JP2021134080A - 作業車両の重心位置を推定するためのシステム、方法、及び作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
と、仮の重心位置GP(aP, hP)とから、作業車両1の所定部分への仮の荷重N1Pを算出する。
は、重力と荷重の関係を表す。
は、作業車両1における力とモーメントとの釣り合いにより、仮の重心の高さhpから算出される。
は、作業車両1における力とモーメントとの釣り合いにより、作業車両1の前後方向における仮の重心の位置aPから算出される。コンピュータ34は、仮の重心位置GP(aP, hP)から算出した所定部分への仮の荷重N1Pと、実荷重N1とを比較することで、作業車両1における推定重心位置を決定する。
は、作業車両1の前後方向における加速度である。コンピュータ34は、加速度
から、作業車両1の前後方向における重心位置を算出している。ただし、コンピュータ34は、作業車両1の左右方向における加速度から、作業車両1の左右方向における重心位置を算出してもよい。
は、後輪15の角加速度である。J2は、前輪13の慣性モーメントである。
は、前輪13の角加速度である。
以外のパラメータは、既知であり、記憶装置36に保存されている。コンピュータ34は、式(14)と上述した式(2)とにより、仮の重心位置GP(aP, hP)の評価値Eを算出する。コンピュータ34は、現時点tから前の所定期間Tにおいてサンプリングされた複数の加速度と複数の実荷重とから、複数の仮の重心位置GP(aP, hP)について、上記の評価値Eを算出する。コンピュータ34は、評価値Eが最小となる仮の重心位置GP(aP, hP)を、作業車両1における推定重心位置GA(aA, hA)として決定する。
は、荷物100の質量であり、重量センサ33によって検出される。GC(aC, hC)は、荷物100の重心である。重心位置GC(aC, hC)は、フォーク17上において荷重センサ32が配置された位置を原点P0とする。
とは、以下の式(15)で示される。
式(16)から、荷物100の質量MCは、以下の式(17)で示される。
3 作業機
12 前回転軸
13 前輪
14 後回転軸
15 後輪
16 マスト
17 フォーク
18 チルトアクチュエータ
31 加速度センサ
32 荷重センサ
34 コンピュータ
37 第1センサ
38 第2センサ
Claims (13)
- 車体と、前記車体に対して動作可能に支持された作業機とを含む作業車両において重心位置を推定するためのシステムであって、
前記作業車両の加速度を示す加速度データを出力する加速度センサと、
前記作業車両の所定部分にかかる実荷重を示す荷重データを出力する荷重センサと、
前記加速度データと前記荷重データとを受信するコンピュータと、
を備え、
前記コンピュータは、
現時点から前の所定期間においてサンプリングされた複数の前記加速度データと複数の前記荷重データとを取得し、
前記所定期間における前記複数の加速度データと前記複数の荷重データとに基づいて、前記作業車両における推定重心位置を決定する、
システム。 - 前記コンピュータは、
複数の仮の重心位置を決定し、
前記複数の仮の重心位置のそれぞれについて、前記複数の加速度データと前記仮の重心位置とから、仮の荷重を算出し、
前記複数の仮の重心位置のそれぞれについて、前記所定期間における前記仮の荷重と前記実荷重との差を示す評価値を算出し、
前記評価値に基づいて、前記複数の仮の重心位置のなかから前記推定重心位置を決定する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記複数の加速度データの標準偏差を算出し、
前記標準偏差が第1閾値より大きいときに前記推定重心位置を有効とする、
請求項1又は2に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記推定重心位置から所定距離だけ離れた参照位置における前記評価値を算出し、
前記参照位置における前記評価値と前記推定重心位置における前記評価値と差を算出し、
前記差が第2閾値より大きいときに、前記推定重心位置を有効とする、
請求項1から3のいずれかに記載のシステム。 - 前記作業車両は、フォークリフトであり、
前記車体は、
前回転軸と、
前記前回転軸に取り付けられた前輪と、
後回転軸と、
前記後回転軸に取り付けられた後輪と、
を含み、
前記作業機は、
前記前回転軸に支持されたマストと、
前記マストに対して上下に移動可能に支持されたフォークと、
を含む、
請求項1から4のいずれかに記載のシステム。 - 前記所定部分は、前記フォークである、
請求項5に記載のシステム。 - 前記荷重センサは、
前記フォークに取り付けられた第1センサと、
前記作業車両の前後方向に前記第1センサから離れた位置において、前記フォークに取り付けられた第2センサと、
を含む、
請求項6に記載のシステム。 - 前記所定部分は、前記マストである、
請求項5に記載のシステム。 - 前記作業機は、前記フォークに接続されたアクチュエータをさらに備え、
前記センサは、前記アクチュエータにかかる荷重を前記実荷重として検出する、
請求項8に記載のシステム。 - 前記所定部分は、前記後回転軸である、
請求項5に記載のシステム。 - 前記センサは、歪ゲージである、
請求項1から10のいずれかに記載のシステム。 - 車体と、前記車体に対して動作可能に支持された作業機とを含む作業車両において、重心位置を推定するためにコンピュータによって実行される方法であって、
現時点から前の所定期間においてサンプリングされた前記作業車両の複数の加速度を示す複数の加速度データを取得することと、
前記所定期間においてサンプリングされた前記作業車両の所定部分にかかる複数の実荷重を示す複数の荷重データを取得することと、
前記所定期間における前記複数の加速度データと前記複数の荷重データとに基づいて、前記作業車両における推定重心位置を決定すること、
を備える方法。 - 車体と、
前記車体に対して動作可能に支持された作業機と、
前記作業車両の加速度を示す加速度データを出力する加速度センサと、
前記作業車両の所定部分にかかる実荷重を示す荷重データを出力する荷重センサと、
前記加速度データと前記荷重データとを受信するコンピュータと、
を備え、
前記コンピュータは、
現時点から前の所定期間においてサンプリングされた複数の前記加速度データと複数の前記荷重データとを取得し、
前記所定期間における前記複数の加速度データと前記複数の荷重データとに基づいて、前記作業車両における推定重心位置を決定する、
作業車両。
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JP2020034166A JP7477811B2 (ja) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | 作業車両の重心位置を推定するためのシステム、方法、及び作業車両 |
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JP2001163597A (ja) * | 1999-12-15 | 2001-06-19 | Komatsu Forklift Co Ltd | フォークリフトの走行制御装置 |
JP2012058149A (ja) * | 2010-09-10 | 2012-03-22 | Yamato Scale Co Ltd | 重心位置測定装置 |
JP2019131374A (ja) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | 株式会社不二越 | 走行台車 |
JP2019189410A (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 中西金属工業株式会社 | フォークリフト、及びフォークリフトのフォークに積載した荷の重心高測定方法 |
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