JP2019131374A - 走行台車 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1実施形態について図1〜図6を用いて説明する。
Mg×Lg−Ff×L = 0 ・・・(式2)
ここで、Ffは前方のロードセル121の荷重合計、Fbは後方のロードセル121の荷重合計、Mはパレット状積載物111および積載物トレイ103の総質量、Lgはパレット状積載物111の上記水平方向の重心位置、Lは前後のロードセル121間長さ、を表す。
Mg×Lg−Ffa×L−Ma×Lh = 0 ・・・(式5)
Fba×L−Mg×(L−Lg)−Ma×Lh = 0 ・・・(式6)
ここで、Ffaは加速度aで加速した時の前方のロードセル荷重合計、Fbaは加速度aで加速した時の後方のロードセル荷重合計、Mは積載物質量(積載物トレイを含む。)、Lgは上記水平方向の重心位置、Lは前後ロードセル間長さ、Lhは積載物の上記垂直方向の重心位置を表す。
次に本発明の第2実施形態について図7を用いて説明する。本実施形態に係る走行台車は、基本的な構成が第1実施形態に係る走行台車100の構成と同じであるが、積載物の荷重検出方法が第1実施形態に係る走行台車100と相違する。図7は、本実施形態に係る走行台車に取り付けられた荷重測定部が単一の6軸力覚センサ122を使用した場合の構成図で、図7Aは、積載物トレイ103およびパレット状積載物111の側面図であり、図7Bは、単一の6軸力覚センサ122が取り付けられた積載物トレイ103の底面図である。
次に本発明の第3実施形態について図8を用いて説明する。本実施形態に係る走行台車は、基本的な構成が第1実施形態に係る走行台車100の構成と同じであるが、加速度を測定するための進行方向の加速度を検出可能な加速度センサ802を備えている点が第1実施形態に係る走行台車100と相違する。加速度センサ802は、加速度測定部の役割を有している。加速度センサ802を備えているため、走行台車の加速度を駆動車輪の回転角度から算出する必要がなく、加速度センサ802からのデータを直接使用することができるため、演算の簡略化および加速度の検出精度向上が期待できる。
101 走行台車本体
102 駆動車輪
103 積載物トレイ
104 測域センサ
111 パレット状積載物
112 部品
121 ロードセル
122 6軸力覚センサ
601、801 演算部
602 駆動部
603 移動速度算出部
604 加速度算出部
605 積載物重量算出部
606 水平方向重心位置算出部
607 垂直方向重心位置算出部
802 加速度センサ
Claims (6)
- 軌道上または無軌道を自律走行する走行台車であって、
前記走行台車に積載する積載物の重量およびモーメントを測定する荷重測定部と、
前記走行台車の加速度を測定する加速度測定部と、
前記積載物の重心位置を算出する演算部と、
を備えることを特徴とする走行台車。 - 前記積載物の測定された重量および算出された重心位置に応じて、前記走行台車の速度を変更する移動速度算出部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の走行台車。
- 前記荷重測定部が、前記積載物を載せるトレイと前記走行台車本体との間に設置された複数のロードセルであることを特徴とする請求項1または2に記載の走行台車。
- 前記荷重測定部が、前記積載物を載せるトレイと前記走行台車本体との間に設置された少なくとも高さ方向および水平軸に対するモーメントを測定できる力覚センサであることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の走行台車。
- 前記加速度測定部は、前記走行台車の車輪径および車輪の回転速度を測定する回転検出部であることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の走行台車。
- 前記加速度測定部は、前記走行台車の加速度を測定する加速度センサであることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の走行台車。
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- 2018-01-31 JP JP2018015768A patent/JP2019131374A/ja active Pending
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