JP2011244666A - 自動走行台車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置2からの走行信号に基づいて第一車輪5aを回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置1aと、第一駆動装置1aからの同調信号に基づいて第二車輪5bを回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置1bを有する自動走行台車1であって、制御装置2は、第二駆動装置1bの異常時に受信する第二切離し信号に基づいて、第二駆動装置1bを制御して第二トルクをゼロとしかつ走行信号に含まれる速度設定値を変更して第一駆動装置1aを制御して第一トルクを調整する。制御装置2は、第一駆動装置1aの異常時に受信する第一切離し信号に基づいて、第一駆動装置1aを制御して第一トルクをゼロとしかつ速度設定値を変更しかつ第二駆動装置1bを同調信号に替えて前記設定値を含む走行信号に基づいて制御して第二トルクを調整する。
【選択図】図1
Description
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば他の形態において遠隔操作装置11は、制御装置2から第一駆動装置1aの異常情報と第二駆動装置1bの異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路11bと、台車情報信号に基づいて第一駆動装置1aの異常または第二駆動装置1bの異常を表示する表示部11cと、台車情報信号に基づいて第一駆動装置1aの異常の際に自動的に第一切離し信号を制御装置に発信しかつ台車情報信号に基づいて第二駆動装置1bの異常の際に自動的に第二切離し信号を制御装置2に発信する発信回路11aを有しても良い。これにより作業者は、遠隔操作装置11の表示部11cによって駆動装置1a,1bの異常を認識することができる。該状態において台車1は、遠隔操作装置11からの信号に基づいて継続して駆動され得る。
1a…第一駆動装置
1b…第二駆動装置
2…制御装置
2a…発信回路
2b…受信回路
2c…異常判断回路
2d…ブレーキ解除回路
3a…マスター装置
3b…スレーブ装置
4a…第一モータ
4b…第二モータ
5a…第一車輪
5b…第二車輪
6a…第一スイッチ
6b…第二スイッチ
7a…第一強制切離しスイッチ
7b…第二強制切離しスイッチ
8a…第一ブレーキ
8b…第二ブレーキ
9…同調用経路
10…無人搬送システム
11…遠隔操作装置
11a…発信回路
11b…受信回路
11c…表示部
11d…入力部
11e…ルート検索回路
12…走行レール
Claims (7)
- 制御装置と、前記制御装置から受信した走行信号に基づいて第一車輪を回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置と、前記第一駆動装置から受信した同調信号に基づいて第二車輪を回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置を有する自動走行台車であって、
前記制御装置は、前記第二駆動装置の異常時にまたは前記第二駆動装置を強制的に停止する際に受信する第二切離し信号に基づいて、前記第二駆動装置を制御して前記第二トルクをゼロとしかつ前記台車が減速して駆動するように前記走行信号に含まれる設定値を変更して前記第一駆動装置を制御して前記第一トルクを調整し、
同制御装置は、前記第一駆動装置の異常時にまたは前記第一駆動装置を強制的に停止する際に受信する第一切離し信号に基づいて、前記第一駆動装置を制御して前記第一トルクをゼロとしかつ前記台車が減速して駆動するように前記設定値を変更しかつ前記第二駆動装置を前記同調信号に替えて前記設定値を含む前記走行信号に基づいて制御して前記第二トルクを調整する自動走行台車。 - 請求項1に記載の自動走行台車であって、
前記第一駆動装置は、前記制御装置から前記走行信号を受信するマスター装置と、前記マスター装置から供給された電力によって前記第一トルクを出力する第一モータと、前記マスター装置と前記第一モータとを切断可能に接続しかつ前記制御装置によって制御されて前記マスター装置と前記第一モータとを遮断し得る第一スイッチを有し、
前記第二駆動装置は、前記マスター装置から前記同調信号を受信するスレーブ装置と、前記スレーブ装置から供給された電力によって前記第二トルクを出力する第二モータと、前記スレーブ装置と前記第二モータとを切断可能に接続しかつ前記制御装置によって制御されて前記スレーブ装置と前記第二モータとを遮断し得る第二スイッチを有する自動走行台車。 - 請求項1または2に記載の自動走行台車であって、
台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで前記第一切離し信号を発信する第一強制切離しスイッチと、前記台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで前記第二切離し信号を発信する第二強制切離しスイッチを有する自動走行台車。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記制御装置との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置を有し、
前記遠隔操作装置は、前記制御装置から前記第一駆動装置の異常情報と前記第二駆動装置の異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路と、前記台車情報信号に基づいて前記第一駆動装置の異常または前記第二駆動装置の異常を表示する表示部と、前記表示部の表示にしたがって作業者によって操作されて前記第一切離し信号または前記第二切離し信号を送信する入力部と、前記入力部から送信された前記第一切離し信号または前記第二切離し信号を前記制御装置に無線で発信する発信回路を有する自動走行台車。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記制御装置との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置を有し、
前記遠隔操作装置は、前記制御装置から前記第一駆動装置の異常情報と前記第二駆動装置の異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路と、前記台車情報信号に基づいて前記第一駆動装置の異常または前記第二駆動装置の異常を表示する表示部と、前記台車情報信号に基づいて前記第一駆動装置の異常の際に自動的に前記第一切離し信号を前記制御装置に発信しかつ前記台車情報信号に基づいて前記第二駆動装置の異常の際に自動的に前記第二切離し信号を前記制御装置に発信する発信回路を有する自動走行台車。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記制御装置との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置を有し、
前記遠隔操作装置は、複数の台車の各走行ルートを検索するルート検索回路と、前記走行ルートの情報を含む前記走行信号を前記台車のそれぞれに発信する発信回路を有し、
前記ルート検索回路は、前記制御装置によって減速して駆動する前記台車の速度を考慮して前記複数の台車の走行ルートを再検索する自動走行台車。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記第一駆動装置または前記第二駆動装置が異常の場合に自動的に前記台車の少なくとも一つの車輪に制動力を付与するブレーキ装置を有し、
前記制御装置は、前記第一切離し信号または前記第二切離し信号を受信した場合に前記制動力を解除するように前記ブレーキ装置を制御するブレーキ解除回路を有する自動走行台車。
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