JPS63140604A

JPS63140604A - リニアモ−タ利用の搬送設備

Info

Publication number: JPS63140604A
Application number: JP61288334A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Tokida; 常田　雅之
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1986-12-03
Filing date: 1986-12-03
Publication date: 1988-06-13
Anticipated expiration: 2012-02-26
Also published as: JP2584981B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、案内レールに案内される荷搬送用の移動車を
ステーションの近（において、減速及び加速させるため
の一次コイルが、前記案内レール側に設けられると共に
、前記移動車の行先情報に基づいて前記一次コイルの通
電を制御する通電制御手段が設けられたリニアモータ利
用の搬送設備に関する。

〔従来の技術〕

かかるリニアモータ利用の搬送設備は、ステーション間
に亘って移動車を移動させながら、各挿荷の搬送を行わ
せるものであり、そして、移動車が発進するステーショ
ンと行先のステーシランとの間に別のステーションが存
在することがある。

このため、ステーションの近くに配置する一次コイルの
通電を制御するには、移動車をそのステーションで停止
させるか、通過させるかを、移動車の行先情報に基づい
て判別しながら、減速させるように逆推力を発生させる
こと、あるいは、加速させるように推力を発生させるこ
とを行う必要がある。

ところで、行先情報に基づいて一次コイルの通電を制御
するに、従来一般に、設備全体の運行を管理するコント
ローラにて、移動車の位置及び行先情報をも管理させな
がら、そのコントローラの指令に基づいて一次コイルの
通電制御を行わせるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

設備全体の運行を管理するコントローラにて、一次コイ
ルの通電制御をも管理させようとすると、コントローラ
の管理情報が大になるため、コントローラにて管理し得
る移動車の数の制約により、多数台の移動車を移動させ
ることができなくなる虞れがあると共に、設備のレイア
ウトの変更及び拡張に伴って、コントローラのソフトウ
ェアを大巾に改造しなければならない不利もあり、改善
が望まれている。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、設備全体の運行を管理するコントローラの負
荷を少なくした状態で、一次コイルの通電を制御できる
ようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるリニアモータ利用の搬送設備の特徴構成は
、前記移動車に、行先情報を記憶する記憶媒体が設けら
れると共に、前記通電制御手段に、前記記憶媒体の情報
を読取る読取手段を備えさせてある点にあり、その作用
及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、移動車に設けた記憶媒体に、その移動車の行
先情報を記憶させておき、一次コイルに対する通電制御
手段が、記憶媒体の情報を読取る読取手段からの読取り
情報に基づいて、停止させるべき移動車か、通過させる
べき移動車かを判別しながら、通電制御を行うようにし
である。

〔発明の効果〕

従って、設備全体の運行を管理するコントローラは、記
憶媒体に行先情報を書き込む処理等においては、もちろ
ん関与するものであるが、一次コイルの通電制御には関
与しないものとなるのであり、その結果、管理情報が少
なくなって、移動車の多数台を管理することが可能とな
ると共に、設備のレイアウトの変更及び拡張に伴うソフ
トウェアの改造も少なくなるのであり、もって、冒記不
都合を回避して、移動車運行面及び設備構成面にて優れ
たリニアモータ利用の搬送設備を得るに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、例示するリニアモータ利用の搬送
設備は、荷搬送用の移動車（Ａ）、及び、その移動車（
Ａ）を物品移載用のステーション（ＳＴ）を経由して案
内するループ状の案内レール（Ｂ）を備えており、前記
移動車（Ａ）を後述の如くリニアモータにて駆動しなが
ら各種物品の搬送を行うように構成されている。

尚、本実施例においては、移動車（Ａ）を案内レール（
Ｂ）に沿って左回りにのみ移動させる場合について説明
する。但し、実際上は、移動車（Ａ）を右回りにも移動
させることが多いものであり、以下の説明において、移
動車（Ａ）を左回り及び右回りのいずれにも走行させる
ための構成、つまり、往復走行させるための構成を述べ
る場合もある。

前記ガイド（Ｂ）は、第３図に示すように、横断面形状
がＵ字状で且つアルミニウム製の本体部分（１）と、そ
の本体部分（１）の上縁部に付設される左右一対のカバ
一次分（２）とを備えた筒状に形成され、そして、前記
移動車（Ａ）の走行部（３）を上下巾方向上側部に収納
し、且つ、移動車走行方向に沿って間隔を隔てて配置す
る一次コイル（Ｃ）を上下巾方向下側部に収納するよう
になっている。

つまり、前記本体部分（１）の左右側壁夫々の上下方向
中間部に、走行部（３）に対するレール部（ＩＡ）が一
体形成されると共に、前記本体部分（１）の底壁部に、
一次コイル（Ｃ）が取付けられている。

前記一次コイル（Ｃ）は、第１図に示すように、ステー
ション（Ｓ）に対応する位置に配置されるステーション
用の一次コイル（Ｃ１）、その一次コイル（Ｃ１）の両
横側に近接して配置される加減速用の一次コイル（Ｃ２
）、及び、ステーション（ＳＴ）の間に配置される中間
加速用の一次コイル（Ｃ３）とに分けられる。そして、
ステーション用の一次コイル（Ｃυは、ステーション（
ＳＴ）において、移動車（Ａ）を減速停止させること並
びに加速発進させることに使用されることになり、加減
速用の一次コイル（ＣＩ）は、ステーション（ＳＴ）に
停止させるべき移動車（Ａ）を目標速度に減速させるこ
と、ステーション（ＳＴ）を通過させる移動車（Ａ）を
目標速度に加速させること、並びに、ステーション（Ｓ
Ｔ）から加速発進された移動車（Ａ）を目標速度に加速
させることに使用されることになり、中間加速用の一次
コイル（Ｃ３）は、移動車（Ａ）を目標速度に加速させ
ることに使用されることになる。

但し、本実施例を説明する際に、各一次コイ／Ｌ／（Ｃ
１）、　（Ｃｚ）　、　（ＣＩ）を必要に応じて一次コ
イル（ｃ）と総称して記載することもある。

尚、第１８図に、各一次コイ／Ｌ／（Ｃ１）、　（ｃｚ
）　、　（Ｃ３）により速度制御しながら移動車（Ａ）
を移動させる場合の走行速度と各一次コイル（Ｃ１）、
（Ｃｚ）　。

（Ｃ１）との関係を例示する。

前記移動車（Ａ）は、第３図、第４図、第９図及び第１
０図に示すように、前記走行部（３）と荷載置台（４）
とを主要部として構成されるものであって、車体下部側
に、リニアモータの二次導体（Ｄ）を水平姿勢で備えて
いる。

詳述すると、前後方向に沿う帯状枠（５Ａ）にて連結さ
れた前後一対の支柱（５）が設けられ、それら両支柱（
５）の上端部間に亘って前記荷Ｒ１台（４）が取り付け
られると共に、両支柱（５）の夫々に、前記走行部（３
）に対する支持枠（６）が回転のみ自在に取り付けられ
ている。

前記支持枠（６）は、支柱（５）に回転自在に外嵌され
る筒枠（６ａ）と、その筒枠（６ａ）の外周部に止着さ
れる板状枠（６ｂ）とからなり、板状枠（６ｂ）の前後
方向中央部に、水平軸芯（Ｘ）周りで回転自在な左右一
対の走行車輪（７）が取付けられ、板状枠（６ｂ）の前
端側及び後端側の夫々に、縦軸芯（Ｙ）周りで回転自在
な左右一対の転輪（８）が取付けられている。

ちなみに、前記走行車輪（７）が前記レール部（ＩＡ）
に載せられることになり、前記転輪（８）が前記本体部
分（１）の左右の側壁部に接触することになる。又、前
記前後の支柱（５）は、前記左右のカバ一次分（２）の
間に開口するスリット溝を通過することになる。

前記二次導体（Ｄ）は、アルミニウム板と鋼板とを張り
合わせた、いわゆる複合式に形成されると共に、第９図
乃至第１１図に示すように、車体前後方向に並ぶ３個の
導体部分（Ｄ１）、　（Ｃ２）に分割形成されている。

３個の導体部分（ＤＩ）　、　（Ｃ２）のうちの前後両
端の導体部分くり、）が、前記板状枠（６ｂ）に支着し
た支持部材（９）に止着されると共に、前記方向中間の
導体部分（Ｄよ）の両端が、前後の支柱（５）に取付け
られている。

従って、二次導体（Ｄ）は、第１１図に示すように、支
持枠（６ｂ）が転輪（８）のガイド（Ｂ）に対する接触
作用によって向き変更されるに伴い、前後両端の導体部
分（Ｄｌ）が前後中間の導体部分（Ｃ２）に対して屈曲
する、屈曲姿勢に変更できるように構成されている。

尚、図中（１０）は、移動車（Ａ）をステーション（Ｓ
Ｔ）において吸引保持する電磁石であって、二次導体（
Ｄ）に付設の保持部（１１）を吸引するようになってい
る。

次に、各一次コイル（Ｃ＋）、（Ｃｚ）　、（Ｃｉ）を
作動させながら移動車（＾）を運行する制御構成につい
て説明する。

第２図（Ａ）に示すように、設備全体の運行を管理する
メインコントローラ（ＴＣＰ）　と、そのメインコント
ローラ（ＴＣＰ）に対して光フアイバーケーブル等を用
いて送受信できるように接続される複数個のサブコント
ローラ（ＳＣＰ）とが設けられている。

前記各サブコントローラ（ＳＣＰ）は、第１図に示すよ
うに、１つのステーション用の一次コイル（Ｃ＋）、２
つの加減速用の一次コイル（Ｃ２）、及び、複数個の中
間加速用の一次コイル（Ｃ８）を備える区間（Ｋ）を管
理するものである。つまり、このサブコントローラ（Ｓ
ＣＰ）にて、各一次コイル（Ｃ）に対する通電制御手段
（１００）が構成されることになる。

前記メインコントローラ（ＴＣＰ）は、各サブコントロ
ーラ（ＳＣＰ）が管理する区間（Ｋ）内に在席している
移動車（Ａ）の号機Ｎｏを管理しながら、各区間（Ｋ）
のステーション（ＳＴ）に停止している移動車（Ａ）の
行先情報を各サブコントローラ（ＳＣＰ）に指令するこ
とを、主として行うものであって、このため、各サブコ
ントローラ（ＳＣＰ）は、移動車（Ａ）が在席している
か否か、在席している移動車（Ａ）の号ｍＮ０１移動車
（Ａ）が荷を積んでいるか否か、及び、ステーション（
ＳＴ）に停止している移動車（Ａ）の再起動要求等の各
種情報を、メインコントローラ（ＴＣＰ）に対して送信
することになる。

但し、メインコントローラ（ＴＣＰ）からの行先情報に
基づいて一旦発進させた移動車（Ａ）を、サブコントロ
ーラ（ＳＣＰ）の管理のみにて、目的のステーション（
ＳＴ）に移動させるように構成して、メインコントロー
ラ（ＴＣＰ）の負荷の低減を図るようにしである。

尚、移動車（Ａ）を１つの区間（Ｋ）から次の区間（Ｋ
）に進入させることができる条件として、次の区間（Ｋ
）に移動車（Ａ）が在席していないことを条件にしてあ
り、このため、各サブコントローラ（ＳＣＰ）同志も、
移動車（Ａ）が在席しているか否かの情報を送受信でき
るように接続されている。

前記サブコントローラ（ＳＣＰ）には、第２図（Ｂ）に
示すように、ステーション用の一次コイル（Ｃ７）に対
して進入してきた移動車（Ａ）の速度、進行距離、及び
、進行方向をネ食出するための二相センサ（１２）と、
加減速用の一次コイル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイ
ル（Ｃ３）に対して進入してきた移動車（Ａ）の進入速
度を検出する速度センサ（１３）と、加減速用の一次コ
イル（Ｃｚ）や中間加速用の一次コイル（Ｃ１）にて移
動車（Ａ）に推力を与える開始時期及び終了時期を決め
るための在席センサ（１４）と、移動車（Ａ）に付設し
た記憶媒体としての情報記憶板（１５）の記憶内容を読
み取る読取手段としてのリーダーヘッド（１６）と、移
動車（Ａ）がステーション（ＳＴ）から発進したのちに
おいて、前記情報記憶板（１５）に情報を書き込むライ
トヘッド（１７）と、前記停止用の電磁石（１０）と、
前記各一次コイル（Ｃ＋）、　（Ｃｚ）　、　（Ｃ３）
の推力を調節する推力設定器（１８）と、ステーション
（ＳＴ）において移動車（Ａ）に積まれた荷を検出する
荷検出センサ（１９）とが接続されている。

前記二相センサ（１２）は、第５図及び第６図に示すよ
うに、移動車（Ａ）の前後方向に並ぶ２つのフォトイン
クラブタ型の光センサ（１２ａ）　、　（１２ｂ）を備
えるものであって、移動車（Ａ）の帯状枠（５＾）に付
設されたスリット板（２０）にて遮光される状態で、ス
テーション用の一次コイル（Ｃ５）に対応する位置に設
置されている。

すなわち、前記スリット板（２０）には、移動車（Ａ）
の前後方向に向かって、所定間隔で所定巾のスリット状
の孔（２１）が形成されており、２つの光センサ（１２
ａ）　、　（１２ｂ）のうちのいずれが先に遮光される
かに基づいて移動車（Ａ）の進行方向を検出し、２つの
光センサ（１２ａ）　、　（１２ｂ）のうちのいずれか
一方が、遮光されてから、一旦遮光が解除されたのち再
び遮光されるまでの時間に基づいて移動車（Ａ）の速度
を検出し、さらに、２つの光センサ（１２ａ）　、　（
１２ｂ）のうちのいずれか一方の遮光された回数に基づ
いて移動車（八）の進行距離を検出するようになってい
る。尚、２つの光センサ（１２ａ）　、　（１２ｂ）が
一次コイル（Ｃ１）に対して一定位置に設置されている
ため、前記検出される進行距離は、一次コイル（Ｃ１）
つまりステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の位
置を表す情報となる。

前記速度センサ（１３）は、フォトインタラプタ型の光
センサスは磁気感知式の近接センサを用いて構成される
ものであって、第３図及び第６図に示すように、移動車
（Ａ）の帯状枠（５Ａ）の前端側部分及び後端側部分に
付設した検出片（２２）を検出する状態で、加減速用の
一次コイル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイル（Ｃ１）
に対応する位置に設置されている。

すなわち、前記検出片（２２）は、その移動車前後方向
に沿う長さが一定値となるように形成されており、そし
て、検出片（２２）の検出を開始した時点から検出を終
了するまでの時間に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を
検出するようになっている。

尚、移動車（Ａ）の前後に検出片（２２）を備えさせる
のは、移動車（Ａ）がいずれの側から進入してきても進
入速度を検出できるようにするためである。但し、その
場合、一次コイル（Ｃｚ）　、（Ｃ３）の前後両側に一
対の速度検出センサ（１３）を備えさせて、進入側の速
度検出センサ（１３）の検出情報を進入速度として用い
ることになる。

前記在席センサ（１４）は、反射光感知式の光センサ又
は磁気感知式の近接センサを用いて構成されるものであ
って、第６図に示すように、前記スリット板（２０）に
おける孔（２１）が形成されていない部分を検出作用す
る状態で、加減速用の一次コイル（Ｃ２）や中間加速用
の一次コイル（Ｃ３）に対応する位置に設置されている
。

すなわち、スリット板（２０）の移動車前後方向に沿う
長さが一定値であり、そして、スリット板（２０）の検
出を開始した時点に基づいて推力を与える開始時期を検
出し、且つ、検出を終了した時点に基づいて推力を与え
ることを終了する時期を検出するように構成されている
。又、スリット板（２０）の長さが、推力を与える間に
移動車（Ａ）が進行する設定距離に相当することになり
、そのスリット板（２０）の長さを用いて、後述の如く
、与える推力が演算されるようになっている。

尚、前記速度検出センサ（１３）による進入速度の検出
が終了したのち推力演算に要する所定時間を経過してか
ら、在席センサ（１４）の検出が開始されるように構成
されている。

前記情報記憶板（１５）は、第３図及び第７図に示すよ
うに、読み取り専用の第１及び第２記憶部（ｍ１）、（
ｍｚ）と、読み書き用の第３記憶部（ｍ、）とを備えて
いる。第１記憶部（ｍ、）は、移動車前後方向に８つの
ビフｌ−（ｂｌ〜ｂ８）を備えるものであり、前端側の
ビット（ｂｌ）と後端側のビット（ｂ８）とにより、移
動車（Ａ）の進行方向を判別する情報を記憶し、中間の
６つのピッ１−（ｂ２〜ｂ７）を用いて号機ＮＯを記憶
するようになっている。

第３記憶部（ｍいも移動車前後方向に８つのビット（Ｂ
ｌ〜Ｂ８）を備えるものであり、前端側から後端側に向
かう６つのピッＩ−（Ｂｌ〜Ｂ６）を用いて行先情報を
記憶し、次のビット（Ｂ７）を用いて移動車（Ａ）の重
量情報を記憶し、最後のピッ）　（Ｂ８）を用いてパリ
ティチェック情報を記憶させるようにしである。第２記
憶部（ｍ３）は、詳述はしないが、第１及び第３記憶部
（ｍ１）、　（ｍ：＋）の各ビットに対する情報読み書
きタイミングを設定する情報を記憶している。

尚、各記憶部（ｍｌ）　、　（ｍｚ）　、　（ｍａ）は
、各ビットをＮ極に着磁する、Ｓ極に着磁する、あるい
は、着磁しないかの組合せにより、各種情報を記憶させ
ることは勿論である。

ちなみに、移動車（Ａ）の重量情報の記憶について説明
を加えておくと、本実施例においては、第８図に示すよ
うに、１種類の物品（Ｚ）を最大２個まで積むことを前
提にするものであって、物品（Ｚ）を積んでいないこと
、１つの物品（Ｚ）を積んでいること、２つの物品（Ｚ
）を積んでいることの夫々を記憶させるようにしである
。尚、後述する推力の演算においては、移動車（八）の
重量が、予め記憶されている移動車本体の重量に、予め
記憶されている１つの物品の重量と積んだ物品の個数と
の積によって求められる物品全体重量を加えた値として
扱われることになる。

前記リーダーヘッド（１６）は、各区間（Ｋ）の端部に
設置されるものであって、詳述はしないが、情報記憶板
（１５）の各記憶部（ｍ＋）、　（ｍ−）　、　（ｍ、
）に対する読取部を備えている。

前記ライトヘッド（１７）は、ステーション用一次コイ
ル（ＣＩ）に対して設置されるものであって、メインコ
ントローラ（ＴＣＰ）から与えられる行先情報や前記荷
検出センサ（１９）の検出情報を書き込むように構成さ
れている。

前記荷検出センサ（１９）は、第８図に示すように、前
後一対のフォトインクラブタ型の光センサ（１９ａ）　
、　（１９ｂ）を用いて構成されるものであって、両光
センサ（１９ａ）　、　（１９ｂ）のいずれもが遮光さ
れないと、物品（Ｚ）が積まれていない状態であると検
出し、両光センサ（１９ａ）　、　（１９ｂ）のいずれ
か一方が物品（Ｚ）に遮光されると、１つの物品（Ｚ）
が積まれている状態であると検出し、両光センサ（１９
ａ）　、　（１９ｂ）のいずれもが物品（Ｚ）に遮光さ
れると、２つの物品（Ｚ）が積まれている状態であると
検出するように構成されている。

前記推力設定器（１８）は、前記各一次コイル（Ｃ１）
、　（Ｃ２）　、　（Ｃ３）のうちのいずれに通電する
かを選択する機能と、通電する交流電流の周波数を変更
して推力を調節する機能とを備えている。

ところで、前記各一次コイル（ｃ＋）、　（ｃｚ）　、
　（Ｃ３）にて推力を発生させるに、基本的には、下記
の（ｉ）式で推力を演算させることになる。

ｇｌ但し、（Ｆ）は推力、（２）は現地点から目標地点まで
の距離、（ｇ）は重力加速度、（ｖｏ）は現地点の速度
、（Ｖυは目標地点での目標速度、（誓）は移動車（Ａ
）の重量である。尚、演算される推力は、正の場合と負
の場合とがあり、正の場合には増速させるだめの推力、
そして、負の場合には減速させるための推力として扱わ
れることになる。

そして、上記（１）式で求められる推力（Ｆ）に対応す
る周波数を実験により予め計測しておくと共に、その計
測結果を予め記憶させておき、演算によって求められる
推力（Ｆ）に対応する周波数を設定して、その周波数で
各一次コイル（Ｃ）に通電させることになる。

尚、上記実験を移動車（Ａ）を停止させて行う場合には
、移動車（Ａ）の速度に応じて推力の実効値が変化する
ことになるから、上述の設定した周波数を速度に合わせ
て補正する方がよい。

もちろん、上述の実験時において、速度をも考慮した値
を予め計測して、記憶させるようにしておけば、上述の
補正がいらないものとなる。

従って、ステーション（ＳＴ）に停止している移動車（
Ａ）に行先指令がホストコントローラ（ＴＣＰ）より与
えられると、サブコントローラ（ＳＣＰ）の指令に基づ
いて、ステーション用の一次コイル（Ｃ１）にて加速発
進させ、加減速用の一次コイル（Ｃ２）にて高速度に加
速させ、さらには、中間加連用の一次コイル（Ｃ３）に
て高速度を維持するように加速させながら、行先ステー
ション（ＳＴ）に向けて移動車（Ａ）を移動させること
になり、且つ、行先ステーション（ＳＴ）に近付（と、
加減速用の一次コイル（Ｃ２）にて一旦低速度に減速さ
せ、ステーション用の一次コイル（ＣＩ）にてクリープ
速度に減速させ、ステーション（ＳＴ）に対する目標停
止位置近くに達した時点で電磁石（１０）にて吸引させ
て、移動車（Ａ）を目標停止位置に停止されるものであ
り、そして、行先ステーション（ＳＴ）に移動する途中
に通過する区間（Ｋ）が有る場合には、その区間（Ｋ）
における加減速用の一次コイル（Ｃ２）にても移動車（
Ａ）を加速させることになる。さらには、移動車（Ａ）
の走行途中において、移動車（Ａ）が次に進入する区間
（Ｋ）に別な移動車（Ａ）が存在する場合には、加減連
用の一次コイル（Ｃ２）やステーション用の一次コイル
（Ｃ１）を用いて、移動車（Ａ）が現地点で在席してい
る区間（Ｋ）のステーション（ＳＴ）にて移動車（Ａ）
を一旦停止させることになる。

ちなみに、サブコントローラ（ＳＣＰ）は、移動車（Ａ
）をステーション（ＳＴ）から発進させる際に、行先情
報や重量情報を情報記憶板（１５）に書き込む処理を行
うと共に、各区間（Ｘ）に進入してくる際にリーダーヘ
ッド（１６）にて読取られる情報を用いて、移動車（Ａ
）を通過させるか、停止させるかを判別しながら、各一
次コイル（Ｃ＋）　、（Ｃｚ）　。

（Ｃ３）を通電させることになる。

さらには、サブコントローラ（ＳＣＰ）は、移動車（八
）の重量情報、速度検出センサ（１３）の検出情報、及
び、在席センサ（１４）の検出情報に基づきながら、加
減速用の一次コイル（Ｃ２）や中間加速用の一次コイル
（Ｃ３）に対する通電を制御することになり、且つ、二
相センサ（１２）の検出情報に基づきながらステーショ
ン用の一次コイル（Ｃ１）に対して通電を制御すること
になる。

以下、サブコントローラ（ＳＣＰ）の制御作動を説明し
ながら、移動車（Ａ）の運行について説明を加える。

第１２図に示すように、サブコントローラ（ＳＣＰ）は
、リーダーヘッド（１６）が情報記憶板（１５）を読み
取ってから、管理する区間（Ｋ）の最終に位置する一次
コイル（Ｃ）を移動車（Ａ）が通過したか否かに基づい
て、区間（Ｋ）内に移動車（Ａ）が在席しているか否か
をチェックし、在席していない場合には、メインコント
ローラ（ＴＣＰ）との送受信処理やサブコントローラ（
ＳＣＰ）との送受信処理を直ちに実行する。

移動車（Ａ）が区間内に在席している場合には、中間加
速用の一次コイル（Ｃ３）を作動させるための中間加速
制御処理、加減速用の一次コイル（Ｃ２）を作動させる
ための加減速制御処理、及び、ステーション用の一次コ
イル（Ｃ１）を作動させるためのステーション制御処理
の各処理を実行したのち、上述の送受信処理を実行する
。

前記中間加速制御処理は、第１３図に示すように、速度
検出用センサ（１３）が検出片（２２）を検出したか否
かに基づいて、移動車（Ａ）が中間加速用の一次コイル
上に進入したか否かをチェックし、進入していない場合
には、次の加減速制御処理に移行する。

移動車（Ａ）が進入している場合には、速度検出センサ
（１３）の情報に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を計
測する。そして、移動車（１）を加速すべき目標速度と
進入速度との偏差、移動車（八）の重量、及び、推力を
与える間に移動車（Ａ）が進行する設定距離に基づいて
、上述の（ｉ）式を利用して推力を求める。

その後、在席センサ（１４）が検出作用したが否かを繰
返しチェックして、検出作用すると、前記演算された推
力を発生させるように、中間加速用の一次コイル（Ｃ３
）をｉｌ電させることになる。

通電後、在席センサ（１４）が検出作用しているか否か
を繰返しチェックして、検出しなくなると、一次コイル
（Ｃ３）の通電を停止する、つまり、出力を停止するこ
とになる。

前記加減速用制御処理は、第１４図に示すように、速度
検出用センサ（１３）が検出片（２２）を検出したか否
かに基づいて、移動車（Ａ）が加減速用の一次コイル上
に進入したが否がをチェックし、進入していない場合に
は、次のステーション制御処理に移行する。

移動車（Ａ）が進入している場合には、速度検出センサ
（１３）の情報に基づいて移動車（Ａ）の進入速度を計
測する。そして、移動車（＾）の行先情報に基づいて、
減速させるか、加速させるかをチェックする。

減速させる場合には、移動車（Ａ）を減速すべき目標速
度と進入速度との偏差、移動車（Ａ）の重量、及び、推
力を与える間に移動車（Ａ）が進行する設定距離に基づ
いて、上述の（ｉ）式を利用して逆推力を求める。

又、加速させる場合には、上記の中間加速制御処理で述
べた推力演算と同様に、推力を求める。

推力又は逆推力の演算後は、上述の中間加速制御処理と
同様に、在席センサ（１４）の検出情報に基づきながら
、推力又は逆推力を発生させるように、加減連用の一次
コイル（Ｃ２）を通電させることになる。

ステーション制御処理は、第１５図に示すように、移動
車（Ａ）が停止中であるか否かをチェックし、停止中で
ない場合には、二相センサ（１２）の情報に基づいて、
移動車（Ａ）がステーション用の一次コイル上に進入し
たが否かをチェックし、進入していない場合には、次の
送受信処理に移行する。

移動車（Ａ）が進入している場合には、通過させる移動
車（Ａ）であるか否かをチェックして、停止すべき移動
車（Ａ）である場合には、停止処理を実行する。

通過させるべき移動車（Ａ）である場合には、次の区間
（Ｋ）に移動車（Ａ）を進入させる条件が満たされてい
るか否かをチェックして、進入可である場合には、次の
送受信処理に移行すると共に、進入不可である場合には
、前述の停止処理を実行する。

停止処理の実行後あるいは上述のチェックにより移動車
（Ａ）が停止中であることが判別された場合には、通過
させる移動車（Ａ）であるが否かをチェックする。

通過させる移動車（Ａ）でない場合には、メインコント
ローラ（ＴＣＰ）より起動指令が与えられているか否か
をチェックし、起動指令が与えられていない場合には、
次の送受信処理に移行させる。

起動指令が与えられている場合には発進処理を実行し、
その後、メインコントローラ（ＴＣＰ）からの行先情報
や荷検出ンサ（１９）の検出情報を、ライトヘッド（１
７）を用いて情報記憶板（１５）に書き込む処理を実行
する。

上述のチェックにより、停止している移動車（Ａ）が通
過させる移動車（Ａ）であることが判別された場合には
、次区間（Ｋ）に進入可であるか否かをチェックし、進
入可である場合には、前述の発進処理を実行させると共
に、進入不可である場合には、次の送受信処理に移行す
る。

前記メインコントローラ（ＴＣＰ）　との送受信処理や
前記サブコントローラ（ＳＣＰ）　との送受信処理につ
いては、上記の説明で明らかであるので、ここでの説明
は省略する。

前述のステーション制御処理における停止処理について
説明を加える。

この停止処理は、走行速度や目標停止位置に対する移動
車（Ａ）の位置を前記二相センサ（１２）にて検出しな
がら、前記目標停止位置に近付くほど低速となる状態で
、前記目標停止位置に対する位置に対応させて予め設定
した目標速度で前記移動車（Ａ）を減速走行させるべく
、二相センサ（１２）の検出情報に基づいてステーショ
ン用の一次コイル（Ｃ１）に対する通電を制御して、目
標停止位置近くに達するまでに、ただちに停止できるク
リープ速度に減速させると共に、前記電磁石（１０）に
よって目標停止位置に位置決めできる位置決め範囲内に
達するまでは、クリープ速度で定速走行させ、そして、
位置決め範囲内に達すると、一次コイル（Ｃ１）による
推力発生を停止させると共に電磁石（１０）を作動させ
ることにより、移動車（Ａ）を目標停止位置に停止させ
るものである。

そして、上述の如く、予め設定された目標速度に沿って
減速走行させるに、移動車（八）が目標停止位置の手前
側の設定箇所に達するに伴って、検出される走行速度、
その時点から設定距離進行させたのちの目標速度、及び
、移動車本体の重量等、予め設定した移動車（Ａ）の重
量に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を求め、
前記設定距離を進行する間において、前記求められた推
力を発生させる。（以下の説明において、第１減速処理
と記載する。）その推力の発生後、上述の（ｉ）式を展開してなる下記
の（ｉｉ）式に、前回の推力の発生条件を代入すること
により、移動車（Ａ）の重量を演算する。尚、（ｖｌ）
は現地点の速度、（ｖｏ）は減速前の速度、（Ｆ）は発
生させた逆推力である。

移動車（Ａ）の重量の演算後においては、その演算され
た重量、その時点の走行速度、及び、その時点から設定
距離進行させたのちの目標速度に基づいて、上述の（ｉ
）式を利用して推力を求め、前記設定距離を進行する間
において、前記求められた推力を発生させることになる
。（以下の説明において、第２減速処理と記載する。）
又、前記定速走行は、二相センサ（１２）の速度検出情
報を用いながら、クリープ速度を維持するように、一次
コイル（Ｃ＋）の通電を制御することになる。

第１６図のフローチャートに基づいて、停止処理の作動
について詳述する。

二相センサ（１２）の情報に基づいて、移動車（Ａ）が
制御領域内に進入したか否かをチェックし、進入してい
る場合のみ、下記の処理を実行する。

すなわち、移動車（Ａ）が目標停止位置の手前側の設定
箇所を走行する時点の走行速度の計測、予め設定された
重量情報を利用した推力の計算、計算によって求めた推
力の出力、及び、目標距離進行したか否かのチェックを
行いながら、上述の第１減速処理を行う。

第１減速処理の実行後において走行速度を計測して、走
行速度がクリープ速度より低いか否かをチェックする。

走行速度がクリープ速度より高い場合には、第１Ｎ＄ｉ
速処理を行う前の走行速度と第１減速処理を行ったのち
の走行速度を用いて移動車（Ａ）の重量を演算すると共
に、その演算された重量情報を利用した推力の計算、及
び、計算によって求めた推力の出力、及び、目標距離進
行したか否かのチェックを行いながら、上述の第２減速
処理を行う。

但し、第２減速処理の実行後においても、走行速度の計
測、及び、走行速度がクリープ走行速度より低いか否か
をチェックしながら、走行速度がクリープ速度よりも低
くなるまで、第２減速処理を繰返し行うことになる。尚
、その場合には、前回の第２減速処理を行う前の走行速
度と第２減速処理を行ったのちの走行速度を用いて、移
動車（Ａ）の重量を演算させることになる。

走行速度がクリープ速度以下に減速されると、電磁石（
１０）にて位置決めできる範囲内に達するまで、クリー
プ速度で走行させ、位置決め範囲内に達すると、推力の
出力を停止させると共に、電磁石（１０）を作動させて
、移動車（Ａ）を目標停止位置に停止させる。

前述のステージ制御処理における発進処理について説明
を加える。

この発進処理は、走行速度や目標停止位置に対する移動
車（Ａ）の位置を二相センサ（１２）にて検出しながら
、前記目標停止位置から離れるほど高速となる状態で、
目標停止位置に対する位置に対応させて予め設定した目
標速度で前記移動車（Ａ）を加速走行させるべ（、二相
センサ（１２）の検出情報に基づいてステーション用の
一次コイル（Ｃ３）に対する通電を制御するものであっ
て、詳しくは、停止処理における第１減速処理に対応す
る第１増速処理と、第２減速処理に対応する第２増速処
理とを行うようになっている。

すなわち、発進開始時には、その時点から設定距離走行
させたのちの目標速度、及び、予め設定した移動車（Ａ
）の重量に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を
求め、前記設定距離を進行する間において、前記の求め
た推力を発生させる、第１増速処理を行う。

その第１増速処理を行ったのちは、増速された速度情報
に基づいて、上述の（ｉｉ　）式により、移動車（八）
の重量を演算し、その演算された重量、その時点の走行
速度、及び、その時点から設定距離進行させたのちの目
標速度に基づいて、上述の（ｉ）式を利用して推力を求
め、前記設定距離を進行する間において、前記の求めた
推力を発生させる、第２増速処理を行う。

第１７図のフローチャートに基づいて、発進処理の作動
について詳述する。

予め設定された重量情報を利用しながら推力を計算し、
電磁石（１０）の作動を停止させたのち、目標距離走行
するまで、計算によって求めた推力を出力する、上述の
第１増速処理を行う。

第１増速処理の実行後においては、移動車（Ａ）が制御
領域内に位置するかをチェックし、制御領域内に位置す
る間は、次の第２増速処理を行う。

すなわち、走行速度を計測すると共に、第１増速処理を
行う前の走行速度と第１増速処理を行ったのちの走行速
度を用いて移動車（Ａ）の重量を演算し、その演算され
た重量情報を利用した推力の計算、及び、計算によって
求めた推力の出力、及び、目標距離進行したか否かのチ
ェックを行いながら、増速処理を行う。

但し、この第２増速処理は、移動車（Ａ）が制御領域を
出るまで繰返し行われることになる。

尚、その場合には、前回の第２増速処理を行う前の走行
速度と第２増速処理を行ったのちの走行速度を用いて、
移動車（Ａ）の重量を演算させることになる。

〔別実施例〕

上述実施例では、サブコントローラ（ＳＣＰ）にて、１
つの区間（Ｋ）内にある多数の一次コイル（Ｃ）を管理
させる場合を例示したが、例えば各一次コイル（Ｃ）の
夫々に対応させてサブコントローラ（ＳＣＰ）を設けて
もよい。但し、上述実施例の方が、読取手段（１６）の
数を減少する点、及び、サブコントローラ（ＳＣＰ）の
数を減少する点等により、全体構成の簡素化を図る上で
は有利である。

又、各一次コイル（Ｃ）にて発生させる推力を調節する
に、電圧の調節で行わせるようにする等、推力調節の具
体構成は各種変更でき、そして、その他、本発明を実施
するにおいて必要となる各部の具体構成も各種変更でき
る。例えば、上述の実施例では、ステーション（ＳＴ）
の近くに、ステーション用の一次コイル（Ｃ８）と加減
速用の一次コイル（Ｃ２）とを配備させ、それらコイル
（Ｃ１）、（ＣＺ）によって減速及び加速させることを
行わせるようにしたが、ステーション用の一次コイル（
Ｃ１）のみを設けて、減速及び加速を行わせるようにし
てもよい。又、記憶媒体（１５）としては、通信用のア
ンテナ、メモリ、及び、通信制御用のコントローラを備
える、いわゆるＩＤカードを使用でき、そして、読取手
段（１６）は、記憶媒体（１５）に合わせて各種のもの
が使用できる。

又、本発明は、移動車（Ａ）を案内レール（Ｂ）に対し
て磁気を用いて浮上させる、いわゆる磁気浮上式のもの
にも適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】図面は本発明に係るリニアモータ利用の搬送設備の実施
例を示し、第１図は搬送設備の概略平面図、第２図（Ａ
）　、　（Ｂ）は制御構成のブロック図、第３図は移動
車の正面図、第４図は同概略斜視図、第５図は二相セン
サの概略側面図、第６図はスリット板及び検出片の取付
部の概略平面図、第７図は情報記憶板の概略平面図、第
８図は荷検出センサの概略平面図、第９図は移動車の一
次を示す側面図、第１０図は同平面図、第１１図は移動
車の屈曲状態を示す概略平面図、第１２図乃至第１７図
は制御作動を示すフローチャート、第１８図は一次コイ
ルと走行速度との関係を示す図面である。（１５）・・・・・・記憶媒体、（１６）・・・・・・
読取手段、（１００）・・・・・・通電制御手段、（Ａ
）・・・・・・移動車、（Ｂ）・・・・・・案内レール
、（Ｃ１）、（Ｃ２）・・・・・・一次コイ／Ｌ／、（
ＳＴ）・・・・・・ステーション。

Claims

【特許請求の範囲】１、案内レール（Ｂ）に案内される荷搬送用の移動車（
Ａ）をステーション（ＳＴ）の近くにおいて、減速及び
加速させるための一次コイル（Ｃ＿１）、（Ｃ＿２）が
、前記案内レール（Ｂ）側に設けられると共に、前記移
動車（Ａ）の行先情報に基づいて前記一次コイル（Ｃ＿
１）、（Ｃ＿２）の通電を制御する通電制御手段（１０
０）が設けられたリニアモータ利用の搬送設備であって
、前記移動車（Ａ）に、行先情報を記憶する記憶媒体（
１５）が設けられると共に、前記通電制御手段（１００
）に、前記記憶媒体（１５）の情報を読取る読取手段（
１６）を備えさせてあるリニアモータ利用の搬送設備。２、前記通電制御手段（１００）が、前記一次コイル（
Ｃ＿１）、（Ｃ＿２）に通電する交流電流の周波数を変
更して推力を調節するものである特許請求の範囲第１項
に記載のリニアモータ利用の搬送設備。３、前記記憶媒体（１５）が、前記移動車（Ａ）の号機
Ｎｏ、及び、重量情報をも併せて記憶するものである特
許請求の範囲第１項又は第２項に記載のリニアモータ利
用の搬送設備。