JP2014117067A

JP2014117067A - 無人搬送車の搬送システム

Info

Publication number: JP2014117067A
Application number: JP2012269234A
Authority: JP
Inventors: Masamitsu Matsubara; 正光松原
Original assignee: Nippon Sharyo Ltd
Current assignee: Nippon Sharyo Ltd
Priority date: 2012-12-10
Filing date: 2012-12-10
Publication date: 2014-06-26

Abstract

【課題】無人搬送車に搭載する車両側バッテリをできるだけ小さく且つ軽量にすることができて、運用効率を向上させることができる無人搬送車の搬送システム。
【解決手段】無人搬送車の搬送システムにおいて、パレットには、車両側バッテリ１４より電池容量が大きいパレット側バッテリ２４が搭載されている。無人搬送車１０には、パレットから受電した電力を駆動回路１５に供給可能な第１電力ラインＬ１と、受電した電力を充電装置１７を介して車両側バッテリ１４に供給して充電可能な第２電力ラインＬ２とが設けられている。そして、パレットを載せているときに車両側バッテリ１４から駆動回路１５への電力供給状態を遮断し、パレットを載せていないときに車両側バッテリ１４から駆動回路１５への電力供給状態を確保する切替手段（切替スイッチ５１、搭載検出センサ５２、制御装置５３）が設けられている。
【選択図】図３

Description

本発明は、貨物を載置するパレットを載せた状態で無人搬送車が走行する無人搬送車の搬送システムであり、特に、無人搬送車に搭載する車両側バッテリをできるだけ小さく且つ軽量にすることができる無人搬送車の搬送システムに関する。

製鉄所等の構内では、貨物を無人で自動的に搬送する無人搬送車が実用化されている。この無人搬送車は、車体にバッテリ（車両側バッテリ）を搭載していて、このバッテリの電力で電動モータを駆動させて走行する。そして、製鉄所の各ステーション等には、鋼板コイル等の円筒状の貨物を載置するパレットが配置されていて、無人搬送車の中にはこのパレットを載せた状態で貨物を搬送するものがある。

このような搬送システムとして、下記特許文献１に記載されたものが提案されている。この搬送システムでは、図６に示すように、物品１３０を載置する容器１２０に、容器側バッテリ１２４が搭載されると共に電極１２１が設けられ、搬送車１１０に、電極１１１と電圧調整回路１１２と車両側バッテリ１１４と電動モータ１１３とが直列的に接続されて設けられている。これにより、搬送車１１０が容器１２０を載せているときには、容器側バッテリ１２４の電力が、電極１２１と電極１１１との結合によって搬送車１１０に供給され、電圧調整回路１１２で調整（昇圧）された後に車両側バッテリ１１４に供給される。

こうして、下記特許文献１に記載された搬送システム１０１において、搬送車１１０は、容器１２０を載せている間、車両側バッテリ１１４を容器側バッテリ１２４で充電しつつ、車両側バッテリ１１４の電力で走行できる。一方、容器側バッテリ１２４は、容器１２０が搬送車１１０から降ろされている間に、外部補給手段によって予め充電しておくことができる。この結果、搬送車１１０は走行中に車両側バッテリ１１４を充電することができ、車両側バッテリ１１４を充電させるために搬送車を一時的に停止させることが減り、搬送車の運用効率を向上できるようになっている。

特許第４６８７６８４号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された搬送システム１０１では、以下の問題点がある。即ち、搬送車１１０は、容器１２０を載せている間、容器側バッテリ１２４で車両側バッテリ１１４を充電するが、車両側バッテリ１１４を放電しながら走行することになる。ここで、搬送車１１０を無人搬送車と仮定すると、搬送車１１０（無人搬送車）は、容器１２０（パレット）を載せた状態で或るステーションまで走行し、或るステーションで容器を降ろした後に次のステーションまで容器を載せていない状態で走行する状況がある。

この状況において、搬送車は或るステーションまで走行する際、容器を載せていても、上述したように車両側バッテリの電力を放電しながら走行するため、或るステーションに到着した段階で既に車両側バッテリの電力が消費している。このため、搬送車は、或るステーションから次のステーションまで、既に消費された車両側バッテリの電力によって走行しなければならず、電力不足が生じるおそれがある。従って、搬送車には、容器を載せていないときの電力不足に備え、予め電池容量が大きい、即ち比較的大きく且つ重量がある車両側のバッテリを搭載する必要があった。特に、製鉄所等の構内においては多数の無人搬送車が１日中走行し続けるため、多数の無人搬送車に搭載する車両側バッテリが比較的大きく且つ重量があることは、コスト面でのデメリットが大きいと共に、各無人搬送車の走行距離が減ることによって運用効率が低下する原因になる。

そこで、本発明は、上記した課題を解決すべく、無人搬送車に搭載する車両側バッテリをできるだけ小さく且つ軽量にすることができて、運用効率を向上させることができる無人搬送車の搬送システムを提供することを目的とする。

本発明に係る無人搬送車の搬送システムは、車体に搭載した車両側バッテリの電力を駆動回路に供給することで電動モータが車輪を回転させる無人搬送車と、貨物を載置した状態又は貨物を載置しない状態で前記無人搬送車が載せて搬送するパレットとを備えたものであって、前記パレットには、前記車両側バッテリより電池容量が大きいパレット側バッテリが搭載されると共に、前記パレット側バッテリの電力を外部に供給可能な給電部が設けられ、前記無人搬送車には、前記パレットを載せているときに前記給電部から電力を受電可能な受電部と、前記受電部が受電した電力を前記駆動回路に供給可能な第１電力ラインと、前記受電部が受電した電力を充電装置を介して前記車両側バッテリに供給して充電可能な第２電力ラインと、前記パレットを載せているときに前記車両側バッテリから前記駆動回路への電力供給状態を遮断し、前記パレットを載せていないときに前記車両側バッテリから前記駆動回路への電力供給状態を確保する切替手段とが設けられていることを特徴とする。

本発明に係る無人搬送車の搬送システムによれば、無人搬送車がパレットを載せた状態で或るステーションまで走行する場合、パレット側バッテリの電力を第１電力ラインを介して駆動回路に供給すると共に、第２電力ラインを介して車両側バッテリに供給する。これにより、無人搬送車は、パレット側バッテリの電力で電動モータを駆動させて走行しつつ、車両側バッテリを充電することができる。そして、このとき、車両側バッテリから駆動回路への電力供給状態が遮断されていて、車両側バッテリの電力が駆動回路に供給されることはない。こうして、無人搬送車がパレットを載せた状態で走行するとき、車両側バッテリを充電に専念させて満充電させることができ、車両側バッテリを放電させることなく、車両側バッテリより電池容量が大きいパレット側バッテリの電力のみを利用して走行することができる。

一方、無人搬送車が或るステーションでパレットを降ろした後、次のステーションまでパレットを載せていない状態で走行する場合、車両側バッテリから駆動回路への電力供給状態が確保されて、車両側バッテリの電力が駆動回路に供給される。こうして、無人搬送車は、或るステーションでパレットを降ろした段階では、上述したように、車両側バッテリが満充電されているため、次のステーションまでパレットを載せていなくても、満充電された車両側バッテリの電力を利用して走行することができる。従って、無人搬送車１０は、電池容量が小さい車両側バッテリであっても、電力不足が生じることなく次のステーションまで走行することができる。この結果、無人搬送車に搭載する車両側バッテリをできるだけ小さく且つ軽量にすることができて、運用効率を向上させることができる。

また、本発明に係る無人搬送車の搬送システムにおいて、前記無人搬送車が前記パレットを載せる又は降ろすステーションには、前記無人搬送車の受電部に電力を供給して前記車両側バッテリを充電できると共に、前記パレットの給電部に電力を供給して前記パレット側バッテリを充電できる兼用の充電器が設置されていることが好ましい。

この場合には、ステーションでは、充電器によって、一時的に停止している無人搬送車に対して車両側バッテリを充電できると共に、降ろされて待機しているパレットに対してパレット側バッテリを充電できる。このため、無人搬送車がパレットを載せていない状態で仮に長距離走行する場合、最寄りのステーションで一時的に停止して車両側バッテリを充電することができ、車両側バッテリに万一の電力不足が生じても対応できるようになっている。

本発明の無人搬送車の搬送システムによれば、無人搬送車に搭載する車両側バッテリをできるだけ小さく且つ軽量にすることができて、運用効率を向上させることができる。

本実施形態の搬送システムに適用されている無人搬送車とパレットとを示した図である。無人搬送車がパレットを載せて走行する状態を示した図である。無人搬送車がパレットを載せているときに、搬送システムの電気回路を示した図である。無人搬送車がパレットを載せているときの電力供給状態を示した図である。無人搬送車がパレットを載せていないときの電力供給状態を示した図である。従来の搬送システムの電気回路を示した図である。

本発明に係る無人搬送車の搬送システム１の実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。図１は、搬送システム１に適用されている無人搬送車１０とパレット２０とを示した図である。また、図２は、無人搬送車１０がパレット２０を載せて走行する状態を示した図である。

無人搬送車１０は、主に製鉄所や造船所等で重量物を搬送するものであり、図１に示すように、車体１１と、この車体１１を支持しながら回転する複数の車輪１２と、これら複数の車輪１２を回転させる電動モータ１３（図３参照）とを備えている。この電動モータ１３は、車体１１に搭載した車両側バッテリ１４の電力が駆動回路１５（図３参照）に供給されることで、車輪１２を回転させている。車両側バッテリ１４は、充放電可能な二次電池であって、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、鉛蓄電池等、種類が特に限定されるものではない。

また、無人搬送車１０は、車体１１の上側に複数のリフト装置１６を有していて、図２に示すように、垂直に設けたシリンダ１６ａを伸縮させることによって昇降台１６ｂを上昇及び下降させることができる。そして、無人搬送車１０は、車体１１の前方部及び後方部の下側に設けられたガイドセンサ（図示省略）が走行路に敷設された誘導体を検知することで、前後走行、横行、スピンターン、全方向への斜行を行いながら予め設定された所定ルートを自動的に移動するようになっている。

パレット２０は、鋼板コイル等の円筒状の貨物３０を載置した状態、又は貨物３０を載置しない状態で、無人搬送車１０によって搬送されるものである。このパレット２０は、鋼で骨組みされていて、四隅に脚部２１を有し、各脚部２１に支持された平面状の載置台２２を有している。この載置台２２の上には、円筒状の貨物３０が転動しないようにＶ字状の傾斜受台２３が設けられている。また、載置台２２の下側で且つ各脚部２１の間では、無人搬送車１０が潜り込むことができるスペースが形成されている。こうして、無人搬送車１０は、載置台２２の下側に潜り込んだ状態で、昇降台１６ｂを上昇させることでパレット２０を載せて走行でき、昇降台１６ｂを下降させることでパレット２０を降ろすことができる。

本実施形態において、パレット２０は、製鉄所の任意の場所に設けられた各ステーションＳＴに複数個配置されている。そして、複数の無人搬送車１０が、貨物３０を載せたパレット２０を或るステーションＳＴから別のステーションＳＴまで走行し、その後、例えば、パレット２０を降ろしてパレット２０を載せていない状態で他のステーションＳＴまで走行したり、パレット２０を降ろして新たなパレット２０を載せた状態で他のステーションＳＴまで走行するようになっている。

ところで、本実施形態では、無人搬送車１０が走行中に車両側バッテリ１４を充電できるように、無人搬送車１０が充電装置１７を搭載するとともに、パレット２０がパレット側バッテリ２４を搭載している。そして、パレット２０の載置台２２の下側には、パレット側バッテリ２４の電力を外部に供給可能な給電端子（給電体）２５が設けられ、無人搬送車１０の車体１１の上側には、給電端子２５から電力を受電可能な受電端子（受電部）１８が設けられている。

これにより、無人搬送車１０は、パレット２０を載せているときに、図示しないシリンダを伸張することで、受電端子１８を給電端子２５に結合させる。この結果、パレット側バッテリ２４の電力を充電装置１７を介して車両側バッテリ１４に供給して、車両側バッテリ１４を充電できるようになっている。また、無人搬送車１０は、図示しないシリンダを収縮することで、受電端子１８と給電端子２５との結合を解除させる。この結果、パレット側バッテリ２４による車両側バッテリ１４の充電を解除できるようになっている。なお、パレット側バッテリ２４は、充放電可能な二次電池であって、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、鉛蓄電池等、種類は特に限定されるものではない。

そして、パレット側バッテリ２４は、パレット２０が各ステーションＳＴで無人搬送車１０から降ろされた後に、ステーションＳＴで待機している間、ステーションＳＴに設置された充電器４０によって充電できるようになっている。即ち、ステーションＳＴでは、充電器４０に接続された充電接続装置４１を、パレット２０の給電端子２５に結合させる。これにより、電力を充電器４０から充電接続装置４１と給電端子２５を介してパレット側バッテリ２４に供給して、パレット側バッテリ２４を充電できるようになっている。

こうして、無人搬送車１０は、パレット２０を載せている間、車両側バッテリ１４をパレット側バッテリ２４で充電しつつ、パレット側バッテリ２４の電力で走行できる。一方、パレット側バッテリ２４は、パレット２０が無人搬送車１０から降ろされている間に、ステーションＳＴに設置された充電器４０によって予め充電しておくことができる。この結果、従来のように、車両側バッテリ１４を充電させるために、無人搬送車１０をステーションＳＴで一時的に停止させることが減り、走行しながら車両側バッテリ１４を充電することによって無人搬送車１０の運用効率が向上するようになっている。

しかしながら、従来の搬送システムでは、無人搬送車１０がパレット２０を載せて走行している間、電動モータ１３を駆動させるためのメインバッテリはあくまで車両側バッテリ１４であり、パレット側バッテリ２４は車両側バッテリ１４を充電するためのサブバッテリにすぎなかった。即ち、パレット２０を載せている間、パレット側バッテリ２４で車両側バッテリ１４を充電できるが、車両側バッテリ１４を放電しながら走行するようになっていた。これにより、例えば、無人搬送車１０は、パレット２０を載せた状態で或るステーションＳＴまで走行してパレット２０を降ろした場合、或るステーションＳＴに到着した段階で車両側バッテリ１４の電力が満充電の状態から既に消費している。

このため、無人搬送車１０が、仮に或るステーションＳＴから次のステーションＳＴまでパレット２０を載せていない状態で走行する場合、既に消費された車両側バッテリ１４の電力によって走行しなければならず、電力不足が生じるおそれがある。従って、無人搬送車１０は、パレット２０を載せていないときの電力不足に備え、予め電池容量が大きい、即ち比較的大きく且つ重量がある車両側バッテリ１４を搭載する必要があった。特に、製鉄所等の構内において多数の無人搬送車１０が１日中走行し続けるため、多数の無人搬送車１０に搭載する車両側バッテリ１４が比較的大きく且つ重量があることは、コスト面でのデメリットが大きいと共に、各無人搬送車１０の走行距離が減ることによって運用効率が低下する原因になる。

そこで、本実施形態の搬送システム１は、無人搬送車１０に搭載する車両側バッテリ１４をできるだけ小さく且つ軽量にすることができるように、図３に示すように、構成されている。図３は、無人搬送車１０がパレット２０を載せているときに、搬送システム１の電気回路を示した図である。この搬送システム１の電器回路は、上述した構成部材（車両側バッテリ１４、パレット側バッテリ２４等）の他、主に、切替スイッチ５１と搭載検出センサ５２と制御装置５３とダイオード５４とを備えて構成されている。

そして、本実施形態のパレット側バッテリ２４は、車両側バッテリ１４より電池容量が大きいものであり、受電端子１８及び給電端子２５を介して、駆動回路１５及び充電装置１７に導線で並列的に接続されている。パレット側バッテリ２４から駆動回路１５までの電力ラインＬ１が、本発明の「第１電力ライン」に相当し、パレット側バッテリ２４から充電装置１７を介して車両側バッテリ１４までの電力ラインＬ２が、本発明の「第２電力ライン」に相当する。

切替スイッチ５１は、車両側バッテリ１４から駆動回路１５への電力供給状態を遮断又は確保するものである。この切替スイッチ５１は、車両側バッテリ１４と駆動回路１５との間の導線に設けられていて、制御装置５３からの制御信号によって、オン状態（図５参照）とオフ状態（図４参照）とを切替えるようになっている。

搭載検出センサ５２は、無人搬送車１０がパレット２０を載せていてパレット側バッテリ２４から電力を供給されている状態であるか否かを検出するものである。この搭載検出センサ５２は、例えば接触式検出センサであって、受電端子１８と給電端子２５との結合の有無を検出するようになっている。

このため、無人搬送車１０がパレット２０を載せているとき、即ちパレット側バッテリ２４から電力を供給されているとき、搭載検出センサ５２は制御装置５３にオン信号を出力する。一方、無人搬送車１０がパレット２０を載せていないとき、即ちパレット側バッテリ２４から電力を供給されていないとき、搭載検出センサ５２は制御装置５３にオフ信号を出力するようになっている。なお、搭載検出センサ５２は、接触式検出センサに限定されるものではなく、適宜変更可能であり、例えば受電端子１８を流れる電圧が所定値以上であるか否かを検出する電圧センサであっても良い。

制御装置５３は、切替スイッチ５１のオン状態又はオフ状態の切替えを制御するものである。この制御装置５３は、搭載検出センサ５２からオン信号を入力すると、切替スイッチ５１をオフ状態に制御し、搭載検出センサ５２からオフ信号を入力すると、切替スイッチ５１をオン状態に制御する。この制御装置５３と搭載検出センサ５２と切替スイッチ５１とが、本発明の「切替手段」に相当する。

ダイオード５４は、充電装置１７から車両側バッテリ１４に向けて電流を流し、車両側バッテリ１４から充電装置１７に向けて電流を流さない整流手段である。このダイオード５４は、車両側バッテリ１４と充電装置１７との間の導線に設けられていて、ダイオード５４によって車両側バッテリ１４の電力が充電装置１７を通って駆動回路１５に供給されることはない。

上記のように構成された搬送システム１の作用効果について、図４及び図５を用いて説明する。図４は、無人搬送車１０がパレット２０を載せているときの電力供給状態を示した図である。図５は、無人搬送車１０がパレット２０を載せていないときの電力供給状態を示した図である。

＜パレット側バッテリから電力が供給されている状態＞
無人搬送車１０がパレット２０を載せた状態で或るステーションＳＴまで走行する場合、図４に示すように、給電端子２５と受電端子１８とが結合して、パレット側バッテリ２４の電力を第１電力ラインＬ１を介して駆動回路１５に供給すると共に、第２電力ラインＬ２を介して車両側バッテリ１４に供給する。これにより、無人搬送車１０は、パレット側バッテリ２４の電力で電動モータ１３を駆動させて走行しつつ、車両側バッテリ１４を充電することができる。そして、このとき、制御装置５３は、搭載検出センサ５２からオン信号を入力するため、切替スイッチ５１をオフ状態に制御している。従って、車両側バッテリ１４の電力が切替スイッチ５１を介して駆動回路１５に供給されることはない。

こうして、無人搬送車１０がパレット２０を載せた状態で走行する場合、車両側バッテリ１４を充電に専念させて満充電させることができ、車両側バッテリ１４を放電させることなく、パレット側バッテリ２４の電力のみを利用して走行することができる。ここで、電動モータ１３を駆動させるためのメインバッテリはパレット側バッテリ２４になるため、パレット側バッテリ２４は電池容量が大きい、即ち比較的大きく且つ重量があるバッテリになっているが、これは特に問題にならない。

なぜなら、無人搬送車１０は、何十トンもの重量がある貨物３０を載置したパレット２０を載せている間、パレット側バッテリ２４に高負荷が作用しても、電池容量が大きいパレット側バッテリ２４によって電力不足を回避できる。更に、パレット２０には、パレット側バッテリ２４を載置するスペースが十分にあり、パレット２０を載せている無人搬送車１０にとって、約１トンのパレット側バッテリ２４の重量増加は、大きな負担にならないためである。

＜パレット側バッテリから電力が供給されていない状態＞
無人搬送車１０が或るステーションＳＴでパレット２０を降ろした後、次のステーションＳＴまでパレット２０を載せていない状態で走行する場合、図５に示すように、パレット側バッテリ２４から電力が供給されることはない。このとき、制御装置５３は、搭載検出センサ５２からオフ信号を入力するため、切替スイッチ５１をオン状態に制御している。従って、車両側バッテリ１４の電力が切替スイッチ５１を介して駆動回路１５に供給される。

こうして、無人搬送車１０は、或るステーションＳＴでパレット２０を降ろした段階では、上述したように、車両側バッテリ１４が満充電されているため、次のステーションＳＴまでパレット２０を載せていなくても、走行することができる。従って、無人搬送車１０は、電池容量が小さい車両側バッテリ１４であっても、電力不足が生じることなく次のステーションＳＴまで走行することができる。特に、無人搬送車１０がパレット２０を載せていないときには、無人搬送車１０自体の重量が軽くなっているため、車両側バッテリ１４に高負荷がかかることはない。こうして、無人搬送車１０が再びパレット２０を載せてパレット側バッテリ２４によって充電されるまで走行できるように、車両側バッテリ１４は必要最小限の電池容量を有するものであれば良い。この結果、本実施形態の搬送システム１によれば、無人搬送車１０に搭載する車両側バッテリ１４をできるだけ小さく且つ軽量にすることができて、運用効率を向上させることができる。

更に、本実施形態の搬送システム１では、各ステーションＳＴに設置された充電器４０が、無人搬送車１０の受電端子１８に充電接続装置４１を接続して電力を供給し、車両側バッテリ１４を充電できるようになっている。即ち、各ステーションＳＴでは、一時的に停止している無人搬送車１０に対して車両側バッテリ１４を充電できると共に、降ろされて待機しているパレット２０に対してパレット側バッテリ２４を充電できる兼用の充電器４０が設置されている。このため、無人搬送車１０がパレット２０を載せていない状態で仮に長距離走行する場合、最寄りのステーションＳＴで一時的に停止して車両側バッテリ１４を充電することができ、車両側バッテリ１４に万一の電力不足が生じても対応できる。

以上、本発明に係る無人搬送車の搬送システムの実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、本実施形態では、無人搬送車１０の受電端子１８とパレット２０の給電端子２５とが結合することによって、パレット側バッテリ２４の電力を無人搬送車１０側に供給したが、無人搬送車１０の受電部とパレット２０の給電部の構成は、受電端子１８と給電端子２５に限定されるものではなく、適宜変更可能である。例えば、無人搬送車１０の受電コイル（受電部）とパレット２０の給電コイル（給電部）とが、非接触状態で電磁誘導を起こすことによって、パレット側バッテリ２４の電力を無人搬送車１０側に供給しても良い。

また、本実施形態では、ダイオード５４によって、車両側バッテリ１４から充電装置１７に向けて電流を流さないように構成した。しかしながら、例えば、車両側バッテリ１４と充電装置１７との間の導線にスイッチを設けて、制御装置５３がそのスイッチのオン状態又はオフ状態を制御することによって、車両側バッテリ１４から充電装置１７に向けて電流を流さないように構成しても良い。

１搬送システム
１０無人搬送車
１１車体
１２車輪
１３電動モータ
１４車両側バッテリ
１５駆動回路
１６リフト装置
１７充電装置
１８受電端子
２０パレット
２１脚部
２２載置台
２３傾斜受台
２４パレット側バッテリ
３０貨物
４０充電器
４１充電接続装置
５１切替スイッチ
５２搭載検出センサ
５３制御装置
５４ダイオード

Claims

車体に搭載した車両側バッテリの電力を駆動回路に供給することで電動モータが車輪を回転させる無人搬送車と、
貨物を載置した状態又は貨物を載置しない状態で前記無人搬送車が載せて搬送するパレットとを備えた無人搬送車の搬送システムにおいて、
前記パレットには、前記車両側バッテリより電池容量が大きいパレット側バッテリが搭載されると共に、前記パレット側バッテリの電力を外部に供給可能な給電部が設けられ、
前記無人搬送車には、
前記パレットを載せているときに前記給電部から電力を受電可能な受電部と、
前記受電部が受電した電力を前記駆動回路に供給可能な第１電力ラインと、
前記受電部が受電した電力を充電装置を介して前記車両側バッテリに供給して充電可能な第２電力ラインと、
前記パレットを載せているときに前記車両側バッテリから前記駆動回路への電力供給状態を遮断し、前記パレットを載せていないときに前記車両側バッテリから前記駆動回路への電力供給状態を確保する切替手段とが設けられていることを特徴とする無人搬送車の搬送システム。
請求項１に記載された無人搬送車の搬送システムにおいて、
前記無人搬送車が前記パレットを載せる又は降ろすステーションには、前記無人搬送車の受電部に電力を供給して前記車両側バッテリを充電できると共に、前記パレットの給電部に電力を供給して前記パレット側バッテリを充電できる兼用の充電器が設置されていることを特徴とする無人搬送車の搬送システム。