JPS62218393A - 無人搬送台車の運行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、無人搬送台車の運行方法に関する。

〔発明の背景〕

地上計算機で自動倉庫システムを運行する生産物流シス
テムに関し、無線通信手段を活用して複数のスタッカー
クレーンや無人搬送台車を効率良４運行させ、荷役作業
を向上させる形態としては各種のものがある。

この中で、地上計算機からの運行指令に基づきスタッカ
ークレーンが直接無人搬送金車へ荷物受け渡し作業を実
施した後、無人搬送台車が縦横無尽Ｓこ走行操舵する生
産物流システムがある。この技術は例えば特開昭５７−
１９５００６号の公報に開示されている。

さて、従来公知の生産物流システムにおいて、スタッカ
ークレーンからの受け渡される積載室■の大小にかかわ
らず無関係に、無人搬送台車は常に一定の定行パターン
（加速−高速一減速一低速−停止）で走行を実施してい
る。そのため、無人搬送台車のバッテリ電源は停止・起
動動作に基づ（待ち時間運行を行なうと共に、走行速度
と荷物の積載重傷に比例するエネルギーで一意的に増大
する傾向はあるので、バブテリの充電を頻発に実施する
必要がある。その結果、システムの運行効率の低下を招
く傾向にある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、無人搬送台車の省エネルギー化を図る
二とができる無人搬送台車の運行方法を提供する二とに
ある。

〔発明の概要〕

本発明は、生産物流システム内で無軌道上を走行でる無
人搬送台車の省エネルギー化を阻んでいる１つの要因が
積載する荷物の重量と走行速度の積載であることに看目
し、スタッカークレーン上の制御！Ｉｉで把握した荷物
の積＠重量の情報から、無人搬送台車の走行速度を積載
重量毫こ対して反比例的に調節して、無人搬送台車の省
エネルギー化を図る様にしたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を具体的な実施例に基づき、詳細に説明す
る。

まず、本発明が適用される生産物流システムの構成と無
人搬送台車の構成を第３図、第４図により説明する。

１は自動倉庫設備であり、スタッカークレーン６により
レール上を左右に移動し、仮装置き台７と格納棚内の荷
物１７を荷役運搬する保管システムである。

２は自動倉庫設備１並びに走行路４上を誘導操舵しなが
ら、蛇行走行し、入出庫ステージ、ン５ａ、５ｂで荷役
作業を行なう無人搬送台車３ａ。

３ｂの運行管理を実施する地上計算機である。

６はスタッカークレーンで、無線通信手段８を介して、
地上計算機２からの運行指令を受信した後に、レール上
を左右方向に移動量にもとづく走行速度パターンで移動
する荷投機械である。９ａ〜９Ｃは走行路４上に貼付さ
ｎた誘導標識であり、無人搬送台車３ａ、３ｂを誘導走
行させるものである。特に、９ａは操舵用誘導標識、９
ｂは走行速度の減加速する定速用誘導標識、９Ｃは番地
検出用誘導標識であるａ　１０　ａ　ｒ　１０　ｂは無
人搬送台車３ａ、３ｂの車体下部の前後に取付けらｎた
光学検出器であ６）、これにより誘導標識９ａ〜９ｃを
それぞｎ検出するものである。１１は操舵輪認の左右方
向のかじ取りを行なう操舵機構であり、図示していない
が減速機や操舵モータから構成さｎている。１３ａ、１
３ｂは無人搬送台車３ａ、３ｂを支持すると共に、走行
させるための走行装置１４の駆動力をうけて回転運動す
る走行輪である。

１５は制御装置であり、光学検出器１０ａ、１０ｂから
の位置偏差信号、操舵機構１１からの操舵角信号並びに
走行装［１４の速度信号を入力し、演算処理した後、操
舵機構１１４’走行装置！１４を制御するものである。

１６は無人搬送台ｍ３ａ、３ｂの走行速度検出器であり
、定行＃１３ａに取付けられており、走行速度を測定す
るものである。

１８はバッテリ電源であり、制御装置巧、光学検出器１
０ａ、１０ｂ、走行装置１４及び操舵機構１１へ直情、
の電圧、電流を供給するものである。

次に、この様な無人搬送台車を動作させる本発明の一実
施例を説明する。

第１図において、迅は制御装置（汎用のマイクロ・コン
ピュータ）であり、入力される検出信号を用いて、後述
する様な方法により無人搬送台車３ａの走行動作の制御
信号を演算し出力するものである。

通信装置部８はスタッカークレーン６の制御装置ｊ１９
からの情報（荷物の重量）を地上計算ａ２を介して、入
出力するための伝送手順機能を有する。

入力制御部器は無人搬送台車３ａに取り付けられた各々
の検出器１０　ａ　、　１０　ｂ　、　１６からの検出
値を入力するための制御およびデータ設定部ｎからのデ
ータを入力するための制御を行なう。

演算部ｍは通常の中央処理装Ｍｌ（ＣＰＵ＞であり、メ
モリ２１に記憶さｎたプログラムに応じて、データの入
力、演算及び出力の各処理を行なう。

メモリ２１は制御装置１５の動作に必要なプログラムや
入力されてくる各種データ、演算結果等を記憶する。

データ設定部ｎは制御に必要なデータをオペレータが設
定するためのものである。

第１図におけるメモリ内に記憶された本発明の実施例に
関する部分のアルゴリズムを第２図に示す。縦軸ミニ走
行速度指令値Ｖを取り、横軸に地上針′ａ９２から通信
装置８を介して得られる荷物１７の積載重量Ｗを取ると
、後述する関係式ｆ（％ｖｌＸｖ＝一定となる。

すなわち、次に示す様な式から求められる。

Ｐ＝Ｆ−ｖ　　　　　・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・　（１）ただし、Ｐ；
消費エネルギー Ｆ；走行モータの駆動力 Ｖ；走行速度 又、この駆動力Ｆは電流ｉに比例し、かつ積載ＭｇｋＷ
の関係で表わされる。

Ｆ’＝＝に、・１＝＝Ｊ・ｆｋ）　　・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・　（２）ただし、ｋ
ｆ；比例定数 すなわち、Ｃ２）式をＵ）式に代入すると１次の様にな
る。

Ｐ＝＝に、−ｆ←）・Ｖ　　　・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・　（３）り積載［ｔ
Ｗが大の場合、■を小さくし、逆に積ａ！ｉ量Ｗが小の
場合、Ｖを太き曵する様に調整すｎば消費エネルギーＰ
は平均化され、省エネルギー化が図れる。

このように、スタッカークレーンと荷物を受け渡し作業
を行なう無人搬送台車の走行速度を積載荷重により調整
する本発明の動作フローを第５図に示す。

地上計算機２からの運行指令により、制御装置１５はス
タッカークレーン６から受渡しする荷物１７の積載ｌｌ
ｆｆ１を入力すると共に、走行速度Ｖを（３）式に示す
様にテーブル演算して求め、加減速を有する走行パター
ンを設定し、走行製雪１４に出力する。

これによって、無人搬送台１１［３ａ、３ｂは走行を開
始し、走行検出器１６又は光学検出器１０ａ、１０ｂか
らの検出値に基づき、走行制御し、停止位置直前で、ブ
レーキ動作を実施して目標の位置へ無駄なく走行される
。

以上、説明した本発明の実施例薯こよれば、スタッカー
クレーンと荷物を受け渡し作業を行なう無人搬送台車は
荷物の積載重量の情報を得ることで、バッテリの消耗を
促進させる走行速度を設定することができろため省エネ
ルギーを図ることができる。

ｒ発明の効果〕 上述した如（本発明によれば、無人搬送台車の省エネル
ギー化を促進させる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１■は本発明の一実施例を示す図、第２図は本発明の
積載荷重こ対する走行速度の調整構成図、第３図は生産
物流システム、第４図は無人搬送台車のｍｉ図、第５図
は第１因における動作フローチャートを示す図である。 １・・・・・・自動倉庫設備、２・・・・・・地上計算
機、３ａ。 ３ｂ・・・・・・無人搬送台車、６・・・・・・スタッ
カークレーン、８・・・・・・無線通信装置、９ａ〜９
Ｃ・・・・・・誘導標識、１０ａ、１０ｂ・・・・・・
光学検出器、１５・・・・・・制御装置、１６・・・・
・・走行速度検出器、１８・・・・・・バヴテリ電源、
２０・・・・・・演算部、２１・・・・・・メモ１７．
２２・・曲データ設定部代理人　弁理士　　小　川　勝
　男　　　゛）イ゛　／　凶 Δ′３図 ＼　　　７′ ＼、−ノ 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、荷物を搭載して棚間のレール上を走行するスタッカ
   ークレーンと、前記スタッカークレーンと該荷物を受け
   渡しする無人搬送台車と、前記スタッカークレーンと前
   記無人搬送台車とを無線手段で結ぶ計算機設備とを備え
   、計算機設備からの指令で運行される無人搬送台車の運
   行方法において、前記スタッカークレーンから受け渡し
   する前記荷物の重量に基づき前記無人搬送台車の走行速
   度を調節することを特徴とする無人搬送台車の運行方法
   。 ２、前記スタッカークレーンから受け渡しする前記荷物
   の重量に基づき、前記無人搬送台車の定行速度調節にお
   いて、前記スタッカークレーンの受け渡しする該荷物の
   重量に対して無人搬送台車の走行速度を反比例的に調節
   することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人
   搬送台車の運行方法。