JPH07231512A - 充電自律走行方式 - Google Patents
充電自律走行方式Info
- Publication number
- JPH07231512A JPH07231512A JP6018125A JP1812594A JPH07231512A JP H07231512 A JPH07231512 A JP H07231512A JP 6018125 A JP6018125 A JP 6018125A JP 1812594 A JP1812594 A JP 1812594A JP H07231512 A JPH07231512 A JP H07231512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- charging
- monorail
- traveling
- self
- charging station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 101100321304 Bacillus subtilis (strain 168) yxdM gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Communication System (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業効率良くかつ効率的充電を行なうバッテ
リ搭載天井走行台車の充電自律走行方式を提供する。 【構成】 走行路１に充電ステーション２を備えた分岐
路１Ｓを設け、天井走行台車２１自体が有する診断に基
づいて充電を行なうと共に充電ステーション２にて内部
データをモニタするようにした。
リ搭載天井走行台車の充電自律走行方式を提供する。 【構成】 走行路１に充電ステーション２を備えた分岐
路１Ｓを設け、天井走行台車２１自体が有する診断に基
づいて充電を行なうと共に充電ステーション２にて内部
データをモニタするようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、バッテリ搭載の充電式
天井走行台車（以下モノレールと称する）における自動
充電を効率良く行なう充電自律走行方式に関する。
天井走行台車（以下モノレールと称する）における自動
充電を効率良く行なう充電自律走行方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来技術に係るモノレールの正
面図である。同図に示すように、このモノレール２１は
走行機構２３、昇降機構２４及び移載機構２６を備えて
いる。そしてこのモノレール２１は、走行機構２３の走
行モータ５が駆動すると、走行輪２８が回転し、天井に
備えたレール２０に沿って走行していく。また昇降機構
２４のリフタモータ（図示省略）が駆動するとリフタベ
ルト２５が巻取り・繰り出しされて移載機構２６が昇降
すると共に、移載機構２６のモータ（図示省略）が駆動
することにより係止部２７が矢印Ａ方向に伸縮する。な
お図中の２２は、操作パネルであり、モノレール２１の
起動、停止等を行うためのスイッチ等が設けられてい
る。
面図である。同図に示すように、このモノレール２１は
走行機構２３、昇降機構２４及び移載機構２６を備えて
いる。そしてこのモノレール２１は、走行機構２３の走
行モータ５が駆動すると、走行輪２８が回転し、天井に
備えたレール２０に沿って走行していく。また昇降機構
２４のリフタモータ（図示省略）が駆動するとリフタベ
ルト２５が巻取り・繰り出しされて移載機構２６が昇降
すると共に、移載機構２６のモータ（図示省略）が駆動
することにより係止部２７が矢印Ａ方向に伸縮する。な
お図中の２２は、操作パネルであり、モノレール２１の
起動、停止等を行うためのスイッチ等が設けられてい
る。
【０００３】かかるモノレール２１にあって、バッテリ
搭載式モノレールでは、バッテリ駆動である以上、充電
を欠くことなく行なう必要があるが、従来では、図６に
示すように走行路１の途中自動充電ステーション２を置
き、この自動充電ステーション２にモノレール２１が１
回又は数回到着するたびに充電を行なっているのが現状
である。つまり、１サイクル又は一定サイクルごとに一
定時間の充電を自動的に行なっている。
搭載式モノレールでは、バッテリ駆動である以上、充電
を欠くことなく行なう必要があるが、従来では、図６に
示すように走行路１の途中自動充電ステーション２を置
き、この自動充電ステーション２にモノレール２１が１
回又は数回到着するたびに充電を行なっているのが現状
である。つまり、１サイクル又は一定サイクルごとに一
定時間の充電を自動的に行なっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、１サイ
クル又は一定サイクルごとに自動充電を行なう場合、図
６の如く通常充電ステーション２が走行路１上に設けら
れるため、充電中は走行コースが閉鎖されることにな
り、自動充電を行なう場合には作業稼動効率が極めて悪
い。
クル又は一定サイクルごとに自動充電を行なう場合、図
６の如く通常充電ステーション２が走行路１上に設けら
れるため、充電中は走行コースが閉鎖されることにな
り、自動充電を行なう場合には作業稼動効率が極めて悪
い。
【０００５】また、複数のモノレール２１ごとに負荷率
や放電量が異なってくるため、各バッテリの現在の状況
が違うことになる。ところが、１サイクル又は数サイク
ル毎に同一の条件、例えば同一充電電圧、電流、時間、
均等／普通等にて充電するのは、各バッテリに応じた充
電とならず効率的でない。
や放電量が異なってくるため、各バッテリの現在の状況
が違うことになる。ところが、１サイクル又は数サイク
ル毎に同一の条件、例えば同一充電電圧、電流、時間、
均等／普通等にて充電するのは、各バッテリに応じた充
電とならず効率的でない。
【０００６】本発明は、上述の問題に鑑み、各モノレー
ル毎に効率的に充電する充電自律走行方式の提供を目的
とする。
ル毎に効率的に充電する充電自律走行方式の提供を目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、（１）充電式天井走行台車を走行路上にて移動
させる方式において、上記走行路中に充電用分岐路を設
ける一方、この充電用分岐路内の充電ステーションに向
って必要に応じて自律走行する機能を上記天井走行台車
に持たせた、ことを特徴とし、（２）天井走行台車自体
は、必要に応じて充電の要否を判断し、外部指令に従っ
て充電を行なう機能を有することを特徴とし、（３）充
電ステーションでは天井走行台車自体の内部データをモ
ニタする機能を有することを特徴とする。
発明は、（１）充電式天井走行台車を走行路上にて移動
させる方式において、上記走行路中に充電用分岐路を設
ける一方、この充電用分岐路内の充電ステーションに向
って必要に応じて自律走行する機能を上記天井走行台車
に持たせた、ことを特徴とし、（２）天井走行台車自体
は、必要に応じて充電の要否を判断し、外部指令に従っ
て充電を行なう機能を有することを特徴とし、（３）充
電ステーションでは天井走行台車自体の内部データをモ
ニタする機能を有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】走行路に充電用分岐路を備えると共にこの充電
用分岐路に充電ステーションを備える一方、天井走行台
車自体にて充電の要否を判断し、また充電ステーション
にて内部データをモニタすることにより、充電に対して
コースを閉鎖することなく、しかも各天井走行台車に応
じて自己のバッテリ診断を行なうことができ、きめ細か
な充電を効率良く行なうことができる。
用分岐路に充電ステーションを備える一方、天井走行台
車自体にて充電の要否を判断し、また充電ステーション
にて内部データをモニタすることにより、充電に対して
コースを閉鎖することなく、しかも各天井走行台車に応
じて自己のバッテリ診断を行なうことができ、きめ細か
な充電を効率良く行なうことができる。
【０００９】
【実施例】ここで、図１〜図４を参照して本発明の実施
例を説明する。図１は、簡易な走行路の例を示してお
り、走行路１Ｍに対して充電用分岐路１Ｓが設けられ、
この充電用分岐路１Ｓには充電ステーション２が備えら
れている。そして、充電を要するモノレール２１は充電
用分岐路１Ｓに入り、自動充電を充電ステーション２よ
り受ける。この場合、充電すべきモノレール２１は、充
電用分岐路１Ｓ上にあるので、走行路１Ｍを閉鎖するこ
とがない。
例を説明する。図１は、簡易な走行路の例を示してお
り、走行路１Ｍに対して充電用分岐路１Ｓが設けられ、
この充電用分岐路１Ｓには充電ステーション２が備えら
れている。そして、充電を要するモノレール２１は充電
用分岐路１Ｓに入り、自動充電を充電ステーション２よ
り受ける。この場合、充電すべきモノレール２１は、充
電用分岐路１Ｓ上にあるので、走行路１Ｍを閉鎖するこ
とがない。
【００１０】実際の走行に合わせた状況を図２に示して
いる。すなわち、図２にてのモノレールＡ，Ｂの通常
走行中、に示すモノレールＡが充電必要な状況となっ
ていることを自己判断すると、に示すようにモノレー
ルＡがポイントを切変えて充電用分岐路１Ｓに侵入し、
の如く充電ステーション２にてモノレールＡは充電設
定値を地上に送り、その設定値にて充電を開始し、で
は充電を終了したモノレールＡが通常の走行路１Ｍに復
帰するようになっている。なお、はと同じ通常走行
状況を示している。
いる。すなわち、図２にてのモノレールＡ，Ｂの通常
走行中、に示すモノレールＡが充電必要な状況となっ
ていることを自己判断すると、に示すようにモノレー
ルＡがポイントを切変えて充電用分岐路１Ｓに侵入し、
の如く充電ステーション２にてモノレールＡは充電設
定値を地上に送り、その設定値にて充電を開始し、で
は充電を終了したモノレールＡが通常の走行路１Ｍに復
帰するようになっている。なお、はと同じ通常走行
状況を示している。
【００１１】モノレールは自己の充電を診断する機能を
有し、例えば次のような状態にて充電ステーション２に
自ら侵入する。 ある電圧以下になった時、 負荷の大きな移載ルートパターンを次に通る時、 バッテリ交換時より走行トータル距離がある値を越え
た時、 バッテリの性能による値に応じて、 地上局からの強制充電要求がある時、 これら〜の条件は、モノレール走行中、リアルタイ
ムでマイコンが電圧や距離、ルートパターン、等を取り
込み演算して判断を行なうものである。
有し、例えば次のような状態にて充電ステーション２に
自ら侵入する。 ある電圧以下になった時、 負荷の大きな移載ルートパターンを次に通る時、 バッテリ交換時より走行トータル距離がある値を越え
た時、 バッテリの性能による値に応じて、 地上局からの強制充電要求がある時、 これら〜の条件は、モノレール走行中、リアルタイ
ムでマイコンが電圧や距離、ルートパターン、等を取り
込み演算して判断を行なうものである。
【００１２】更に、自動充電を行なう場合、現状態によ
って充電条件を変えて行なわれるが、この場合充電ステ
ーション２にモノレールから光通信にて条件を送り、充
電モードをリモードする。すなわち、充電設定値、自己
バッテリの性能、次ルートパターン等を送ることによ
り、充電モードをリモードする。このことは、各モノレ
ールの充電の際、充電ステーションに内部データを送っ
て、各バッテリの状態を診断することにもつながる。
って充電条件を変えて行なわれるが、この場合充電ステ
ーション２にモノレールから光通信にて条件を送り、充
電モードをリモードする。すなわち、充電設定値、自己
バッテリの性能、次ルートパターン等を送ることによ
り、充電モードをリモードする。このことは、各モノレ
ールの充電の際、充電ステーションに内部データを送っ
て、各バッテリの状態を診断することにもつながる。
【００１３】図３は、モノレール２１内の制御ブロック
であり、図４は制御ブロック内のコントローラの構成例
である。走行モータ５を駆動するドライバ５Ｄはバッテ
リ６に接続されると共にコントローラ１０に接続されて
いる。コントローラ１０は、Ｉ／Ｏコントローラ８、Ｃ
ＰＵ９からなり、Ｉ／Ｏコントローラ８にはバッテリ電
圧等の入力と共にサーボドライバ出力信号用出力が備え
られている。そして、バッテリ電圧の低下、走行距離、
等を自ら演算し、判断して充電ステーションに入ると共
に、充電ステーションでは更に内部データを供給して充
電設定値まで充電を受けると共にモニタを行なう。な
お、Ｉ／Ｏコントローラ８からのサーボドライバ制御信
号としては、ＯＮ／ＯＦＦ、速度指令、ブレーキのＯＮ
／ＯＦＦ等がある。
であり、図４は制御ブロック内のコントローラの構成例
である。走行モータ５を駆動するドライバ５Ｄはバッテ
リ６に接続されると共にコントローラ１０に接続されて
いる。コントローラ１０は、Ｉ／Ｏコントローラ８、Ｃ
ＰＵ９からなり、Ｉ／Ｏコントローラ８にはバッテリ電
圧等の入力と共にサーボドライバ出力信号用出力が備え
られている。そして、バッテリ電圧の低下、走行距離、
等を自ら演算し、判断して充電ステーションに入ると共
に、充電ステーションでは更に内部データを供給して充
電設定値まで充電を受けると共にモニタを行なう。な
お、Ｉ／Ｏコントローラ８からのサーボドライバ制御信
号としては、ＯＮ／ＯＦＦ、速度指令、ブレーキのＯＮ
／ＯＦＦ等がある。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
の効果がある。モノレール本体が自律式で効率良い自動
充電を行うため、バッテリの消耗度を低くし、持久性、
耐久性も向上する。また、モノレールの稼動も良く、機
台自身も常にベストの状態でいられる。ルートデータ上
には充電エリアという考えがいらないため、ルートパタ
ーンの設計がしやすくなる。常時、自分のバッテリ容量
をチェックしているため、バッテリの診断、交換時期の
判定等もモニタリング可能となる。
の効果がある。モノレール本体が自律式で効率良い自動
充電を行うため、バッテリの消耗度を低くし、持久性、
耐久性も向上する。また、モノレールの稼動も良く、機
台自身も常にベストの状態でいられる。ルートデータ上
には充電エリアという考えがいらないため、ルートパタ
ーンの設計がしやすくなる。常時、自分のバッテリ容量
をチェックしているため、バッテリの診断、交換時期の
判定等もモニタリング可能となる。
【図１】本発明による走行路の一例のコースを示す図。
【図２】走行状況を示す図。
【図３】制御ブロック図。
【図４】コントローラのブロック図。
【図５】モノレールの構成図。
【図６】従来例の走行路のコース図。
１、１Ｍ 走行路 １Ｓ 充電用分岐路 ２ 充電ステーション ５ 走行モータ ５Ｄ サーボドライバ ６ バッテリ １０ コントローラ ２１、Ａ、Ｂ モノレール
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｃ 11/06 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｚ Ｈ０４Ｂ 10/22 10/00 // Ｂ６５Ｇ 1/00 ５０１ Ｃ 8819−3Ｆ 43/00 Ｌ
Claims (3)
- 【請求項１】 充電式天井走行台車を走行路上にて移動
させる方式において、 上記走行路中に充電用分岐路を設ける一方、 この充電用分岐路内の充電ステーションに向って必要に
応じて自律走行する機能を上記天井走行台車に持たせ
た、 ことを特徴とする充電自律走行方式。 - 【請求項２】 天井走行台車自体は、必要に応じて充電
の要否を判断し、外部指令に従って充電を行なう機能を
有することを特徴とする請求項１記載の充電自律走行方
式。 - 【請求項３】 充電ステーションでは天井走行台車自体
の内部データをモニタする機能を有することを特徴とす
る請求項１記載の充電自律走行方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018125A JPH07231512A (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 充電自律走行方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018125A JPH07231512A (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 充電自律走行方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07231512A true JPH07231512A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=11962885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6018125A Pending JPH07231512A (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 充電自律走行方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07231512A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003264906A (ja) * | 2002-03-11 | 2003-09-19 | Sanyo Electric Co Ltd | 自動車用電池管理システム |
| JP2011109859A (ja) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
| WO2015011859A1 (ja) * | 2013-07-23 | 2015-01-29 | 村田機械株式会社 | 天井搬送車および天井搬送車の制御方法 |
| JP2015518187A (ja) * | 2012-02-03 | 2015-06-25 | シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッドＳｉｅｍｅｎｓ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ Ｉｎｃ． | 自動化システム搬送体機構用の動力源 |
| EP3646984A1 (de) * | 2018-10-30 | 2020-05-06 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Ladeportal mit einer mediumstation |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173113A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車の制御方法 |
| JPH02303303A (ja) * | 1989-05-15 | 1990-12-17 | Funai Electric Co Ltd | 自走式ロボットシステム |
-
1994
- 1994-02-15 JP JP6018125A patent/JPH07231512A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173113A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車の制御方法 |
| JPH02303303A (ja) * | 1989-05-15 | 1990-12-17 | Funai Electric Co Ltd | 自走式ロボットシステム |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2011109859A (ja) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
| JP2015518187A (ja) * | 2012-02-03 | 2015-06-25 | シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッドＳｉｅｍｅｎｓ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ Ｉｎｃ． | 自動化システム搬送体機構用の動力源 |
| WO2015011859A1 (ja) * | 2013-07-23 | 2015-01-29 | 村田機械株式会社 | 天井搬送車および天井搬送車の制御方法 |
| JPWO2015011859A1 (ja) * | 2013-07-23 | 2017-03-02 | 村田機械株式会社 | 天井搬送車および天井搬送車の制御方法 |
| EP3646984A1 (de) * | 2018-10-30 | 2020-05-06 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Ladeportal mit einer mediumstation |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021105 |