JPH11313402A - 自動搬送システム、自動搬送車、自動搬送車の制御方法、およびプログラムを記録した媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 動力源である二次電池の問題により自動搬送
車が走行不可能になるのを防止する。 【解決手段】 あらかじめ定められた軌道を走行可能な
自動搬送車１２には動力源として二次電池６２が搭載さ
れている。二次電池６２の電流は逐次電流計６６で検出
され、モデム２０で電流信号がホストコンピュータに送
信される。ホストコンピュータは電流信号に基づいて、
二次電池６２の電荷残量を算出する。そして、自動搬送
車１２の走行がまだ可能な一定限度まで二次電池６２の
電荷残量が減少したときに、ホストコンピュータは二次
電池６２による給電を強制的に停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動搬送車、自動
搬送車の制御方法、およびこの方法を実施するプログラ
ムを記録した媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】案内レールなどの所定の軌道を自動走行
して物体を搬送する自動搬送車がすでに知られている。
これらの自動搬送車の走行手段としては、例えばリニア
モータが採用できる。すなわち、軌道に一次コイルを設
け、自動搬送車に二次コイルを設け、二次コイルへの通
電を制御することにより、自動搬送車を発進・停止させ
たり、加減速したりすることができる。あるいは、走行
手段としては、自動搬送車に設けた車輪を回転させる回
転モータであってもよい、いずれの場合にせよ、これら
の自動搬送車には動力源を搭載する必要があり、一般
に、動力源としてＮｉＣｄ電池などの二次電池が用いら
れる。

【０００３】自動搬送車を用いたシステムには、固定位
置に制御ユニットが設けられており、制御ユニットから
無線通信により自動搬送車への制御指令信号が伝送され
る。搬送車に搭載された二次電池の電荷残量は搬送車の
稼働時間に基づいて予測されるため、稼働時間が一定限
度を超えると、搬送車が充電ステーションに向かうよう
に制御ユニットが指令する。この指令を受けて充電ステ
ーションに到着した搬送車の二次電池はここで充電を受
ける。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、二次電荷の放
電速度は、稼働時間だけでなく走行状況や温度などの環
境によっても変動する。従って、稼働時間だけに基づい
て、搬送車の作業を規制するのは不適切なことがある。
例えば、稼働時間が限度に達する前に、搬送車が走行不
可能になることがある。こうなると、自動搬送車の自重
や積載物の荷重によっては、停止した搬送車の撤去が困
難だったり、二次電池の交換が必要だったりする。ま
た、軌道上の停止した搬送車のために、他の作業が停止
され、非常に効率が悪い。

【０００５】本発明は上記の事情を考慮してなされたも
のであり、二次電池の問題により走行不可能になるのを
防止できる自動搬送システム、自動搬送車、自動搬送車
の制御方法、およびこの方法を実施するプログラムを記
録した媒体を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る自動搬送システムは、あらかじめ定め
られた軌道を走行可能な走行手段と上記走行手段に給電
する二次電池とを搭載した自動搬送車と、上記二次電池
の電荷残量を検出する電荷残量検出手段と、上記走行手
段による走行がまだ可能な一定限度まで上記二次電池の
電荷残量が減少したときに、上記二次電池による上記走
行手段への給電を強制的に停止させる停止手段とを備え
ることを特徴とする。

【０００７】この自動搬送システムにおいては、二次電
池の電荷残量が一定限度まで減少したときに、二次電池
による走行手段への給電を強制的に停止させるが、この
一定限度のときにはまだ走行手段による走行が可能であ
る。従って、自動搬送車の走行を再開することが可能で
あり、二次電池からの給電を受けて必要な場所まで自動
搬送車を移動させ、自動搬送車を撤去したり二次電池に
充電したりすることができる。すなわち、動力源である
二次電池の問題により自動搬送車が走行不可能になるの
を防止することができる。

【０００８】また、本発明に係る自動搬送システムは、
あらかじめ定められた軌道を走行可能な走行手段と上記
走行手段に給電する二次電池とを搭載した自動搬送車
と、上記二次電池の電荷残量を検出する電荷残量検出手
段と、上記二次電池の電荷残量が第１の限度まで減少し
たときに報知する報知手段と、上記二次電池の電荷残量
が、上記第１の限度より低く、かつ上記走行手段による
走行がまだ可能な第２の限度まで減少したときに、上記
二次電池による上記走行手段への給電を強制的に停止さ
せる停止手段とを備えることを特徴とするものでもよ
い。

【０００９】この自動搬送システムでは、さらに二次電
池の電荷残量が第１の限度まで減少したときに報知手段
で報知することができるので、場合によっては早めに二
次電池の実行が可能である。

【００１０】さらに、本発明に係る自動搬送システムに
おいて、上記自動搬送車は、上記二次電池の電圧を検出
する電圧検出手段を備え、上記停止手段は、上記走行手
段による走行が可能な一定限度まで上記二次電池の電圧
が減少したとき、上記二次電池による上記走行手段への
給電を強制的に停止させることを特徴とするものでもよ
い。

【００１１】この自動搬送システムでは、二次電池の電
圧が一定限度まで減少したときに、二次電池による走行
手段への給電を強制的に停止させるが、この一定限度の
ときにはまだ走行手段による走行が可能である。従っ
て、自動搬送車の走行を再開することが可能であり、二
次電池からの給電を受けて必要な場所まで自動搬送車を
移動させ、自動搬送車を撤去したり二次電池に充電した
りすることができる。すなわち、動力源である二次電池
の問題により自動搬送車が走行不可能になるのを防止す
ることができる。

【００１２】また、本発明に係る自動搬送システムは、
あらかじめ定められた軌道を走行可能な走行手段、上記
走行手段に給電する二次電池、および上記二次電池の電
圧を検出する電圧検出手段とを搭載した自動搬送車と、
上記走行手段による走行がまだ可能な一定限度まで上記
二次電池の電圧が減少したとき、上記二次電池による上
記走行手段への給電を強制的に停止させる停止手段とを
備えることを特徴とするものでもよい。

【００１３】本発明に係る自動搬送車は、あらかじめ定
められた軌道を走行可能な走行手段と、上記走行手段に
給電する二次電池と、上記二次電池の電荷残量を検出す
る電荷残量検出手段と、上記走行手段による走行がまだ
可能な一定限度まで上記二次電池の電荷残量が減少した
ときに、上記二次電池による上記走行手段への給電を強
制的に停止させる停止手段とを備えることを特徴とす
る。

【００１４】また、本発明に係る自動搬送車は、あらか
じめ定められた軌道を走行可能な走行手段と、上記走行
手段に給電する二次電池と、上記二次電池の電荷残量を
検出する電荷残量検出手段と、上記二次電池の電荷残量
が第１の限度まで減少したときに報知する報知手段と、
上記二次電池の電荷残量が、上記第１の限度より低く、
かつ上記走行手段による走行がまだ可能な第２の限度ま
で減少したときに、上記二次電池による上記走行手段へ
の給電を強制的に停止させる停止手段とを備えることを
特徴とするものでもよい。

【００１５】さらに、本発明に係る自動搬送車は、上記
二次電池の電圧を検出する電圧検出手段を備え、上記停
止手段は、上記走行手段による走行が可能な一定限度ま
で上記二次電池の電圧が減少したとき、上記二次電池に
よる上記走行手段への給電を強制的に停止させることを
特徴とするものでもよい。

【００１６】また、本発明に係る自動搬送車は、あらか
じめ定められた軌道を走行可能な走行手段と、上記走行
手段に給電する二次電池と、上記二次電池の電圧を検出
する電圧検出手段と、上記走行手段による走行がまだ可
能な一定限度まで上記二次電池の電圧が減少したとき、
上記二次電池による上記走行手段への給電を強制的に停
止させる停止手段とを備えることを特徴とするものでも
よい。

【００１７】本発明に係る自動搬送車の制御方法は、二
次電池から給電されて、あらかじめ定められた軌道を走
行可能な自動搬送車を制御する方法であって、上記二次
電池の電荷残量を検出し、上記走行手段による走行がま
だ可能な一定限度まで上記二次電池の電荷残量が減少し
たときに、上記二次電池による上記走行手段への給電を
強制的に停止させることを特徴とする。

【００１８】また、本発明に係る自動搬送車の制御方法
は、二次電池から給電されて、あらかじめ定められた軌
道を走行可能な自動搬送車を制御する方法であって、上
記二次電池の電荷残量を検出し、上記二次電池の電荷残
量が第１の限度まで減少したときに報知し、上記二次電
池の電荷残量が、上記第１の限度より低く、かつ上記走
行手段による走行がまだ可能な第２の限度まで減少した
ときに、上記二次電池による上記走行手段への給電を強
制的に停止させることを特徴とするものでもよい。

【００１９】上記方法において、さらに、上記二次電池
の電圧を検出し、上記走行手段による走行が可能な一定
限度まで上記二次電池の電圧が減少したとき、上記二次
電池による上記走行手段への給電を強制的に停止させて
もよい。

【００２０】また、本発明に係る自動搬送車の制御方法
は、二次電池から給電されて、あらかじめ定められた軌
道を走行可能な自動搬送車を制御する方法であって、上
記二次電池の電圧を検出し、上記走行手段による走行が
まだ可能な一定限度まで上記二次電池の電圧が減少した
とき、上記二次電池による上記走行手段への給電を強制
的に停止させることを特徴とする。

【００２１】本発明に係るプログラムを記録した媒体
は、上記の方法を実施するプログラムを記録した媒体で
ある。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。 １．自動搬送システムの概略構成 図１は、本発明に係る自動搬送システムの外観を示す。
この搬送システムでは、あらかじめ定められた軌道１０
の上をこれに沿って複数の自動搬送車１２が走行する。
自動搬送車１２の走行手段としては、例えばリニアモー
タが採用できる。すなわち、軌道１０に一次コイルを設
け、自動搬送車１２に二次コイルを設け、二次コイルへ
の通電を制御することにより、自動搬送車１２を発進・
停止させたり、加減速したりすることができる。あるい
は、走行手段としては、自動搬送車１２に設けた車輪を
回転させる回転モータであってもよい、

【００２３】軌道１０の近傍には、複数のステーション
１４が設けられている。自動搬送車１２はステーション
１４に隣接した位置で停止し、ここで荷物が積み卸され
る。積み卸しの終了後、この位置から自動搬送車１２は
走行を再開する。また、この位置で、図示しないクレー
ンまたは軌道シフト装置を用いて、各自動搬送車１２を
軌道１０に載せたり、軌道１０から他の場所へ移動させ
たりすることも可能とされている。

【００２４】ステーション１４のうちの一つ（符号１４
Ｃで示す）は、自動搬送車１２に動力源として搭載され
た二次電池に充電を行うための充電ステーションであ
る。後述するように、充電が必要になると、自動搬送車
１２は充電ステーション１４Ｃに進行し、充電ステーシ
ョン１４Ｃではクレーンまたは軌道シフト装置によりそ
の自動搬送車１２が撤去される。その後、図示しない充
電器によって、当該自動搬送車１２に対して充電が行わ
れる一方で、他の自動搬送車１２は軌道１０を走行す
る。

【００２５】図２に示すように、各自動搬送車１２は、
ホストコンピュータ１６により遠隔操作される。このた
めホストコンピュータ１６および自動搬送車１２には、
それぞれ遠隔通信用のモデム１８，２０がそれぞれ設け
られている。遠隔通信の方式は、無線電波式でもよい
し、光通信式でもよい。同様に、各ステーション１４に
設けられた設備も、ホストコンピュータ１６によって遠
隔操作が可能である。

【００２６】２．ホストコンピュータおよび自動搬送車
の構成 図３は、ホストコンピュータ１６の構成を示す。ホスト
コンピュータ１６は、自身の各部の動作を制御するＣＰ
Ｕ（中央処理装置）２２と、ＨＤＤ（ハードディスクド
ライブ）２４と、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２
６と、モデム１８と、ＦＤＤ（フロッピーディスクドラ
イブ）２８と、例えばキーボードのようなオペレータが
指令信号を入力する入力装置３６と、これらを接続する
バス３０とを備える。ＨＤＤ２４は、ＨＤ２５に各種の
プログラム、テーブルおよびデータを記録し、かつここ
に記録されたプログラム等を読み出す。ＦＤＤ２８は、
これらのプログラム等をＦＤ（フロッピーディスク）２
９に記録し、かつここに記録されたプログラム等を読み
出すことが可能である。ＲＡＭ２６は、一時記憶装置と
して、ＣＰＵ２２の動作のために読み出されたデータ等
を一時的に記憶する。

【００２７】この構成の下、ホストコンピュータ１６
は、ＨＤ２５から読み出したメイン走行プログラムに従
って、全ての自動搬送車１２の走行を含む自動搬送シス
テムの動作を制御する。例えば、全ての自動搬送車１２
についてのメイン走行プログラムを並行処理し、この並
行処理において、自動搬送車１２の走行を制御する遠隔
操作信号を生成し、モデム１８により遠隔操作信号を各
自動搬送車１２に送信する。

【００２８】また、ホストコンピュータ１６には、警報
音発生回路３２とスピーカ３３が設けられており、警報
音発生回路３２はバス３０に接続されている。後述する
ように、いずれかの自動搬送車１２に搭載された二次電
池の電荷残量が一定レベルまで減少すると、スピーカ３
３を鳴動させるべく、ＣＰＵ２２は警報音信号を警報音
発生回路３２に供給する。

【００２９】さらに、ホストコンピュータ１６には、表
示制御回路３４とこれに制御される表示装置３５が設け
られており、表示制御回路３４はバス３０に接続されて
いる。ＣＰＵ２２の処理状態やいずれかの自動搬送車１
２の異常等は表示装置３５に表示されるようになってい
る。

【００３０】図４は、各自動搬送車１２に設けられた制
御構造を示すブロック図である。自動搬送車１２は、各
部の動作を制御するＣＰＵ４２と、プログラムおよびテ
ーブルを記録したＲＯＭ（リードオンリメモリ）４４
と、ＲＡＭ４６と、走行制御回路４８と、モデム２０
と、これらを接続するバス５０とを備える。

【００３１】この構成の下、自動搬送車１２ではモデム
２０で受信した遠隔操作信号に基づいて、ＲＯＭ４４か
ら読み出した走行制御プログラムに従ってＣＰＵ４２は
走行制御回路４８に速度信号を供給する。走行制御回路
４８は、速度信号に応じて、上記の二次コイルまたは回
転モータへの供給電流を調節する。これにより、自動搬
送車１２をいずれかのステーション１４から発進させた
り、次のステーション１４で停止させたり、加減速した
りすることができる。

【００３２】また、自動搬送車１２には、電源として例
えばＮｉＣｄ電池のような二次電池６２が搭載されてい
る。二次電池６２からは電源回路６４に電力が供給され
る。二次電池６２と電源回路６４との間には、電流計６
６が配置されており、電流計６６の出力するアナログ信
号はＡ／Ｄ変換器６８によって電流デジタル信号に変換
されて、バス５０に供給される。また、二次電池６２に
並列に電圧計７０が接続されており、電圧計７０の出力
するアナログ信号はＡ／Ｄ変換器７２によって電圧デジ
タル信号に変換されて、バス５０に供給される。

【００３３】ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４から読み出した
送信プログラムに従って、電流デジタル信号および電圧
デジタル信号をモデム２０に転送し、モデム２０を介し
て逐次、電流デジタル信号および電圧デジタル信号を含
む遠隔通信信号を送信する。この遠隔通信信号はホスト
コンピュータ１６のモデム１８に受信され、これにより
ホストコンピュータ１６には、自動搬送車１２の消費電
流および電圧が逐次入力され、ホストコンピュータ１６
は消費電流に基づいて、後述するように二次電池６２の
電荷残量を算出する。各搬送車１２においては、上記の
走行制御プログラムと送信プログラムは並行処理され
る。

【００３４】上記のＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４
６、走行制御回路４８、モデム２０、Ａ／Ｄ変換器６８
および７２には、それぞれの動作に必要な電力が電源回
路６４から供給される。そして、一定の条件の下で、電
源回路６４から走行制御回路４８への給電が遮断される
ようになっており、かかる遮断後には、ＣＰＵ４２へ充
電ステーションへ向かう指令の信号が入力されない限
り、電源回路６４からの給電が再開されない。この指令
信号は、ホストコンピュータ１６から送信される。

【００３５】表１は、この各自動搬送車１２について、
検出または管理すべき各種のパラメータを示す。

【表１】

【００３６】累積放電電荷量Ａ（Ａｈ）は、電流計６６
で検出された二次電池６２の消費電流を時間で積分した
値、すなわち消費電力であり、二次電池６２の電荷残量
の算出に用いられる。過放電電圧Ｂ（Ｖ）は、二次電池
６２が過放電状態であることを示す電圧（一定値）であ
る。従って、後述するように、二次電池６２の電圧がこ
の電圧Ｂになると自動搬送車１２の電源回路６４から各
部への給電が遮断される。ただし、過放電電圧Ｂになっ
た後でも、この二次電池６２により自動搬送車１２はし
ばらくの間は走行が可能である。

【００３７】充電後電荷残量Ｃ（％）は、充電完了直後
の二次電池６２の電荷残量であり、あらかじめ設定され
た値である。上記の二次電池６２の電荷残量（％）は、
二次電池６２の特性により決まる定数ｑと累積放電電荷
量Ａに乗じた値をＣから減じて求められる（Ｃ−ｑＡで
ある）。充電要求電荷残量Ｄ（％）は、二次電池６２の
過放電後の電荷残量である。すなわち、後述するよう
に、二次電池６２の電荷残量がこの電荷残量Ｄになる
と、自動搬送車１２に充電すべきであることを知らせる
ために、ホストコンピュータ１６のスピーカ３３が鳴動
される。給電遮断電荷残量Ｅ（％）は、Ｄよりもさらに
低い電荷残量である。後述するように、二次電池６２の
電荷残量が、この電荷残量Ｅになると、自動搬送車１２
の電源回路６４から各部への給電が遮断される。ただ
し、Ｅは、二次電池６２からの給電が不可能になる使用
不可電荷残量Ｆ（％）よりは高い電荷残量である。

【００３８】充電電圧上限Ｇ（Ｖ）は、二次電池６２へ
の充電電圧の上限である。すなわち、上記の充電器（図
示しない）による二次電池６２への充電の間に、電圧計
７０の計測電圧がこの電圧Ｇになると自動搬送車１２は
充電器にその旨を報知し、この報知を受けて充電器は充
電を停止する。後述するように、この実施形態において
は、パラメータＡ〜Ｇは各自動搬送車１２の内部の要素
によって検出または管理される。

【００３９】上記の二次電池６２の電荷残量について、
対応する自動搬送車１２が搬送作業を行う上で問題ない
通常使用領域はＣ〜Ｄ（％）である。また、過放電状態
となり、充電が好ましい充電要求領域はＤ〜Ｅ（％）で
ある。また、さらに過放電状態となり、自動搬送車１２
の電源回路６４から各部への給電が遮断されるが、二次
電池６２からの給電はまだ可能な非常使用領域はＥ〜Ｆ
（％）である。さらに、二次電池６２からの給電が不可
能な使用不可領域は０〜Ｆ（％）である。

【００４０】３．二次電池の管理 図５を参照して、各自動搬送車１２に搭載された二次電
池６２を管理する電池管理プログラムの処理を説明す
る。図５の電池管理プログラムは、各自動搬送車１２で
実行される。この処理のため、電池管理プログラムは自
動搬送車１２のＲＯＭ４４（プログラムを記録した媒
体）にあらかじめ記録されており、ここから読み出され
る。各搬送車１２において、上記の遠隔操作信号に基づ
いた走行制御プログラムと、この電池管理プログラムは
並行処理される。表１のパラメータＡ〜Ｅは、この電池
管理プログラムのパラメータとなる。

【００４１】図５の電池管理プログラムの処理において
は、まず、ステップＳｂ１において、Ａ／Ｄ変換器７２
から供給されるデジタル電圧信号を参照し、二次電池６
２の電圧が過放電電圧Ｂ以下であるか否か判断する。こ
の判断結果が「ＹＥＳ」であれば、すなわち二次電池６
２が過放電状態であれば、処理はステップＳｂ２に移行
し、自動搬送車１２はモデム２０を介して給電停止信号
を送信する。この給電停止信号は、該当する搬送車１２
における二次電池６２の電圧がＢ以下であること、また
は二次電池６２の電荷残量がＥ以下であることを示す信
号である。ただし、ステップＳｂ２のときにだけ信号の
送信を実行するのでなく、搬送車１２からホストコンピ
ュータ１６には、常に二次電池６２の電荷残量および電
圧を報知するようにしてもよい。

【００４２】ステップＳｂ２の後、自動搬送車１２で
は、ステップＳｂ３で、ＣＰＵ２２が電源回路６４を制
御して、電源回路６４から走行制御回路４８への給電を
強制的に停止する。これにより、上記の充電ステーショ
ンへ向かう指令の信号がＣＰＵ４２に入力されない限
り、二次電池６２からの給電が遮断される。従って、こ
の例では、電源回路６４およびＣＰＵ２２が給電の停止
手段となる。ステップＳｂ２の後、処理は終了する。

【００４３】一方、ステップＳｂ１の判断結果が「Ｎ
Ｏ」であれば、処理はステップＳｂ４に進み、二次電池
６２の電荷残量を算出する。次に、ステップＳｂ５で、
算出した電荷残量が充電要求電荷残量Ｄ以下であるか否
か判断する。この判断結果が「ＹＥＳ」であれば、処理
はステップＳｂ５に進み、自動搬送車１２は警報信号を
生成し、モデム２０を介して警報信号を送信する。この
警報信号は、該当する自動搬送車１２における二次電池
６２の電荷残量が充電要求電荷残量Ｄ以下であることを
ホストコンピュータ１６に知らせる信号である。従っ
て、この例では、自動搬送車１２のＣＰＵ４２およびモ
デム２０がホストコンピュータ１６に対する報知手段と
なる。ただし、ステップＳｂ６のときにだけ信号の送信
を実行するのでなく、搬送車１２からホストコンピュー
タ１６には、常に二次電池６２の電荷残量を報知するよ
うにしてもよい。

【００４４】次に、処理はステップＳｂ７に進み、算出
した電荷残量が給電遮断電荷残量Ｅ以下であるか否か判
断する。この判断結果が「ＹＥＳ」であれば、処理はス
テップＳｂ２に移行し、自動搬送車１２はモデム２０を
介して給電停止信号を送信する。また、その後、自動搬
送車１２では、ステップＳｂ３で、ＣＰＵ２２が電源回
路６４を制御して、電源回路６４から走行制御回路４８
への給電を強制的に停止する。

【００４５】一方、判断結果が「ＮＯ」であれば、処理
はステップＳｂ１に戻って、再度検出電圧と過放電電圧
Ｂとを比較する。

【００４６】上記より明らかなように、二次電池６２に
問題がない場合、すなわち電荷残量が通常使用領域にあ
って、かつ電圧が過放電電圧Ｂを超えているときには、
処理は、ステップＳｂ１、Ｓｂ４、Ｓｂ５、Ｓｂ７を繰
り返す。この間、ホストコンピュータ１６は、メイン走
行プログラムに従って、自動搬送車１２の制御を行う遠
隔操作信号をモデム１８から連続的または断続的に送信
する。これを受けて、自動搬送車１２は、ステーション
１４から走行し、次のステーション１４で停止する。

【００４７】一方、二次電池６２の電圧が一旦過放電電
圧Ｂ以下になった場合、または電荷残量が給電遮断電荷
残量Ｅ以下になった場合には、電池管理プログラムにお
いて、処理はステップＳｂ１またはＳｂ７からステップ
Ｓｂ２に移行し、その自動搬送車１２は給電停止信号を
送信する。ホストコンピュータ１６では、この給電停止
信号を検出すると、図６のフローチャートに示すプログ
ラムが起動される。

【００４８】図６に示すプログラムでは、まずステップ
Ｓｃ１で全ての自動搬送車１２のメイン走行プログラム
を中止する。これにより、全ての自動搬送車１２が走行
を停止し、自動搬送車１２の衝突が防止される。この
後、ステップＳｃ２で、スピーカ３３を鳴動させるとと
もに、ステップＳｃ３で、どの自動搬送車１２の二次電
池６２に問題が発生したのかを表示装置３５に表示させ
る。

【００４９】次に、処理はステップＳｃ４に進み、問題
の自動搬送車１２に対して、充電ステーション１４Ｃに
向けて進行するように指令する。同時に、他の問題ない
自動搬送車１２に関するメイン走行プログラムを再開す
る。その後、ステップＳｃ５で自動搬送車１２を充電ス
テーション１４Ｃで停止させ、ステップＳｃ６で、充電
ステーション１４Ｃに付属の図示しない装置を駆動し
て、二次電池６２への充電のため軌道１０からその自動
搬送車１２を撤去し、処理は終了する。このようにし
て、動力源である二次電池６２の問題により自動搬送車
が走行不可能になるのを防止することができる。

【００５０】また、ある自動搬送車１２の二次電池６２
の電荷残量が充電要求電荷残量Ｄ以下になると、電池管
理プログラムにおいて、処理はステップＳｂ５からステ
ップＳｂ６に移行し、自動搬送車１２はモデム２０によ
り警報信号を送信する。ホストコンピュータ１６では、
この警報信号を検出すると、図７のフローチャートに示
すプログラムが起動される。このプログラムは、全ての
自動搬送車１２に対するメイン走行プログラムと平行し
て処理される。

【００５１】図７のプログラムでは、まず、ステップＳ
ｄ１で、スピーカ３３を鳴動させるべく、ＣＰＵ２２は
警報音信号を警報音発生回路３２に供給する。次に、ス
テップＳｄ２で、どの自動搬送車１２の二次電池６２に
問題が発生したのかを表示装置３５に表示させる。

【００５２】次に処理はステップＳｄ３に進み、ホスト
コンピュータ１６が給電停止信号を検出したか否か判断
する。この判断結果が「ＹＥＳ」の場合は、図６に示す
プログラムが起動され、図７のプログラムの処理は不要
となるので、この処理は終了する。一方、判断結果が
「ＮＯ」の場合には、処理はステップＳｄ４に進み、全
ての自動搬送車１２のメイン走行プログラムを中止す
る。これにより、全ての自動搬送車１２が走行を停止
し、自動搬送車１２の衝突が防止される。

【００５３】次に、ステップＳｄ５で、問題の自動搬送
車１２に対して、充電ステーション１４Ｃに向けて進行
するように指令する。同時に、他の問題ない自動搬送車
１２に関するメイン走行プログラムを再開する。

【００５４】その後、ステップＳｄ６で自動搬送車１２
を充電ステーション１４Ｃで停止させ、ステップＳｄ７
で、充電ステーション１４Ｃに付属の図示しない装置を
駆動して、二次電池６２への充電のため軌道１０からそ
の自動搬送車１２を撤去し、処理は終了する。このよう
にして、問題の発生した自動搬送車１２を充電ステーシ
ョン１４Ｃに進行させることができる。また、オペレー
タは、どの搬送車１２の電池６２に問題が生じたのか知
ることができる。

【００５５】上述の通り、上記の自動搬送システムおよ
び管理プログラムにおいては、二次電池６２の電荷残量
が一定限度（給電遮断電荷残量Ｅ）まで減少したとき
に、二次電池６２による給電を強制的に停止させるが、
この一定限度のときにはまだ自動搬送車１２の走行が可
能である。同様に、二次電池６２の電圧が一定限度（過
放電電圧Ｂ）まで減少したときに、二次電池６２による
給電を強制的に停止させるが、この一定限度のときには
まだ自動搬送車１２の走行が可能である。従って、いず
れの場合でも、自動搬送車１２の走行を再開することが
可能であり、二次電池６２からの給電を受けて必要な場
所まで自動搬送車１２を移動させ、自動搬送車１２を撤
去したり二次電池６２に充電したりすることができる。
すなわち、動力源である二次電池６２の問題により自動
搬送車が走行不可能になるのを防止することができる。

【００５６】さらに、二次電池６２の電荷残量が別の一
定限度（充電要求電荷残量Ｄ）まで減少したときに、警
報信号を送信するので、電荷残量がＥにならなくても、
また電圧がＢにならなくても、二次電池６２への充電が
可能である。

【００５７】４．変更例 上記の実施形態では、各搬送車１２で、パラメータＡ〜
Ｇを管理するが、ホストコンピュータ１６が二次電池６
２の電荷残量および電圧Ａ〜Ｅを管理してもよい。図８
に示すフローチャートを参照して、この場合の二次電池
６２を管理する電池管理プログラムの処理を説明する。
この電池管理プログラムは、ホストコンピュータ１６に
おいて、ＨＤ２４に記録されており、ここからＨＤＤ２
４により読み出されて、上記のメイン走行プログラムと
平行して処理される。ただし、この電池管理プログラム
は、ＦＤ２９に記憶しておき、ＦＤＤ２８により読み出
してもよい。この電池管理プログラムでは、一つの自動
搬送車１２の二次電池６２が管理されるようになってお
り、複数の自動搬送車１２が使用される場合には、各自
動搬送車１２を管理するために、この電池管理プログラ
ムを複数起動して並行処理するとよい。

【００５８】この電池管理プログラムの処理において
は、まず、ステップＳａ１において、各自動搬送車１２
から送信される遠隔通信信号を参照し、その自動搬送車
１２の二次電池６２の電圧が過放電電圧Ｂ以下であるか
否か判断する。この判断結果が「ＹＥＳ」であれば、す
なわち二次電池６２が過放電状態であれば、処理はステ
ップＳａ２に移行し、全ての自動搬送車１２に関するメ
イン走行プログラムを中止する。

【００５９】一方、ステップＳａ１の判断結果が「Ｎ
Ｏ」であれば、処理はステップＳａ３に進み、二次電池
６２の電荷残量を算出する。次に、ステップＳａ４で、
算出した電荷残量が充電要求電荷残量Ｄ以下であるか否
か判断する。この判断結果が「ＹＥＳ」であれば、処理
はステップＳａ５に進み、スピーカ３３を鳴動させるべ
く、ＣＰＵ２２は警報音信号を警報音発生回路３２に供
給する。次に、ステップＳａ６で表示装置３５に停止指
令ダイアログを表示する。停止指令ダイアログは、どの
自動搬送車１２の二次電池６２において、電荷残量が不
足してきたのかを表示するとともに、該当する自動搬送
車１２の搬送作業を中止するか否かオペレータに質問す
る形式の表示ダイアログである。これによりオペレータ
は、どの自動搬送車１２の二次電池６２の電荷残量が不
足したのか知ることができ、かつ入力装置３６を用いて
搬送作業の中止の選択が可能である。その後、ステップ
Ｓａ７でフラグを１にセットする。このフラグは電荷残
量が充電要求電荷残量Ｄ以下であることを意味する。

【００６０】ステップＳａ７の後、処理はステップＳａ
８に進む。また、ステップＳａ４の判断結果が「ＮＯ」
の場合にも処理はステップＳａ８に進む。ステップＳａ
８では、算出した電荷残量が給電遮断電荷残量Ｅ以下で
あるか否か判断する。この判断結果が「ＹＥＳ」の場合
には、処理はステップＳａ２に移行する。一方、この判
断結果が「ＮＯ」であれば、処理はステップＳａ９に進
み、フラグが１であるか否か判断する。

【００６１】ステップＳａ９の判断結果が「ＮＯ」であ
れば、処理はステップＳａ１に戻り、再度検出電圧と過
放電電圧Ｂとを比較する。一方、ステップＳａ９の判断
結果が「ＹＥＳ」であれば、すなわち既に電荷残量が充
電要求電荷残量Ｄ以下であるときは、処理はステップＳ
ａ１０に進み、上記の停止指令ダイアログに応じて、オ
ペレータが停止指令信号を入力装置３６により入力した
か否か判断する。

【００６２】ステップＳａ１０の判断結果が「ＮＯ」で
あれば、処理はステップＳａ１に戻り、再度検出電圧と
過放電電圧Ｂとを比較する。一方、ステップＳａ１０の
判断結果が「ＹＥＳ」であれば、処理はステップＳａ１
１に移行して、全ての自動搬送車１２に関するメイン走
行プログラムを中止する。

【００６３】上記より明らかなように、二次電池６２に
問題がない場合、すなわち電荷残量が通常使用領域にあ
って、かつ電圧が過放電電圧Ｂを超えているときには、
処理は、ステップＳａ１、Ｓａ３、Ｓａ４、Ｓａ８、Ｓ
ａ９を繰り返す。この間、メイン走行プログラムに従っ
て、自動搬送車１２の制御を行う遠隔操作信号をモデム
１８から連続的または断続的に送信する。これを受け
て、自動搬送車１２は、ステーション１４から走行し、
次のステーション１４で停止する。

【００６４】一方、電荷残量が充電要求電荷残量Ｄ以下
になると、処理はステップＳａ４からステップＳａ５、
Ｓａ６、Ｓａ７を経てステップＳａ８に至り、ステップ
Ｓａ９からステップＳａ１０を経るようになり、停止指
令信号を受けてステップＳａ１１に移行する。上記の通
り、ステップＳａ１１では、全ての自動搬送車１２のメ
イン走行プログラムを中止する。これにより、全ての自
動搬送車１２が走行を停止し、自動搬送車１２の衝突が
防止される。

【００６５】次に、ステップＳａ１２では、問題の自動
搬送車１２に対して、充電ステーション１４Ｃに向けて
進行するように指令する。同時に、他の問題ない自動搬
送車１２に関するメイン走行プログラムを再開する。そ
の後、ステップＳａ１３で自動搬送車１２を充電ステー
ション１４Ｃで停止させ、ステップＳａ１４で、充電ス
テーション１４Ｃに付属の図示しない装置を駆動して、
二次電池６２への充電のため軌道１０からその自動搬送
車１２を撤去し、処理は終了する。

【００６６】また、稼働中の自動搬送システムにおい
て、ある自動搬送車１２の二次電池６２の一旦電圧が過
放電電圧Ｂ以下になった場合、または電荷残量が給電遮
断電荷残量Ｅ以下になった場合には、処理はステップＳ
ａ１またはＳａ８からステップＳａ２に移行する。上記
の通り、ステップＳａ２では、全ての自動搬送車１２の
メイン走行プログラムを中止する。これにより、全ての
自動搬送車１２が走行を停止し、自動搬送車１２の衝突
が防止される。この後、ホストコンピュータ１６では、
ステップＳａ１５で、スピーカ３３を鳴動させるととも
に、ステップＳａ１６で、どの自動搬送車１２の二次電
池６２に問題が発生したのかを表示装置３５に表示させ
る。

【００６７】この後、ステップＳａ１７で、ホストコン
ピュータ１６はモデム１８により、問題が発生した自動
搬送車１２を指定した給電停止信号を送信する。この給
電停止指令信号を受信すると、該当する自動搬送車１２
では、ＣＰＵ２２が電源回路６４を制御して、電源回路
６４から走行制御回路４８への給電を強制的に停止す
る。

【００６８】次に、処理はステップＳａ１２に進み、自
動搬送車１２はステーション１４Ｃへ向けて進行させら
れる。

【００６９】上記の実施形態では、ホストコンピュータ
１６と自動搬送車１２の間の送受信は、モデム１８，２
０を介して遠隔的に行われるが、有線によって行っても
よい。また、ホストコンピュータ１６に設けたスピーカ
３３に代えて、あるいはこれに加えて、各自動搬送車１
２にスピーカを搭載し、二次電池に問題が発生したとき
に、そのスピーカを鳴動させるようにしてもよい。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
動力源である二次電池の問題により自動搬送車が走行不
可能になるのを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態に係る自動搬送システムを
示す概略平面図である。

【図２】 この自動搬送システムのホストコンピュータ
と自動搬送車を示す概略図である。

【図３】 上記ホストコンピュータの構成を示すブロッ
ク図である。

【図４】 上記自動搬送車の構成を示すブロック図であ
る。

【図５】 上記実施形態において、自動搬送車の二次電
池の管理のためにその自動搬送車が実行する電池管理プ
ログラムの処理を示すフローチャートである。

【図６】 図５の処理に応じてホストコンピュータが実
行するプログラムの処理を示すフローチャートである。

【図７】 図５の処理に応じてホストコンピュータが実
行する他のプログラムの処理を示すフローチャートであ
る。

【図８】 上記実施形態の変更例において、自動搬送車
の二次電池の管理のためにホストコンピュータが実行す
る電池管理プログラムの処理を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１０…軌道、１２…自動搬送車、１４…ステーション、
１４Ｃ…充電ステーション、１６…ホストコンピュータ
（電荷残量検出手段、停止手段）、１８…モデム、２０
…モデム（報知手段）、２２…ＣＰＵ、２５…ＨＤ（記
録媒体）、２９…ＦＤ（記録媒体）、３２…警報音発生
回路（報知手段）、３３…スピーカ（報知手段）、３４
…表示制御回路（報知手段）、３５…表示装置（報知手
段）、４２…ＣＰＵ（報知手段、停止手段）、４４…Ｒ
ＯＭ（記録媒体）、４８…走行制御回路（走行手段）、
６２…二次電池、６４…電源回路（停止手段）、６６…
電流計、７０…電圧計（電圧検出手段）、７４…非常電
源スイッチ、

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 あらかじめ定められた軌道を走行可能な
   走行手段と上記走行手段に給電する二次電池とを搭載し
   た自動搬送車と、 上記二次電池の電荷残量を検出する電荷残量検出手段
   と、 上記走行手段による走行がまだ可能な一定限度まで上記
   二次電池の電荷残量が減少したときに、上記二次電池に
   よる上記走行手段への給電を強制的に停止させる停止手
   段とを備えることを特徴とする自動搬送システム。
2. 【請求項２】 あらかじめ定められた軌道を走行可能な
   走行手段と上記走行手段に給電する二次電池とを搭載し
   た自動搬送車と、 上記二次電池の電荷残量を検出する電荷残量検出手段
   と、 上記二次電池の電荷残量が第１の限度まで減少したとき
   に報知する報知手段と、 上記二次電池の電荷残量が、上記第１の限度より低く、
   かつ上記走行手段による走行がまだ可能な第２の限度ま
   で減少したときに、上記二次電池による上記走行手段へ
   の給電を強制的に停止させる停止手段とを備えることを
   特徴とする自動搬送システム。
3. 【請求項３】 上記自動搬送車は上記二次電池の電圧を
   検出する電圧検出手段をさらに備え、 上記停止手段は、上記走行手段による走行が可能な一定
   限度まで上記二次電池の電圧が減少したとき、上記二次
   電池による上記走行手段への給電を強制的に停止させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動搬送シ
   ステム。
4. 【請求項４】 あらかじめ定められた軌道を走行可能な
   走行手段、上記走行手段に給電する二次電池、および上
   記二次電池の電圧を検出する電圧検出手段とを搭載した
   自動搬送車と、 上記走行手段による走行がまだ可能な一定限度まで上記
   二次電池の電圧が減少したとき、上記二次電池による上
   記走行手段への給電を強制的に停止させる停止手段とを
   備えることを特徴とする自動搬送システム。
5. 【請求項５】 あらかじめ定められた軌道を走行可能な
   走行手段と、 上記走行手段に給電する二次電池と、 上記二次電池の電荷残量を検出する電荷残量検出手段
   と、 上記走行手段による走行がまだ可能な一定限度まで上記
   二次電池の電荷残量が減少したときに、上記二次電池に
   よる上記走行手段への給電を強制的に停止させる停止手
   段とを備えることを特徴とする自動搬送車。
6. 【請求項６】 あらかじめ定められた軌道を走行可能な
   走行手段と、 上記走行手段に給電する二次電池と、 上記二次電池の電荷残量を検出する電荷残量検出手段
   と、 上記二次電池の電荷残量が第１の限度まで減少したとき
   に報知する報知手段と、 上記二次電池の電荷残量が、上記第１の限度より低く、
   かつ上記走行手段による走行がまだ可能な第２の限度ま
   で減少したときに、上記二次電池による上記走行手段へ
   の給電を強制的に停止させる停止手段とを備えることを
   特徴とする自動搬送車。
7. 【請求項７】 上記二次電池の電圧を検出する電圧検出
   手段をさらに備え、 上記停止手段は、上記走行手段による走行が可能な一定
   限度まで上記二次電池の電圧が減少したとき、上記二次
   電池による上記走行手段への給電を強制的に停止させる
   ことを特徴とする請求項５または６に記載の自動搬送
   車。
8. 【請求項８】 あらかじめ定められた軌道を走行可能な
   走行手段と、 上記走行手段に給電する二次電池と、 上記二次電池の電圧を検出する電圧検出手段と、 上記走行手段による走行がまだ可能な一定限度まで上記
   二次電池の電圧が減少したとき、上記二次電池による上
   記走行手段への給電を強制的に停止させる停止手段とを
   備えることを特徴とする自動搬送車。
9. 【請求項９】 二次電池から給電されて、あらかじめ定
   められた軌道を走行可能な自動搬送車を制御する方法で
   あって、 上記二次電池の電荷残量を検出し、 上記走行手段による走行がまだ可能な一定限度まで上記
   二次電池の電荷残量が減少したときに、上記二次電池に
   よる上記走行手段への給電を強制的に停止させることを
   特徴とする自動搬送車の制御方法。
10. 【請求項１０】 二次電池から給電されて、あらかじめ
    定められた軌道を走行可能な自動搬送車を制御する方法
    であって、 上記二次電池の電荷残量を検出し、 上記二次電池の電荷残量が第１の限度まで減少したとき
    に報知し、 上記二次電池の電荷残量が、上記第１の限度より低く、
    かつ上記走行手段による走行がまだ可能な第２の限度ま
    で減少したときに、上記二次電池による上記走行手段へ
    の給電を強制的に停止させることを特徴とする自動搬送
    車の制御方法。
11. 【請求項１１】 上記二次電池の電圧を検出し、 上記走行手段による走行が可能な一定限度まで上記二次
    電池の電圧が減少したとき、上記二次電池による上記走
    行手段への給電を強制的に停止させることを特徴とする
    請求項９または１０に記載の自動搬送車の制御方法。
12. 【請求項１２】 二次電池から給電されて、あらかじめ
    定められた軌道を走行可能な自動搬送車を制御する方法
    であって、 上記二次電池の電圧を検出し、 上記走行手段による走行がまだ可能な一定限度まで上記
    二次電池の電圧が減少したとき、上記二次電池による上
    記走行手段への給電を強制的に停止させることを特徴と
    する自動搬送車の制御方法。
13. 【請求項１３】 請求項９ないし１２のいずれかに記載
    の方法を実施するプログラムを記録した媒体。