CN212302293U

CN212302293U - 一种单向舵轮背负式agv车

Info

Publication number: CN212302293U
Application number: CN202021095584.2U
Authority: CN
Inventors: 成智轩; 李欣雨; 代维德; 王悦川; 姚军
Original assignee: Sichuan Atlantic Kechuang Welding Technology Co ltd
Current assignee: Sichuan Atlantic Kechuang Welding Technology Co ltd
Priority date: 2020-06-15
Filing date: 2020-06-15
Publication date: 2021-01-05
Anticipated expiration: 2030-06-15

Abstract

本实用新型公开了一种单向舵轮背负式AGV车，包括AGV车体、舵轮机构、导向机构、背负机构和电控主板；所述舵轮机构、导向机构和背负机构分别与电控主板电连接；所述导向机构是磁循迹导向机构。采用单个舵轮作为动力输出，有牵引力强，可用于运输较重的物料输送。舵轮用于提供AGV前进动力以及转向能力，舵轮由行走电机提供前进的动力，其牵引能力大，启停平稳。采用磁循迹传感器作为导向，根据磁循迹传感器检测到的磁信号，控制舵轮向哪边转向以及转向多少度。托举电机通过减速机和齿轮与螺杆升降机构的连接方式，能提供强力且运行平稳的升降动力。三重安全机构，保护人员及车辆的安全。

Description

一种单向舵轮背负式AGV车

技术领域

本实用新型涉及AGV车技术领域，尤其涉及一种单向舵轮背负式AGV车。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过控制其行进路径以及行为，或利用设定轨道来设立其行进路径。根据现用的工况使用环境，需设计一种适用工业运输，同时替代人工，安全性高，能保证人员和运输物品安全的AGV车。

实用新型内容

为了克服上述所存在的技术缺陷，本实用新型的目的在于提供一种转向精准，启停平稳，牵引力强，可用于运输较重的物料输送的单向舵轮背负式AGV车。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

本技术涉及了一种单向舵轮背负式AGV车，包括AGV车体、舵轮机构、导向机构、背负机构和电控主板；所述舵轮机构、导向机构和背负机构分别与电控主板电连接；所述导向机构是磁循迹导向机构。

进一步优选，所述舵轮机构包括舵轮、行走电机和转向电机；所述行走电机、转向电机和舵轮传动连接；转向电机上设置与电控主板电气连接的绝对值式编码器。

进一步优选，所述磁循迹导向机构包括磁循迹传感器和RFID读卡器；所述磁循迹传感器设置在舵轮上。

进一步优选，所述背负机构包括托举电机和螺杆升降机构；所述托举电机通过减速机和齿轮与螺杆升降机构传动连接；所述托举电机是伺服电机。

进一步优选，还包括安全保护机构；所述安全保护机构包括非接触式激光传感器、接触式防撞条和急停按钮；所述非接触式激光传感器和接触式防撞条设置在AGV车体上；所述非接触式激光传感器和急停按钮分别与电控主板电气连接。

进一步优选，所述电控主板上设置无线通讯模块。

进一步优选，所述AGV车体上设置与人机交互显示屏、音乐喇叭和三色灯；所述人机交互显示屏、音乐喇叭和三色灯分别与电控主板电气连接

本实用新型的有益技术效果是：

采用单个舵轮作为动力输出的AGV小车，舵轮机构既能提供AGV车体前进的动力，具有牵引力强，可用于运输较重的物料的优点。舵轮用于提供AGV前进动力以及转向能力，舵轮由行走电机提供前进的动力，其牵引能力大，启停平稳；转向电机上设置绝对值式编码器，以便随时确定其旋转的角度，保证AGV行走时转向的精准与平稳。采用磁循迹传感器作为导向，根据磁循迹传感器检测到的磁信号，控制舵轮向哪边转向以及转向多少度。托举电机通过减速机和齿轮与螺杆升降机构的连接方式，能提供强力且运行平稳的升降动力。三重安全机构，保护人员及车辆的安全。电控主板上设置无线通讯模块，远程控制AGV动作和调试。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型工作过程中的结构示意图。

图2是本实用新型的左视结构示意图。

图3是本实用新型的仰视结构示意图。

图4是本实用新型中背负机构的结构示意图。

图中标记：

AGV车体1、舵轮安装机构2；

磁循迹传感器3、RFID读卡器4；

托举电机5、螺杆升降机构6；

非接触式激光传感器7、接触式防撞条8、急停按钮和三色灯9；

人机交互显示屏10、音乐喇叭11、地充接口12。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，根据本实用新型的技术方案，在不改变本实用新型实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本实用新型的技术方案的示例性说明，而不应当视为本实用新型的全部或者视为对本实用新型技术方案的限定或限制。

实施例，图1-图4中所示，一种单向舵轮背负式AGV车，包括AGV车体1、舵轮机构、导向机构、背负机构和电控主板；所述舵轮机构、导向机构和背负机构分别与电控主板电连接；所述导向机构是磁循迹导向机构。

所述舵轮机构包括舵轮、行走电机和转向电机；所述行走电机、转向电机和舵轮传动连接；转向电机上设置与电控主板电气连接的绝对值式编码器。采用单个舵轮作为动力输出的AGV小车，舵轮机构既能提供AGV车体1前进的动力，其本身也可以360°旋转，作为AGV车转向动力。具有牵引力强，可用于运输较重的物料的优点。舵轮用于提供AGV前进动力以及转向能力，舵轮由行走电机提供前进的动力，其牵引能力大，启停平稳，最大转速可达2200转/分钟，最大输入电流35A，可提供最高1500KG的牵引力，并配置有刹车模块保证车辆能及时停止；转向电机通过齿轮与行走电机相链，为其提供转向动力，最大旋转角度可达360°，转向电机上设置绝对值式编码器，以便随时确定其旋转的角度，保证AGV行走时转向的精准与平稳。

所述磁循迹导向机构包括磁循迹传感器3和RFID读卡器4；所述磁循迹传感器设置在舵轮上。AGV车采用磁循迹传感器3作为导向，磁循迹传感器3安装在舵轮上，随着舵轮一起旋转，根据其检测到的磁信号，控制舵轮向哪边转向以及转向多少度。

所述背负机构包括托举电机5和螺杆升降机构6；所述托举电机5通过减速机和齿轮与螺杆升降机构6传动连接；所述托举电机5是伺服电机。AGV车采用背负的运输方式，背负机构上承重板通过螺杆升降机构6升降，可升降距离为10cm，托举重物可达800KG，实际最大承重可达1000KG，托举电机5采用伺服电机，配合减速机，实现螺杆升降机构6的升降。托举电机5采用的是48V直流电机，具有扭矩高、响应迅速等特点。托举电机5通过减速机和齿轮与螺杆升降机构6连接，能提供强力且运行平稳的升降动力，以保证AGV可以承载并举起最大1000KG的货物，螺杆升降机构6旁配置有上下限位开关，防止升降超过预定范围，保证设备安全。

还包括安全保护机构；所述安全保护机构包括非接触式激光传感器7、接触式防撞条8和急停按钮9；所述非接触式激光传感器7和接触式防撞条8设置在AGV车体1上；所述非接触式激光传感器7和急停按钮9分别与电控主板电气连接。AGV车具有多重安全保护机构来确保车辆运行时人员以及车辆本身的安全。第一重为非接触式激光传感器7，可实现距离障碍物5米范围内减速，3米范围内缓慢运行且发出警报，1米范围内停止运行；第二重为接触式防撞条8，在特殊情况下接触式防撞条8碰撞到障碍物时，车辆紧急停车并报警；第三重为车辆前方的急停按钮9，在人员感觉危险或特使情况下，可以直接拍下急停按钮使车辆停止运行，保护人员及车辆的安全。非接触式激光传感器7是SICK TIM320激光传感器，可实现非接触式防撞报警，5米内报警，3米内AGV减速，1米内车辆停止。

所述电控主板上设置无线通讯模块。

所述AGV车体1上设置与人机交互显示屏10、音乐喇叭11和三色灯9；所述人机交互显示屏10、音乐喇叭11和三色灯9分别与电控主板电气连接。人机界面，用于人工操作/调试的人机界面，可触控。上面三个分别为开始、停止/复位、急停，下面两个分别为电源开关与三色灯，三色灯红色为停止，黄色为报警，绿色为运行中。音乐喇叭，运行时播放音乐提醒人员避让，报警时语音播报报警内容。

AGV车采用24V高性能锂电池进行供电，充电效率高，续航时间长。AGV车在工作过程中，其上放置粉团小车：用于承载原料(粉团)的小车，由AGV进行运输。AGV车上设置控制舱门，内部为电控主板及各种附属电控元件，方便调试与维修。舵轮安装机构2可以360°旋转，用于安装舵轮机构。磁循迹传感器，用于识别磁条，可做到AGV自动循迹功能。RFID读卡器，用于读取贴于磁条的RFID卡片，据此判断车辆位置以及该位置所需动作。电池仓，用于拆卸安装电池。地充接口12，用于给AGV车自动充电。

AGV车采用多功能AGV专用电控控板，电控主板为24V控制板，支持232、485、TTL、CAN等通讯方式，除AGV必须的IO接口外，额外提供4路可编程输入与4路可编程输出接口。舵轮专用驱动器与磁循迹传感器3以CAN总线的通讯方式与电控主板连接，其响应速度快，稳定性最好，保证AGV行走稳定，循迹迅速且准确。人机交互显示屏10采用485通讯与电控主板连接，方便人员对AGV的操控以及简单的任务设定与调试；RFID读卡器4，采用串口通讯与主控板连接，以准确读取RFID钱币卡的数据信息；无线通讯模块通过485通讯与AGV连接，用于AGV联网，可以让电脑端调度软件通过无线网络与AGV连接，以达到远程控制AGV动作与调试的功能；其余电控元件，如三色灯、按钮开关、接触式防撞条、音乐喇叭、升降电机控制、激光防撞传感器等，通过专用的IO与主控板连接，形成完整的AGV控制系统。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种单向舵轮背负式AGV车，其特征在于：包括AGV车体、舵轮机构、导向机构、背负机构和电控主板；所述舵轮机构、导向机构和背负机构分别与电控主板电连接；所述导向机构是磁循迹导向机构。

2.根据权利要求1所述的一种单向舵轮背负式AGV车，其特征在于：所述舵轮机构包括舵轮、行走电机和转向电机；所述行走电机、转向电机和舵轮传动连接；转向电机上设置与电控主板电气连接的绝对值式编码器。

3.根据权利要求1或2所述的一种单向舵轮背负式AGV车，其特征在于：所述磁循迹导向机构包括磁循迹传感器和RFID读卡器；所述磁循迹传感器设置在舵轮上。

4.根据权利要求1所述的一种单向舵轮背负式AGV车，其特征在于：所述背负机构包括托举电机和螺杆升降机构；所述托举电机通过减速机和齿轮与螺杆升降机构传动连接；所述托举电机是伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种单向舵轮背负式AGV车，其特征在于：还包括安全保护机构；所述安全保护机构包括非接触式激光传感器、接触式防撞条和急停按钮；所述非接触式激光传感器和接触式防撞条设置在AGV车体上；所述非接触式激光传感器和急停按钮分别与电控主板电气连接。

6.根据权利要求1所述的一种单向舵轮背负式AGV车，其特征在于：所述电控主板上设置无线通讯模块。

7.根据权利要求1所述的一种单向舵轮背负式AGV车，其特征在于：所述AGV车体上设置与人机交互显示屏、音乐喇叭和三色灯；所述人机交互显示屏、音乐喇叭和三色灯分别与电控主板电气连接。