JP2010228743A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、乗員及び/又は重量物を搭載する搭載部と、前記駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記搭載部の荷重分布と、前記車体の傾斜角及び/又は車両の加速度によって前記車体の重心高さを推定する重心高さ推定手段を備え、該重心高さ推定手段によって推定された前記車体の重心高さに応じて前記車体の姿勢を制御する。
【選択図】図1
Description
FS(i):搭乗部センサ計測値(引張荷重を正、添字(i)はi番目のセンサを表す)
xpS(i) :搭乗部センサ前後位置(添字(i)はi番目のセンサを表す)
ypS(i) :搭乗部センサ左右位置(添字(i)はi番目のセンサを表す)
θ1 :車体傾斜ピッチ角
φ1 :車体傾斜ロール角
λS :搭乗部位置
αx :車両前後加速度〔G〕
αy :車両左右加速度〔G〕
mS0:乗員(搭載物)を除く搭乗部の重量
xS0:乗員(搭載物)を除く搭乗部の前後重心位置
yS0:乗員(搭載物)を除く搭乗部の左右重心位置
zS0:乗員(搭載物)を除く搭乗部の重心高さ
l1 :車軸から搭乗部重心までの距離(基準値)
θR,sh、φR,sh:慣性力傾斜角の閾(しきい)値(所定値)
αSx,sh 、αSy,sh :搭乗部相対加速度の閾値(所定値)
ζ0 =Δt/TLPF
Δt:搭乗部センサ計測周期(所定値)
TLPF :ローパスフィルタ時定数(所定値)
f0 :角速度換算振動数(所定値)
Tx :現在までにζzx=ζ0 であった時間(総推定時間)
Ty :現在までにζzy=ζ0 であった時間(総推定時間)
T0 :切替基準時間(所定値)
g:重力加速度〔m/s2 〕
αy =vω
ここで、vは左右輪平均車速〔m/s〕であり、ωはヨーレート〔rad/s〕であり、ヨーレートセンサの出力である。
ω=v・tan θ/L
ここで、θは舵角であり、Lは車両10のホイールベース〔m〕である。
12 駆動輪
14 搭乗部
15 乗員
17 重心位置
20 制御ECU
21 主制御ECU
61 搭乗部センサ
Claims (10)
- 回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、
乗員及び/又は重量物を搭載する搭載部と、
前記駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、
該車両制御装置は、
前記搭載部の荷重分布と、前記車体の傾斜角及び/又は車両の加速度によって前記車体の重心高さを推定する重心高さ推定手段を備え、
該重心高さ推定手段によって推定された前記車体の重心高さに応じて前記車体の姿勢を制御することを特徴とする車両。 - 前記駆動輪の回転状態を計測する駆動輪回転状態計測装置を更に備え、
前記重心高さ推定手段は、前記駆動輪回転状態計測装置が計測した回転状態によって推定された前記加速度の推定値によって前記車体の重心高さを推定する請求項1に記載の車両。 - 前記重心高さ推定手段は、前記車体の重心高さの推定を禁止する推定禁止手段を備え、
該推定禁止手段は、車体傾斜時及び/又は加減速時及び/又は旋回走行時である許可条件時には前記車体の重心高さの推定を許可し、前記許可条件時以外には前記車体の重心高さの推定を禁止する請求項1又は2に記載の車両。 - 前記重心高さ推定手段は、前記車体の重心高さの推定を禁止する推定禁止手段を備え、
該推定禁止手段は、車両加速度に伴う慣性力と重力との合力に平行な直線が鉛直線と成す角と車体の傾斜角との偏差が所定値より大きい場合である許可条件時には前記車体の重心高さの推定を許可し、前記許可条件時以外には前記車体の重心高さの推定を禁止する請求項1又は2に記載の車両。 - 前記車両制御装置は、前記車体の重心位置を取得する重心位置取得手段を更に備え、
前記重心高さ推定手段は、前記重心位置取得手段が取得した前記重心位置によって前記重心高さの推定値を補正する請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両。 - 前記車両制御装置は、前記車体の重心位置を取得する重心位置取得手段を更に備え、
該重心位置取得手段は、前記推定禁止手段が禁止している時に前記重心高さによって前記重心位置を推定し、
前記重心高さ推定手段は、前記推定禁止手段が許可している時に前記重心位置によって前記重心高さを推定する請求項3又は4に記載の車両。 - 前記重心高さ推定手段は、前記駆動輪の回転軸に垂直な方向の前記荷重分布と前記車体のピッチ角と車両の前後加速度によって推定される前記重心高さである第1重心高さと、前記駆動輪の回転軸に平行な方向の前記荷重分布と前記車体のロール角と車両の横加速度によって推定される前記重心高さである第2重心高さと、によって前記車体の重心高さを推定する請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両。
- 前記重心高さ推定手段は、前記第1重心高さの推定が許可された時間が前記第2重心高さの推定が許可された時間よりも長い場合には前記第1重心高さを前記車体の重心高さの推定値とし、前記第2重心高さの推定が許可された時間が前記第1重心高さの推定が許可された時間よりも長い場合には前記第2重心高さの推定値を前記車体の重心高さの推定値とする請求項7に記載の車両。
- 前記重心高さ推定手段は、車体の傾斜角速度及び/又は角加速度が所定値より大きい場合に、前記車体の重心高さの推定を中断し、推定値を固定する請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、前記搭載部の荷重分布を計測する荷重分布計測手段を更に備え、
該荷重分布計測手段は、平面上に配設された複数の荷重計を備え、該複数の荷重計が各々計測した前記平面に垂直な方向成分の荷重によって前記搭載部の荷重分布を決定する請求項1〜9のいずれか1項に記載の車両。
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Citations (3)
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JP2008018931A (ja) * | 2006-06-12 | 2008-01-31 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2008024235A (ja) * | 2006-07-24 | 2008-02-07 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2008056067A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
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2009
- 2009-11-25 JP JP2009267833A patent/JP5392027B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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WO2023106165A1 (ja) * | 2021-12-09 | 2023-06-15 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム |
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