれば、銀ｊテ等
における業務の省力化が図れると共に、フロアの有効利
用が図れることになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記のような物品搬送システムにあって
は、搬送路Ｒは一般にフロア下、壁間等室内に現われな
い場所に設置されることから１搬送路Ｒ内でキャリアが
何らかの原因で故障した場合、その取り出しが非富に困
難であるという不具合がある。また、特にステータを搬
送路Ｒに固定し、キャリアに二次４板を設けたりニアモ
ータ利用のンステムにあっては、キャリアが搬送路Ｒ上
を走行している間に停電が発生した場合、ステータ上で
キャリアが停止するとは限らず　搬送路上のステータと
ステークとの間で停止しているキャリアはＩＥ源が復旧
した際においても移動させることができずキャリア故障
時と同様の問題が発生する。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点に′鑑みてなされたものであり、搬
送路上で聴搬送車が何らかの原因によって停止している
際に、容易に当該停止搬送’ＩＺを搬送路から回収でき
るようにした物品搬送システムを提供することを目的と
し、この目的を達成するため、本発明は搬送路に沿って
設けられた複数のステーンヨンと、移動指令に基づいて
−のステーンヨンから他のステージ１ンまで物品を搭載
して移動する搬送車とを備えた物品搬送システムにおい
て、搬送路の所定位置かもバ７テリイ屯鯨の３白心によ
り発進して邑３亥搬送路を走行し、同搬送路上で停止状
１ムにある上記搬送用を搬送路上の所定位置に移動させ
る移動補助車を有するよう構成したものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

リニアモータを利用したシステムを例にとると、キャリ
ア　（＠送車）の構造は、例えば第３図に示すようにな
る。同図において、２１は搬送物品を収容する搬送物収
容部、３１は搬送物収容部２１を支持する支持板、３２
は支持板３１に取り付けられたりニアモータの構成要素
となる二次導板、３３．３４は各々支持板３１の両側に
設けられるカイト板であり、このガイド板３３には、後
述するレールを上下からはざみこむ前端上下ガイドロー
ラ３５ａ、３５ｂ及び後端上下ガイドローラ３６ａ２３
［ｉｂが設けられると共に、当該レールの側方にガイド
する前端横ガイドローラ３５ｃ及び後端横ガイドローラ
３８ｃが設けられている。また更に、ガイド板３３には
、後述するセンサによって位置及び速度検出するための
スリット部３７が設けられている。尚、ガイド板３４に
も各ガイドローラ３５ａ乃至３５ｃ　、３８ａ乃至３８
ｃが設けられている。

一方、搬送路Ｒに設けられるステータ１０の構造は、例
えば第４図に示すようになっている。同図において、　
１１．１２は各々ベース部材、＋３　、＋４は各々ガイ
ド部材であり、各ガイド部材１３．１４はキャリア２０
の二次導板３２が非接触で進入できるだけの充分な間隙
を置いて配置されると共に、内部にニアを有している。

　１５．１６は各々コイル部であり、各コイル部１５．
１８はダンピングコイル、位置決めコイル及び加減速コ
イルを右している。

ここで、キャリア２０の搬送路Ｒ上での走行状態は第５
図に示すようになっている。同図１＝おいて、搬送路Ｒ
の両側には断面コの字、状の一対のレール１０１，１０
２が固定されており、搬送路Ｒの各ステージ１ン位置で
は、レールｌｏｔ、１０２の間にステータ１０が設けら
れると共に、レールｌｏｔ　１．：４　ツノａ過形光電
センサＳｌ、Ｓ２．Ｓ３．Ｓ４が設けられている。セン
ナＳ１．Ｓ４はそれぞれステータ１０の端部位置に設け
られ、キャリア２０に設けたガイド板３３に係止したス
リット部３７を検知してキャリア２０が当該ステーショ
ン位置に進入又は脱出したことを検出するためのもので
あリ　センサＳ２．Ｓ３はステーションでの位と決め位
置に設けられ、当該キャリア２０の搬送路Ｒ上での位置
を検出するものである。また、これらのセンサＳ１乃至
Ｓ４の出力はキャリア２０の速度検出にも用いられる。

そして、キャリア２０はレー？し１０１，１０２に対し
て、第５図（ｂ）に示す如く、その前端上下カイトロー
ラ３５ａ、３５ｂ及び後端上下ガイトローラ３８ａ、３
８ｂがレール１０１の上部をはざみ込み、かつ前端横ガ
イドローラ３５ｃ及び後端横ガイドローラ３６ｃがレー
ル＋０１の側面に当たるように設置され、これによって
キャリア２０はレール１０１．１０２に上・下・横方向
にガイドされることになり、レール１０１，１０２に沿
って走行することができる。この状態でキャリア２ｏの
二次導板３２はステータ１０の両ガイド部材１３．１４
間に非接触で配ユされ、ステータ１ｏからの磁束の影響
を受ける状態となる。また、キャリア２゜に設（すたガ
イド板３３のスリット部３７は上記状態においてセ／す
Ｓｌ乃至Ｓ４を横切る位置にＵグがれることになる。

上記のようなステータ１ｏを設けた搬送路Ｒ上を二次４
板３２を取り付けたキャリア２ｏが物品を搭・戎して走
行する物品搬送ンステムＩ：おいて搬送路Ｒ上で停止状
■：となったキャリア２ｎを移動させる移動補助車（以
下、レスキュー車という）は例えば第１図のようになっ
ている。同図において　２０１はパ、・テリイ電源　２
０２は搬送路Ｒ上で停也状ｊＳにあるキャリア２ｏを検
出するセンサ、２０３は当該レスキュー車２００全体の
作動制御を行う制御部、２ｏ４は駆動用モータ、２０５
は駆動機構、２０６は当該レスキュー屯２００の発進指
令を行う手動スイー、チであり　この手動スイッチ２０
Ｂをオン操作した時に、制御部２０３の制御のもとに駆
動用モータ２０４に電源が供給され、当該レスキュー車
２００が搬送１！３Ｒとを一定の方向に走行するように
なっている。また、２０７はクランプ機構部であり、こ
のクランプ機構部２０７は電磁石等を有し、レスキュー
東２００が走行して停止状態にあるキャリア２０に達し
た時に上記電磁石を作動させてキャリア２０を連結する
ようにしている。更に、上記バッテリィ２０１はコネク
タＣを介して充電器３００から充電されるようになって
いる。

上記のような基本構成を有するレスキュー車２００の具
体的な構造は例えば第２図に示すように、架台２２０上
にバッテリィ２０１．制御部２０３及びｇＡ動用モータ
２０４を搭載する一方、架台２２０の両側にキャリア２
０と同様、レール＋０１の上部をはさみ込む前端上下ガ
イドローラ２１０ａ。

２１０ｂ及び後端上下ガイドローラ２１１ａ、２１１ｂ
が設けられると共に、レール＋０１の側方をガイドする
前端横ガイドローラ２１０ｃ及び後端横ガイドローラ２
１１ｃが設けられている。そして、駆動用モータ２０４
の駆動力はギア、タイミングベルト等で構成される駆動
機構２０５を介して、上記前端上　（下）ガイドローラ
２１０ａ及び後端上　（下）ガイドローラ２１１ａにそ
れぞれ伝達されるようになっている。また架台２２０の
前端部にはＴＬ電磁石を有するクランプ機構部２０７が
取り付けられている。尚、キャリア２０を検出するセン
サ２０２は、第２図中には示されていないが１例えばセ
／す２０としてマイクロスイッチ等を架台２２０の前端
等に設けるか　あるいはフ動用モーク２０４の負荷電流
の変化を検出するものを制御部２θ３内部に設けるよう
にしている。

次に作動について説明する。

まず　第１の例、システム全体の構成が例えば第６図に
示すようになっている場合、Ｌ！０ちレス本ニー車２０
０が常時待機する場所（以下。

ホームポジン、ンＨＰという）を搬送路Ｒの端部　　　
　　“に設け、キャリア２０を回収する回収ステーショ
ンＳ７０を搬送路Ｒ上の上記ホームボジショ／ＨＰの位
置とした場合について説明すると、レスキュー車２００
の作動フローは第８図に示すようになる。ここで、キャ
リア２ｏがステーションＳＴＩ　とＳｉ２との間で停止
状態となっている場合を想定する。

まず、レスキュー１ｌＩ２０Ｑの手動スイッチ２０Ｇが
オン操作されると、当該レスキュー車２００がホームポ
ジションＨＰから発進して搬送２８　Ｒ上を走行してゆ
く　（力８図の破線）６その過程で、；ｉ／Ｉ外部２０
３はん゛時センサ２０２からの検出信号を確認しており
、レスキュー隼２００が停止状態のキャリア２０に達す
ると、センサ２０２からの出力に基づ＜　ｉｊＩ　ｔＪ
Ｕ部２０３からの指令によってレスキュー車２００は停
止し、クランプ機構部２０７が作動してキャリア２０が
′ｆ！ｌ結される。そして、レス午ニー車２００はキャ
リア２０を連結した状態でホームポジションＨＰの位置
を確認しながら　（例えば、別系統のセンサによって）
逆走行し　（第６図の実線）、ホームポジション）ＩＰ
に達したところで停止すると共に、クランプ機構部２０
７の作動を開放する。この時、キャリア２０は回収ス子
−ノヨンＳＴＯに位置し、この回収ステーションＳＴＯ
にて、キャリア２０及びその塔・或物が回収されること
になる。

このような第１の例によれば、搬送路Ｒ上で停止状態に
あるキャリア２０を容易に、かつ確実に回収できるよう
になり、キャリア２０に）み載した重要な書類等を長時
間回収できないという事τミを防１ヒすることができる
。

次に、停電等でシステムがダウンしてシ゛〉上吹、聾１
となったキャリア２０を、出語システム復旧時に当該キ
ャリア２０が本未到着すべきであったステーションまで
レスキュー車２００が移動させる第２の例について説明
するにの場合、システム全体の構成は例えば第７図に示
すように、各ステーションにはステーション位置確認の
ための例えば発光素子ＬＥＤが設けられ、システムの復
旧時にシステム全体を制御するシステムｍＩｎ部　（図
示せず）からの指令によって、搬送路Ｒ上のキャリア２
０が到着すべきだったステーションの発光素子しＥＤが
点灯するようになる一方。

レスキュー車２００にはこの発光素子ＬεＤの光を検出
するための受光素子が設けられることになる、レスキュー車２００の作動フローは第１Ｏ図のようにな
るが、ここで、ギヤ９フ本未到着未到若すべきステーシ
ョンが第７図におけるＳＴＩで、キャリア２０の停止位
置がステーションＳＴＩ　とＳｒ１との間である場合を
想定すると、まず、レスキュー車２００の手動スイッチ
２０８がオン操作されると、当該レスキュー車２００が
ボームポジションＨＰから発進して搬送路Ｒ上を走行し
てゆく　（第７図の破線）、その過程で、制御部２０３
は常時上記各ステーションに設けた発光素子ＬＥＤから
の光を検出する受光素子の検出信号及びセンサ２０２か
らの検出信号を確認しており。

レスキュー車２００が停止状態のキャリア２ｏに達する
と　にの時点で、受光素子からの検出信号はない）、セ
ンサ２０２がらの出力に基づく制御部２０３からの指令
によってレスキュー車２００は停止し、クランプ４２構
部２０７が作動してキャリア２０が連結される。そして
、レスキューｉＤ：２００はキャリア２０を連結した状
態で上記受光素子からの検出信号を確認しながら今まで
と同様の方向に走行してゆく　（第７図のステーション
ＳＴＩに向う実線）、その後、ステーションＳ↑１に達
して受光素子からの検出出力があると、レスキュー車２
００は停止すると１旬に、クランプ機構部２０７の作動
が開放される。そして、キャリア２０との連結が断たれ
ると、レスキュー＋１１００はホームポジション）ＩＰ
の位置を確認しながら逆走行し　（第７図の一点鎖線）
、ボームポジションＨρに達したところで停止する。こ
の時、キャリア２０は本未到着すべきであったステージ
１ンＳ↑１に残り、このステーションＳＴＩ　に設けら
れたりフタ機構によってキャリア２０が物品の投入・取
出口までリフトアップされ　その搭佳物が回収されるこ
とになる。

次に、キャリア２ｏの未来到着すべきステーションがＳ
ｒ１どなる場合を想定して作動を説明する。尚、この場
合、システム復旧時にはステーションＳＴ２に設けた発
光素子ＬＥＤが点灯状態となる。

上記と同様にホームポジションＨＰからレスキュー車２
００が発進して受光素子からの検出信号とセンサ２０２
からの検出信号とを確認しなから走行している際に　（
第７図の破線）、ステーションＳＴ２に達したところで
受光素子からの検出出力があると、今度はセンサ２０２
からの検出信号を確認しながらレスキュー車２００は今
までと同様の方向に走行を続ける。その過程でレスキュ
ー中２００が停止状態のキャリア２０にとすると、セン
サ２０２からの出力に基づく制御部２０３からの指令に
よってレスキュー車２００は停止し、クランプ機構部２
０７が作動してキャリア２０が連結される。そして、レ
スキュー車２００はキャリア２０を連結した状態で再び
受光素子からの検出信号を確認しながら今度は逆走行し
　（第７図のステー９１７８丁２に向う実線）、ステー
ションＳＴ２に達して受光素子からの検出出力があると
、レスキュー車２００は停止すると共に、クランプ機構
部２０７の作動が開放される。このようにキャリア２０
との連結が断たれると、レスキュー車２００は上記と同
様にホームポジション）ＩＰを確認しながら当該ホーム
ポジションＨＰに達するまで当該走行を続ける　（第７
図の二点類上記のような第２の例によれば、停車状ｊＥ
にあるキャリア２ｏを回収するための専用ステーション
を設ける必要がないことから、システムの構成がより簡
素なものとなる。

次に、搬送路Ｒ」−で停＋ｈ状態となるキャリア２０ヲ
レスキユー車２００によって最も近いステーションに移
動させる第３の例について説明する。この場合、システ
ム全体の基本構成は第７図に示すものと同様となるが、
特に、各ステーションにはステーション位置確認のため
の例えば磁石が設けられる一方、レスキュー車２００に
は上記磁石の接近によってオン作動するリードスイッチ
及び該リードスイッチのオン作動によって検出信号を出
力するステーション検出部が設けられることになる。そ
して、レスキュー車２００は、各ステーション間の走行
圧Ｍ情報（又は走行時間情報）を予め記憶しており、走
行時にその走行圧ｌ！＆（又は走行時間）を計測する機
能を有している。また、この例では、更にシステム全体
を制御するシステム制御部　（シスコン）とレスキュー
車２００との間は情報の交換が可能なもの（例えば無線
等）としている。

このＪＡ合レしキュー車２００の作動フローは第１１図
のようになる。まず、停電等によりシステムがダウンし
てシステム制御部のパワーが遮断されると、レスキュー
車２００は内部でその時点からシステム制御部のパワー
復帰を確認しながら時間計測を開始し、システム制御部
がパワー遮断状態のまま予め定めた時間が経過すると。

自動的にレスキュー車２００がホームポジションＨＰか
ら発進して搬送路Ｒ上を走行してゆく　（第７図の破！
！１１）、その過程で、制御部２０３は常時センサ２０
２からの検出信号を確認しており、レスキュー車２００
が停止状態のキャリア２０に達すると、センサ２０２か
らの出力に基づく制御部２０３からの指令によってレス
キュー車２００は停止し、クランプ機構部２０７が作動
してキャリア２０が連結される。ここで、レスキュー車
２００はキャリア２０に達するまでの間、ステーション
検出部から検出信号が得られる毎（各ステーションに設
けた磁石によってリードスイッチがオン作動する毎）の
計ａ１ｇ走行距離（走行時間）と、予め記憶した各ステ
ーション間の走行距離情報（走行時間情報）とを比較し
ながら各ステーション位置の通過を確認している。そし
て、上記キャリア２０に達した時点で第７図におけるス
テージ１ンＳＴ２からキャリア２０に達するまでの計測
距離（計測時間）と、予め記ｔｌ！　したステーション
ＳＴ２　とＳＴＩ　との距離情報とに基づいてキャリア
２０の停止位置がステーションＳＴ２に近いか、又はス
テーションＳＴ＋に近いかを判断する。この判断の結果
、キャリア２ｏの停止位置がステーションＳＴＩに近い
となれば、レスキュー車２００　はキャリア２０を連結
した状態でステーション検出部から次の検出信号が得ら
れるまで今までと同一方向に走行し　（第７図のステー
ジ、ンＳＴＩに向う実線）、当該検出信号が得られた時
点、即ち、ステーションＳＴＩにて停止する。このステ
ーションＳＴＩ　を含む各ステーンヨンにはレスキュー
車２００を確認する窓及びキャリア２０の搭載物を珈り
出す、通常とは別系統の取出口が設けてあり、上記のよ
うにステーションＳＴＩで停止したキャリア２０の搭載
物は上記取出口から回収される。

その後　レスキュー車２００はシステム制御部のパワー
復帰を確認しながらステーションＳＴ１位置に留まり、
電源が復旧してシステム制御部のパワー復帰がなされる
と、システム制御部からの当該キャリア２０を回収すべ
きステーション情報を判断して、クランプ機構部２０７
の作動を開放すると共に、レスキュー車２００はすみや
かにホームポジションｌ（Ｐに対比する。そして、ステ
ーションＳＴ＋に残されたキャリア２０は、システム：
す制御部からの指令によって回収されるべきステー７−
Ｉンまで移動し、以後、システムは通常の作動状態とな
る。尚、キャリア２０の停止位置がステーションＳＴ２
に近いとなれば、レスキュー車２００はキャリア２０を
連結した状態で今までとは逆方向に走行し　（第７図の
ステーションＳＴ２に向う実線）、ステー７：ｌン検田
部からの検出信号が得られた時点、即ち　ステー・ノヨ
ンＳＴ２にて停止りする。以後の作動は上記ステーショ
ンＳＴＩ　まで移動した場合と同様である。

一方、初期のシステムダウンがレスキュー卓２００にお
いて予め定めた上゛記時間以内に復旧すると、システム
制御部は各ステーションに待機しているキャリア２０の
台数を確認し、すへてのキャリア２０が各ステーション
で待機している状態であれば、システムはイニンヤライ
ズされて通常の作動状態となるが、もし、あるステーシ
ョンに待機しているべきキャリア２０が無いとすると、
当該キャリア２０が搬送路Ｒ上で停止状態にあると判断
して、システム制御部はレスキュー車２００に当該ステ
ーション情報を伝達し、その後、レスキュー車２００は
上記と同様にホームポジションＨＰから発進して、停止
状態にあるキャリア２０を当該停止位置に最も近いステ
ージ、ンまで移動させる。そして、レスキュー！ｕ２０
０がすみやかにホームポジションＨＰまで対比した後に
、キャリア２０はシステム制御部の指令によって、上記
移動させられたステーションから本来待機すべきステー
ションまで移動し、以後、システムは通常の作動状態と
なる。

上記第３の例によれば、キャリア２０の停止位置に最も
近いステーションにキャリア２０が移９されることから
、キャリア２０に搭載した物品の回収がより迅速にでき
るようになり、また、レスキュー車２００がキャリア２
０を移動させるべきＨａが短くなることから、レスキュ
ー車２００に搭載したパ７テリイの負荷も極力軽減する
ことができる。

次にレスキュー車２００のホームポジションＩＰを全搬
送路Ｒ内の略中夫に設けた第４図の例について説明する
。この場合、システム全体の構成は第８図のようになる
が、前述した例と同様、特に、各ステージ言ンにはステ
ーション位：δ確認のための例えば磁石が設けられる一
方。

レスキュー車２００には上記磁石の接近によってオン作
動するリードスイッチ及び該リードスイッチのオン作動
によって検出信号を出力するステージ、ン検出部が設け
られることになる。

そして、レスキュー車２００は搬送路Ｒ上の各ステージ
、ンの位置関係を予め記憶する共に　７ステＬ・全体を
制御するシステム制御部とシスキュー車２００との間は
情報の交換が可能なものとしている。また、当該ホーム
ポジションＨＰにおてレスキューＴｌＴ２Ｏ０は通常時
、キャリア２０の走行の妨げとならないように手動操作
可能なリフト機構によってリフトアンプされた状態とな
っている。

この場合、レスキュー車２００の作動フローは第１２図
のようになる。まず、システム制御部からレスキュー車
２００に対して搬送路Ｒ上を走行するキャリア２０の走
行位置についての情報が常時電送されており、ここで、
停電時によってシステムがダウンすると、当該システム
ダウン直前の上記キャリア２０の走行位置情報及びホー
ムポジションＨＰの位置に基づいてレスキュー・ｋ２０
０は走行方向の判断を行う、その後、手動操作によりレ
スキュー車２００をリフトタウンして１９送路Ｒ上１こ
置くと、レスキュー７１ｊ、２００は当該ホームポジシ
ョンＨＰから上記判断した方向に走行を開始する　（第
８図の破線）、その過程で。

ａノ１リリ部２０３は゛畠時センサ２０２からの検出信
号を確認しており、レスキュー車２００が停止状態のキ
ャリア２０に達すると、センサ２０２からの出力にノ１
（づくル■御部２０３からの指令によってレスキュー車
２００は停止し、クランプ機構が作動してキャリア２０
が連結される。ここで、レスキュー車２００はキャリア
２０に達するまでの間、ステーション検出部からの検出
信号と予め記憶した各ステーションの位置関係とに基づ
いて自身の走行位置を把握している。そして、上記のよ
うにシスキュー車２００が嘔ヤリア２ｏを連結すると、
システムダウン直前にシステム制御部から得たキャリア
２０の到着すべきステーション情報と現在位置とに基づ
いて決められる方向にレスキュー車２００は走行を開始
し、例えば第８図に示す例では今までと逆方向に走行し
　（第８１Ａの実線）、上記到着すべき目的ステージ７
ンかＳｒ１であるならば、当該ステー・／ヨノＳＴ２で
ステーション検出部から検出信号が得られると。

レスキュー車は停止すると共に、クランプ機構２０７の
作動が解除される。このようにキャリア２０との連結が
断たれると、レスキュー車２００はホームポジション）
ＩＰを確認しなから当該ホームポジションＨＰに達する
まで当該逆走行をｈ′こけ（第８図の二点鎖線）、ホー
ムボノンヨン）ＩＰに達したところでレスキュー車２０
０は停止し、リフト機構によってリフトアップされる。

この時、目的ステーションとなるＳｒ１に残されたキャ
リア２０の塔載物はステーションＳＴ２に別系統で設け
られた取出口から回収されるか、システムの復旧を待っ
て通常の取出口から回収される。

上記第４の例ではレスキュー車２００のホームポジショ
ンＨＰを全搬送路Ｒ内の略中央部に設けたため、統計的
にみてレスキュー車２００の移動走行距離が短縮され、
キャリア２０及びその搭・１２部の回収がより迅速に行
われるようになる。

尚　婦８図において、ホームポジションＨＰにキャリア
２０が停止状態となることがあるが、こういう場合を考
慮して、当該ホームポジションＨρにキャリア２ｏの取
出口を設けるか、あるいは当該キャリア２０を左又は右
に移動させるｅＬ構を設けるようにしても良い。

また、この第４の例にみられるレスキュー車２００のホ
ームポジションＨＰを全搬送路科内の略中夫に設けると
いう技術思想は、第１の例乃至第３の例で示したシステ
ムへの適用は当然可能である。

次に、キャリア２ｏを回収する回収ステーションＳＴＯ
ヲレスキュー車２００のホームポジション）ＩＰとし、
この回収ステー２１７５丁０にシステム制御部によって
作動制御されるステータを設けた第５の例について説明
する。この場合、システム全体の構成は第６図と略同様
であるが、加えて回収ステーションＳＴＯにシステム制
御部によって作動制御されるステークが設けられたもの
となっている　（以下、このステータを設置した回収ス
テーションＳＴＯを復旧ステーションＳＴＯという）、
また、システム制御部とレスキュー車２０（１との間は
情報の交換が可能なものとしている。

この場合、レスキュー車２００の作動フローは第１３図
に示すようになっている。まず、停電等によりシステム
がダウンしてシステム制御部のパワーが遮断されると、
レスキュー１１Ｅ２００は内部でその時点からシステム
制御部のパワー復帰を確認しながら時間計測を開始し、
システム制ｕＵ部がパワー遮断状態のまま予め定めた時
間が経過すると、自動的にレスキュー車２００がホーム
ポジション）ＩＰから発進して搬送路Ｒ上を走行しゆく
　（第６図の破線）、以後、第１の例の場合と同様に、
レスキュー東２００が停止状態のキャリア２０に達する
とレスキュー車２００は停止し、クランプ機構部２０７
が作動してキャリア２０が連結される。モして、レスキ
ュー車２００はキャリア２０を酊結した状態でホームポ
ジション）ＩＰの位置を確認しながら逆走性し　（第６
図の実線）、ホームポジションＨＰに達したところでＰ
、゛・止する。この時、キャリア２０は復旧ステーショ
ンＳＴＯに位置し、この復旧ステーションＳＴＯにて　
手動操作によりキャリア２０の搭載物を増り出す。以後
、電源が復旧してシステム制御部のパワー復帰がなされ
ると、キャリア２０が回収されるへきステージ１ン情報
に基づいて復旧ステージ、ｙｓＴｏのステータが作動制
御されると共に、レスキュー車２００のクランプ機構部
２０７が作動解除される。よって、キャリア２０は自動
的に回収されるべきステーションまで移動してゆく。

一方、初期のシステムダウンがレスキュー車２００にお
いて予め定めた上記時間以内に復旧すると、システム制
御部は各ステーションに待機しているキャリア２０の台
数をｖｉ認し、すべてのキャリア２０が各ステーション
で待機している状態であれば、システムはイニシャライ
ズされて通′畠の作り肋状丁ミ；となるが、もし、ある
ステーションに待機しているへきキャリア２０が無いと
すると、当該キャリア２０が搬送路Ｒ上で停止状ぞ、に
あると判断して、システム制御部はレスキュー車２００
に当該ステージ１ン情報を伝達し、その後、レスキュー
車２００は上記と同様にホームポジションＨＰから発進
して、停止状唇にあるキャリア２Ｇをホームポジション
１０’位置の復旧ステーションＳＴＯまで移動させてく
る。モしてシステム制御部の指令により復旧ステーショ
ンＳＴＯのステータが作動し、レスキュー屯２００のク
ランプ機構部２０７の作動が解除された後にキャリア２
０は自動的に回収されるべきステージ１ンまで移動しゆ
く、尚、この場合、キャリア２０に搭載された物品は復
旧ステーションＳＴＯにて手動操作によって取り出して
も良いし、また、回収されるべきステーションにて、そ
の取出口から取り出すようにしても良い。

更に、この第５の例ではシステム制御部とレスキュー車
２００との間で情報の交換が行われる例を示したが、第
１の例と同様にレスキュー車２００は手動スイッチ２０
Ｇにお操作によってホームポジション）ＩＰ７５１ら発
進するようにしても良い、この場合のレスキュー車２０
０の作動の流れはホームポジションＨρ（復旧ステーシ
ョン５ＴＯ）までキャリア２０を回収するまでは第９図
に示すフローと同様であるが、それ以後は第１３図に示
すように、キャリア２０は復旧ステーションＳＴＯから
回収されるべきステーションまで自動的に移動すること
になる。

上記のように第５の例によれば、キャリア２０をレスキ
ュー車２００のホームポジションＨＰに位置する復旧ス
テーションＳＴＯまで移動させてきた後、システムが復
旧すれば自動的にキャリア２０が回収されるべきステー
ションまで自動的に移動するよう（なるため、キャリア
２０の回収が容易となり効率の良いシステムとなる。

以と５つの例について説明してきたが、本発明はこれに
限られず５例えばホームポジションＨＰと停止中のキャ
リア２０を移動させるべき位置は他にも種々考えられ、
例えば、搬送路Ｒの一端にホームポジションＨＰを設け
、搬送路Ｒの他端に停止中のキャリア２０を移動させる
べき位置に設定し、レスキュー車２００によって停止中
のキャリア２０を搬送路Ｒの他端に押し出すようにして
も良い、また、システムはりニアモータを利用したちの
以外でも、例えば自走台車を利用したシステムにも本発
明は適用できる。

尚、ホームポジションＨＰにレスキューＪＺ２ＱＯ搭載
の八ツテリイ２０１の充電２′ｊ、３００を設け、レス
キュー車２００が当該ホームポジションＨＰにて待機し
ている際にバッテリィ充゛屯を行うようにすれば、使用
頻度の少ない当該レスキュー車２００はいつでも走行可
能な状態を維持することができる。

また、前述したようなシステムでは：ｔＳＳ図に示すよ
うに搬送路Ｒに設けたレール１０１にキャリア２０の位
置及び速度等を検出する光学的センサＳ１乃至Ｓ４が設
置されているが、このようなシステムにおいて、＠えば
、第１４図に示すように、レスキュー車２００の側部に
ブラケーｚト２１２を固’７ｆ　ｌ、、このブラケット
２１２の先端部に上記光学的センサＳの発光部及び受光
部を拭き取るフェルト材等の拭取部材２１３を取り伺け
るようにすれば、レスキュー車２００が搬送路Ｒを走行
する１σに自動的に上記センサＳの清＋ｉが行える。そ
して、定期的にこのレスキュー車２００を走行させれば
、センサＳ清掃のための保守が不凹となる。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、本発明によれば。

搬送路の所定位置からバッテリィ電源の給電により発進
して当該搬送路を走行し、同搬送￥８土で停止状態にあ
る上記搬送車を搬送路上の所定位置に移動させる移動補
助車を備えるようにしたため、搬送路がフロア等の下に
設置される場合であっても、当該搬送路上で搬送車が何
らかの原因によって停止している際に、容易に当該停止
搬送車を搬送路から回収できるようになり４保守が容易
で効率の良い物品搬送システムが実現できる。

【図面の簡単な説明】

εｒｚ１図は本発明の実施例に係る物品！２送ンステム
において使用する移動補助車の描成例を示すブロック部
、第２図は同移動補助車の構造の−・例を示す斜視図、
第３図は本発明の実Ｍ例に係る物品搬送システムにおい
て使用される搬送車の構造の一例を示す斜視図、第４図
は第３図に示す搬送車の駆動源となるリニアモータの一
構成要素のステータの構造例を示す斜視図、第５図（ａ
）（ｂ）は第３図に示す搬送車の搬送路上での状態を示
す説明図、第６図乃至第８図は本発明に係る物品搬送シ
ステムの基本構成例を示す説明図、第３図乃至第１３図
は未発明に係る物品搬送システムにおける移動補助車の
作動例を示すフローチャート、第１４図は移動補助車の
他の構造例を示す説明図、第１５図はりニアモータを利
用した物品搬送システムの一例を示すブロック図である
。ｌａ、３ａ・・・窓ロスチージョン２ａ・・・入金機ステージ１ン４ａ・・・出金機ステーション５ａ・・・後方ステーション６ａ・・・収納機ステージ１ン１ｂ乃至６ｂ・・・ステーション制御部２ｃ・・・入金
は４ｃ・・・出金機６ｃ・・・収納機７・・・搬送機制御部８・・・システム制御部１０・・・ステータ２０・・・搬送車　（キャリア）３２・・・二次導板２００・・・移動補助車（レスキュー車）２０１・・・
バ）・テリイ２０２・・・センサ２０３・・・制御部２０４・・・駆動用モータ２０５・・・駆動機構２０６・・・手動スイッチ２０７・・・クランプ機構部３００・・・充電器Ｒ・・・搬送路ＨＰ・・・ホームボジンヨンＳＴＩ乃至ＳＴｎ・・・ステーションーＳＴＯ・・・回
収ステーション　（復旧ステーション）特許出願人　　
富士、ｉＪ１株式会社〔７１代　理　人　　　弁Ｊｑ！士　松岡　宏四部１−：□、
會”’ＪＪ・・−と・（！− 第９図一つＣつ− 富Ｉ３囚

Claims

【特許請求の範囲】

（１）搬送路に沿って設けられた複数のステーションと
、移動指令に基づいて、一のステーションから他のステ
ーションまで物品を搭載して移動する搬送車とを備えた
物品搬送システムにおいて、搬送路の所定位置からバッ
テリィ電源の給電により発進して当該搬送路を走行し、
同搬送路上で停止状態にある上記搬送車を搬送路上の所
定位置に移動させる移動補助車を有することを特徴とす
る物品搬送システム。
（２）上記移動補助車の発進起点となる搬送路上の所定
位置にて当該移動補助車が待機している際に移動補助車
に搭載したバッテリィを充電するよう構成したことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の物品搬送システム
。
（３）上記移動補助車の発進起点となる搬送路上の所定
位置と、移動補助車によって搬送車を移動させるべき搬
送路上の所定位置とを一致させたことを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の物品搬送システム。
（４）上記移動補助車によって搬送車を移動させるべき
搬送路上の所定位置を、当該搬送車が到着すべき上記他
のステーションとしたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の物品搬送システム。
（５）上記移動補助車によって搬送車を移動させるべき
搬送路上の所定位置を、当該搬送車が停止した位置に最
も近いステーションとしたことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の物品搬送システム。
（６）上記移動補助車の発進起点となる搬送路上の所定
位置を、全搬送路内の略中央位置としたことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項、第３項、第４項又は第５項記
載の物品搬送システム。
（７）搬送路のステーション位置を含む複数個所にリニ
アモータの構成要素となるステータを有すると共に、物
品を搭載する搬送車に上記ステータの磁気作用を受ける
リニアモータの他の構成要素となる二次導板を有するリ
ニアモータ利用システムとしたことを特徴とする特許請
求の範囲第１項乃至第６項記載の物品搬送システム。
（８）搬送路のステーション位置を含む複数個所にリニ
アモータの構成要素となるステータを有すると共に、物
品を搭載する搬送車に上記ステータの磁気作用を受ける
リニアモータの他の構成要素となる二次導板を有するリ
ニアモータ利用システムとし、上記移動補助車の発進起
点となる搬送路上の所定位置と、移動補助車によって搬
送車を移動させるべき搬送路上の所定位置とを一致させ
る一方、当該搬送車を移動させるべき搬送路上の所定位
置にリニアモータの構成要素となるステータを備えたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の物品搬送シ
ステム。