JPS6279116A - 搬送設備の運行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はスタッカクレーンと無人搬送台車とを運行する
搬送設備の運行方法に関するものである。

〔発明の背景〕

地上計算機で自動倉庫システムを運行する生産物流シス
テムに関し、無線通信手段を活用して複数のスタッカク
レーンや無人搬送台車を効率良く運行させ、荷役作業を
向上させる形態としては各種のものがある。

この中で、地上計算機からの運行指令醗こ基づきスタッ
カクレーンが載荷置台へ置いた物品を無人搬送台車が指
定された生産設備まで運搬し、荷役作業する生産工程の
無人化を図った物流システムがある。この技術は例えば
特開昭５７−１９５００６号の公報に開示されている。

さて、従来公知の物流システムにおいては、スタッカク
レーンの入出庫動作すなわち入出庫作業のサイクルタイ
ムと無人搬送台車の走行との位相があわなければ、無人
搬送台車を無軌道上で走行待ち動作並びに退避動作を行
なわせることになるので、搬送効率の低下を招くと言う
問題を残していた。特に、スタッカクレーンの長手方向
の移動距離が太き（なると、入出庫作業の搬送時間が増
大し、複数の物品が荷載置台へ放置され、無人搬送台車
も待ち動作を行ない、システムの搬送効率の低下傾向を
招く恐れがある。

〔発明の目的〕

本発明の目的はスタッカクレーンと無人搬送台車を含む
システムの搬送効率を向上させると共に、無人搬送台車
の省エネルギ化ができる搬送設備の運行方法を提供する
ことにある。

〔発明の概要〕

本発明は自動倉庫を含む生産物流システムの搬送効率の
向上を阻んでいる一つの要因がスタッカクレーンの入出
庫作業時間と無人搬送台車の搬送時間の大幅に異なる点
に看目し、スタッカクレーンの入出庫時間に基づき無人
搬送台車の走行速度を反比例的に調節して、待ち時間動
作、衝突回避をなくし、システムの搬送効率を向上させ
ると共に、無人搬送台車のバッテリの消費を少くするよ
うにしたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を具体的な実施例に基づき、詳細に説明す
る。

まず、本発明が適用される生産物流システムの構成と無
人搬送台車の構成を第２図、第３図により説明する。

第２図において、ｌは自動倉庫設備であり、スタッカク
レーン６により無人搬送台車との移載口である載荷置台
７と格納棚との開で荷物１７を運搬し、格納棚に保管す
る。

２はスタッカクレーン６および無人搬送台車３ａ、３ｂ
の運行管理を実施する地上計′ＩＩｉ機である。

６はスタッカクレーンで、無線通信装置８ａ。

８ｂを介して、地上計算機２からの運行指令を受信した
後に、レール上を左右方向に移動ｆｉｔこもとづ（走行
速度パターンで移動する荷投機械である。

無人搬送台車３ａ、３ｂは入庫ステージ冒ン５ａ、自動
倉庫設備ｌの載荷Ｙ台７．出庫ステージ言ン５ｂとの間
を誘導線４に沿って走行する。無人搬送台車３は光学式
センサを備え、前記誘導線４、およびその周囲に貼付け
た走度用標識および番地標誠を読取りで走行する。

第３図により制御装置の全体構成を説明する。

地上計算ｆｉ２は無線通信装置８ａ、８ｂ、８ｃを介し
てスタッカクレーン６に設置した制御装ｇｉ１９゜およ
び無人搬送台車３に設置した制御装５！巧と制御信号を
送受信する。無人搬送台車３の制御装置１５は前記光学
センサからの信号および無線通信装置８Ｃからの指令を
入力して走行駆動装置、操舵装置および荷の移載装置等
を制御する。これらは載置しているバッテリにて行う。

これらは公知のとおりである。また、無人搬送車３は従
動輪等の回転数から走行速度を求める走行速度検出器１
６およびパルスジェネレータ等からなる走行距離検出器
１７を備えている。

さて、スタッカクレーン６と無人搬送台車３との間にお
いて荷を搬送する作業の指令が与えられた時、例えば、
棚からある荷の出庫の指令が与えられた時を考えると、
指令を与えられたスタッカクレーン６が荷を棚から取出
し、載荷置台）に荷を置いたとき、その荷を受けとるこ
とができるように該部分に無人搬送台車３が位置してい
ればよい。無人搬送台車の到着が遅れることは効率の低
下から好ましくないが、早く到着して待機しているのも
好ましいことではない。即ち、早く到着するということ
は、−搬に無人走行台車の走行速度を早くし、バッテリ
の電源をより多く消費することになり、バッテリの交換
時期を早めるためである。

そこで、前記指令が与れられたならば、スタッカクレー
ン６と無人搬送台車３が実質的同一時期に載荷ｙ台７に
到着することが望ましくなる。

本発明はそのようになるように、無人搬送台車３が途中
や載荷２台７で停止して待機することがないように、無
人搬送台車３をできる限り低速（巡行速度）で走行させ
、つまり最高速度での走行を少なくしてバッテリの消費
を少くするものである。

即ち、前記指令が与えられたならば、先ず、スタッカク
レーン６がその作業を行うために載荷置台７に到着する
に必要な時間を求めろ。この時間は現在のスタッカクレ
ーン６の現在位置と載荷置台７までの距離が基本となる
。スタッカクレーン６は定常口、！（加速時、減速時を
除く時間帯）には最大速度で走行可能であれば最大速度
で走行するとする。また、荷の搬出の場合にはフォーク
の操作時間が必要であり、この時間を必要時間に加える
。また前記指令が与えられた時、他の作業を行っていれ
ば、その作業の終了に必要な時間を加える。これらによ
って必要時間Ｔ１を求める。

次に、無人搬送台車３の位置を求め、載荷置台７までの
距離Ｓ２を求め、前記必要時間Ｔ、後に載荷置台７に到
着させるために必要な走行速度ｖ２を求める。

即ち　Ｆ２　＝　８２　／　ＴＩ　　　　　　　・・・
・・・・・・・・・・・・　（１）ここで、Ｔ１は実質
的にＴ２と同一であるが、無人搬送台車の到着が遅れな
いようにするため、小さ目に定める。また、他の作業を
行っていたり、途中で他の作業を行ったり、他の無人搬
送台車３との衝突を防止するために停止する場合等はそ
の必要時間なＴ２から減算した値となる。つまり、Ｔ２
は走行に与えられる時間となる。

なお、走行に当っては加速、減速があるので、前記Ｖ２
は平均走行速度となる。このため、これを考慮してＴ２
を定めたり、実際の走行速度Ｖ２を高く設定する。

そして、無人搬送車３を（１）式で求めたＦ２で走行さ
せるものである。

コレら、Ｔｔ＋　　８２１１２ｗ　　Ｆ２　ノＮ出は地
上計算機２が無線通信装置を介して行う。

これによれば、無人搬送台車３が最大速度で走行する割
合が低下し、バッテリの消費を少なくできるものである
。

なお、スタッカクレーン６の必要時間Ｔ１に比べ　′て
、無人搬送台車３が近傍に居る場合は、待機時間が多く
なるのはやむを得ないことである。

本発明の一実施例のフローチャートを第１図により説明
する。

スタッカクレーン６と無人搬送台車３との間で荷を搬送
する作業指令が与えられると、Ｆ１＋こおいて、その作
業のためにスタッカクレーン６が載荷置台７に到着する
に必要な時間Ｔ１を前記のとおり求める。次に、Ｆ２に
おいて、その作業のための無人搬送台率３の移動距離Ｓ
２を求める。Ｆ３において、Ｔ１を基準として無人搬送
台車３の走行に必要な時間Ｔ２を求める。Ｆ４において
、ｖ２＝８１／Ｔ２により無人搬送台車３の平均走行速
度ｖ２を求める。Ｆ５において、この平均走行速度ｖ２
を基準として無人搬送台車３の走行パターンを設定する
。

モしてＦ６において、その走行パターンに基づいて走行
させ、また前記指令が与えられてから現在位ｙまでの走
行距離Ｓｏを算出する。この走行距離Ｓｏは無人搬送台
車に取付けている走行距離検出器および制御装ｊ１１１
５で算出する。Ｆ７１こおいて、Ｓ２とＳｏの比較を行
い、Ｓｏが８２に近づくとＦ８のブレーキ動作に入り、
載荷置台７に停止させる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、無人搬送台車のエネルギ消費費を低減
できると共に、効率の良い荷役を行えるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のフローチャート、第２図は
生産物流システムの構成図、第３図は制御装置の構成図
である。 ｌ・・・・・・自動倉庫設備、２・・・・・・地上計算
機、３ａ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、スタッカクレーンと無人搬送台車との間で荷を搬送
   する作業の指令が与えられた時、スタッカクレーンが無
   人搬送台車との間で荷を移載する移載口へ前記作業のた
   めに移動するに必要な時間Ｔ＿１を求め、無人搬送台車
   が前記指令時から前記作業のために移載口に移動するに
   必要な移動距離Ｓ＿２を求め、前記移動距離Ｓ＿２を前
   記必要な時間Ｔ＿１で除した走行速度Ｖ＿２で無人搬送
   台車を走行させることを特徴とする搬送設備の運行方法
   。