JPS596791A - リニアインダクシヨンモ−タ駆動制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明はリニアインダクションモータ駆動制御方式に係
り、特にリニアインダクションモータを所望の位置に正
しく停止させることができる駆動制御方式に関する。

〔技術の背景及び問題点〕

リニアインダクションモータ（以下ＬＩＭという）は、
鉄道用のみならず他の輸送手段１例えば工場内における
作業部品の輸送や事務所内における各種ファイルの輸送
等にもその使用が研究されている。

ＬＩＭを含めて各種輸送装置には一般に所望の位置に正
確にかつ速やかに停止できることが要求されるが、ＬＩ
Ｍにはその高速性とあいまって所望の位置に正確にかつ
速やかに停止させる有効な電気的手段がこれまで見出さ
れていなかった。

従来は９例えばあらかじめ決められた複数の位置におい
てＬＩＭの速度を検出し、それぞれの位置において所定
停止点で停止させるために必要な減速加速度を与える逆
相励磁電流をコンピュータで計算して供給することによ
り所定停止点近くで速度を零近くまで減速し、最後は機
械的ブレーキ手段により所定停止点に停止させていた。

そして機械的ブレーキ手段によって停止できる速度まで
正しく減速させるために複雑な制御手段を要した。

このように一般にＬＩＭの駆動制御をコンピュータを用
いて制御する場合、起動（加速も含む）。

停止（減速も含む）及び走行方向は勿論、キャリアすな
わちＬＩＭの２次導体の速度制御等複雑な制御を必要と
し、これらの制御をすべてソフトで行うようにするとソ
フトも極めて複雑になるというのが現状であり、そのた
めの信号線の数も多くなり、ノイズを受は易くなるとい
う欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明は簡単な構成の制御方式で起動、速度制御及び所
定位置に正確にかつ速やかに停止を行うことができると
ともに、ノイズを受けにくいＬＩＭ駆動制御方式を提供
することを目的とする。

〔発明の構成〕

この目的を達成するため本発明のＬＩＭ駆動制御方式で
は、−次側を固定子とし自動停止機能をもった制御装置
を分散配置したリニアインダクションモータの駆動制御
方式において、該モータの可動部に位置及び速度検出用
のセンサボードを設けるとともに各制御装置に位相検出
手段、速度検出手段と、これらの各検出手段及び制御装
置に対する制御回路を配設し、前記各制御回路を総合的
に制御する主制御装置を具備したことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

本発明を各実施例にもとづき詳述する。

第１図〜第７図は本発明の一実施例を示すものである。

第１図は本発明の詳細な説明図、第２図、第３図は本発
明に使用するＬＩＭの停止動作説明図。

第４図はその走行システム説明図、第５図は本発明の駆
動制御方式のフローチャート、第６図は本発明の駆動制
御を行う制御回路のブロック図、第７図は主制御装置Ｍ
ＰＵと制御回路間の制御信号系統図である。

第１図において、ＣＢは輸送装置で、キャリアＣＡ、　
　タイヤ車輪Ｒ８〜Ｒ６，２次側導体ＳＣ及び位置と速
度検出用のセンサボードＳＢを有するＯＧＬは輸送装置
ＣＢが走行するガードレール、　Ｄ、、　Ｄ。

はガードレールＧＬを所定の高さに保持する支柱である
。そしてキャリアＣＡはタイヤ車輪Ｒ１〜Ｒ４で支持さ
れてガードレール上を走行する０ＣＵ１．　ＣＵ、はガ
ードレールＧＬに沿って配置された複数の制御装置であ
る。それらの構成は共通で、１次側鉄心である固定子Ｓ
、固定子Ｓに設けられて進行磁界を発生する１次側導体
ＰＣ，キャリアＣＡの速度を検出するセンサＡｌ　、　
４　、キャリアＣＡと固定子Ｓの位置関係を検出する位
置センサＢｌ　＊　Ｂｔ　＋キャリアＣＡが固定子Ｓの
領域内に進行したかどうかを検出する位置センサＣ，，
Ｃ，を有している。

まず速度センサ、位置センサによる速度９位置検出及び
ＬＩＭの起動、停止について簡単に説明する。

速度センサＡ、、Ａ、によるキャリアＣＡの速度検出は
、センサボードＳＢ上に設けられたスリットＳｔが単位
時間に通過する数を計数して行われる。

また位置センサＢ、、Ｂ、及びＣ，、Ｃ！によるキャリ
アＣＡの位置検出法としては１例えば■センサボードＳ
Ｂの下側導体部ＣＰが位置センサの図示省略したコイル
に銹起する電圧を検出する方法、■センサボード８Ｂに
所定周波数の複数の共振回路を設は位置センサから発生
する所定周波数の電波を受信して位置センサの受信部に
向は再発射する方法、■光又は電波の反射体をセンサボ
ード８Ｂに設け９位置センサかも発射された光又は電波
をその受信部に向は反射する方法等がある。■の方法は
共振周波数を各キャリア及び各位置センサＢｌ＋Ｂ、、
　Ｃ，、Ｃ，に対応して異ならせることにより行うこと
ができ、また■の方法は反射波のパターン又は電波の周
波数を各キャリア及び各位置センサに対応して異ならせ
ることにより、キャリア及び各位置センサの識別も行う
ことができる。これらの速度検出及び位置検出方式自体
はいずれも公知のものである。

次に第２図〜第３図により９本発明の駆動制御方式に好
適なＬＩＭの起動（加速も含む）及び停止（減速も含む
）方式について簡単に説明する０なお第２図の制御装置
は第１図の制御装置を上方よりみたもので、同一出願人
により提案されているものである。

第２図において＊　ＳＩ＋　Ｓｔは固定子、ＰＣ，、Ｐ
Ｃｌは三相交流により進行波磁界を発生する１次側導体
、ｓｃはキャリアＣＡの２次側導体、　ＱＣｚ、。

Ｑ　Ｃａｔ及びＱＣｈｌ、ＱＣｈｌはそれぞれ１対の位
置決め停止用コイル、ＤＣ，、ＤＣ，は制動用コイルで
おる０この構成において、固定子ｓ、、ｓ、ｉ次側導体
ＰＣ，，ＰＣ，，２次側導体ＳＣの部分の動作は従来の
ＬＩＭと同じである。

すなわち１次側導体ＰＣ，，ＰＣ，に三相交流を供給し
、その位相関係により右又は左向きの進行磁界を発生さ
せて２次側導体８ＣすなわちキャリアＣＡを右又は左向
きに加速、進行させる。まｆＣ，２次側導体ＳＣが右（
ω向きに進行しているときに三相交流の位相を切換えて
左（右）向きの進行磁界を発生させることにより２次側
導体ＳＣ９すなわちキャリアＣＡを減速させる。

しかしながらこのような従来の方式では、既に述べたよ
うに電気的方法だけでは固定子Ｓ、、Ｓ、内の所定の位
置に正確に２次側導体ＳＣを停止させることかできない
が１位置決め停止用コイルＱＣａ、。

Ｑ　Ｃ”ｔ　：　’Ｑ　ｃＡ、、　Ｑ　Ｃｈｔを設ける
ことにより所定の位置に正確に停止させることができる
。

位置決め停止用コイルの動作をＱＣα、とＱ　Ｃａｔを
例にとって第３図により説明する。なお１次側導体ＰＣ
，，ＰＣ，による作用は無視できるので省略し） ている。（ 位置決め停止用コイルＱ　Ｃａｌ、　Ｑ　Ｃａ、は、三
相交流の内の二相、すなわち単相を使用して励磁され。

第３図に図示のようにＱ　Ｃａｔ　、　Ｑ　Ｃａｔと図
示しないＱＣＡｔ、　ＱＣＡｔ通る主磁束ループとその
他の漏洩ループからなる磁束分布を生じる（第２図参照
）０いま、２次側導体ＳＣが矢印のように右から左に進
行し、固定子Ｓ、とＳ、の中央ギャップに進入してきた
とき、２次側導体ＳＣが位置決め停止用コイルＱＣＬｘ
ｔとＱＣα、から受ける力Ｆを２次導体の先端部Ｅの位
置を基準にして示すと第３図（ロ）のようになる。

すなわち、右向きの力を反発力、左向きのカケ吸引力と
すると１位置決め停止用コイルＱ”Ｉ＋Ｑ　Ｃａｔが巻
かれている２個の磁極Ｍ　Ｐａ、　、　Ｍ　Ｐｈ、　；
　Ｍ　Ｐａ、。

ＭＰ＆！のうち磁極ＭＰＡ、とＭＰｂ、のエツジ点Ｇ、
と中央点０１０間に２次側導体の先端部Ｅが存在すると
きに弱い吸引力が作用し、その両端では反発力が作用す
る。そして中央点Ｇ、ｔ−通過すると大きな反発力Ｆｂ
、　ｆ：受ける。

中央点Ｇ！に着目すると、このＧ２点を過ぎると２次側
導体ＳＣは反発力を受けてＧ２点に押し返され。

Ｇ１点より前では吸引力を受けてＧ１点に向は引張られ
るので、結局２次側導体ＳＣはその先端部Ｅが中央点Ｇ
、にあるときを安定点として停止することになる。

そこで逆方向の進行磁界が発生するように１次側導体Ｐ
Ｃ，，ＰＣ，を励磁して２次側導体ＳＣすなわちキャリ
アＣＡ′１ｉｌ−減速させ、その前進する力が反発力Ｆ
ｂ、より小さく、なるようにすれば、２次側導体ＳＣす
なわちキャリアＣＡをその先端部Ｅが中央点Ｇ、に達し
た位置で正しく停止させることができる。

なお安定点Ｇ、の位置は１位置決め停止用コイルＱＣα
＋＋ＱＣｈ＋が巻かれる磁極の数により異なり。

磁極数が多い程左側に移動するが安定点は必らず存在す
ることが確められている。

これまではＱ　””ｔ　、Ｑ　Ｃａｔから２次側導体８
Ｃが受ける力は、第３図（ロ）の点線で示すような反発
力ｒのみであるとされていたので、　ＱＣα１　＋　Ｑ
　ＣＡＩによっては減速ができるのみで、固定子内の所
定の位置に停止させることは機械的なブレーキ手段によ
らない限りできないと考えられ、そのように設計されて
きた。

本発明は２次側導体８Ｃの受ける力が第３図（ロ）のよ
うになることに着目し、この特性をたくみに利用して、
電気的制御方法だけで２次側導体ＳＣすなわちキャリア
ＣＡを所定の位置に正しく停止させるようにしたもので
ある。しかも停止点Ｇ、では２次側導体ＳＣに作用する
力は零になるので停止時には何等の力を受けず安定に停
止できる。

なお原理的には位置決め停止用コイルＱＣα１゜Ｑ　Ｃ
ａｔだけでよいが、第２図に示すように、さらに位置決
め停止用コイルＱ　Ｃｈｔ　ｔ　Ｑ　Ｃｈｔを設けるこ
とにより９反発力、吸引力が倍加されて所定の位置での
停止が容易に行われることになる。

ところで位置決め停止用コイルＱ　ＣｅＬ＋　−Ｑ　Ｃ
”ｔ　：ＱＣｈｓ　Ｔ　Ｑ　Ｃ４によって停止する場合
は前進後退を繰返して停止する傾向があるので、第２図
に示すように、直流で励磁される制御用コイルＤ　Ｃ，
、Ｄ　Ｃ。

を設ければその制御作用により滑らかでかつ速やかな停
止が行われる。

停止動作以外の加速、減速、起動は従来のＬＩＭと同様
に１次側導体ＰＣ，，ＰＣ，の励磁を制御することによ
り行われるので、詳細な説明は省略する。

次に本発明のＬＩＭの駆動制御方式を第１図。

第４図〜第７図によシ説明する。

第４図は制御装置及びそれに対する制御回路及び主制御
装置の配置を示すものでガードレールＧＬに沿って６個
の制御装置ＣＵ１〜ＣＵ、が配置され。

各制御装置には、それに対する独立した制御回路Ｃｓ１
−ｃｓ、が配置されている。これらの制御回路ｃｓｌ−
ｃｓ、は主制御装置ＭＰＵにより制御される。

そして左方向を上り、右方向を下りとする。

６個の制御装置ＣＵ、〜ＣＵ６のうち、　ＣＵ、、　Ｃ
Ｕ４及びＣＵ６ｉ停止位置決め用の制御装置として、他
のＣＵ、、ＣＵ、及びＣＵ、は加減速用の制御装置とす
る。加減速用の制御装置の場合は、第２図に示した位置
決め停止用コイ／’　Ｑ”ＩＩ　Ｑ”ＩＩ　ＱＣｈｌｌ
　ＱＣｈ！及び制動用コイルＤＣ１，ＤＣ！が不要であ
り、これらを除去した構成にするか又はこれらを励磁せ
ずに開放状態にしておけばよい。

各制御回路Ｃ８１〜Ｃ８６については後で説明する。

以下制御装置ＣＵ、に停止している輸送装置ＣＢを制御
装置ＣＵ、まで進行させ、そこで停止させる動作を例に
とって、起動、加速、減速、停止等の制御動作を第５図
に示したフローチャートに従って説明する。

（１）８Ｔ−１ 主制御装置ＭＰＵにおいて、各制御回路Ｃ８゜〜Ｃ８６
に対する使用番地を初期設定し、各制御回路がクリア状
態であるかどうかをみる。クリア状態にならないときは
、何等かの故障が発生していると判断し、制御操作は行
わず故障制御回路に対する点検を通報する。全ての制御
回路がクリア状態であれば次の５Ｔ−２に移る。

（２）ＳＴ−２ 各制御回路に動作用のＡＣ１００ｖ電源を投入可能かど
うかをチェックする。これは安全対策のためで１例えば
制御回路を点検中の場合に誤って電流を投入しないよう
にするためである。

（３）８Ｔ−３ 位置決め停止用の制御回路ｃｓ、、　ｃｓ、、　ｃｓ。

にキャリアの現在位置が判明できるかどうかをチェック
させ、キャリアの存在の有無を報告させる。

第６図は位置決め停止用及び加減速用に共通する制御回
路を示したものである。

キャリアＣＡが固定子Ｓ、、　Ｓ、内にあるかどうかを
確認する判別回路に１は位置センサＢ、、Ｂ、によって
センサボード８Ｂｌ検出したときにキャリア確認信号Ａ
Ｋ、を主制御回路に送るＯ１／１ま制御装置ＣＵ、のと
ころにキャリアＣＡが存在しているものとする。なお何
等かの理由によりキャリアＣＡが制御装置の中間に停止
したときにはキャリアＣＡを最寄りの制御装置にセット
するよう指示する。操作者は手動で最寄りの制御装置に
セットする。

（４）ＳＴ−４ 各制御回路に１次側導体ＰＣ１等位置決め停止用コイル
ＱＣα１等、制動用コイルＤＣ，等ノ励磁用ＡＣ２００
Ｖ電源を投入してもよいかどうｆＪ）をチェックする。

これもＡＣ１００Ｖ電源と同様に安全対策である。

なお１位置決め停止用コイル及び制動用コイルに対する
ＡＣ２００Ｖは加減速装置に対する制御回路には不要で
あるが、この点については制御回路のところで説明する
。また制動用コイルの直流はＡＣ２００Ｖを全波整した
もの７５≦使用される。

（５）８Ｔ−５ キャリアＣＡｉどこに運搬するのかその停止光ｅオペレ
ータは決定する。

（６）　　Ｂ　Ｔ　−６ いま制御装置ＣＵ、にあるキャリアＣＡを制御装置ＣＵ
、に運搬して停止させるものとすると。

オペレータは主制御装置ＭＰＵの図示しないキーボード
に停止光を入力する。これにより主制御装置ＭＰＵは各
制御装置が起動、加速、停止。

減速のいずれの操作を、上り、下りのどの走行方向につ
いて行うかを自動的に・演算して決定する０ （７）Ｓ’ｒ−７ 主制御装置ＭＰＵは各制御装置の行う起動。

加速、停止、減速及び走行方向等の条件設定が正しいか
どうか全チェックし、正しいときは各制御装置に所定の
操作を開始させる。

（ｓ）８Ｔ−８ 各制御装置はそれぞれ設定された制御動作を行う。

■　制御装置ＣＵ１の起動動作 制御装置ＣＵ、には主制御装置ＭＰＵから下り方向に起
動する指令が送られてくる。

制御装置ＣＵ、は操作開始指令を受けると起動信号ＳＳ
と下り信号ＲＤｉ発生し、キャリア確認信号ＡＫ１とと
もにＡＮＤ、（アンド回路、以下同様である）に供給し
、ＯＲ，（オア回路、以下同様である）を経て１次側導
体ＰＣ，，ＰＣ，を励磁して下り方向の進行磁界を発生
させ、キャリアＣＡを起動、加速する。

制御装置ＣＵ、では位置決め停止用コイルＱＣα。

等及び制動用コイルＤＣ，等は励磁されない。またキャ
リアＣＡが位置センサＢｖｋ通過すると位置センサＢ、
からの確認信号ＡＫ、がなくなるので１次導体ＰＣ，，
ＰＣ，の励磁は停止される。さらに位置センサＣ１がキ
ャリアＣＡの離脱を検知するとこの制御回路を不動作状
態にする。これにより雑音が阻止されるとともに電力消
費が低減される。

■　制御装置ＣＵ、〜ＣＵ、の加速動作制御装置ＣＵ、
〜ＣＵ、には主制御装置ＭＰＵから下り方向に加速する
指令が送出される。制御装置ＣＵ、〜ＣＵ、は操作開始
指令を受けると通過時の加速信号ＡＣＣと下り走行信号
ＲＤｉ発生してＡＮＤ、に出力する。

キャリアＣＡが位置センサＣ１によって検出されるとキ
ャリアＣＡが固定子内に突入したかどうかを確認する判
定回路に！は確認信号ＡＫ、を発生してＡＮＤ４に出力
する。これによりＡＮＤ４は出力を発生し、これがＯＲ
，を経て１次側導体ＰＣ，，ＰＣ，を励磁して、下り方
向の進行磁界を発生させ、キャリアＣＡｔ＆：下り方向
に加速する。

この場合制御装置ＣＵ、〜ＣＵ、は９位置決め停止用コ
イルＱＣα１等及び制動用コイルＤＣ，等は励磁されな
い。制御装置ＣＵ４もＣＵ、、　ＣＵ、、　ＣＵ。

と同じ動作をする。

キャリアＣＡが位置センサＣ１を通過すると確認信号Ａ
Ｋ、がなくなるので、１次導体ｐｃ、、ｐｃ。

の励磁は停止される。同時に制御回路を不動作状態にす
る。これにより、これまた励磁電流が雑音となって他の
制御回路に混入するの番阻止するとともに、電力消費を
低減させることができる。

■　制御装置ＣＵ、の停止動作 制御装置ＣＵ、には主制御装置ＭＰＵから下９走行方向
で停止動作する指令が送られてくる。

制御装置ＣＵ、は操作開始指令を受けると、停止信号Ｓ
ＴＰと下り走行信号ＲＤＱ発生し、ＡＮＤ６゜ＡＮＤ、
、ＡＮＤ、に出力する。

キャリアＣＡがまず位置センサＣ１により検出さすると
９確認信号ＡＫ、を発生してＡ　Ｎ　Ｄ、　。

ＡＮＤ７に出力する。これによシ制御回路を動作状態に
するとともに、制動用コイルＤＣ，，ＤＣ。

が励磁される。

次いでキャリアＣＡは速度センサＡによりその速度が検
出され、キャリア突入速度判別回路に、に伝達される。

キャリア突入速度判別回路に８は、キャリアＣＡの突入
速度が設定速度、すなわち位置決め停止用コイルのみで
停止可能な速度より大きいか否かを判別し設定速度より
太きいときは確認信号ＡＫ、を発生してＡＮＤ、とＡＮ
Ｄ。

に供給する。

これによりＡＮＤ、が出力を発生して１次側導体ＰＣ１
，ＰＣ，を逆相に励磁して、下り方向に対して反対方向
の進行磁界を発生させ、キャリアＣＡを設定速度以下に
減速させる。キャリアＣＡが固定子Ｓ、、　Ｓ、の中央
付近に突入したことが位置センサＢ、、　Ｂ、により検
出されると１判別回路に４は確認信号ＡＫ、をＡＮＤ、
に供給する。位置センサＢ％、Ｂｔの間隔８１は、セン
サボード８Ｂの長さｘｏと略等しく設定されているので
１位置センサＢ、、Ｂ、がともにセンサボードＳＢを検
出したときに、キャリアＣＡが固定子の略中夫にきたと
判別される。

確認信号人に４がＡＮＤ８に供給されると９位置決め停
止用コ（／ｌ／　ＱＣａｓ＋　Ｑｃ”ｔｗ　Ｑｃｈｔｓ
　ＱＣｈｔが励磁され、既に励磁されている制動用コイ
ルＤＣ，，ＤＣ，と協働して、キャリアＣＡを停止させ
る。

（９）ＳＴ−９ 速度センサＡによる速度検知が零で１位置センサボード
　Ｂ、がともにある一定時間検出している状態の場合に
は、停止位置決め完了と判断される０ ＱＯ８Ｔ−１０ 一キャリアＣＡに対して次の運搬計画があるかどうかを
決め９次の運搬計画があるときは、前記８Ｔ−５に戻り
上記の各操作を繰返すことになる。

以上の説明は下り方向について説明したが上り方向の操
作も同様である。また中間の制御装置ＣＵ４に停止させ
る動作も同様である。勿論加減速用と位置決め停止用の
制御装置も任意にその位置や数を選定できる。

なおこの実施例ではキャリア走行中の速度調整は行なっ
ていないが、各制御装置にある速度センサからの速度情
報を主制御装置ＭＰＵに送り、主制御装置はこの速度情
報にもとづき次の制御装置の１次導体の励磁電流を制御
することによりキャリアの走行速度を制御することがで
きる。

このように本発明のＬＩＭ駆動制御方式によれば１％制
御装置から主制御装置ＭＰＵへの制御信号としては、キ
ャリアがどこの制御装置にあるかだけですむことになる
。そしてオペレータはキャリアをどの制御装置に停止さ
せるかだけを適宜手段で入力するだけで、ＭＰＵが各制
御装置に対する起動、加速、停止、減速及び走行方向を
自動的に決定して、所定の制御信号を各制御回路べ伝達
するという簡単な方式で所定の駆動制御が行われる。

このためにソフトが非常に簡単になり、保守。

点検、改造等が容易になる。

また、第７図に示すように、各制御装置、制御回路と主
制御装置ＭＰＵ間の制御信号線が必要最小限に減少させ
ることができる。

さらに制御信号を送受信するとき以外は、各位置センサ
Ｂ、、　Ｂ、、　Ｃ，、Ｃ，によって制御回路はインヒ
ビットする。すなわち不動作状態になるようになってお
り、しかも７分散配置された制御回路の各々フローティ
ングしであるので（図示省略）雑音がのりにくくなって
いる等すぐれた種々の作用効果を奏するものである。

また位置センサによって各キャリアを識別するようにす
れば、複数個のキャリアの駆動制御も可能となる。

そして以上述べたことは次に説明する本発明の他の実施
例についても同様である。

第８図は本発明の他の実施例を示したものである０ この実施例では、第１図のように位置センサＢＩ　＋Ｂ
ｖ”を用いずに速度センサＡでキャリアＣＡの停止位置
を検知しようとするものである。

このために速度センサＡでセンサボード８Ｂ上のスリン
）Ｓｔの数を計数することにより速度を検知するととも
にこのスリット数によりキャリアＣＡの位Ｒを検出する
。すなわちキャリアＣＡにこの２次側導体ＳＣの中間点
とセンサボードＳＢの中間点が一致している場合、キャ
リアＣＡの停止点である固定子Ｓの中間点に速度センサ
Ａを配設しておく。そしてセンサボード８Ｂの全スリッ
ト数の半分を計数目標に設定しておき、この値を計数す
ることによりキャリアが固定子Ｓの中央。

すなわち目標の停止位置決め点に到達したことを検出で
きる。これによりセンサ１個で速度検知と停止位置検知
が可能となるので、センサの数が減少できる。なお停止
位置検知のためのカウンタ回路等が必要になるが制御回
路に１チツプＣＰＵ等を使用することにより簡単に実現
できるので、特に問題はない。

また計数するスリット数は全スリット数の１／２にする
必要はなく、あらかじめ設定した固定値にしてもよい。

ただ最初のキャリア駆動時に関しては、センサボードＳ
Ｂのスリット部に速度センサＡが位置しているとき速度
センサＡだけではキャリアＣＡの位置検出ができないの
で、キャリア駆動を行う制御装置にだけセンサボード８
Ｂの下部導体部ＣＰの高さに補助的に位置センサＢを設
ける等にすればよい。

本発明のさらに他の実施例を第９図に示す。

第９図では、第８図の実施例を更に改善してセンサボル
ド８Ｂｆ２次側導体ＳＣで兼用するようにしたものであ
る。これによりセンサボードＳＢと２次側導体ＳＣを一
体化しまた位置センサＣ１＋”ｔ＋速度センサＡ及び補
助的位置センサＢの構成が桶単になる。

図 第１０は本発明のさらに他の実施例を示したもハ ので９位置センサボード　Ｃ，が２次側導体ＳＣｉ利用
してキャリアＣＡの位置検出を行９ようにしたものであ
る。

位置センサＣ，，Ｃ，によりキャリアＣＡが制御装置Ｃ
Ｕ、、　ＣＵ、内に進入してきたことを検知しそのとき
のみ制御回路が作動し、制御装置ＣＵ、、ＣＵ’。

からキャリアＣＡが離れると不動作にすることにより、
雑音の発生を阻止し、制御回路の誤動作を防止する点は
、第１図の場合と同様である。

〔発明の効果〕

本発明によれば簡単な構成の電気的な制御方式によりキ
ャリアを所定の位置に駆動、停止させることができるの
でＬＩＭｔｌ−構内の運搬手段等に容易に利用すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の説明図、第２図。 第３図は本発明におけるＬＩＭの停止動作の説明図、第
４図はその走行システム説明図、第５図は本発明の駆動
制御方式の動作説明用フローチャート、第６図は本発明
の駆動制御を行う制御回路構成図、第７図は主制御装置
と制御回路間の制御信号系統図、第８図〜第１０図は本
発明の他の実施例の説明図である。 図中、ＣＵ、〜ＣＵ、は制御装置、ＣＢは輸送装置。 ＣＡはキャリア、Ｒ１−Ｒ１はタイヤ車輪、８Ｂはセン
サボード、Ｓｔはスリット、ＣＰは下部導体板。 ＳＣは２次側導体、ＯＬはガードレール、　ＡＩ　、　
ＡＩは速度センサ＊　　Ｂｌ＋　Ｂ２＊　Ｃ１ＩＣ２は
位置センサ９．Ｓ。 ８、、８．は固定子、Ｄ、、Ｄ２は支柱、　　ＰＣ，、
ＰＣ，は１次導体、　Ｑｃａ、、　ＱＣａ、、　Ｑ、Ｃ
Ａ、、　ＱＣＡ、は位置決め停止用コイル、　　ＤＣ，
、ＤＣ，は制動用コイル、ＭＰＵは主制御装置、　ＣＳ
、〜Ｃ８，は制御回路、に、〜に４は判別回路、　ＡＫ
、〜ＡＫ４は確認信号、Ｓ８は起動信号、ＡＣＣは加速
信号、ＲＵは上り走行信号。 ＲＤは下り走行信号、８ＴＰは停止信号、ＡＮＤ。 〜ＡＮＤ、はアンド回路＋’　ＯＲ，、ＯＲ１はオア回
路を示す。 特許出願人　富士通株式会社 代理人弁理士　　　山　谷　晧　榮

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　−次側を固定子とし自動停止機能をもった制
   御装置を分散配置したリニアインダクションモータの駆
   動制御方式において、該モータの可動部に位置及び速度
   検出用のセンサボードを設けるとともに各制御装置に位
   相検出手段、速度検出手段と。 これらの各検出手段及び制御装置に対する制御回路を配
   設し、前記各制御回路を総合的に制御する主制御装置を
   具備したことを特徴とするリニアイ゛ンタクションモー
   タ駆動制御方式。
2. （２）　　前記位置検出及び速度検出手段が単一の検出
   手段からなることを特徴とする特許請求の範囲第（１）
   　項記載のリニアインダクションモータ駆動制御方式０
3. （３）前記センサボードがリニアインダクションモータ
   の二次側導体の一部であることを特徴とする特許請求の
   　範囲第（１）項又は第（２）項記載のリニアインダク
   ションモータ駆動制御方式。
4. （４）位置検出を行うセンサボード部分がリニアインダ
   クションモータの二次側導体の一部であることを特徴と
   する特許請求の範囲第（１）項記載のリニアインダクシ
   ョンモータ駆動制御方式。
5. （５）位置検出手段が、前記二次側導体が制御装置に進
   入、離脱したことを検知する第１の位置検知手段と、制
   御装置の中央に来たことを検知する第ジョンモータ駆動
   制御方式。
6. （６）　　二次側導体が制御装置内にあることを前記第