JP6757891B2 - 搬送装置およびこれに搭載されるラック - Google Patents
搬送装置およびこれに搭載されるラック Download PDFInfo
- Publication number
- JP6757891B2 JP6757891B2 JP2017517607A JP2017517607A JP6757891B2 JP 6757891 B2 JP6757891 B2 JP 6757891B2 JP 2017517607 A JP2017517607 A JP 2017517607A JP 2017517607 A JP2017517607 A JP 2017517607A JP 6757891 B2 JP6757891 B2 JP 6757891B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rack
- sensor
- main body
- load
- weight sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 25
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 25
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 23
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims 11
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
- B61B13/02—Rack railways
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
- B66F7/22—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with tiltable platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/042—Sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Description
以下に、実施の形態1の搬送装置1と、ラック13と、積載物14とについて図面を参照しながら説明する。ここで、搭載物は、ラック13と、積載物14とを含んでいる。なお、搬送装置1の本体部2の側面方向をX軸方向、搬送装置1が移動する方向をY軸方向、搬送装置1の台座3が移動する方向をZ軸方向として説明する。
以下に、実施の形態2の装置とラックについて図面を参照しながら説明する。なお、ラックの側面の一方向をX軸方向とY軸方向、ラックの上下方向をZ軸方向として説明する。
2 本体部
3 台座
4 車輪
5 駆動モジュール
6,25 角速度センサ
7,26 加速度センサ
8,24 重量センサ
9 障害物センサ
10 車輪速センサ
11 バッテリー計測センサ
12 アクチュエータ
13,21 ラック
14 積載物
22 脚部
23 棚
27 無線部
Claims (9)
- 搭載物を搬送する搬送装置であって、
搭載物を搭載する装置本体部と、
前記搭載物を搭載した状態の前記装置本体部の状態を検出するセンサとを備え、
前記装置本体部は、
前記装置本体部に接続されると共に、前記搭載物を搭載する台座と、
前記装置本体部に接続され前記搬送装置を走行させる車輪と、
前記車輪を駆動する駆動モジュールと有し、
前記搭載物は、ラックとこれに積載される積載物とを含み、
前記ラックは前記センサを含むと共に、該センサの出力を前記装置本体部に通信をする無線部をさらに備え、
前記センサの出力を用いて前記搭載物の重心が前記搬送装置の重心に近づくように前記装置本体部の姿勢を制御することで、前記搭載物の姿勢を制御する搬送装置。 - 請求項1の搬送装置の前記ラックは複数の棚と、
前記複数の棚を支える複数の脚部と、
を備えるラック。 - 前記センサが角速度センサであり、
前記角速度センサは最上段の前記棚と最下段の前記棚の間に設けられている請求項2に記載のラック。 - 前記センサが加速度センサであり、
前記加速度センサは前記棚の最上段に設けられている請求項2に記載のラック。 - 前記センサが重量センサである請求項2に記載のラック。
- 前記重量センサが複数の前記棚の夫々に設けられている請求項2に記載のラック。
- 前記重量センサが複数の前記脚部の夫々に設けられている請求項2に記載のラック。
- 搭載物を搬送する搬送装置であって、
搭載物を搭載する装置本体部と、
前記搭載物を搭載した状態の前記装置本体部の状態を検出するセンサとを備え、
前記装置本体部は、
前記装置本体部に接続されると共に、前記搭載物を搭載する台座と、
前記装置本体部に接続され前記搬送装置を走行させる車輪と、
前記車輪を駆動する駆動モジュールと有し、
前記台座は、前記台座を昇降させる第1のアクチュエータと第2のアクチュエータをさらに有し、
前記台座か、前記第1のアクチュエータと前記第2のアクチュエータのいずれかに第1の重量センサと第2の重量センサが設けられており、
前記装置本体部の状態を検出する前記センサは、前記第1の重量センサと前記第2の重量センサとであり、
前記第1の重量センサの出力と前記第2の重量センサの出力を用いて前記搭載物の重心が前記搬送装置の重心に近づくように前記装置本体部の姿勢を制御することで、前記搭載物の姿勢を制御する搬送装置。 - 前記第1の重量センサの出力が前記第2の重量センサの出力よりも大きい場合、
前記台座の、前記第1の重量センサが設けられた部分が持ち上げられるように前記第1のアクチュエータと前記第2のアクチュエータを制御する請求項8に記載の搬送装置。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201562160992P | 2015-05-13 | 2015-05-13 | |
US201562160975P | 2015-05-13 | 2015-05-13 | |
US62/160,975 | 2015-05-13 | ||
US62/160,992 | 2015-05-13 | ||
PCT/JP2016/002200 WO2016181627A1 (ja) | 2015-05-13 | 2016-04-26 | 搬送装置およびこれに搭載されるラック |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016181627A1 JPWO2016181627A1 (ja) | 2018-03-01 |
JP6757891B2 true JP6757891B2 (ja) | 2020-09-23 |
Family
ID=57248994
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017517607A Active JP6757891B2 (ja) | 2015-05-13 | 2016-04-26 | 搬送装置およびこれに搭載されるラック |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180141752A1 (ja) |
JP (1) | JP6757891B2 (ja) |
WO (1) | WO2016181627A1 (ja) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9586510B2 (en) * | 2015-06-25 | 2017-03-07 | Amazon Technologies, Inc. | Tilting platform for stability control |
JP2019059460A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-18 | トピー工業株式会社 | 荷台搬送用ロボット |
US10613533B1 (en) * | 2017-12-11 | 2020-04-07 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous delivery and retrieval of inventory holders at transfer locations |
JP7113260B2 (ja) * | 2018-01-23 | 2022-08-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動装置及び移動装置の制御方法 |
JP7008210B2 (ja) * | 2018-01-23 | 2022-01-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動装置及び移動装置の制御方法 |
US11370398B2 (en) * | 2018-01-23 | 2022-06-28 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mover and method for controlling the mover |
JP7063708B2 (ja) * | 2018-04-27 | 2022-05-09 | 株式会社デンソー | 自律移動装置 |
CN110758592A (zh) * | 2018-07-09 | 2020-02-07 | 富华科精密工业(深圳)有限公司 | 自动运货系统及自动运货方法 |
US11590997B1 (en) | 2018-08-07 | 2023-02-28 | Staples, Inc. | Autonomous shopping cart |
US11084410B1 (en) * | 2018-08-07 | 2021-08-10 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting shelving units |
US11630447B1 (en) | 2018-08-10 | 2023-04-18 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting objects |
CN112654578B (zh) | 2018-09-13 | 2023-03-14 | 克朗设备公司 | 基于计算负载的工业车辆最大车辆速度控制系统和方法 |
WO2020080200A1 (ja) * | 2018-10-15 | 2020-04-23 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動体 |
US11059707B2 (en) * | 2018-12-21 | 2021-07-13 | Logistics and Supply Chain MultiTech R&D Centre Limited | Load supporting apparatus for an automated guide vehicle |
EP3699095A1 (de) * | 2019-02-20 | 2020-08-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Fördersystem mit höhengängigen fahrerlosen transportfahrzeugen |
US11261069B2 (en) * | 2019-03-06 | 2022-03-01 | Logistics and Supply Chain MultiTech R&D Centre Limited | Automated guided vehicle with load stability determination |
CN111665829A (zh) * | 2019-03-06 | 2020-09-15 | 物流及供应链多元技术研发中心有限公司 | 具有负载稳定性判断的自动导引车辆 |
CN110668198B (zh) * | 2019-09-20 | 2021-05-04 | 沛县宝业建筑工业化有限公司 | 一种装配式建筑用建材上料装置 |
US11912608B2 (en) | 2019-10-01 | 2024-02-27 | Owens-Brockway Glass Container Inc. | Glass manufacturing |
JP7003097B2 (ja) * | 2019-10-30 | 2022-01-20 | 株式会社東芝 | 無人搬送車 |
US11232388B2 (en) * | 2019-11-22 | 2022-01-25 | Accenture Global Solutions Limited | Automated guided vehicle systems for retrieving hems |
US11167923B2 (en) * | 2019-12-27 | 2021-11-09 | Grey Orange Pte. Ltd. | System and method for transporting inventory in storage facility |
DE102020001255A1 (de) * | 2020-02-26 | 2021-08-26 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur selbsttätigen Bestimmung des Bewegungsraums und selbstständige Optimierung des Fahrverhaltens eines in Aktion befindlichen fahrerlosen Transportfahrzeugs mit Beladung in dynamischen Produktions- und Logistikumgebungen. |
JP7388282B2 (ja) * | 2020-04-20 | 2023-11-29 | 株式会社明電舎 | 無人搬送用昇降・傾斜装置 |
EP4015438A1 (en) * | 2020-12-17 | 2022-06-22 | Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB | Material handling vehicle and method for calculating a position of a centre of gravity |
US20220315332A1 (en) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | Grey Orange Inc. | Robotic apparatus with latch lock mechanism for transporting inventory |
WO2022215115A1 (ja) * | 2021-04-05 | 2022-10-13 | 株式会社Fuji | 移動体 |
WO2023181340A1 (ja) * | 2022-03-25 | 2023-09-28 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 制御システム、搬送システム、及び制御方法 |
CN116395607A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-07-07 | 四川吉埃智能科技有限公司 | 一种智能仓储运输机器人及操控方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3466075B2 (ja) * | 1998-02-24 | 2003-11-10 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 無人搬送車の制御システム |
JP2004001705A (ja) * | 2002-03-29 | 2004-01-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動台車 |
JP2006123854A (ja) * | 2004-11-01 | 2006-05-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 荷物運搬ロボット |
JP6473691B2 (ja) * | 2013-10-21 | 2019-02-20 | 株式会社日立製作所 | 位置ずれ補正装置および位置ずれ補正システム |
-
2016
- 2016-04-26 WO PCT/JP2016/002200 patent/WO2016181627A1/ja active Application Filing
- 2016-04-26 JP JP2017517607A patent/JP6757891B2/ja active Active
- 2016-04-26 US US15/570,481 patent/US20180141752A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2016181627A1 (ja) | 2018-03-01 |
US20180141752A1 (en) | 2018-05-24 |
WO2016181627A1 (ja) | 2016-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6757891B2 (ja) | 搬送装置およびこれに搭載されるラック | |
KR102424655B1 (ko) | 물품 반송 장치 | |
CN111085446A (zh) | 一种快速响应平衡的物流机器人及其调控方法 | |
JP6818660B2 (ja) | 物体保持装置 | |
KR101941218B1 (ko) | 적재물 무게중심 위치 감지를 통해 가감속 제어가 가능한 이동 유닛 | |
KR101738134B1 (ko) | 물품 운반장치와 시스템 및 그 방법 | |
JP6844715B2 (ja) | 天井搬送車システム及び天井搬送車システムでの物品の一時保管方法 | |
JP2019131374A (ja) | 走行台車 | |
CN109789904B (zh) | 货物装卸车、货物转运系统和自动调整货物布局的方法 | |
KR100791081B1 (ko) | 자이로 센서와 기울기 센서를 이용한 운반수단 제어 시스템 | |
JP2021037776A (ja) | 無人搬送車 | |
US20230365333A1 (en) | A remotely operated vehicle for handling a storage container on a rail system of an automated storage and retrieval system | |
JP2002241079A (ja) | クレーンの積み付け制御方法および積み付け制御装置 | |
KR101521587B1 (ko) | 기울기 조절이 가능한 이동대차 | |
JP5045186B2 (ja) | スタッカクレーン及び自動倉庫 | |
JP5196221B2 (ja) | 自動倉庫設備 | |
JP6627677B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP7003097B2 (ja) | 無人搬送車 | |
TWI819659B (zh) | 機器人及機器人懸掛系統的調節方法 | |
JP4038807B2 (ja) | スタッカークレーン | |
JP2008063068A (ja) | スタッカークレーン | |
JP2019155933A (ja) | ドローン台車及びドローン台車ユニット | |
JP5636732B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP2021031211A (ja) | スタッカクレーン | |
JP7415963B2 (ja) | スタッカクレーン制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20190123 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190408 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200526 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200611 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200714 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200727 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6757891 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |