WO2015011859A1 - 天井搬送車および天井搬送車の制御方法 - Google Patents

天井搬送車および天井搬送車の制御方法 Download PDF

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WO2015011859A1
WO2015011859A1 PCT/JP2014/002304 JP2014002304W WO2015011859A1 WO 2015011859 A1 WO2015011859 A1 WO 2015011859A1 JP 2014002304 W JP2014002304 W JP 2014002304W WO 2015011859 A1 WO2015011859 A1 WO 2015011859A1
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WO
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power
unit
transport vehicle
lifting platform
storage device
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PCT/JP2014/002304
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English (en)
French (fr)
Inventor
誉 幸本
Original Assignee
村田機械株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B3/00—Elevated railway systems with suspended vehicles
    • B61B3/02—Elevated railway systems with suspended vehicles with self-propelled vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying

Definitions

  • the present invention relates to a ceiling transport vehicle that travels along a track arranged on a ceiling and transports luggage.
  • the overhead transport vehicle holds and transports parts or semi-finished products necessary for production in a factory that produces electronic devices, for example.
  • the overhead conveyance vehicle includes a main body that travels along a track and a lifting platform that can be moved up and down with respect to the main body, and the lifting platform includes a chuck that holds a load and the like. Is arranged.
  • the ceiling transport vehicle having such a configuration moves to a predetermined position, for example, in accordance with an instruction from a host controller, lowers the elevator, and holds the cargo existing below by the holding device. Thereafter, the ceiling transport vehicle raises the lifting platform to move to the target position, and lowers the lifting platform to release the holding of the load by the holding device.
  • a ceiling transport vehicle in which an electric wire for power supply is arranged on a belt that hangs up and down by lifting and lowering a lift and supplies power from the main body to the lift through the wire.
  • Patent Document 1 discloses a ceiling transport vehicle in which a lift is provided with a battery that supplies power for operations such as holding luggage.
  • the lifting platform provided in the ceiling transport vehicle is equipped with various loads such as electronic parts for communication with the main body in addition to the transfer device for delivering and receiving the cargo such as the holding device.
  • the electric power stored in the battery (power storage device) provided in the elevator platform is consumed by these various loads.
  • the power storage device falls into an overdischarged state, charging becomes impossible, that is, in an unusable state, and thus the power storage device needs to be replaced.
  • the present invention has an object to provide a ceiling transport vehicle capable of protecting the power storage device provided in the lifting platform of the ceiling transport vehicle with a simple configuration and a control method thereof. To do.
  • a ceiling transport vehicle includes a main body that travels along a track disposed on a ceiling, and a lift that is driven up and down by a drive unit provided in the main body. And a transfer vehicle provided on the lifting platform and transferring goods, wherein the lifting platform receives power supplied from the main body at the rising end position of the lifting platform.
  • a power storage device that supplies power for the operation of the transfer device, the power storage device charged by the power received by the power receiving unit, and the time after the power receiving unit no longer receives power
  • a limiting unit that limits the operation of the transfer device when a predetermined time has elapsed.
  • the operation of the transfer device is limited when a predetermined time elapses after the power for charging the power storage device provided in the lifting platform is no longer received. Consumption of the accumulated power is suppressed.
  • the overhead traveling vehicle of this aspect for example, it is not necessary to incorporate a control system or the like for managing the amount of power stored in the power storage device into the lifting platform, and the power storage device is protected with a simple and highly feasible configuration. be able to.
  • the ceiling transport vehicle of this aspect is a ceiling transport vehicle that can protect the power storage device provided in the lifting platform with a simple configuration.
  • the limiting unit cuts off power supply from the power storage device, You may restrict
  • the power consumption stored in the power storage device is substantially zero. Therefore, the occurrence of overdischarge of the power storage device is more reliably suppressed.
  • the main body further receives the predetermined signal, and thereby raises the lifting platform in a state where the operation of the transfer device is restricted by the restriction unit. It is good also as providing the control part which raises to an end position.
  • the main body receives a predetermined signal from the outside, The lifting platform is raised, and charging of the power storage device is thereby started. That is, the re-operation of the ceiling transport vehicle can be easily performed.
  • control unit transmits the predetermined signal transmitted from a management controller that controls the operation of the overhead transport vehicle or a remote controller operated by an operator. May be received.
  • a control method for a ceiling transport vehicle includes a main body that travels along a track disposed on a ceiling, a lifting platform that is driven up and down by a driving unit provided in the main body, A method of controlling an overhead transport vehicle provided with a transfer device provided on a lifting platform for delivering and receiving a load, wherein the lifting platform receives power supplied from the main body at a rising end position; and Using the power received in the power receiving step, supplying the power for the operation of the transfer device, charging the power storage device included in the lifting platform, and the time after receiving no power in the power receiving step A timing step of measuring, and a limiting step of limiting the operation of the transfer device when a predetermined time has elapsed in the time measured in the timing step.
  • the operation of the transfer device is limited when a predetermined time has elapsed since the power for charging the power storage device provided in the lifting platform is no longer received. Consumption of the accumulated power is suppressed.
  • the power storage device can be protected by the simple and highly feasible configuration of the ceiling transport vehicle.
  • the present invention can be realized as a program for causing a computer to execute each process included in the method for controlling the ceiling transport vehicle and a recording medium on which the program is recorded.
  • the program can be distributed via a transmission medium such as the Internet or a recording medium such as a DVD.
  • the present invention it is possible to provide a ceiling transport vehicle and a method for controlling the ceiling transport vehicle that can protect the power storage device provided on the lifting platform of the ceiling transport vehicle with a simple configuration.
  • FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a transport vehicle system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a front view showing an outline of the configuration of the ceiling transport vehicle in the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a state during charging of the power storage device of the overhead transport vehicle in the embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the overhead conveyance vehicle in the embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a flow of operations of the ceiling guided vehicle in the embodiment.
  • FIG. 1 is a plan view showing an outline of the configuration of a transport vehicle system 100 according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a front view showing an outline of the configuration of the ceiling transport vehicle 101 in the embodiment.
  • the transport vehicle system 100 of the present embodiment includes an overhead transport vehicle 101 that travels along a track 190 disposed on the ceiling, and a management controller 103 that controls the operation of the ceiling transport vehicle 101. I have.
  • the track 190 is a structure that guides the traveling of the ceiling transport vehicle 101 and forms a travel route of the ceiling transport vehicle 101.
  • the track 190 is realized by a rail arranged in a state of being suspended from the ceiling.
  • the layout of the track 190 is represented by a simple shape, but this is an example of the layout of the track 190.
  • a complicated shape can be adopted according to the layout of the factory building and the production equipment.
  • the track 190 may be configured to include a branching portion and share a part of another route.
  • the ceiling transport vehicle 101 includes a main body 110 that travels along a track 190 and a lifting platform 140 that is provided so as to move up and down with respect to the main body 110.
  • the main body 110 has a carriage part 110 a supported and guided by the track 190, and is supplied in a non-contact manner from a power supply line (not shown) disposed along the track 190, for example. Can be driven by the generated electric power.
  • the method of supplying power to the main body 110 is not particularly limited.
  • a power storage device that supplies power for traveling is disposed in the main body 110, and the main body 110 travels and is driven by the power supplied from the power storage device. Operations such as raising and lowering the lifting platform 140 may be performed.
  • the power storage device may be charged with electric power supplied in a non-contact manner from a power supply line arranged along a part of the track 190.
  • the main body 110 includes a first communication unit 112 that communicates with the lifting platform 140, and performs communication with the lifting platform 140 via the first communication unit 112 (such as receiving or delivering a package).
  • the lifting platform 140 has a holding device 145 that delivers and receives a load, and is lifted by a lifting drive unit (described later with reference to FIG. 3) provided in the main body 110.
  • the lifting platform 140 is connected to the main body 110 by a plurality of belts 118. That is, when the belt 118 is wound around the main body 110 and the wound belt 118 is sent out, the lifting platform 140 is raised and lowered with respect to the main body 110.
  • a pair of belts 118 is shown, but in the present embodiment, a pair of belts 118 is further arranged in the depth direction of the paper surface in FIG.
  • the base 140 and the main body 110 are connected.
  • the holding device 145 is an example of a transfer device that delivers a package.
  • the holding device 145 delivers a package by holding and releasing the package.
  • the holding device 145 of the present embodiment has a chuck 145a that holds a load.
  • the holding and releasing of the luggage are executed by closing and opening the pair of claws constituting the chuck 145a.
  • the lifting platform 140 is lowered to a predetermined position and stopped, and the second communication unit 142 included in the lifting platform 140 receives a signal indicating holding of the package from the first communication unit 112 of the main body 110.
  • the chuck 145a (two claw portions) is closed, and as a result, the load is held by the holding device 145.
  • the lifting platform 140 is lowered to a predetermined position and stopped. Thereafter, the second communication unit 142 included in the lifting platform 140 receives a signal indicating the release of the package from the first communication unit 112 of the main body 110. As a result, the chuck 145a (two claw portions) opens, and as a result, the load is released and placed in a predetermined place.
  • the transport vehicle system 100 is provided with stations 104 at a plurality of locations along the track 190, and the overhead transport vehicle 101, for example, receives a package received at a certain station 104 to another station 104. Can pass.
  • information is transmitted and received between the first communication unit 112 and the second communication unit 142 by optical wireless communication.
  • the first communication unit 112 and the second communication unit 142 There is no particular limitation on the communication method.
  • the first communication unit 112 and the second communication unit 142 may perform wired communication.
  • the management controller 103 is a device that performs control by communicating with each of the overhead conveyance vehicles 101 included in the conveyance vehicle system 100. In the present embodiment, information is exchanged with each ceiling transport vehicle 101 by wireless communication.
  • the management controller 103 instructs, for example, the ceiling transport vehicle 101 to transport a package from one station 104 to another station 104.
  • the overhead conveyance vehicle 101 that has received the instruction reports the receipt of the instruction, completion of the execution of the instruction, and the like to the management controller 103.
  • management controller 103 various types of information processing by the management controller 103 are realized, for example, by a computer having a central processing unit, a memory, and an interface executing a specific program.
  • various types of information processing by the management controller 103 may be distributed and executed by a plurality of computers, and at least a part of information processing may be executed by dedicated hardware.
  • the lifting platform 140 is provided with a power storage device 144 that supplies power for the operation of the transfer device (the holding device 145 in the present embodiment).
  • the second communication unit 142 and the holding device 145 included in the lifting platform 140 are operated by the electric power stored in the power storage device 144.
  • the lifting / lowering table 140 is lifted / lowered by the power source (lifting / lowering drive unit) of the main body 110. Therefore, the power stored in the power storage device 144 is not consumed when the lifting / lowering table 140 is lifted / lowered. .
  • charging of the power storage device 144 provided in the lifting platform 140 is performed by power supplied from the main body 110.
  • the main body 110 has a power transmission unit 111
  • the lifting platform 140 has a power reception unit 141 that receives power supplied from the main body 110 (power transmission unit 111).
  • the power storage device 144 included in the lifting platform 140 is charged by the power received by the power receiving unit 141.
  • the power storage device 144 is a device having a secondary battery such as a lithium ion battery or a lithium ion capacitor.
  • AC power generated in the power reception unit 141 is converted into DC power and supplied to the power storage device 144.
  • the circuit is arranged.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a state during charging of the power storage device 144 of the ceiling transport vehicle 101 according to the embodiment.
  • the power receiving unit 141 included in the lifting platform 140 receives power supplied from the main body 110 (power transmission unit 111) at the rising end position Pt of the lifting platform 140.
  • the power receiving unit 141 is a device that receives power from the power transmitting unit 111 in a contactless manner. That is, when the lifting platform 140 exists at the ascending end position Pt, the electromotive force induced by the power transmission unit 111 is generated in the power reception unit 141 because the distance between the power reception unit 141 and the power transmission unit 111 is equal to or less than a predetermined distance. Arise.
  • the rising end position Pt of the lifting platform 140 does not need to be the uppermost end in the range in which the lifting platform 140 can be lifted with respect to the main body 110. That is, the position of the lifting platform 140 when the power receiving unit 141 is at a distance that can receive the power supply from the power transmitting unit 111 can be defined as the rising end position Pt.
  • charging of the power storage device 144 is performed, for example, charging the power storage device 144 while the overhead traveling vehicle 101 is traveling. Can do.
  • the lifting platform 140 can be operated to hold or release the luggage with sufficient power stored in the power storage device 144.
  • the charging of the power storage device 144 is not always performed continuously. Specifically, in order to prevent overcharging of power storage device 144, when power storage amount of power storage device 144 reaches a predetermined value, charging from power receiving unit 141 to power storage device 144 is turned off.
  • the power storage device 144 can be charged when the lifting platform 140 is at the rising end position Pt, the charging of the power storage device 144 is performed each time the overhead conveyance vehicle 101 repeatedly lifts and lowers the lifting platform 140. Opportunities arise.
  • the second communication unit 142 is in a standby state for communication with the first communication unit 112, so that the power of the power storage device 144 is consumed.
  • troubles that occur in the lifting platform 140 may be resolved by manual work (removal of obstacles, etc.) by an operator. Therefore, the lifting platform 140 stopped due to the trouble may be left as it is for a relatively long time.
  • the power storage amount of the power storage device 144 gradually decreases, and the SOC (State Of Charge) indicating the current power storage amount with respect to the full charge of the power storage device 144 is, for example, 0% (including approximately 0%, the same applies hereinafter). There is also a possibility.
  • SOC State Of Charge
  • overdischarge occurs in the power storage device 144 realized by, for example, a lithium ion capacitor.
  • the power storage device 144 needs to be replaced.
  • the lifting platform 140 of the present embodiment has a configuration for protecting the power storage device 144 as a characteristic configuration.
  • the characteristic configuration and operation of the lifting platform 140 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the overhead conveyance vehicle 101 according to the embodiment.
  • the ceiling transport vehicle 101 includes a main body 110 and a lifting platform 140.
  • the main body 110 includes a control unit 114 and a lift drive unit 115 in addition to the power transmission unit 111 and the first communication unit 112 described above.
  • the control unit 114 is a controller that controls each element of the ceiling transport vehicle 101.
  • the control unit 114 can receive signals from the management controller 103 and the remote controller 200 operated by an operator, and can execute processing according to the received signals.
  • control unit 114 various types of information processing by the control unit 114 are realized by a computer having a central processing unit, a memory, and an interface executing a specific program, for example.
  • the lifting platform 140 includes a timer unit 146 and a limiting unit 147 in addition to the power storage device 144, the holding device 145, the power receiving unit 141, and the second communication unit 142 described above.
  • the timer unit 146 measures the time after the power receiving unit 141 stops receiving power.
  • the restriction unit 147 restricts the operation of the holding device 145 when the time measured by the timer unit 146 has passed a predetermined time.
  • the timer unit 146 detects that the power receiving unit 141 has stopped receiving power (stopping power reception) by detecting a change in the output voltage from the power receiving unit 141, for example.
  • the timer unit 146 inputs a signal indicating the elapse of the predetermined time to the limiting unit 147 when a predetermined time has elapsed since the power reception stop was detected.
  • 1 minute is adopted as the predetermined time.
  • the maximum value (elevating time) required for the lowering and raising of the lifting platform 140 in a normal transfer operation is 1 minute. That is, if the ascending / descending time is S seconds (S> 0), a time of S seconds or more is adopted as the predetermined time.
  • the restriction unit 147 restricts the operation of the holding device 145 in response to the input of a signal from the timer unit 146.
  • limiting unit 147 blocks power supply from power storage device 144.
  • the limiting unit 147 is, for example, an electromagnetic switch that turns on and off the power supply from the power storage device 144 to each element, and switches from one of on and off to the other in accordance with a signal input from the timer unit 146. It is done.
  • the chuck 145a of the holding device 145 has, for example, a mechanism that opens and closes with a worm gear. Therefore, when the chuck 145a holds the load at the time when the power supply from the power storage device 144 is cut off, the holding state is maintained by the self-lock function of the worm gear.
  • the drive motor that operates the chuck 145a may include a brake. That is, when the power supply from the power storage device 144 to the holding device 145 is interrupted, the load holding state may be maintained by the brake.
  • the timer unit 146 detects that the power receiving unit 141 has started to receive power before 1 minute has elapsed from the start of timing, the timer unit 146 stops timing. That is, in this case, no signal is input from the timer unit 146 to the limiting unit 147. After that, when the timer unit 146 detects stoppage of power reception by the power reception unit 141, the timer unit 146 starts measuring time from zero (0).
  • the limiting unit 147 cuts off the power supply from the power storage device 144 when a predetermined time has elapsed since the power reception unit 141 stopped receiving power. Thereby, occurrence of problems such as overdischarge in power storage device 144 is suppressed. Specifically, it will be described as follows.
  • the lifting platform 140 leaves the rising end position Pt (see FIG. 3), holds the load placed at the station 104, and returns to the rising end position Pt, that is, the baggage receiving operation is normally performed. When executed, it returns to the rising end position Pt within 1 minute.
  • the lifting platform 140 returns the held package to the station 104, that is, when the package delivery operation is normally executed, the platform 140 returns to the rising end position Pt within one minute.
  • the restriction unit 147 restricts the operation of the holding device 145.
  • limiting unit 147 blocks power supply from power storage device 144.
  • the power storage device 144 is theoretically put into a state in which power is not consumed except for spontaneous discharge.
  • the control unit 114 detects the state and notifies the management controller 103 (see FIG. 1) of the detection result.
  • the management controller 103 is notified from the control unit 114 of the main body 110 that the power supply from the power storage device 144 included in the lifting platform 140 of the ceiling transport vehicle 101 is cut off.
  • a predetermined notification from the management controller 103 to the worker is performed.
  • the worker who has received the notification moves to the vicinity of the overhead conveyance vehicle 101 where the problem has occurred (the power supply from the power storage device 144 has been cut off), and solves the problem such as removal of obstacles.
  • the operator instructs the control unit 114 of the main body 110 to raise the lifting platform 140 by operating the remote controller 200, for example.
  • control unit 114 receives a predetermined signal transmitted from the remote controller 200 operated by the worker. By receiving the predetermined signal, the control unit 114 raises the lifting platform 140 in a state where the operation of the holding device 145 is restricted by the restriction unit 147 to the rising end position Pt.
  • the lifting platform 140 includes a circuit that electrically connects the power receiving unit 141 to each of the limiting unit 147 and the second communication unit 142, and the power receiving unit 141 to the limiting unit 147 and the second communication unit are provided. Power is supplied to each of 142 through the circuit.
  • the second communication unit 142 receives a signal from the first communication unit 112 and notifies the restriction unit 147 that the signal or the signal has been received.
  • the restriction unit 147 When the restriction unit 147 receives the notification, the restriction unit 147 resumes the power supply from the power storage device 144. As a result, the restriction on the operation of the holding device 145 is released.
  • the ceiling transport vehicle 101 resumes the work of transporting the luggage, for example.
  • the lifting of the lifting platform 140 due to the operator's operation of the remote controller 200 may not depend on the notification from the management controller 103 to the worker.
  • a notification of a lamp (not shown) or the like provided in the main body 110 is controlled by the control unit 114. The occurrence of the problem may be notified by the unit.
  • the worker can know that a problem has occurred in the lifting platform 140 by light or sound emitted from the notification unit. That is, the worker can safely lift the lifting platform 140 after solving problems such as removal of obstacles.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the flow of operations of the ceiling guided vehicle 101 in the embodiment.
  • the power storage device 144 arranged on the lifting platform 140 of the ceiling transport vehicle 101 is charged by the power received by the power receiving unit 141 from the main body 110. (S11).
  • the timer section 146 of the lifting platform 140 continues to monitor the power receiving section 141 until the lifting of the lifting platform 140 is stopped, that is, the descending from the rising end position Pt of the lifting platform 140 is started (No in S20).
  • the power reception by the power receiving unit 141 stops (Yes in S20).
  • the timer unit 146 detects the power reception stop of the lifting platform 140 by, for example, a change in the output voltage from the power reception unit 141.
  • the timer unit 146 starts timing with the detection of the power reception stop of the power receiving unit 141 (S21).
  • the timer unit 146 inputs a signal to the limiting unit 147 when a predetermined time (1 minute in the case of the present embodiment) has elapsed since the start of time measurement (Yes in S30).
  • the restriction unit 147 restricts the operation of the holding device 145 in response to the signal input from the timer unit 146 (S31). In this embodiment, power supply from power storage device 144 is interrupted, and thereby power consumption of power storage device 144 is extremely reduced.
  • the lifting platform 140 includes the power storage device 144 for the operation of the lifting platform 140, and the power storage device 144 uses the power received from the main body 110 by the power receiving unit 141. Is charged.
  • the continuation time of the state passes a predetermined time.
  • the operation of the holding device 145 of the lifting platform 140 is limited.
  • the power consumption of the power storage device 144 can be suppressed based on an easily measurable index such as the duration of power reception stop in the power receiving unit 141. That is, according to the ceiling transport vehicle 101 of the present embodiment, protection of the power storage device 144 provided in the lifting platform 140 can be achieved with a simple configuration.
  • the lifting platform 140 includes the power storage device 144, for example, compared to the conventional structure in which the power required for the lifting platform is sent via a wire arranged on a belt for lifting the lifting platform, the wire There is also an advantage that no voltage drop occurs at. As a result, the overhead conveyance vehicle 101 can efficiently supply power to the lifting platform 140.
  • the first communication unit 112 of the main body 110 and the second communication unit 142 of the elevator platform 140 perform transmission / reception of information (signals) by optical wireless communication. Therefore, for example, it is not necessary to arrange a cable for communication between the main body 110 and the lifting platform 140 on the belt 118 that lifts the lifting platform 140.
  • limiting unit 147 is configured to block power supply from power storage device 144 as an example of limiting the operation of holding device 145.
  • the limiting unit 147 may stop only the operation of the holding device 145 instead of shutting off the power supply from the power storage device 144.
  • the limiting unit 147 may cut off only the power supply from the power storage device 144 toward the holding device 145, and turns off the power switch of the holding device 145. It may operate to
  • the second communication unit 142 may notify the main body 110 that the restriction unit 147 restricts the operation of the holding device 145 by receiving a predetermined signal from the restriction unit 147, for example. Good.
  • the power receiving unit 141 of the lifting platform 140 does not need to receive power from the power transmitting unit 111 of the main body 110 in a non-contact manner. That is, the power reception unit 141 may receive power from the power transmission unit 111 by contacting the power transmission unit 111.
  • the power receiving unit 141 may be a terminal that receives power from the power transmitting unit 111 by contacting the power transmitting unit 111, for example.
  • the ceiling transport vehicle 101 is provided with the holding device 145 that transfers and delivers the package by the chuck 145a holding and releasing the package as a transfer device.
  • a transfer device provided in the ceiling transport vehicle 101.
  • a device that delivers a package by a conveyor may be provided in the ceiling transport vehicle 101 as a transfer device.
  • this predetermined signal may be transmitted from the management controller 103, for example.
  • control unit 114 of the main body 110 inquires the management controller 103 as to whether or not the lifting platform 140 can be raised when a predetermined time has elapsed since the operation of the holding device 145 has been restricted by the restriction unit 147.
  • the management controller 103 when the management controller 103 receives a notification from the worker that the problem about the lifting platform 140 has been solved, the management controller 103 permits the lifting of the lifting platform 140 as a response to the inquiry from the control unit 114. A signal to that effect is transmitted to the control unit 114. The control part 114 raises the raising / lowering stand 140, when the said signal is received.
  • the elevator 140 can be safely raised, that is, the charging of the power storage device 144 can be resumed and the overhead conveyance vehicle 101 can be restarted.
  • the ceiling conveyance vehicle and the method of controlling the ceiling conveyance vehicle of the present invention have been described based on the embodiments.
  • the present invention is not limited to the above embodiment. Unless it deviates from the gist of the present invention, various modifications conceived by those skilled in the art, or forms constructed by combining a plurality of constituent elements described above are also included in the scope of the present invention. It is.
  • the present invention can be applied to a ceiling transport vehicle that travels along a track arranged on a ceiling and transports a package from one place to another, a transport vehicle system including the ceiling transport vehicle, and the like.

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Abstract

　天井に配置された軌道（１９０）に沿って走行する本体（１１０）と、本体（１１０）に設けられた昇降駆動部（１１５）によって昇降が駆動される昇降台（１４０）と、昇降台（１４０）に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置（１４５）とを備える天井搬送車（１０１）であって、昇降台（１４０）は、本体から供給される電力を受ける受電部（１４１）と、受電部（１４１）が受ける電力によって充電される蓄電装置（１４４）と、受電部（１４１）が電力を受けなくなってからの時間を計測するタイマ部（１４６）と、タイマ部（１４６）により計測された時間が所定の時間を経過した場合、移載装置（１４５）の動作を制限する制限部（１４７）とを有する。

Description

天井搬送車および天井搬送車の制御方法
　本願発明は、天井に配置された軌道に沿って走行し、荷物を搬送する天井搬送車に関する。
　従来、天井に配置された軌道に沿って走行する天井搬送車が存在する。天井搬送車は、例えば、電子機器を生産する工場において、当該生産に必要な部品または半完成品などを保持し搬送する。
　具体的には、天井搬送車は、軌道に沿って走行する本体と、本体に対して昇降可能に設けられた昇降台とを備え、昇降台には、荷物を保持するチャック等を有する保持装置が配置されている。
　このような構成の天井搬送車は、例えば上位のコントローラの指示に従って、所定の位置まで移動して、昇降台を下降させ、下方に存在する荷物を保持装置で保持する。その後、天井搬送車は、昇降台を上昇させて目的位置まで移動し、昇降台を下降させて保持装置による荷物の保持を解除する。
　つまり、天井搬送車には、軌道に沿って走行するための電力、および、昇降台の昇降のための電力のほかに、昇降台が荷物の保持等を行うための電力を供給する必要がある。
　そこで、従来では、例えば、昇降台を吊り下げて昇降させるベルトに電力供給用の電線を配置し、当該電線を介して本体から昇降台に電力供給を行う天井搬送車が存在する。
　また、例えば特許文献１には、昇降台に、荷物の保持等の作業のための電力供給を行うバッテリーが備えられた天井搬送車が開示されている。
特開平５－１０５３９１号公報
　天井搬送車が備える昇降台は、上記保持装置等の、荷物の受け渡しを行う移載装置のほかに、本体との通信のための電子部品等の各種の負荷を備えている。
　つまり、昇降台に備えられたバッテリー（蓄電装置）に蓄積された電力は、これら各種の負荷によって消費される。また、蓄電装置が過放電の状態に陥ると、充電が不可能な状態、つまり使用不可能な状態となるため、蓄電装置の交換が必要となる。
　従って、昇降台に備えられた蓄電装置の蓄電量の管理は、天井搬送車の効率的な稼働という観点から重要な事項である。一方で、昇降台は、荷物を保持した状態で本体に対して昇降するため、蓄電装置の蓄電量の管理のためにサイズが大型化すること、または、重量が増加することは好ましいことではない。
　本願発明は、上記従来の課題を考慮し、天井搬送車の昇降台に備えられた蓄電装置の保護を、簡易な構成で図ることのできる天井搬送車およびその制御方法を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る天井搬送車は、天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車であって、前記昇降台は、前記昇降台の上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電部と、前記移載装置の動作のための電力を供給する蓄電装置であって、前記受電部が受ける電力によって充電される蓄電装置と、前記受電部が電力を受けなくなってからの時間を計測するタイマ部と、前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限部とを有する。
　この構成によれば、昇降台に備えられた蓄電装置への充電のための電力を受けなくなってから所定の時間が経過することで、移載装置の動作が制限され、その結果、蓄電装置に蓄積された電力の消費が抑制される。
　例えば、昇降台が、下降した位置において何らかの障害物と干渉し、これにより、安全な上昇ができないトラブルが発生した場合であっても、蓄電装置の蓄電量の低下が自動的に抑制される。
　すなわち、本態様の天井搬送車によれば、例えば蓄電装置の蓄電量を管理するための制御システム等を昇降台に組み込む必要はなく、簡易かつ実現性の高い構成によって、蓄電装置の保護を図ることができる。
　このように、本態様の天井搬送車は、昇降台に備えられた蓄電装置の保護を、簡易な構成で図ることのできる天井搬送車である。
　また、本発明の一態様に係る天井搬送車において、前記制限部は、前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を制限するとしてもよい。
　この構成によれば、蓄電装置への充電がなされていない状態が所定の時間を超えて継続した場合、蓄電装置に蓄積された電力の消費は実質的にゼロにされる。そのため、蓄電装置の過放電の発生がより確実に抑制される。
　また、本発明の一態様に係る天井搬送車において、前記本体はさらに、所定の信号を受信することで、前記制限部によって前記移載装置の動作が制限された状態の前記昇降台を前記上昇端位置まで上昇させる制御部を備えるとしてもよい。
　この構成によれば、蓄電装置に蓄積された電力の消費の抑制のために、例えば移載装置の動作が停止した場合であっても、本体が外部からの所定の信号を受信することで、昇降台が上昇され、これにより蓄電装置への充電が開始される。つまり、天井搬送車の再稼働を容易に行うことができる。
　また、本発明の一態様に係る天井搬送車において、前記制御部は、前記天井搬送車の動作を制御する管理コントローラ、または、作業員に操作されるリモートコントローラから送信される、前記所定の信号を受信するとしてもよい。
　この構成によれば、管理コントローラまたは作業員に許可された上で、天井搬送車の再稼働が行われるため、例えば、天井搬送車のより安全かつ効率のよい稼働が実現される。
　また、本発明の一態様に係る天井搬送車の制御方法は、天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車の制御方法であって、前記昇降台が、上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電ステップと、前記受電ステップにおいて受ける電力を用いて、前記移載装置の動作のための電力を供給する、前記昇降台が有する蓄電装置に充電する充電ステップと、前記受電ステップにおいて電力を受けなくなってからの時間を計測する計時ステップと、前記計時ステップにおいて計測された時間が所定の時間の経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限ステップとを含む。
　この方法によれば、昇降台に備えられた蓄電装置への充電のための電力を受けなくなってから所定の時間が経過することで、移載装置の動作が制限され、その結果、蓄電装置に蓄積された電力の消費が抑制される。
　従って、本態様の天井搬送車の制御方法によれば、天井搬送車の簡易かつ実現性の高い構成によって、蓄電装置の保護が図られる。
　なお、当該天井搬送車の制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。
　本発明によれば、天井搬送車の昇降台に備えられた蓄電装置の保護を、簡易な構成で図ることのできる天井搬送車および天井搬送車の制御方法を提供することができる。
図１は、実施の形態における搬送車システムの構成概要を示す平面図である。 図２は、実施の形態における天井搬送車の構成概要を示す正面図である。 図３は、実施の形態における天井搬送車の蓄電装置の充電時の状態を示す図である。 図４は、実施の形態における天井搬送車の構成を示すブロック図である。 図５は、実施の形態における天井搬送車の動作の流れの一例を示すフロー図である。
　以下に、本発明の実施形態の搬送車システムついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
　また、以下で説明する実施の形態は、包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　図１は、実施の形態における搬送車システム１００の構成概要を示す平面図である。
　図２は、実施の形態における天井搬送車１０１の構成概要を示す正面図である。
　図１に示すように、本実施の形態の搬送車システム１００は、天井に配置された軌道１９０に沿って走行する天井搬送車１０１と、天井搬送車１０１の動作を制御する管理コントローラ１０３とを備えている。
　軌道１９０は、天井搬送車１０１の走行をガイドし、天井搬送車１０１の走行経路を形成する構造物である。本実施の形態では、軌道１９０は、天井から吊り下げた状態で配置されるレールによって実現されている。
　なお、図１においては、軌道１９０のレイアウトは単純な形状で表されているが、これは、軌道１９０のレイアウトの一例である。軌道１９０のレイアウトとしては、工場建屋および生産設備の配置などに応じて複雑な形状を採用することもできる。また、軌道１９０は、分岐部を備えて他の経路の一部を共有するように構成される場合もある。
　天井搬送車１０１は、図２に示すように、軌道１９０に沿って走行する本体１１０と、本体１１０に対して昇降するように設けられた昇降台１４０とを備える。
　本体１１０は、図２に示すように、軌道１９０に支持されかつガイドされる台車部１１０ａを有し、例えば、軌道１９０に沿って配設された給電線（図示せず）から非接触で供給される電力によって走行することができる。
　なお、本体１１０への電力の供給の手法に特に限定はなく、例えば、本体１１０に、走行用の電力を供給する蓄電装置を配置し、この蓄電装置から供給される電力によって本体１１０が走行および昇降台１４０の昇降等の動作を行ってもよい。この場合、例えば、軌道１９０の一部に沿って配置された給電線から非接触で供給される電力によって、当該蓄電装置への充電が行われてもよい。
　本体１１０は、昇降台１４０と通信する第一通信部１１２を有し、第一通信部１１２を介して、昇降台１４０との間での通信（荷物の受け取りまたは引渡しの指示など）を行う。
　昇降台１４０は、荷物の受け渡しを行う保持装置１４５を有し、本体１１０に設けられた昇降駆動部（図３を用いて後述）によって昇降が駆動される。
　本実施の形態では、昇降台１４０は、複数のベルト１１８によって本体１１０と接続されている。つまり、これらベルト１１８が本体１１０で巻き取られること、および、巻き取られたベルト１１８が送り出されることで、昇降台１４０は、本体１１０に対して上昇および下降する。
　なお、図２では、一対のベルト１１８が図示されているが、本実施の形態では、図２における紙面の奥方向にさらに一対のベルト１１８が配置されており、計４本のベルト１１８によって昇降台１４０と本体１１０とが接続されている。
　保持装置１４５は、荷物の受け渡しを行う移載装置の一例であり、本実施の形態では、荷物の保持および解除を行うことで荷物の受け渡しを行う装置である。具体的には、本実施の形態の保持装置１４５は、荷物を把持するチャック１４５ａを有する。つまり、チャック１４５ａを構成する一対の爪部を閉じることおよび開けることによって、荷物の保持および解除が実行される。
　例えば、昇降台１４０が所定の位置まで下ろされて停止され、昇降台１４０が備える第二通信部１４２が、本体１１０の第一通信部１１２から、荷物の保持を示す信号を受信する。これにより、チャック１４５ａ（２つの爪部）が閉じる動作を行い、その結果、荷物が保持装置１４５によって保持される。
　また、保持装置１４５が荷物を保持した状態で、昇降台１４０が所定の位置まで下ろされて停止される。その後、昇降台１４０が備える第二通信部１４２が、本体１１０の第一通信部１１２から、荷物の解除を示す信号を受信する。これにより、チャック１４５ａ（２つの爪部）が開く動作を行い、その結果、荷物が解除され、所定の場所に置かれる。
　本実施の形態の場合、搬送車システム１００は、軌道１９０に沿った複数箇所にステーション１０４が備えられており、天井搬送車１０１は、例えば、あるステーション１０４で受け取った荷物を他のステーション１０４に渡すことができる。
　なお、本実施の形態では、第一通信部１１２と第二通信部１４２との間は光無線通信によって情報（信号）の送受信が行われるが、第一通信部１１２と第二通信部１４２との間の通信手法に特に限定はない。例えば、第一通信部１１２と第二通信部１４２とが有線通信を行ってもよい。
　管理コントローラ１０３は、搬送車システム１００が備える天井搬送車１０１のそれぞれと通信することで制御をする装置である。なお、本実施の形態では、無線通信によって各天井搬送車１０１と、情報のやり取りを行う。
　管理コントローラ１０３は、例えば、天井搬送車１０１に、あるステーション１０４から他のステーション１０４への荷物の搬送を指示する。当該指示を受けた天井搬送車１０１は、当該指示の受領、当該指示の実行完了等を、管理コントローラ１０３に報告する。
　なお、管理コントローラ１０３による各種の情報処理は、例えば、中央演算装置と、メモリと、インターフェースとを備えたコンピュータが特定のプログラムを実行することにより実現される。
　また、管理コントローラ１０３による各種の情報処理は、複数台のコンピュータによって分散されて実行されてもよく、また、少なくとも一部の情報処理が専用のハードウェアによって実行されてもよい。
　ここで、本実施の形態の天井搬送車１０１では、昇降台１４０に、移載装置（本実施の形態では保持装置１４５）の動作のための電力を供給する蓄電装置１４４が備えられている。
　具体的には、昇降台１４０が備える第二通信部１４２および保持装置１４５は、蓄電装置１４４に蓄積された電力によって動作する。
　なお、昇降台１４０の昇降は、本実施の形態では、本体１１０の動力源（昇降駆動部）によって行われるため、昇降台１４０が昇降することでは、蓄電装置１４４に蓄積された電力は消費されない。
　また、昇降台１４０に備えられた蓄電装置１４４への充電は、本体１１０から与えられる電力によって行われる。
　具体的には、本体１１０は、送電部１１１を有し、昇降台１４０は、本体１１０（送電部１１１）から供給される電力を受ける受電部１４１を有する。
　つまり、昇降台１４０が備える蓄電装置１４４は、受電部１４１が受ける電力によって充電される。
　蓄電装置１４４は、リチウムイオン電池またはリチウムイオンキャパシタ等の二次電池を有する装置である。
　なお、受電部１４１、蓄電装置１４４、または、受電部１４１と蓄電装置１４４との間には、受電部１４１で生じた交流の電力を直流の電力に変換して蓄電装置１４４に供給するための回路が配置されている。
　図３は、実施の形態における天井搬送車１０１の蓄電装置１４４の充電時の状態を示す図である。
　図３に示すように、昇降台１４０が有する受電部１４１は、昇降台１４０の上昇端位置Ｐｔにおいて、本体１１０（送電部１１１）から供給される電力を受ける。
　本実施の形態では、受電部１４１は、送電部１１１から非接触で受電する装置である。つまり、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔに存在する場合、受電部１４１と送電部１１１との距離が所定の距離以下になることで、受電部１４１に、送電部１１１によって誘導された起電力が生じる。
　その結果、受電部１４１から蓄電装置１４４に電力が供給され、蓄電装置１４４の充電がなされる。
　なお、昇降台１４０の上昇端位置Ｐｔは、昇降台１４０の本体１１０に対する昇降可能範囲における最上端である必要はない。つまり、受電部１４１が、送電部１１１からの電力供給を受けることのできる距離にある場合の昇降台１４０の位置を、上昇端位置Ｐｔと規定することもできる。
　このように、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔにある場合に、蓄電装置１４４への充電が実行されることで、例えば、天井搬送車１０１の走行中に、蓄電装置１４４への充電を行うことができる。
　その結果、例えば、蓄電装置１４４に十分な電力が蓄積された状態で、昇降台１４０を、荷物の保持または解除のために動作させることができる。
　なお、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔにある場合に、常に蓄電装置１４４への充電が継続して行われるわけではない。具体的には、蓄電装置１４４への過充電を防ぐために、蓄電装置１４４の蓄電量が所定の値になった場合、受電部１４１から蓄電装置１４４への充電はオフにされる。
　このように、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔにある場合に蓄電装置１４４への充電が可能であるため、天井搬送車１０１が昇降台１４０の昇降を繰り返すたびに、蓄電装置１４４への充電の機会が生じる。
　しかしながら、昇降台１４０が下降した際に、何らかの障害物と干渉するなどのトラブルが生じた場合などにおいて、昇降台１４０が、上昇端位置Ｐｔより下方において停止した状態を継続することが考えられる。
　この場合、保持装置１４５が動作していない状態であっても、例えば第二通信部１４２が第一通信部１１２との通信のために待機状態にあることで、蓄電装置１４４の電力は消費される。
　また、昇降台１４０に生じたトラブルは、作業員による手作業（障害物の除去等）で解消される場合もある。そのため、当該トラブルによって停止した昇降台１４０が、比較的長い時間そのままの状態に置かれる場合もある。
　この場合、蓄電装置１４４の蓄電量は次第に減少し、蓄電装置１４４の、満充電に対する現在の蓄電量を示すＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ　Ｏｆ　Ｃｈａｒｇｅ）が、例えば０％（略０％も含む、以下同じ）になる可能性もある。
　つまり、例えばリチウムイオンキャパシタによって実現される蓄電装置１４４において過放電が発生し、この場合、蓄電装置１４４の交換が必要となる。
　そこで、本実施の形態の昇降台１４０は、特徴的な構成として、蓄電装置１４４を保護するための構成を有している。以下、図４および図５を参照しながら、本実施の形態の昇降台１４０の特徴的な構成および動作を説明する。
　図４は、実施の形態における天井搬送車１０１の構成を示すブロック図である。
　なお、搬送車システム１００が備える複数の天井搬送車１０１は、互いに共通する構成を有しているため、１台の天井搬送車１０１についてのみ特徴的な構成を図示する。
　図４に示すように、天井搬送車１０１は、本体１１０と昇降台１４０とを備える。本体１１０は、上述の送電部１１１および第一通信部１１２に加え、制御部１１４および昇降駆動部１１５を有する。
　制御部１１４は、天井搬送車１０１の各要素を制御するコントローラである。制御部１１４は、管理コントローラ１０３、および、作業員に操作されるリモコン２００それぞれからの信号を受信し、受信した信号に応じた処理を実行することができる。
　なお、制御部１１４による各種の情報処理は、例えば、中央演算装置と、メモリと、インターフェースとを備えたコンピュータが特定のプログラムを実行することにより実現される。
　昇降台１４０は、上述の蓄電装置１４４、保持装置１４５、受電部１４１および第二通信部１４２に加え、タイマ部１４６および制限部１４７を有する。
　タイマ部１４６は、受電部１４１が電力を受けなくなってからの時間を計測する。制限部１４７は、タイマ部１４６により計測された時間が所定の時間を経過した場合、保持装置１４５の動作を制限する。
　タイマ部１４６は、例えば、受電部１４１からの出力電圧の変化を検出することで受電部１４１が電力を受けなくなったこと（受電停止）を検知する。タイマ部１４６は、この受電停止を検知してから所定の時間を経過した場合、制限部１４７に所定の時間の経過を示す信号を入力する。
　ここで、本実施の形態では、上記所定の時間として１分が採用される。これは、例えば、通常の搬送作業における昇降台１４０の下降および上昇に要する時間の最大値（昇降時間）が１分であることに由来する。つまり、この昇降時間がＳ秒（Ｓ＞０）であれば、上記所定の時間としてＳ秒以上の時間が採用される。
　制限部１４７は、タイマ部１４６からの信号の入力を契機として、保持装置１４５の動作を制限する。本実施の形態では、制限部１４７は、蓄電装置１４４からの電力供給を遮断する。制限部１４７は、例えば、蓄電装置１４４から各要素への電力供給のオンおよびオフを行う電磁式スイッチであり、タイマ部１４６から入力される信号に応じて、オンおよびオフの一方から他方に切り替えられる。
　このように、蓄電装置１４４からの電力供給が遮断されることで、保持装置１４５および第二通信部１４２等の、蓄電装置１４４からの電力供給で動作する全ての要素は動作を停止する。
　なお、保持装置１４５のチャック１４５ａは、例えばウォームギアで開閉する機構を有している。そのため、蓄電装置１４４からの電力供給が遮断された時点でチャック１４５ａが荷物を保持している場合、ウォームギアのセルフロック機能により、その保持状態は維持される。
　なお、チャック１４５ａを動作させる駆動モータがブレーキを備えていてもよい。つまり、保持装置１４５への蓄電装置１４４からの電力供給が遮断された場合に、当該ブレーキによって、荷物の保持状態が維持されてもよい。
　また、タイマ部１４６は、計時を開始して１分を経過する前に、受電部１４１が電力を受け始めたことを検知した場合、計時を停止する。つまり、この場合は、タイマ部１４６から、制限部１４７への信号の入力は行われない。また、その後、タイマ部１４６は、受電部１４１の受電の停止を検知した場合、ゼロ（０）から計時をスタートする。
　このように、制限部１４７は、受電部１４１による受電の停止から所定の時間を経過した場合、蓄電装置１４４からの電力供給を遮断する。これにより、蓄電装置１４４における過放電等の問題の発生が抑制される。具体的には以下のように説明される。
　例えば、昇降台１４０が、上昇端位置Ｐｔ（図３参照）を離れ、ステーション１０４に置かれた荷物を保持して、上昇端位置Ｐｔまで戻ってきた場合、つまり、荷物の受け取り動作を正常に実行した場合、１分以内に上昇端位置Ｐｔまで戻ってくる。
　また、昇降台１４０が、保持した荷物をステーション１０４に渡して戻ってくる場合、つまり、荷物の引渡し動作を正常に実行した場合も、１分以内に上昇端位置Ｐｔまで戻ってくる。
　このように昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔまで戻ってきた場合、受電部１４１による受電が再開され、蓄電装置１４４への充電が実行される。
　従って、受電部１４１による受電が停止してから、つまり、昇降台１４０が、上昇端位置Ｐｔ（図３参照）を離れてから１分を経過するまでに、受電部１４１による受電が再開しない場合、昇降台１４０に何らかの問題が生じていると考えられる。
　天井搬送車１０１では、この場合、制限部１４７が、保持装置１４５の動作を制限する。本実施の形態では、制限部１４７は、蓄電装置１４４からの電力供給を遮断する。その結果、蓄電装置１４４は、理論上、自然放電以外で電力を消費しない状態にされる。
　これにより、仮に、昇降台１４０が上昇可能となるまでに長い時間を要した場合であっても、蓄電装置１４４の寿命を損ねるような事態（過放電など）の発生は抑制される。
　なお、蓄電装置１４４からの電力供給が遮断された場合、第二通信部１４２は、第一通信部１１２と通信不能な状態となる。
　第一通信部１１２と第二通信部１４２とが通信不能である場合、制御部１１４は、その状態を検知し、検知結果を管理コントローラ１０３（図１参照）に通知する。
　つまり、管理コントローラ１０３は、天井搬送車１０１の昇降台１４０が備える蓄電装置１４４からの電力供給が遮断されたことを、本体１１０の制御部１１４から通知される。
　この場合、例えば、管理コントローラ１０３から作業員への所定の通知が行われる。当該通知を受けた作業員は、問題が生じた（蓄電装置１４４からの電力供給が遮断された）天井搬送車１０１の近くまで移動し、障害物等の除去など問題の解消を図る。その後、作業員は、例えばリモコン２００を操作することで、昇降台１４０の上昇を本体１１０の制御部１１４に指示する。
　つまり、制御部１１４は、作業員に操作されるリモコン２００から送信される所定の信号を受信する。制御部１１４は、当該所定の信号を受信することで、制限部１４７によって保持装置１４５の動作が制限された状態の昇降台１４０を上昇端位置Ｐｔまで上昇させる。
　その結果、受電部１４１による受電が再開され、これにより、蓄電装置１４４に対する充電が実行される。
　また、受電部１４１による受電が再開された場合、まず、受電部１４１と、制限部１４７および第二通信部１４２のそれぞれとを接続する電力供給経路（図４に図示せず）を介して、受電部１４１から制限部１４７および第二通信部１４２に電力が供給される。
　つまり、昇降台１４０には、受電部１４１と、制限部１４７および第二通信部１４２のそれぞれとを電気的に接続する回路が備えられており、受電部１４１から制限部１４７および第二通信部１４２のそれぞれに、当該回路を介して電力が供給される。
　その後、第二通信部１４２が第一通信部１１２からの信号を受信し、制限部１４７に、当該信号、または当該信号を受信した旨を通知する。
　制限部１４７は当該通知を受けた場合、蓄電装置１４４からの電力供給を再開する。その結果、保持装置１４５の動作の制限が解除される。
　また、例えば、昇降台１４０の上昇端位置Ｐｔまでの上昇が完了した時点で、制御部１１４から管理コントローラ１０３へ昇降台１４０の上昇完了を示す情報が通知される。その後、管理コントローラ１０３からの指示に従って、天井搬送車１０１は、例えば荷物の搬送作業を再開する。
　なお、作業員のリモコン２００操作による昇降台１４０の上昇は、管理コントローラ１０３から作業員の通知に依らなくてもよい。例えば、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔからの下降を開始してから１分以内に戻って来ない場合、制御部１１４の制御により、本体１１０に備えられたランプ（図示せず）等の報知部によって問題の発生を報知してもよい。
　この場合、作業員は、報知部から発せられる光または音等によって、昇降台１４０に問題が生じたこと知ることができる。つまり、作業員は、障害物の除去等の問題の解消を行った上で、昇降台１４０を安全に上昇させることができる。
　以上説明した天井搬送車１０１の動作の流れを、図５を用いて説明する。
　図５は、実施の形態における天井搬送車１０１の動作の流れの一例を示すフロー図である。
　まず、天井搬送車１０１が、上昇端位置Ｐｔに存在する場合（Ｓ１０）、天井搬送車１０１の昇降台１４０に配置された蓄電装置１４４は、受電部１４１が本体１１０から受ける電力によって充電される（Ｓ１１）。
　昇降台１４０のタイマ部１４６は、昇降台１４０の受電停止、つまり、昇降台１４０の上昇端位置Ｐｔからの下降を開始するまで、受電部１４１の監視を継続する（Ｓ２０でＮｏ）。
　その後、昇降台１４０が荷物の受け取りまたは引渡しのために、上昇端位置Ｐｔから下降を開始すると、受電部１４１の受電は停止する（Ｓ２０でＹｅｓ）。タイマ部１４６は、昇降台１４０の受電停止を、例えば受電部１４１からの出力電圧の変化によって検知する。
　タイマ部１４６は、受電部１４１の受電停止の検知を契機として計時を開始する（Ｓ２１）。
　タイマ部１４６は、計時を開始してから所定の時間（本実施の形態の場合は１分）を経過した場合（Ｓ３０でＹｅｓ）、制限部１４７に信号を入力する。
　制限部１４７は、タイマ部１４６からの信号入力を契機に、保持装置１４５の動作を制限する（Ｓ３１）。本実施の形態では、蓄電装置１４４からの電力供給が遮断され、これにより、蓄電装置１４４の電力消費は極めて小さくされる。
　以上説明したように、本実施の形態の天井搬送車１０１では、昇降台１４０に、昇降台１４０の動作のための蓄電装置１４４が備えられ、受電部１４１が本体１１０から受ける電力によって蓄電装置１４４が充電される。
　このような構成を備える天井搬送車１０１において、受電部１４１が受電を停止した場合、つまり、蓄電装置１４４が充電できない状態になった場合、その状態の継続時間が所定の時間を経過することで、昇降台１４０の保持装置１４５の動作が制限される。
　これにより、蓄電装置１４４の電力消費が抑制され、その結果、蓄電装置１４４における過放電の発生が抑制される。
　つまり、受電部１４１における受電停止の継続時間という、容易に計測できる指標に基づいて、蓄電装置１４４の電力消費の抑制を行うことができる。すなわち、本実施の形態の天井搬送車１０１によれば、昇降台１４０に備えられた蓄電装置１４４の保護を、簡易な構成で図ることができる。
　また、昇降台１４０が蓄電装置１４４を備えることで、例えば、従来の、昇降台を昇降させるベルトに配置された電線を介して昇降台に必要な電力を送っていた構造と比較すると、当該電線における電圧降下が生じないという利点もある。その結果、天井搬送車１０１では、昇降台１４０への効率的な電力供給が可能となる。
　さらに、本実施の形態では、本体１１０の第一通信部１１２と、昇降台１４０の第二通信部１４２とは、光無線通信で情報（信号）の送受信を行う。そのため、例えば、昇降台１４０を昇降させるベルト１１８に、本体１１０と昇降台１４０との通信のためのケーブルを配置する必要がない。
　なお、本実施の形態では、制限部１４７は、保持装置１４５の動作の制限の一例として、蓄電装置１４４からの電力供給の遮断を行うとした。
　しかし、制限部１４７は、タイマ部１４６により計測された時間が所定の時間を経過した場合、蓄電装置１４４からの電力供給の遮断ではなく、保持装置１４５の動作のみの停止を行ってもよい。
　また、制限部１４７は、保持装置１４５の動作のみの停止を行う場合、蓄電装置１４４からの保持装置１４５に向けた電力供給のみを遮断してもよく、また、保持装置１４５の電源スイッチをオフにするように動作してもよい。
　この場合、第二通信部１４２は第一通信部１１２と通信可能な状態が維持される。そのため、第二通信部１４２は、例えば、制限部１４７から所定の信号が入力されることで、制限部１４７が保持装置１４５の動作の制限を行っていることを、本体１１０に通知してもよい。
　また、昇降台１４０の受電部１４１は、本体１１０の送電部１１１から、非接触で電力を受ける必要はない。つまり、受電部１４１は、送電部１１１と接触することで、送電部１１１からの電力を受けてもよい。
　つまり、受電部１４１は、例えば送電部１１１と接触することで送電部１１１から受電する端子であってもよい。
　また、上記実施の形態では、天井搬送車１０１は、移載装置として、チャック１４５ａが荷物の保持および解除を行うことで荷物の受け渡しを行う保持装置１４５を備えるとした。
　しかし、天井搬送車１０１が備える移載装置の種類に特に限定はない。例えば、コンベアによって荷物の受け渡しを行う装置が、移載装置として天井搬送車１０１に備えられてもよい。
　また、制限部１４７によって保持装置１４５の動作が制限された状態の昇降台１４０の上昇は、リモコン２００から送信される所定の信号を制御部１１４が受信することで実行されるとした。
　しかし、この所定の信号は、例えば、管理コントローラ１０３から送信されてもよい。
　例えば、本体１１０の制御部１１４は、制限部１４７によって保持装置１４５の動作が制限されてから所定の時間が経過した場合、管理コントローラ１０３に、昇降台１４０の上昇の可否を問い合わせる。
　管理コントローラ１０３は、例えば、作業員から当該昇降台１４０についての問題は解消済みである旨の通知を受け取っている場合、制御部１１４からの問い合わせへの応答として、昇降台１４０の上昇を許可する旨の信号を制御部１１４に送信する。制御部１１４は、当該信号を受信した場合、昇降台１４０を上昇させる。
　例えばこのような制御によっても、昇降台１４０の安全な上昇、つまり、蓄電装置１４４への充電の再開と、天井搬送車１０１の再稼働とを行うことができる。
　以上、本発明の天井搬送車および天井搬送車の制御方法について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
　本発明は、天井に配置された軌道に沿って走行し、ある場所から他の場所へ荷物を搬送する天井搬送車、および、当該天井搬送車を備える搬送車システム等に適用できる。
　１００　搬送車システム
　１０１　天井搬送車
　１０３　管理コントローラ
　１０４　ステーション
　１１０　本体
　１１０ａ　台車部
　１１１　送電部
　１１２　第一通信部
　１１４　制御部
　１１５　昇降駆動部
　１１８　ベルト
　１４０　昇降台
　１４１　受電部
　１４２　第二通信部
　１４４　蓄電装置
　１４５　保持装置
　１４５ａ　チャック
　１４６　タイマ部
　１４７　制限部
　１９０　軌道
　２００　リモコン

Claims (5)

  1. 　天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車であって、
    　前記昇降台は、
    　前記昇降台の上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電部と、
    　前記移載装置の動作のための電力を供給する蓄電装置であって、前記受電部が受ける電力によって充電される蓄電装置と、
    　前記受電部が電力を受けなくなってからの時間を計測するタイマ部と、
    　前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限部とを有する
    　天井搬送車。
  2. 　前記制限部は、前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を制限する
    　請求項１記載の天井搬送車。
  3. 　前記本体はさらに、所定の信号を受信することで、前記制限部によって前記移載装置の動作が制限された状態の前記昇降台を前記上昇端位置まで上昇させる制御部を備える
    　請求項１または２記載の天井搬送車。
  4. 　前記制御部は、前記天井搬送車の動作を制御する管理コントローラ、または、作業員に操作されるリモートコントローラから送信される、前記所定の信号を受信する
    　請求項３記載の天井搬送車。
  5. 　天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車の制御方法であって、
    　前記昇降台が、上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電ステップと、
    　前記受電ステップにおいて受ける電力を用いて、前記移載装置の動作のための電力を供給する、前記昇降台が有する蓄電装置に充電する充電ステップと、
    　前記受電ステップにおいて電力を受けなくなってからの時間を計測する計時ステップと、
    　前記計時ステップにおいて計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限ステップと
    　を含む天井搬送車の制御方法。
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