JP5859870B2 - 無人走行作業車の誘導装置 - Google Patents

Description

この発明は無人走行作業車の誘導装置に関し、より詳しくは作業エリアを無人走行して搭載作業機に作業させる作業車を充電器に誘導する装置に関する。

作業エリアを無人走行して芝刈り作業用ブレードなどの搭載作業機に作業させるようにした無人走行作業車は種々提案されており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。

特許文献１記載の技術においては作業車の前端に取り付けた磁気センサで作業エリアの周縁に配置されたエリアワイヤの磁界強度を検出して作業エリアを認識し、認識された作業エリアにおいて電動モータを搭載された芝刈り作業用ブレードからなる作業機を駆動して作業させている。

特許文献１記載の技術に係る作業車の電動モータは搭載されたバッテリから通電されて動作するが、バッテリの充電のためにエリアワイヤ上に充電器を設置し、作業車は、バッテリの残量が低下したとき、磁気センサでエリアワイヤを辿って充電器まで帰還するように制御される。

国際公開公報ＷＯ２００５／０７４３６２号公報

特許文献１記載の作業車は上記したようにバッテリの残量が低下したときはエリアワイヤ上に設置された充電器に帰還して充電するように構成されるが、そのとき作業車を充電器に適正に誘導する必要がある。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、車体に搭載されてバッテリから通電される電動モータで作業機を駆動して作業させるようにした無人走行作業車において、バッテリ充電のために充電器に帰還するときに作業車を充電器に適正に誘導するようにした無人走行作業車の誘導装置を提供することにある。

上記の目的を達成するために、請求項１に係る無人走行作業車の誘導装置にあっては、車体に搭載されてバッテリから通電される電動モータと前記車体に搭載される原動機とを備え、前記原動機で車輪を駆動してエリアワイヤで規定される作業エリアを走行しつつ前記電動モータで前記車体に搭載される作業機を駆動して作業すると共に、前記エリアワイヤの磁界強度を前記車体に配置される磁気センサで検出しつつ走行して前記バッテリ充電のために前記エリアワイヤ上に配置された充電器に帰還するようにした無人走行作業車において、前記エリアワイヤを平面視において左右いずれかの方向にオフセットさせ、よって前記作業車が前記充電器に接続されるとき、前記作業車が直進姿勢から前記オフセット方向に旋回し、次いで前記直進姿勢に戻るように前記作業車を誘導する如く構成した。

請求項２に係る無人走行作業車の誘導装置にあっては、前記磁気センサが前記車体の両側に配置される左右の磁気センサからなると共に、前記エリアワイヤが、前記左右の磁気センサの配置位置の中心点と前記車体の進行方向中心線とを結ぶ線に対して前記オフセット方向に所定値だけオフセットさせられる如く構成した。

請求項３に係る無人走行作業車の誘導装置にあっては、前記所定値は、磁気センサの配置位置の中心点と前記車体の進行方向中心線とを結ぶ線に対して前記オフセット方向にある側の磁気センサの配置位置までの距離以上の値である如く構成した。

請求項４に係る無人走行作業車の誘導装置にあっては、前記作業車が前輪と後輪からなると共に、前記原動機で前記後輪が駆動される後輪駆動型である如く構成した。

請求項１に係る無人走行作業車の誘導装置にあっては、バッテリから通電される電動モータと原動機を備え、原動機で車輪を駆動してエリアワイヤで規定される作業エリアを走行しつつ電動モータで作業機を駆動して作業すると共に、エリアワイヤの磁界強度を車体に配置される磁気センサで検出しつつ走行してバッテリ充電のためにエリアワイヤ上に配置された充電器に帰還するようにした無人走行作業車において、エリアワイヤを平面視において左右いずれかの方向にオフセットさせ、よって作業車が充電器に接続されるとき、作業車が直進姿勢からオフセット方向に旋回し、次いで直進姿勢に戻るように作業車を誘導する如く構成したので、作業車を充電器に適正に誘導することができる。

即ち、作業車は、磁気センサの出力から自車の前部が作業エリアの内、外、内、外・・・に位置するように微小に首振り運動しながらエリアワイヤに沿って走行するが、上記のようにエリアワイヤを設置することで、充電器に接近したとき、直進姿勢からオフセット方向に旋回させることで駆動側の車軸を充電器の中心付近まで接近させることができる。次いで作業車を再び直進姿勢に戻るように誘導することで、作業車を充電器に適正に誘導でき、相互の充電端子を的確に接続させることができる。

請求項２に係る無人走行作業車の誘導装置にあっては、磁気センサが車体の両側に配置される左右の磁気センサからなると共に、エリアワイヤが、左右の磁気センサの配置位置の中心点と前記車体の進行方向中心線とを結ぶ線に対してオフセット方向に所定値だけオフセットさせられる如く構成したので、作業車をオフセット方向に効果的に旋回させて駆動側の車軸を充電器の中心付近まで接近させることができる。

請求項３に係る無人走行作業車の誘導装置にあっては、所定値は、磁気センサの配置位置の中心点と車体の進行方向中心線とを結ぶ線に対してオフセット方向にある側の磁気センサの配置位置までの距離以上の値である如く構成したので、作業車をオフセット方向に一層効果的に旋回させて駆動側の車軸を充電器の中心付近まで接近させることができる。

請求項４に係る無人走行作業車の誘導装置にあっては、作業車が前輪と後輪からなると共に、原動機で前記後輪が駆動される後輪駆動型である如く構成したので、作業車をオフセット方向に旋回させるとき、駆動側の車軸を充電器の中心付近まで接近させることができると共に、前輪は従動輪であることから、作業車を再び直進姿勢に戻るように一層確実に誘導することができる。

この発明の実施例に係る無人走行作業車の誘導装置を全体的に示す無人走行作業車の側面図である。 図１に示す無人走行作業車の平面図である。 図１に示す無人走行作業車に搭載される機器の入出力関係を示すブロック図である。 図１に示す無人走行作業車が作業を予定する作業エリアの平面図である。 図４に示す充電ＳＴ（ステーション）の構成を示すブロック図である。 図５に示す充電ＳＴでの充電を示す説明図である。 図４に示す作業エリアに埋設されるエリアワイヤの磁界を示す説明図である。 図１に示す無人走行作業車の誘導装置の構成を示すエリアワイヤの平面図である。 図１に示す無人走行作業車の誘導装置の動作構成を示すエリアワイヤの説明図である。

以下、添付図面に即してこの発明に係る無人走行作業車の誘導装置を実施するための形態について説明する。

図１はこの発明の実施例に係る無人走行作業車の誘導装置を全体的に示す無人走行作業車の側面図、図２はその無人走行作業車の平面図、図３はその無人走行作業車に搭載される機器の入出力関係を示すブロック図、図４はその無人走行作業車が作業を予定する作業エリアの平面図である。

図１と図２に示す如く、符号１０は無人走行作業車（以下「作業車」という）を示す。作業車１０は車体１２と車輪１４を備える。車体１２はシャシ１２ａとそれに取り付けられるフレーム１２ｂからなる。車輪１４はシャシ１２ａの前端側にステー１２ａ１を介して固定される比較的小径の左右の前輪１４ａとシャシ１２ａに直接取り付けられる比較的大径の左右の後輪１４ｂとからなる。

作業車１０のシャシ１２ａの中央位置付近には芝刈り作業用のブレード（ロータリブレード。作業機）１６が取り付けられると共に、その上部には電動モータ２０が配置される。ブレード１６は電動モータ２０に接続され、電動モータ（以下「作業モータ」という）２０によって回転駆動される。

ブレード１６にはユーザの手動操作自在なブレード高さ調整機構２２が接続される。ブレード高さ調整機構２２はネジ（図示せず）を備え、そのネジをユーザが手で廻すことでブレード１６の接地面ＧＲからの高さが調整可能に構成される。

また作業車１０のシャシ１２ａには、ブレード１６の後端側で２個の電動モータ（原動機。以下「走行モータ」という）２４が取り付けられる。走行モータ２４は左右の後輪１４ｂに接続され、前輪１４ａを従動輪、後輪１４ｂを駆動輪として左右独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させる。ブレード１６、作業モータ２０、走行モータ２４などはフレーム１２ｂで被覆される。

作業車１０の後部には充電ユニット（ＡＣ／ＤＣ変換器を含む）２６とバッテリ３０が格納されると共に、フレーム１２ｂには充電端子３２が２個、前方に突出するように取り付けられる。充電端子３２は内側に接点３２ａを備える。

充電端子３２は充電ユニット２６に配線を介して接続されると共に、充電ユニット２６はバッテリ３０に配線を介して接続される。作業モータ２０と走行モータ２４はバッテリ３０に配線を介して接続され、バッテリ３０から通電されるように構成される。図１，２では配線の図示を省略する。

このように作業車１０は４輪の電動式の無人の走行作業車（芝刈り作業車）として構成され、例えば全長６００ｍｍ、全幅３００ｍｍ、高さ３００ｍｍ程度の大きさを備える。

作業車１０の前端には左右２個の磁気センサ（磁気検出手段）３４が配置される。またフレーム１２ｂには接触センサ３６が取り付けられる。接触センサ３６は、障害物や異物との接触によってフレーム１２ｂがシャシ１２ａから外れるとき、オン信号を出力する。

作業車１０の中央位置付近には収納ボックスが設けられ、その内部に収納された基板４０上にはＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えるマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（Electronic Control Unit。制御装置。以下「ＥＣＵ」という）４２が配置されると共に、それに近接して作業車１０の重心位置のｚ軸回りに生じる角速度（ヨーレート）を示す出力を生じるＹａｗセンサ（角速度センサ）４４と、作業車１０に作用するｘ，ｙ，ｚ（３軸）方向の加速度Ｇを示す出力を生じるＧセンサ（加速度センサ）４６が配置される。

後輪（駆動輪）１４ｂの付近には後輪１４ｂの車輪速を示す出力を生じる車輪速センサ５０が配置されると共に、シャシ１２ａとフレーム１２ｂの間にはリフトセンサ５２が配置され、ユーザなどによってフレーム１２ｂがシャシ１２ａからリフトされた（持ち上げられた）とき、オン信号を出力する。

またバッテリ３０には電流・電圧センサ５４が配置され、バッテリ３０の残量（State of Charge）を示す出力を生じる。作業車１０にはメインスイッチ５６と非常停止スイッチ６０がユーザの操作自在に設けられる。

上記した磁気センサ３４、接触センサ３６、Ｙａｗセンサ４４、Ｇセンサ４６、車輪速センサ５０、リフトセンサ５２、電流・電圧センサ５４、メインスイッチ５６、および非常停止スイッチ６０の出力は、ＥＣＵ４２に送られる。

作業車１０のフレーム１２ｂは上面で大きく切り欠かれ、そこにディスプレイ６２が設けられる。ディスプレイ６２はＥＣＵ４２に接続され、ＥＣＵ４２の指令に応じて作業モードなどを表示する。

次いで、作業車１０が走行する作業エリア７０を説明すると、作業エリア７０は図４に示すように略矩形状を呈する。作業エリア７０は土地Ｌの周縁（境界）にエリアワイヤ（電線）７２が埋設（配置）されることで画成される。エリアワイヤ７２上には充電ＳＴ（ステーション）７４が配置される。図４で作業車１０の大きさは誇張して示す。

また充電ＳＴ７４にはＳＴコイル７６が配置される。ＳＴコイル７６から発せられる磁界によって充電ＳＴ７４を中心として半径１ｍ程度の円内に充電器検出エリア７６ａが形成される。

充電ＳＴ７４は、図５に示す如く、商用電源８０にコンセント８２を介して接続される充電器８４と、充電器８４に接続されると共に、作業車１０の充電端子３２の接点３２ａと接点を介して接続自在な充電端子８６を備える。図６に充電端子８６を示す（接点の図示省略）。

充電器８４は、ＡＣ／ＡＣ変換器８４ａと、ＡＣ／ＡＣ変換器８４ａの動作を制御する、ＥＣＵ４２と同様にマイクロコンピュータからなる、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８４ｂと、エリアワイヤ７２とＳＴコイル７６に交流を通電して信号を発生させる信号発生器８４ｃを備える。

充電ＳＴ７４において商用電源８０からコンセント８２を通じて送られる交流は充電器８４のＡＣ／ＡＣ変換器８４ａで適宜な電圧に降圧され、帰還した作業車１０が充電端子３２，８６を介して充電ＳＴ７４に接続されたとき、作業車１０に送られて充電ユニット２６を介してバッテリ３０を充電するように構成される。

作業エリア７０の検出について説明すると、信号発生器８４ｃによる通電によってエリアワイヤ７２には磁界が生じる。磁界強度はエリアワイヤ７２の全長によって相違すると共に、図７に示す如く、エリアワイヤ７２からの離間距離によって相違する。

エリアワイヤ７２の磁界強度は、作業車１０に取り付けられた磁気センサ３４によって検出されてＥＣＵ４２に送られる。ＥＣＵ４２は検出値から自車（作業車１０）のエリアワイヤ７２に対する位置（即ち、自車が作業エリア７０の内と外のいずれにいるか）とエリアワイヤ７２（作業エリア７０の境界）からの離間距離を検出する。

より具体的には、図７に示す如く、自車が作業エリア７０を内側から外側に向けて矢印ａで示す方向に移動するとき、エリアワイヤ７２への離間距離が減少（接近）するにつれ、磁界強度は正側で徐々に増加した後に反転して低下し、エリアワイヤ７２の上で零となり、次いでエリアワイヤ７２からの離間距離が増加するにつれ、負側で同様の特性を示す。自車が作業エリア７０を内側から外側に向けて矢印ｂで示す方向に移動するときも、同様の特性を示す。

作業車１０の作業について説明すると、作業エリア７０の芝の生育状況に応じてユーザによってブレード１６の高さがブレード高さ調整機構２２を介して手動で調整されてメインスイッチ５６がオンされてオン信号が出力されたとき、ＥＣＵ４２は動作を開始して作業モードに入り、芝刈り作業を行う。

ＥＣＵ４２は作業モードにおいて、車輪速センサ５０から検出される車速が所定の値となるように通電制御値を算出してドライバ２４ａを介して走行モータ２４に供給して作業車１０を走行させると共に、ブレード１６の回転数が所定の値となる通電制御値を算出してドライバ２０ａを介して作業モータ２０に供給してブレード１６で作業させる。

より具体的には、ＥＣＵ４２は作業モードにおいて、作業エリア７０の内側でランダムに（あるいは作業パターンに従って）走行させて作業させると共に、作業車１０が磁気センサ３４の出力から作業エリア７０の外に出たと判断するときはＹａｗセンサ４４の出力から検出される進行方向を所定の角度変更して作業エリア７０の内側に復帰させる。

尚、左右の後輪（駆動輪）１４ｂは左右の走行モータ２４で独立して正逆両方向に駆動可能に構成されることから、左右の走行モータ２４を同一回転数で正転させると、作業車１０は直進し、異なる回転数で正転させると、作業車１０は回転数が少ない方向に旋回する。左右の走行モータ２４の一方を正転、他方を逆転させると、左右の後輪１４ｂもその方向に回転するため、作業車１０はその場旋回（いわゆる超信地旋回）する。

このようにしてＥＣＵ４２は作業モードにおいて走行（作業）して領域に到達する度にランダムな方向に自車の進行を変更しながら、作業エリア７０内を走行させ、ブレード１６を駆動して作業させる。

また、ＥＣＵ４２は作業モードにおいて電流・電圧センサ５４の出力からバッテリ３０の残量を監視し、残量が所定値まで低下すると、充電ＳＴ７４に帰還走行しての充電器８４でバッテリ３０を充電する帰還モードに移行する。

尚、ＥＣＵ４２は作業モードあるいは帰還モードにおいて接触センサ３６とリフトセンサ５２と非常停止スイッチ６０のいずれかからオン信号が出力されたとき、作業モータ２０と走行モータ２４を停止させて走行と作業を停止する。

ＥＣＵ４２は、帰還モードにあっては、左右の磁気センサ３４の出力から自車の前部が作業エリア７０の内、外、内、外・・・と位置することで微小に首振り運動するように、Ｐ項などのフィードバック制御則を用いて走行モータ２４への通電量を制御して自車をエリアワイヤ７２上を走行させるように制御する。

図８はこの実施例に係る無人走行作業車の誘導装置の構成を具体的に示す、エリアワイヤの設置手法である。

図８に示す如く、この実施例にあっては、エリアワイヤ７２を平面視において左右いずれかの方向、図示例の場合は左方向にオフセットさせるように設置する。即ち、エリアワイヤ７２は左右いずれかの方向（左方向）大きくオフセットさせられる第１オフセット部位７２ａ１とそれに続く、第１オフセット部位７２ａ１に比してオフセット量の少ない第２オフセット部位７２ａ２とを備える。

具体的には、図９に示す如く、第１オフセット部位７２ａ１、第２オフセット部位７２ａ２は、車体１２の両側に配置される左右の磁気センサ３４の配置位置の中心点３４ｃと車体１２の進行方向中心線１２ｃとを結ぶ線に対してオフセットされると共に、第１オフセット部位７２ａ１はその線に対して所定値ｄｏだけオフセットさせられる。

所定値ｄｏは、磁気センサ３４の配置位置の中心点３４ｃと車体の進行方向中心線１２ｃとを結ぶ線に対してオフセット方向にある側（図示例では左側）の磁気センサ３４の配置位置までの距離以上の値とする。

これにより、図９に示す如く、作業車１０がエリアワイヤ７２上を走行して充電ＳＴ７４の充電器８４に接続されるとき、作業車１０が直進姿勢からオフセット方向（左方向）に大きく旋回し、次いで直進姿勢に戻るように作業車１０を誘導することができ、作業車１０を充電ＳＴ７４の充電器８４に適正に誘導することができる。

即ち、作業車１０は、充電器８４に帰還するとき、左右の磁気センサ３４の出力から自車の前部が作業エリア７０の内、外、内、外・・・に位置するように微小に首振り運動しながらエリアワイヤ７２に沿って走行するが、上記のようにエリアワイヤ７２を設置することで、充電器８４に接近したとき、第１オフセット部位７２ａ１を介して直進姿勢からオフセット方向に旋回させることで後輪（駆動輪）１４ｂ側の車軸を充電器８４の中心付近まで接近させることができる。

次いで、エリアワイヤ７２は第２オフセット部位７２ａ２を介して作業車１０を再び直進姿勢に戻るように誘導するので、作業車１０を充電ＳＴ７４の充電器８４に適正に誘導でき、相互の充電端子３２，８６を的確に接続させることができる。

尚、図８においては破線で示す如く、エリアワイヤ７２を平面視において右方向にオフセットさせるように設置しても良い。また、実施例では作業車１０を後輪駆動型としたが、前輪駆動型であっても良いことはいうまでもない。

上記した如く、この実施例に係る無人走行作業車１０の誘導装置にあっては、車体１２に搭載されてバッテリ３０から通電される電動モータ２０と前記車体に搭載される原動機（電動モータ）２４とを備え、前記原動機で車輪を駆動してエリアワイヤ７２で規定される作業エリア７０を走行しつつ前記電動モータ２０で前記車体に搭載される作業機（ブレード）１６を駆動して作業すると共に、前記エリアワイヤ７２の磁界強度を前記車体の両側に配置される左右の磁気センサ３４で検出しつつ走行して前記バッテリ充電のために前記エリアワイヤ上に配置された充電器（充電ＳＴ７４（充電器８４））に帰還するようにした無人走行作業車１０において、前記エリアワイヤ７２を平面視において左右いずれかの方向に（第１、第２オフセット部位７２ａ１，７２ａ２を介して）オフセットさせ、よって前記作業車１０が前記充電器８４に接続されるとき、前記作業車１０が直進姿勢から前記オフセット方向に旋回し、次いで前記直進姿勢に戻るように前記作業車１０を誘導する如く構成したので、作業車１０を充電器８４に適正に誘導することができる。

即ち、作業車１０は帰還するとき、左右の磁気センサ３４の出力から自車の前部が作業エリア７０の内、外、内、外・・・に位置するように微小に首振り運動しながらエリアワイヤ７２に沿って走行するが、上記のようにエリアワイヤ７２を設置することで、充電器８４に接近したとき、直進姿勢からオフセット方向に旋回させることで駆動側の車軸（後輪１４ｂの車軸）を充電器８４の中心付近まで接近させることができる。次いで作業車１０を再び直進姿勢に戻るように誘導することで、作業車１０を充電器８４に適正に誘導でき、相互の充電端子３２，８６を的確に接続させることができる。

また、前記磁気センサ３４が前記車体の両側に配置される左右の磁気センサからなると共に、前記エリアワイヤ７２が、前記左右の磁気センサ３４の配置位置の中心点３４ｃと前記車体１２の進行方向中心線１２ｃとを結ぶ線に対して前記オフセット方向に所定値ｄｏだけオフセットさせられる如く構成したので、作業車１０をオフセット方向に効果的に旋回させて後輪（駆動輪）１４ｂの車軸を充電器８４の中心付近まで接近させることができる。

また、前記所定値は、磁気センサ３４の配置位置の中心点３４ｃと前記車体１２の進行方向中心線１２ｃとを結ぶ線に対して前記オフセット方向にある側の磁気センサ３４の配置位置までの距離以上の値である如く構成したので、作業車１０をオフセット方向に一層効果的に旋回させて後輪（駆動輪）１４ｂの車軸を充電器８４の中心付近まで接近させることができる。

また、前記作業車１０が前輪１４ａと後輪１４ｂからなると共に、前記原動機（電動モータ）２４で前記後輪１４ｂが駆動される後輪駆動型である如く構成したので、作業車１０をオフセット方向に旋回させるとき、後輪１４ｂの車軸を充電器８４の中心付近まで接近させることができると共に、前輪１４ａは従動輪であることから、作業車１０を再び直進姿勢に戻るように一層確実に誘導することができる。

尚、上記において原動機として電動モータを開示したが、それに限られるものではなく、エンジン（内燃機関）あるいはエンジンと電動モータのハイブリッドであっても良い。

作業機として芝刈り作業用のブレードを示したが、それに限られるものではなく、作業エリアの美観が要求されるものであれば、どのようなものであっても良い。

１０ 無人走行作業車（作業車）、１２ 車体、１２ａ シャシ、１４ 車輪、 １４ａ 前輪（従動輪）、１４ｂ 後輪（駆動輪）、１６ ブレード（作業機）、２０ 電動モータ（作業モータ）、２２ ブレード高さ調整機構、２４ 電動モータ（走行モータ。原動機）、２６ 充電ユニット、３０ バッテリ、３２ 充電端子、３４ 磁気センサ（磁気検出手段）、４２ ＥＣＵ（電子制御ユニット）、４４ Ｙａｗセンサ、４６ Ｇセンサ、５０ 車輪速センサ、５４ 電流・電圧センサ、７０ 作業エリア、７２ エリアワイヤ、７２ａ１，７２ａ２ 第１、第２オフセット部位、７４ 充電ＳＴ（ステーション）、７６ ＳＴコイル、７６ａ充電器検出エリア、８４ 充電器、８６ 充電端子

Claims (4)

1. 車体に搭載されてバッテリから通電される電動モータと前記車体に搭載される原動機とを備え、前記原動機で車輪を駆動してエリアワイヤで規定される作業エリアを走行しつつ前記電動モータで前記車体に搭載される作業機を駆動して作業すると共に、前記エリアワイヤの磁界強度を前記車体に配置される磁気センサで検出しつつ走行して前記バッテリ充電のために前記エリアワイヤ上に配置された充電器に帰還するようにした無人走行作業車において、前記エリアワイヤを平面視において左右いずれかの方向にオフセットさせ、よって前記作業車が前記充電器に接続されるとき、前記作業車が直進姿勢から前記オフセット方向に旋回し、次いで前記直進姿勢に戻るように前記作業車を誘導するようにしたことを特徴とする無人走行作業車の誘導装置。
2. 前記磁気センサが前記車体の両側に配置される左右の磁気センサからなると共に、前記エリアワイヤが、前記左右の磁気センサの配置位置の中心点と前記車体の進行方向中心線とを結ぶ線に対して前記オフセット方向に所定値だけオフセットさせられることを特徴とする請求項１記載の無人走行作業車の誘導装置。
3. 前記所定値は、磁気センサの配置位置の中心点と前記車体の進行方向中心線とを結ぶ線に対して前記オフセット方向にある側の磁気センサの配置位置までの距離以上の値であることを特徴とする請求項２記載の無人走行作業車の誘導装置。
4. 前記作業車が前輪と後輪からなると共に、前記原動機で前記後輪が駆動される後輪駆動型であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の無人走行作業車の誘導装置。

Images