JP3466075B2 - 無人搬送車の制御システム - Google Patents
無人搬送車の制御システムInfo
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車におけ
る制御システムに関し、特に、無人搬送車に搭載された
蓄電池への充電システムの改良によって、無人搬送車の
運行上の効率を向上する技術に関する。
る制御システムに関し、特に、無人搬送車に搭載された
蓄電池への充電システムの改良によって、無人搬送車の
運行上の効率を向上する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、生産ラインにおいて自動搬送
車によってワークを搬送するシステムが知られている
（特開平７−３３０５６号公報、特開平６−３３６３２
６号公報及び実開平７−３６２０４号公報参照）。又、
近年、製品の生産工場等において、部品の搬送等を、蓄
電池を駆動源として、電動モータで走行する無人搬送車
（Automated Guided Vehicles ；ＡＧＶ）で行う搬送方
式が採用されている。
車によってワークを搬送するシステムが知られている
（特開平７−３３０５６号公報、特開平６−３３６３２
６号公報及び実開平７−３６２０４号公報参照）。又、
近年、製品の生産工場等において、部品の搬送等を、蓄
電池を駆動源として、電動モータで走行する無人搬送車
（Automated Guided Vehicles ；ＡＧＶ）で行う搬送方
式が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のＡＧＶ
システムにおいて、無人搬送車の蓄電池への充電は、シ
ステムの運行中には行わず、夜間等においてシステムの
運行が停止された後に無人搬送車から降ろした蓄電池に
対して充電を行うようにしている。しかし、このような
充電システムでは、無人搬送車を充電せずに略１日中稼
動しているため、充電時間が足りず、充電不足となりが
ちであり、システムの運行が妨げられる。
システムにおいて、無人搬送車の蓄電池への充電は、シ
ステムの運行中には行わず、夜間等においてシステムの
運行が停止された後に無人搬送車から降ろした蓄電池に
対して充電を行うようにしている。しかし、このような
充電システムでは、無人搬送車を充電せずに略１日中稼
動しているため、充電時間が足りず、充電不足となりが
ちであり、システムの運行が妨げられる。
【０００４】このため、充電時間を長くとろうとすれ
ば、システムの運行時間が減り、生産性が低下する。或
いは、交換する蓄電池をより多く用意しておくことも考
えられるが、コスト的な問題や、蓄電池の管理の問題が
あり、最良の解決策とは言えない。尚、上述した公報記
載のシステムにおいては、蓄電池を自動搬送車に搭載し
たまま、蓄電池に蓄電を行う技術は開示されていない。
ば、システムの運行時間が減り、生産性が低下する。或
いは、交換する蓄電池をより多く用意しておくことも考
えられるが、コスト的な問題や、蓄電池の管理の問題が
あり、最良の解決策とは言えない。尚、上述した公報記
載のシステムにおいては、蓄電池を自動搬送車に搭載し
たまま、蓄電池に蓄電を行う技術は開示されていない。
【０００５】そこで、本発明は以上のような従来の問題
点に鑑み、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま、蓄電池
に蓄電を行うことが可能であり、しかも、効率の良い充
電システムによって、システムの運行を効率良く行うこ
とができる無人搬送車における蓄電池の充電システムを
提供することを目的とする。
点に鑑み、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま、蓄電池
に蓄電を行うことが可能であり、しかも、効率の良い充
電システムによって、システムの運行を効率良く行うこ
とができる無人搬送車における蓄電池の充電システムを
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータを駆
動して、所定の主走行経路と該主走行経路から分岐した
後再び合流する分岐走行経路とからなる走行経路を走行
する複数の無人搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接続
され、該蓄電池の充電を行う充電器と、前記無人搬送車
の運行制御及び充電制御を行う制御装置と、を含んで構
成される無人搬送車の制御システムにおいて、前記主走
行経路の分岐走行経路との分岐部から合流部までの間
に、予め定められた短時間で急速充電を行う周回充電ス
テーションを１つ設けると共に、前記分岐走行経路に、
所定の長時間をかけて消費した電力を補充するリリーフ
充電ステーションを複数設ける一方、無人搬送車に該無
人搬送車に搭載された蓄電池の充電状態を検出する充電
状態検出手段を設け、前記制御装置に、前記充電状態検
出手段からの検出信号に基づいて、前記周回充電ステー
ションで充電を行うか、或いは、リリーフ充電ステーシ
ョンで充電を行うかを判定する判定手段と、該判定手段
による判定結果に基づいて、無人搬送車に対してピット
インすべき充電ステーションに向かっての走行を指令す
る走行指令手段と、を備えたことを特徴とする。
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータを駆
動して、所定の主走行経路と該主走行経路から分岐した
後再び合流する分岐走行経路とからなる走行経路を走行
する複数の無人搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接続
され、該蓄電池の充電を行う充電器と、前記無人搬送車
の運行制御及び充電制御を行う制御装置と、を含んで構
成される無人搬送車の制御システムにおいて、前記主走
行経路の分岐走行経路との分岐部から合流部までの間
に、予め定められた短時間で急速充電を行う周回充電ス
テーションを１つ設けると共に、前記分岐走行経路に、
所定の長時間をかけて消費した電力を補充するリリーフ
充電ステーションを複数設ける一方、無人搬送車に該無
人搬送車に搭載された蓄電池の充電状態を検出する充電
状態検出手段を設け、前記制御装置に、前記充電状態検
出手段からの検出信号に基づいて、前記周回充電ステー
ションで充電を行うか、或いは、リリーフ充電ステーシ
ョンで充電を行うかを判定する判定手段と、該判定手段
による判定結果に基づいて、無人搬送車に対してピット
インすべき充電ステーションに向かっての走行を指令す
る走行指令手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】請求項２に係る発明は、前記制御装置に、
リリーフ充電ステーションでの蓄電池への充電時間が所
定時間経過後の第１の条件と、蓄電池への充電電流値が
所定値まで低下した第２の条件のうちいずれか一方が満
足されたときに、充電が完了したとして、無人搬送車の
発進を指令する発進指令手段を備えたことを特徴とす
る。
リリーフ充電ステーションでの蓄電池への充電時間が所
定時間経過後の第１の条件と、蓄電池への充電電流値が
所定値まで低下した第２の条件のうちいずれか一方が満
足されたときに、充電が完了したとして、無人搬送車の
発進を指令する発進指令手段を備えたことを特徴とす
る。
【０００８】かかる本発明の作用について説明する。請
求項１に係る発明において、無人搬送車の蓄電池への充
電は、システムの運行中に行われる。従って、システム
の運行時間を減らさずに、充電時間が十分に長くとれ、
充電不足となることがなく、システムの運行を円滑に進
められ、生産性が高められる。
求項１に係る発明において、無人搬送車の蓄電池への充
電は、システムの運行中に行われる。従って、システム
の運行時間を減らさずに、充電時間が十分に長くとれ、
充電不足となることがなく、システムの運行を円滑に進
められ、生産性が高められる。
【０００９】請求項２に係る発明において、無人搬送車
の発進の指令が、充電時間または充電電流値によって円
滑になされ、無駄な充電時間がなくなり、システムの運
行をより円滑に進められ、生産性がより高められる。
の発進の指令が、充電時間または充電電流値によって円
滑になされ、無駄な充電時間がなくなり、システムの運
行をより円滑に進められ、生産性がより高められる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、添付された図面を参照して
本発明を詳述する。図１は、無人搬送車を複数台（例え
ば２８台）使用して構成したエンジン組み立てラインの
レイアウトの一例を示している。このエンジン組み立て
ラインと、無人搬送車１０と、ＭＲＧ１工程２０と、Ｍ
ＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程
２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３０と、Ｅ
ＮＧ降ろし工程３４と、充電工程４０と、から構成され
る。
本発明を詳述する。図１は、無人搬送車を複数台（例え
ば２８台）使用して構成したエンジン組み立てラインの
レイアウトの一例を示している。このエンジン組み立て
ラインと、無人搬送車１０と、ＭＲＧ１工程２０と、Ｍ
ＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程
２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３０と、Ｅ
ＮＧ降ろし工程３４と、充電工程４０と、から構成され
る。
【００１１】無人搬送車１０は、図２に示すように、無
線による各種制御指令を受信する無線受信機１１と、受
信した各種制御指令に従って図示しない走行用電動モー
タの駆動制御を行うコントロールユニット１２と、図示
しないバッテリ（蓄電池）の端子間電圧Ｖを検出する電
圧センサ１３（充電状態検出手段）と、検出されたバッ
テリの端子間電圧Ｖを光通信により外部に送信する光通
信送信機１４と、図示しないトウピン昇降機構と、を含
んで構成される。
線による各種制御指令を受信する無線受信機１１と、受
信した各種制御指令に従って図示しない走行用電動モー
タの駆動制御を行うコントロールユニット１２と、図示
しないバッテリ（蓄電池）の端子間電圧Ｖを検出する電
圧センサ１３（充電状態検出手段）と、検出されたバッ
テリの端子間電圧Ｖを光通信により外部に送信する光通
信送信機１４と、図示しないトウピン昇降機構と、を含
んで構成される。
【００１２】前記コントロールユニット１２は、少なく
とも中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備え、メモリ
上のプログラムに従って無人搬送車１０の各種制御を行
う。そして、無人搬送車１０は、エンジン及びその構成
部品を各工程に搬送すると共に、最終組立工程３０にお
ける作業台として機能する。ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲ
Ｇ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２
６と、ＴＯＰ３工程２８では、エンジン或いは構成部品
を無人搬送車１０から別工程（図示せず）に降ろした
り、或いは、別工程で組み立てられエンジンを無人搬送
車１０に積み込む。
とも中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備え、メモリ
上のプログラムに従って無人搬送車１０の各種制御を行
う。そして、無人搬送車１０は、エンジン及びその構成
部品を各工程に搬送すると共に、最終組立工程３０にお
ける作業台として機能する。ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲ
Ｇ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２
６と、ＴＯＰ３工程２８では、エンジン或いは構成部品
を無人搬送車１０から別工程（図示せず）に降ろした
り、或いは、別工程で組み立てられエンジンを無人搬送
車１０に積み込む。
【００１３】最終組立工程３０では、コンベアシステム
３１により無人搬送車１０を等間隔で走行させ、無人搬
送車１０を作業台として、作業者に最終的なエンジンの
組み立てを行わせる。コンベアシステム３１は、床面に
埋設された駆動チェーンと、無人搬送車１０のトウピン
が嵌合する嵌合部と、を含んで構成される。
３１により無人搬送車１０を等間隔で走行させ、無人搬
送車１０を作業台として、作業者に最終的なエンジンの
組み立てを行わせる。コンベアシステム３１は、床面に
埋設された駆動チェーンと、無人搬送車１０のトウピン
が嵌合する嵌合部と、を含んで構成される。
【００１４】無人搬送車１０を走行させる機構は、コン
ベアシステム３１の入口において、無人搬送車１０から
所定のタイミングでトウピンを突出させ、コンベアシス
テム３１の嵌合部にトウピンを嵌合させる。そして、駆
動チェーンと共に移動するトウピンにより、無人搬送車
１０を走行させる。
ベアシステム３１の入口において、無人搬送車１０から
所定のタイミングでトウピンを突出させ、コンベアシス
テム３１の嵌合部にトウピンを嵌合させる。そして、駆
動チェーンと共に移動するトウピンにより、無人搬送車
１０を走行させる。
【００１５】無人搬送車１０がコンベアシステム３１の
出口まて走行すると、所定のタイミングでトウピンを収
納し、無人搬送車１０は自力で走行を開始する。ＥＮＧ
降ろし工程３４では、組み上がったエンジンを無人搬送
車１０から降ろし、他の工程、例えば、オーバヘッドコ
ンベア等によりエンジンをエンジン搭載工程に搬送す
る。
出口まて走行すると、所定のタイミングでトウピンを収
納し、無人搬送車１０は自力で走行を開始する。ＥＮＧ
降ろし工程３４では、組み上がったエンジンを無人搬送
車１０から降ろし、他の工程、例えば、オーバヘッドコ
ンベア等によりエンジンをエンジン搭載工程に搬送す
る。
【００１６】そして、工場の床面には、ＭＲＧ１工程２
０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯ
Ｐ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３
０と、ＥＮＧ降ろし工程３４とを結ぶように、無人搬送
車１０の主走行経路となる主誘導路５０がループ状に埋
設されている。又、この主走行経路となる主誘導路５０
から分岐した後再び合流する（合流点Ａ）分岐走行経路
として複数の分岐誘導路５０Ａが埋設されている。
０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯ
Ｐ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３
０と、ＥＮＧ降ろし工程３４とを結ぶように、無人搬送
車１０の主走行経路となる主誘導路５０がループ状に埋
設されている。又、この主走行経路となる主誘導路５０
から分岐した後再び合流する（合流点Ａ）分岐走行経路
として複数の分岐誘導路５０Ａが埋設されている。
【００１７】誘導路５０、５０Ａとしては、電磁誘導方
式で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線
テープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁
体等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、ま
た、重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ
誘導方式が採用されている。又、充電工程４０では、無
人搬送車１０のバッテリの充電が行われる。
式で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線
テープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁
体等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、ま
た、重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ
誘導方式が採用されている。又、充電工程４０では、無
人搬送車１０のバッテリの充電が行われる。
【００１８】この充電工程４０では、ループ状の主誘導
路５０を走行することで消費した電力を予め定めた短時
間で補充する周回充電ステーション４１と、所定の時間
をかけて消費した電力を補充するリリーフ充電ステーシ
ョン４２〜４６と、を含んで構成される。周回充電ステ
ーション４１は、主誘導路５０に対して唯一設けられ、
比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電を行う。
路５０を走行することで消費した電力を予め定めた短時
間で補充する周回充電ステーション４１と、所定の時間
をかけて消費した電力を補充するリリーフ充電ステーシ
ョン４２〜４６と、を含んで構成される。周回充電ステ
ーション４１は、主誘導路５０に対して唯一設けられ、
比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電を行う。
【００１９】又、リリーフ充電ステーション４２〜４６
は、上記したように誘導路５０を分岐することで形成し
た分岐誘導路５０Ａに夫々設けられ、比較的長時間（例
えば、１時間）で急速充電を行う。周回充電ステーショ
ン４１には、周回充電器４１ａが、リリーフ充電ステー
ション４２〜４６には、第１〜第５充電器４２ａ〜４６
ａが夫々設置されている。
は、上記したように誘導路５０を分岐することで形成し
た分岐誘導路５０Ａに夫々設けられ、比較的長時間（例
えば、１時間）で急速充電を行う。周回充電ステーショ
ン４１には、周回充電器４１ａが、リリーフ充電ステー
ション４２〜４６には、第１〜第５充電器４２ａ〜４６
ａが夫々設置されている。
【００２０】尚、周回充電ステーション４１で充電を行
うか、或いは、リリーフ充電ステーション４２〜４６で
充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０のバッテリの
端子間電圧Ｖにより、端子間電圧Ｖが所定値Ｖ１以上で
あれば、周回充電ステーション４１で充電を行い、端子
間電圧Ｖが所定値Ｖ１未満であれば、リリーフ充電ステ
ーション４２〜４６で充電を行うように、無人搬送車１
０の運行を制御する（自動充電ピットイン制御）。
うか、或いは、リリーフ充電ステーション４２〜４６で
充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０のバッテリの
端子間電圧Ｖにより、端子間電圧Ｖが所定値Ｖ１以上で
あれば、周回充電ステーション４１で充電を行い、端子
間電圧Ｖが所定値Ｖ１未満であれば、リリーフ充電ステ
ーション４２〜４６で充電を行うように、無人搬送車１
０の運行を制御する（自動充電ピットイン制御）。
【００２１】これについては後に詳述する。以上説明し
た構成に加え、ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲＧ２工程２２
と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２６と、ＴＯＰ
３工程２８と、最終組立工程３０と、ＥＮＧ降ろし工程
３４と、充電工程４０とには、各工程における制御を行
う制御装置としての制御盤２１，２３，２５，２７，２
９，３２，３５及び４８が夫々備えられている。
た構成に加え、ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲＧ２工程２２
と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２６と、ＴＯＰ
３工程２８と、最終組立工程３０と、ＥＮＧ降ろし工程
３４と、充電工程４０とには、各工程における制御を行
う制御装置としての制御盤２１，２３，２５，２７，２
９，３２，３５及び４８が夫々備えられている。
【００２２】各制御盤は、マイクロコンピュータを内蔵
したコントロールユニットと、各工程の起動等を行う操
作部と、から構成される。更に、無人搬送車１０の運行
制御等を集中して行う集中制御盤６０（集中制御装置）
が備えられている。集中制御盤６０は、無人搬送車１０
に無線により各種制御指令を発信する無線発信機６１
と、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニ
ット６２と、無人搬送車１０の稼動状態等を表示するモ
ニタ６３とから構成される。
したコントロールユニットと、各工程の起動等を行う操
作部と、から構成される。更に、無人搬送車１０の運行
制御等を集中して行う集中制御盤６０（集中制御装置）
が備えられている。集中制御盤６０は、無人搬送車１０
に無線により各種制御指令を発信する無線発信機６１
と、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニ
ット６２と、無人搬送車１０の稼動状態等を表示するモ
ニタ６３とから構成される。
【００２３】そして、各工程を制御する制御盤２１等と
集中制御盤６０とは、ＰＣリンク７０を介して接続さ
れ、相互にデータを交換できるようになっている。最終
組立工程３０、ＥＮＧ降ろし工程３４及び充電工程４０
の各充電器には、無人搬送車１０から送信されたバッテ
リの端子間電圧Ｖを受信する光通信受信機７２が夫々設
けられている。そして、無人搬送車１０から送信された
端子間電圧Ｖは、光通信受信機７２により受信され、Ｐ
Ｃリンク７０を介して集中制御盤６０に伝達される。
集中制御盤６０とは、ＰＣリンク７０を介して接続さ
れ、相互にデータを交換できるようになっている。最終
組立工程３０、ＥＮＧ降ろし工程３４及び充電工程４０
の各充電器には、無人搬送車１０から送信されたバッテ
リの端子間電圧Ｖを受信する光通信受信機７２が夫々設
けられている。そして、無人搬送車１０から送信された
端子間電圧Ｖは、光通信受信機７２により受信され、Ｐ
Ｃリンク７０を介して集中制御盤６０に伝達される。
【００２４】前記制御盤３５には、上記したように、前
記無人搬送車１０から送信されたバッテリの端子間電圧
Ｖに基づいて、前記周回充電ステーション４１で充電を
行うか、或いは、リリーフ充電ステーション４２〜４６
で充電を行うかを判定する判定手段と、該判定手段によ
る判定結果に基づいて、無人搬送車１０に対してピット
インすべき充電ステーションに向かっての走行を指令す
る走行指令手段と、が備えられている。
記無人搬送車１０から送信されたバッテリの端子間電圧
Ｖに基づいて、前記周回充電ステーション４１で充電を
行うか、或いは、リリーフ充電ステーション４２〜４６
で充電を行うかを判定する判定手段と、該判定手段によ
る判定結果に基づいて、無人搬送車１０に対してピット
インすべき充電ステーションに向かっての走行を指令す
る走行指令手段と、が備えられている。
【００２５】又、中央制御盤６０には、リリーフ充電ス
テーション４２〜４６での蓄電池への充電時間が所定時
間（例えば１時間）経過後の第１の条件と、蓄電池への
充電電流値が所定値まで低下した（例えば、５０Ａから
１０Ａに低下）第２の条件のうちいずれか一方が満足さ
れたときに、充電が完了したとして、無人搬送車１０の
リリーフ充電ステーション４２〜４６からの発進を指令
する発進指令手段を備えている。
テーション４２〜４６での蓄電池への充電時間が所定時
間（例えば１時間）経過後の第１の条件と、蓄電池への
充電電流値が所定値まで低下した（例えば、５０Ａから
１０Ａに低下）第２の条件のうちいずれか一方が満足さ
れたときに、充電が完了したとして、無人搬送車１０の
リリーフ充電ステーション４２〜４６からの発進を指令
する発進指令手段を備えている。
【００２６】次に、自動充電ピットイン制御の具体的内
容を図３及び図４のフローチャートに基づいて詳述す
る。ステップ１（図では、Ｓ１と略記する。以下同様）
では、ＭＲＧ１工程２０にて、無人搬送車１０の蓄電池
残量レベルを報告する（無人搬送車の号車と残量レベル
とを報告）。
容を図３及び図４のフローチャートに基づいて詳述す
る。ステップ１（図では、Ｓ１と略記する。以下同様）
では、ＭＲＧ１工程２０にて、無人搬送車１０の蓄電池
残量レベルを報告する（無人搬送車の号車と残量レベル
とを報告）。
【００２７】ステップ２においては、最低残量レベルの
無人搬送車１０を選出する（最低レベルの無人搬送車１
０の号車及び残量レベルをテーブルに書き込む。この場
合、充電ステーション４２〜４６が満席のため、ピット
インできなかった回数も考慮する）。ステップ３におい
て、ＥＮＧ降ろし工程３４において、無人搬送車１０か
ら充電要求を発する（無人搬送車の号車と残量レベルと
を報告）。
無人搬送車１０を選出する（最低レベルの無人搬送車１
０の号車及び残量レベルをテーブルに書き込む。この場
合、充電ステーション４２〜４６が満席のため、ピット
インできなかった回数も考慮する）。ステップ３におい
て、ＥＮＧ降ろし工程３４において、無人搬送車１０か
ら充電要求を発する（無人搬送車の号車と残量レベルと
を報告）。
【００２８】ステップ４において、最低残量レベルの無
人搬送車１０であるか否か、即ち、号車と残量レベルと
が一致しているか否かを判定する。最低残量レベルの無
人搬送車１０であれば、ステップ５に進み、そうでなけ
れば、ステップ６に進む。ステップで６は、残量レベル
が、最低残量レベルの無人搬送車１０と同等であるか否
かを判定し、残量レベルが、最低残量レベルの無人搬送
車１０と同等であれば、即ち、号車が違っても残量レベ
ルが一致していれば、ステップ７に進む。
人搬送車１０であるか否か、即ち、号車と残量レベルと
が一致しているか否かを判定する。最低残量レベルの無
人搬送車１０であれば、ステップ５に進み、そうでなけ
れば、ステップ６に進む。ステップで６は、残量レベル
が、最低残量レベルの無人搬送車１０と同等であるか否
かを判定し、残量レベルが、最低残量レベルの無人搬送
車１０と同等であれば、即ち、号車が違っても残量レベ
ルが一致していれば、ステップ７に進む。
【００２９】そうでなければ、ステップ８に進む。この
ステップ８では、残量レベルが「３」（例えば、電圧が
２４．３Ｖ以下）であるか否かを判定し、残量レベルが
「３」であれば、ステップ７に進み、そうでなければ、
ステップ９に進む。ステップ９では、無人搬送車１０を
周回充電ステーション４１に向かわせるように指令す
る。
ステップ８では、残量レベルが「３」（例えば、電圧が
２４．３Ｖ以下）であるか否かを判定し、残量レベルが
「３」であれば、ステップ７に進み、そうでなければ、
ステップ９に進む。ステップ９では、無人搬送車１０を
周回充電ステーション４１に向かわせるように指令す
る。
【００３０】ステップ７では、リリーフ充電ステーショ
ン４２〜４６に２エリア以上の空きがあるか否かが判定
され、なければ、ステップ９に進み、あれば、ステップ
５に進む。ステップ５では、リリーフ充電ステーション
４６（第５充電）が空であるか否かを判定して、空いて
いれば、ステップ１０に進んで、無人搬送車１０にリリ
ーフ充電ステーション４６へのピットインを指令する。
ン４２〜４６に２エリア以上の空きがあるか否かが判定
され、なければ、ステップ９に進み、あれば、ステップ
５に進む。ステップ５では、リリーフ充電ステーション
４６（第５充電）が空であるか否かを判定して、空いて
いれば、ステップ１０に進んで、無人搬送車１０にリリ
ーフ充電ステーション４６へのピットインを指令する。
【００３１】ステップ１１では、リリーフ充電ステーシ
ョン４２（第１充電）が空であるか否かを判定して、空
いていれば、ステップ１２に進んで、無人搬送車１０に
リリーフ充電ステーション４２へのピットインを指令す
る。ステップ１３では、リリーフ充電ステーション４３
（第２充電）が空であるか否かを判定して、空いていれ
ば、ステップ１４に進んで、無人搬送車１０にリリーフ
充電ステーション４３へのピットインを指令する。
ョン４２（第１充電）が空であるか否かを判定して、空
いていれば、ステップ１２に進んで、無人搬送車１０に
リリーフ充電ステーション４２へのピットインを指令す
る。ステップ１３では、リリーフ充電ステーション４３
（第２充電）が空であるか否かを判定して、空いていれ
ば、ステップ１４に進んで、無人搬送車１０にリリーフ
充電ステーション４３へのピットインを指令する。
【００３２】ステップ１５では、リリーフ充電ステーシ
ョン４４（第３充電）が空であるか否かを判定して、空
いていれば、ステップ１６に進んで、無人搬送車１０に
リリーフ充電ステーション４４へのピットインを指令す
る。ステップ１７では、リリーフ充電ステーション４５
（第４充電）が空であるか否かを判定して、空いていれ
ば、ステップ１８に進んで、無人搬送車１０にリリーフ
充電ステーション４５へのピットインを指令する。
ョン４４（第３充電）が空であるか否かを判定して、空
いていれば、ステップ１６に進んで、無人搬送車１０に
リリーフ充電ステーション４４へのピットインを指令す
る。ステップ１７では、リリーフ充電ステーション４５
（第４充電）が空であるか否かを判定して、空いていれ
ば、ステップ１８に進んで、無人搬送車１０にリリーフ
充電ステーション４５へのピットインを指令する。
【００３３】ステップ１７にて、リリーフ充電ステーシ
ョン４５が空ではないと判定されると、ステップ９に進
んで、無人搬送車１０を周回充電ステーション４１に向
かわせるように指令する。以上のように、予め定められ
た短時間で急速充電を行う周回充電ステーション４１を
設けると共に、所定の長時間をかけて消費した電力を補
充するリリーフ充電ステーション４２〜４６を設け、無
人搬送車１０の充電状態に基づいて、周回充電ステーシ
ョン４１で充電を行うか、或いは、リリーフ充電ステー
ション４２〜４６で充電を行うかを判定して、判定結果
に基づいて、無人搬送車１０に対してビットインすべき
充電ステーションに向かっての走行を指令するようにし
たから、無人搬送車１０の蓄電池への充電を、システム
の運行中に行え、システムの運行時間を減らさずに、充
電時間が足り、充電不足となることがなく、システムの
運行を円滑に進められ、生産性を高めることができる。
ョン４５が空ではないと判定されると、ステップ９に進
んで、無人搬送車１０を周回充電ステーション４１に向
かわせるように指令する。以上のように、予め定められ
た短時間で急速充電を行う周回充電ステーション４１を
設けると共に、所定の長時間をかけて消費した電力を補
充するリリーフ充電ステーション４２〜４６を設け、無
人搬送車１０の充電状態に基づいて、周回充電ステーシ
ョン４１で充電を行うか、或いは、リリーフ充電ステー
ション４２〜４６で充電を行うかを判定して、判定結果
に基づいて、無人搬送車１０に対してビットインすべき
充電ステーションに向かっての走行を指令するようにし
たから、無人搬送車１０の蓄電池への充電を、システム
の運行中に行え、システムの運行時間を減らさずに、充
電時間が足り、充電不足となることがなく、システムの
運行を円滑に進められ、生産性を高めることができる。
【００３４】又、交換する蓄電池をより多く用意してお
く必要もなく、コスト的な問題や、蓄電池の管理の問題
がなく、最良の解決策と言える。特に、本実施形態にお
いては、リリーフ充電ステーション４２〜４６での蓄電
池への充電時間が所定時間経過後の第１の条件と、蓄電
池への充電電流値が所定値まで低下した第２の条件のう
ちいずれか一方が満足されたときに、充電が完了したと
して、無人搬送車の発進を指令するようにしたから、充
電時間か充電電流値が満足すれば、発進がすぐに行わ
れ、無駄な充電時間をなくすことができ、システムの運
行をより円滑に進められ、生産性をより高めることがで
きる。
く必要もなく、コスト的な問題や、蓄電池の管理の問題
がなく、最良の解決策と言える。特に、本実施形態にお
いては、リリーフ充電ステーション４２〜４６での蓄電
池への充電時間が所定時間経過後の第１の条件と、蓄電
池への充電電流値が所定値まで低下した第２の条件のう
ちいずれか一方が満足されたときに、充電が完了したと
して、無人搬送車の発進を指令するようにしたから、充
電時間か充電電流値が満足すれば、発進がすぐに行わ
れ、無駄な充電時間をなくすことができ、システムの運
行をより円滑に進められ、生産性をより高めることがで
きる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、システムの運行時間を減らさずに、無人搬
送車の蓄電池への充電時間が十分に長くとれ、充電不足
となることがなく、システムの運行を円滑に進められ、
生産性を向上できる。請求項２に係る発明によれば、無
駄な充電時間がなくなり、システムの運行をより円滑に
進められ、生産性をより向上できる。
明によれば、システムの運行時間を減らさずに、無人搬
送車の蓄電池への充電時間が十分に長くとれ、充電不足
となることがなく、システムの運行を円滑に進められ、
生産性を向上できる。請求項２に係る発明によれば、無
駄な充電時間がなくなり、システムの運行をより円滑に
進められ、生産性をより向上できる。
【図１】 本発明に係る無人搬送車の制御システムの一
実施形態を説明するエンジン組み立てラインのレイアウ
トの一例を示す図
実施形態を説明するエンジン組み立てラインのレイアウ
トの一例を示す図
【図２】 同上のシステムの一実施形態を示す構成図
【図３】 無人搬送車の制御内容を説明するフローチャ
ート
ート
【図４】 無人搬送車の制御内容を説明するフローチャ
ート
ート
１０ 無人搬送車
１３ 電動モータ
１４ 蓄電池
１５ コントロールユニット
５０、５０Ａ 誘導路
４０ 充電工程
４１ 周回充電ステーション
４２〜４６ リリーフ充電ステーション
２１，２３，２５，２７，２９，３２，３５及び４８
制御盤 ６０ 集中制御盤（集中制御装置）
制御盤 ６０ 集中制御盤（集中制御装置）
フロントページの続き
(72)発明者 深澤 雅弘
埼玉県上尾市大字壱丁目１番地 日産デ
ィーゼル工業株式会社内
(72)発明者 中島 登志雄
埼玉県上尾市大字壱丁目１番地 日産デ
ィーゼル工業株式会社内
(56)参考文献 特開 平２−269404（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−330131（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−83450（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−70238（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−134603（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】搭載された蓄電池から走行用電動モータを
駆動して、所定の主走行経路と該主走行経路から分岐し
た後再び合流する分岐走行経路とからなる走行経路を走
行する複数の無人搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接
続され、該蓄電池の充電を行う充電器と、前記無人搬送
車の運行制御及び充電制御を行う制御装置と、を含んで
構成される無人搬送車の制御システムにおいて、 前記主走行経路の分岐走行経路との分岐部から合流部ま
での間に、予め定められた短時間で急速充電を行う周回
充電ステーションを１つ設けると共に、前記分岐走行経
路に、所定の長時間をかけて消費した電力を補充するリ
リーフ充電ステーションを複数設ける一方、 無人搬送車に該無人搬送車に搭載された蓄電池の充電状
態を検出する充電状態検出手段を設け、 前記制御装置に、前記充電状態検出手段からの検出信号
に基づいて、前記周回充電ステーションで充電を行う
か、或いは、リリーフ充電ステーションで充電を行うか
を判定する判定手段と、該判定手段による判定結果に基
づいて、無人搬送車に対してピットインすべき充電ステ
ーションに向かっての走行を指令する走行指令手段と、
を備えたことを特徴とする無人搬送車の制御システム。 - 【請求項２】前記制御装置に、リリーフ充電ステーショ
ンでの蓄電池への充電時間が所定時間経過後の第１の条
件と、蓄電池への充電電流値が所定値まで低下した第２
の条件のうちいずれか一方が満足されたときに、充電が
完了したとして、無人搬送車の発進を指令する発進指令
手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送
車の制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04240698A JP3466075B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 無人搬送車の制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04240698A JP3466075B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 無人搬送車の制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11242522A JPH11242522A (ja) | 1999-09-07 |
| JP3466075B2 true JP3466075B2 (ja) | 2003-11-10 |
Family
ID=12635197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04240698A Expired - Fee Related JP3466075B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 無人搬送車の制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3466075B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003274514A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-26 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送システム |
| JP4533852B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2010-09-01 | 三菱重工業株式会社 | 架線レス交通システム及び該架線レス交通システムの充電方法 |
| JP4568736B2 (ja) | 2007-02-27 | 2010-10-27 | 三菱重工業株式会社 | 架線レス交通システム及びその充電方法 |
| JP5828776B2 (ja) * | 2012-02-10 | 2015-12-09 | 本田技研工業株式会社 | 無人走行作業車の制御装置 |
| JP5836151B2 (ja) * | 2012-02-10 | 2015-12-24 | 本田技研工業株式会社 | 無人走行作業車用エリアワイヤの配置構造およびその制御装置 |
| JP5859870B2 (ja) * | 2012-02-10 | 2016-02-16 | 本田技研工業株式会社 | 無人走行作業車の誘導装置 |
| JP5967312B2 (ja) * | 2013-08-13 | 2016-08-10 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| JP6757891B2 (ja) * | 2015-05-13 | 2020-09-23 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 搬送装置およびこれに搭載されるラック |
| CN111016692B (zh) * | 2019-11-26 | 2021-05-25 | 阳光学院 | 一种基于LoRa网络的电动车无线充电控制方法 |
| CN112550070A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-26 | 东风汽车集团有限公司 | 一种电动车低压蓄电池自动充电方法 |
-
1998
- 1998-02-24 JP JP04240698A patent/JP3466075B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11242522A (ja) | 1999-09-07 |
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