JP5223265B2 - 車両 - Google Patents
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Description
θW :駆動輪回転角〔rad〕
θ1 :車体傾斜角(鉛直軸基準)〔rad〕
λS :能動重量部位置(車体中心点基準)〔m〕
τW :駆動トルク(2つの駆動輪の合計)〔Nm〕
SS :能動重量部推力〔N〕
g:重力加速度〔m/s2 〕
η:路面勾配〔rad〕
mW :駆動輪質量(2つの駆動輪の合計)〔kg〕
RW :駆動輪接地半径〔m〕
IW :駆動輪慣性モーメント(2つの駆動輪の合計)〔kgm2 〕
DW :駆動輪回転に対する粘性減衰係数〔Ns/rad〕
m1 :車体質量(能動重量部を含む)〔kg〕
l1 :車体重心距離(車軸から)〔m〕
I1 :車体慣性モーメント(重心周り)〔kgm2 〕
D1 :車体傾斜に対する粘性減衰係数〔Ns/rad〕
mS :能動重量部質量〔kg〕
lS :能動重量部重心距離(車軸から)〔m〕
IS :能動重量部慣性モーメント(重心周り)〔kgm2 〕
DS :能動重量部並進に対する粘性減衰係数〔Ns/rad〕
状態量の取得処理において、主制御ECU21は、まず、センサから各状態量を取得する(ステップS1−1)。この場合、駆動輪センサ51から駆動輪回転角θW 及び/又は回転角速度θW を取得し、車体傾斜センサ41から車体傾斜角θ1 及び/又は傾斜角速度θ1 を取得し、能動重量部センサ61から能動重量部位置λS 及び/又は移動速度λS を取得する。
12 駆動輪
14 搭乗部
20 制御ECU
Claims (7)
- 回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、
該駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、
該車両制御装置は、前記駆動トルク、前記駆動輪の回転角加速度及び前記車体の傾斜角加速度に基づいて路面勾配を推定し、該路面勾配に応じて前記駆動トルクを補正することを特徴とする車両。 - 前記車両制御装置は、路面勾配に比例して車体に作用する外力が前記駆動輪の駆動力と慣性力との差に等しいものとして路面勾配を推定する請求項1に記載の車両。
- 前記慣性力は、駆動輪並進慣性力及び車体傾斜慣性力から成る請求項2に記載の車両。
- 前記車体に対して移動可能に取り付けられた能動重量部を更に有し、
前記車両制御装置は、前記駆動トルクと前記能動重量部の位置とのうち少なくとも1つを制御して前記車体の姿勢を制御するとともに、前記車体の傾斜角及び前記能動重量部の位置を車体の姿勢として考慮して路面勾配を推定する請求項1に記載の車両。 - 前記車両制御装置は、前記駆動トルク、前記駆動輪の回転角加速度、前記車体の傾斜角加速度及び前記能動重量部の移動加速度に基づいて路面勾配を推定する請求項4に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、路面勾配に比例して車体に作用する外力が前記駆動輪の駆動力と慣性力との差に等しいものとして路面勾配を推定する請求項5に記載の車両。
- 前記慣性力は、前記駆動輪並進慣性力、車体傾斜慣性力及び能動重量部移動慣性力から成る請求項6に記載の車両。
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