JPH10210667A - 無人搬送車ならびに無人搬送車の充電方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、無人搬送車が搬送物を出し入れす
る各ステーションに充電配線あるいは充電プラグを設備
し、無人搬送車か゛ステーションに待機しジョブ指令を
待っている間に充電作業を実施し、無人搬送システム全
体としての稼働率向上をはかった無人搬送車ならびに無
人搬送車の充電方法を提供する。 【解決手段】 中央制御部１７からのジョブ指令待ちの
状態にあることと、バッテリ残容量検出回路１１４によ
り内蔵バッテリの電圧低下を検出することにより、各ス
テーション１４（１５，１６）にある充電プラグを、内
蔵する充電コンタクタ１１８と接続して充電作業を促
し、充電終了、もしくは充電作業中に中央制御部からジ
ョブ指令が到来したときに充電作業を終了もしくは中断
し、走行制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のステーショ
ンを有する走行路に設けた誘導体に沿って自動走行する
無人搬送車ならびにこの無人搬送車の充電方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】物流システムを構築する無人搬送車は、
屋内で使用されることが多いため、排気ガスを発生する
内燃機関は敬遠され、車体に搭載されたバッテリ電池を
動力源とするモータ駆動方式が広く採用されている。無
人搬送車は、このバッテリ電池を全てのコンポーネント
の動力源として運転あるいは運用されている。従って、
バッテリ電池に蓄積された電力が減少して走行できなく
なる事態を回避するために、定期的な充電操作を必要と
する。

【０００３】従来は、走行ルート上にバッテリ充電ステ
ーションを設け、電圧低下時にそのバッテリステーショ
ンへ走行させ、充電作業を実施していた。図４に従来の
システム構成を示す。無人搬送車４４は走行ルート４１
上にある２つのステーション４２間で、荷積み、荷降し
等のワーク搬送を行う。４３は、充電ステーションであ
り、ここにある充電器を用いて充電作業を行う。即ち、
無人搬送車は、バッテリ電圧低下時、この充電ステーシ
ョン４３に立ち寄り、停止して充電作業を実施するもの
である。当然その間、本来の荷積み、荷降し等のワーク
搬送は行うことができない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来例によれ
ば、バッテリ充電中は無人搬送車として走行不可であ
り、従って本来業務である荷積み、荷降し等のワーク搬
送を行うことができず、充電時間が長い程搬送車として
の稼働率が低下する。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、無人搬送車が搬送物を出し入れする各ステーショ
ンに充電配線あるいは充電プラグを設備し、無人搬送車
か゛ステーションに待機しジョブ指令を待っている間に
充電作業を実施し、無人搬送システム全体としての稼働
率向上をはかった無人搬送車ならびに無人搬送車の充電
方法を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数のステー
ションを有する走行路に設けた誘導体に沿って走行する
無人搬送車において、上記各ステーションに対して無人
搬送車に充電を行う充電プラグを取り付け、上記無人搬
送車は、バッテリの電圧低下を検知した際、ジョブ指令
待ちでステーションに待機中に内蔵する充電コンタクタ
を介し上記充電プラグに接続して充電作業を促し、ジョ
ブ指令を受信することにより充電コンタクタを切断して
走行制御を行うことを特徴とする。無人搬送車は、外部
からのジョブ指令待ちの状態にあることを検知する手段
と、内蔵するバッテリの電圧低下を検出する手段と、ジ
ョブ指令の到来待ちであって、かつバッテリの電圧低下
を検出したときに各ステーションにある充電プラグを内
蔵する充電コンタクタと接続し充電作業を促す手段と、
充電終了、もしくは充電作業中に外部からジョブ指令が
到来したときに走行制御を行う手段とを具備することを
特徴とする。

【０００７】本発明は、無人搬送車が搬送物を出し入れ
する各ステーションに充電配線あるいは充電プラグを設
備し、無人搬送車がステーションに待機しジョブ指令を
待っている間に充電作業を実施するものであり、このこ
とにより、無人搬送システム全体としての稼働率向上を
はかった無人搬送車ならびに無人搬送車の充電方法を提
供できるものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図１乃至図３を使用して本
発明の実施の形態について詳細に説明する。

【０００９】図１は本発明の実施態様を示す図である。
図に示すように、無人搬送車１１は誘導体１２の敷設さ
れた走行路１３をこの誘導体１２に沿って走行する。走
行路１３には、第１ステーション１４、第２ステーショ
ン１５、第３ステーション１６が設けられており、各ス
テーションにて本来のジョブ、即ち、搬送物の積み卸し
等移載作業が行われる。無人搬送車１１への走行先ステ
ーションの指示や、移載作業等の指示は、走行路１３の
外にある中央制御部１７から無線により行われる。

【００１０】各ステーション１４，１５，１６は、充電
ブラグ付きステーションであり、無人搬送システムに唯
一個設けられる充電装置１８とは充電配線１９を介して
接続される。

【００１１】図２は無人搬送車の内部構成を示すブロッ
ク図である。図において１１１は主制御装置であり、無
人搬送車の制御中枢となるもので内蔵メモリに格納され
たプログラムもしくはルートマップデータに基づき図示
せぬ駆動輪をコントロールして走行制御を行う他、各種
センサを介して後述する充電制御も司る。１１２は内蔵
のバッテリ電池であり、無人搬送車１１を構成する全て
のコンポーネントの動力源となる。１１３は各種センサ
類が接続されるポートであり、これらセンサを介してあ
らかじめプログラムされた走行制御がなされる。本発明
とは直接関係しないため詳細は省略する。

【００１２】１１４はバッテリ残容量検出回路である。
バッテリ残容量検出回路１１４は、バッテリの充電タイ
ミングを判定するために用いられ、その電圧値を監視し
て、あらかじめ決められた規定電圧より低くなった場合
に規定値の電力が消費されたものと判定し、充電切り替
え制御装置１１５に伝える。充電切り替え制御装置１１
５は、充電切り替えスイッチ１１６をコントロールする
ために切り替え信号を生成するもので、バッテリ残容量
検出回路１１４出力に基づき、充電切り替えスイッチ１
１６を負荷側、もしくは充電側に切り替える。１１７は
通信インタフェース回路であり、図１に示す中央制御部
１７と無人搬送車１１内蔵の主制御装置１１１とのイン
タフェースを司るものであり、中央制御部１７からのジ
ョブ指令の受け付け等を行う。１１８は充電指令伝送セ
ンサであり、バッテリ残容量検出回路１１４にて電圧低
下が検出されたときに中央制御部１７を経由して各ステ
ーション１４（１５，１６）に対し内蔵バッテリ１１２
に対する充電指示等を発信する。

【００１３】以下、図３に示すフローチャートを参照し
ながら図１、図２に示す本発明実施例の動作について詳
細に説明する。

【００１４】無人搬送車１１は、各ステーション１４，
１５，１６にてジョブ指令を待っている待機状態に、あ
る条件のもとで各ステーションにとりつけられた充電プ
ラグを用い、充電作業を開始する。ある条件とは、無人
搬送車１１が内蔵するバッテリ残容量検出回路１１４に
てバッテリ１１２の電圧低下を検知し、充電指令伝送セ
ンサ１１９を介して外部の中央制御部１７、あるいはス
テーション１４（１５，１６）の充電プラグに“ローバ
ッテリ”状態を知らせることによる。中央制御部１７は
無人搬送車１１が待機中のステーションに設備された充
電プラグに充電指令を与えることにより後述する充電作
業が開始される。

【００１５】無人搬送車１１は、上述したようにバッテ
リ残容量検出回路１１４にてバッテリ１１２の電圧低下
を検知し車体内に設けられる充電コンタクタ１１８にて
充電作業のＯＮ／ＯＦＦをコントロールする。充電作業
が終了、もしくは作業中にジョブ指令を受信したときに
は充電コンタクタ１１８を切断し、通常の走行制御のた
め、駆動輪をコントロールする。

【００１６】各ステーション１４，１５，１６には、充
電器１８から充電配線１９により分配された充電プラグ
が設置されている。この充電プラグは、搬送車１１の充
電指令伝送センサ１１９経由で充電指令を受信すると、
充電プラグを搬送車１１の充電コンタクタ１１８に挿入
し、充電作業を開始する。無人搬送車１１内では、ジョ
ブが終了すると待機状態となって充電切り替え制御装置
１１５からの信号により、充電切り替えスイッチ１１６
を充電側へ切り替えるとともに、充電指令伝送センサ１
１９を介し待機中のステーション１４（１５，１６）に
充電指示を与え、充電作業を開始する。充電切り替え制
御装置１１５は、通信インタフェース回路１１７を介し
てジョブ指令を受信した場合は、充電切り替えスイッチ
１１６を負荷側へ切り替え、ステーション１４（１５，
１６）の充電プラグに充電終了指令（プラグ戻し）を送
信するとともに、駆動モータを制御してジョブ実行のた
めの通常の走行制御を行う。

【００１７】

【発明の効果】以上説明のように本発明は、無人搬送車
が搬送物を出し入れする各ステーションに充電配線ある
いは充電プラグを設備し、無人搬送車がステーションに
待機しジョブ指令を待っている間に充電作業を実施する
ものであり、このことにより、無人搬送システム全体と
しての稼働率向上をはかった無人搬送車ならびに無人搬
送車の充電方法を提供できるものであり、更に以下に列
挙する効果が得られる。

【００１８】（１）単独での充電作業が不要となる。

【００１９】（２）バッテリ電圧低下時のアラーム、イ
ンタロック制御が不要となる。

【００２０】（３）バッテリステーションを単独で設備
する必要がなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施態様を示す図。

【図２】無人搬送車の内部構成を示すブロック図。

【図３】本発明の動作手順をフローチャートで示した
図。

【図４】従来の無人搬送システムを示す図。

【符号の説明】

１１…無人搬送車、１２…誘導体、１３…走行路、１４
（１５，１６）…ステーション、１７…中央制御部、１
８…充電器、１１１…主制御装置、１１２…バッテリ、
１１４…バッテリ残容量検出回路、１１５…充電切り替
え制御回路、１１６…充電切り替えスイッチ、１１７…
通信インタフェース回路、１１８…充電コンタクタ、１
１９…充電指令伝送センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｆ 1/28 Ｇ０６Ｆ 1/00 ３３３Ｃ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のステーションを有する走行路に設
   けた誘導体に沿って走行する無人搬送車において、上記
   各ステーションに対して無人搬送車に充電を行う充電プ
   ラグを取り付け、上記無人搬送車は、バッテリの電圧低
   下を検知した際、ジョブ指令待ちでステーションに待機
   中に内蔵する充電コンタクタを介し上記充電プラグに接
   続して充電作業を促し、ジョブ指令を受信することによ
   り充電コンタクタを切断して走行制御を行うことを特徴
   とする無人搬送車の充電方法。
2. 【請求項２】 複数のステーションを有する走行路に設
   けた誘導体に沿って自動走行する無人搬送車において、
   外部からのジョブ指令待ちの状態にあることを検知する
   手段と、内蔵するバッテリの電圧低下を検出する手段
   と、ジョブ指令の到来待ちであって、かつバッテリの電
   圧低下を検出したときに各ステーションにある充電プラ
   グを内蔵する充電コンタクタと接続し充電作業を促す手
   段と、充電終了、もしくは充電作業中に外部からジョブ
   指令が到来したときに走行制御を行う手段とを具備する
   ことを特徴とする無人搬送車。