JP2576258B2 - 無人車のバッテリー充電方法 - Google Patents
無人車のバッテリー充電方法Info
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
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-
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、床面上を自動走行する無人車に搭載され
たバッテリーの充電方法に関する。
たバッテリーの充電方法に関する。
［従来の技術］ バッテリーは、使用（放電）によってその容量が低下
してそのまま使用し続けると最後には所定の電流で放電
できなくなるので、それ以前に充電を行なう必要があ
り、無人車のバッテリーも同様に所定の時間使用した後
に充電を行なっている。そして、この無人車のバッテリ
ー充電は作業効率の点などから、所定の場所に充電ステ
ーションを設置し、バッテリー容量が規定値以下になっ
たら無人車を充電ステーションに導き充電を行う方法が
用いられている。
してそのまま使用し続けると最後には所定の電流で放電
できなくなるので、それ以前に充電を行なう必要があ
り、無人車のバッテリーも同様に所定の時間使用した後
に充電を行なっている。そして、この無人車のバッテリ
ー充電は作業効率の点などから、所定の場所に充電ステ
ーションを設置し、バッテリー容量が規定値以下になっ
たら無人車を充電ステーションに導き充電を行う方法が
用いられている。
一方、製造工場等においては連続24時間稼動が一般的
で、その様な場所での無人車の稼動率は非常に高く、無
人車のバッテリー充電は効率的に行なう必要があるの
で、荷の移載などの作業（以下、単に作業と称する）を
行う無人車においては、所定の作業ステーションに予め
充電装置を設けておき、作業を行うために到着した作業
ステーションが充電装置を備えている場合にはバッテリ
ーの容量の多少にかかわらず、その作業ステーションで
の無人車の作業に並行してバッテリーの充電を行う方法
も用いられている。
で、その様な場所での無人車の稼動率は非常に高く、無
人車のバッテリー充電は効率的に行なう必要があるの
で、荷の移載などの作業（以下、単に作業と称する）を
行う無人車においては、所定の作業ステーションに予め
充電装置を設けておき、作業を行うために到着した作業
ステーションが充電装置を備えている場合にはバッテリ
ーの容量の多少にかかわらず、その作業ステーションで
の無人車の作業に並行してバッテリーの充電を行う方法
も用いられている。
しかし、前者の方法を用いた場合には、バッテリー容
量が規定値以下になってから充電を行うため、長時間充
電を行う必要があり、この間は無人車を遊ばせておくこ
とになり効率的でなかった。
量が規定値以下になってから充電を行うため、長時間充
電を行う必要があり、この間は無人車を遊ばせておくこ
とになり効率的でなかった。
また、後者の方法を用いた場合には、充電装置のない
作業ステーションはかりで無人車が作業をしていて（費
用の点などから一般的には全ての作業ステーションには
充電装置を備えていない）バッテリーの充電が行えなか
ったり、充電器を備えた作業ステーションでの作業時間
が短いためにバッテリーの充電が十分行えなかったりし
て、バッテリーが過放電状態になって途中で無人車が停
止してしまうような不都合が生じていた。
作業ステーションはかりで無人車が作業をしていて（費
用の点などから一般的には全ての作業ステーションには
充電装置を備えていない）バッテリーの充電が行えなか
ったり、充電器を備えた作業ステーションでの作業時間
が短いためにバッテリーの充電が十分行えなかったりし
て、バッテリーが過放電状態になって途中で無人車が停
止してしまうような不都合が生じていた。
この発明は前記問題点を解決するためになされたもの
で、無人車を効率的に運用でき、しかも不都合の生じな
い無人車のバッテリー充電方法を提供することを目的と
する。
で、無人車を効率的に運用でき、しかも不都合の生じな
い無人車のバッテリー充電方法を提供することを目的と
する。
本発明の無人車のバッテリー充電方法は、前記目的を
達成するために、無人車のバッテリーの容量を検出し、
その容量が規定値より小さい場合には、前記無人車が充
電ステーションに備えられた充電装置に走行して当該バ
ッテリーを予め定められた容量まで充電し、前記容量が
前記規定値以上の場合には、前記無人車が前記作業ステ
ーションに停止したときにその作業ステーションに備え
られた充電装置により当該バッテリーの充電を行うよう
にした。
達成するために、無人車のバッテリーの容量を検出し、
その容量が規定値より小さい場合には、前記無人車が充
電ステーションに備えられた充電装置に走行して当該バ
ッテリーを予め定められた容量まで充電し、前記容量が
前記規定値以上の場合には、前記無人車が前記作業ステ
ーションに停止したときにその作業ステーションに備え
られた充電装置により当該バッテリーの充電を行うよう
にした。
また、前記バッテリーの容量が規定値より小さい場合
においてのみ、当該バッテリーを充電しようとしている
充電装置に異常がある場合は警報を発するようにすれ
ば、警報が発せられた無人車に搭載されているバッテリ
ーは他の方法で充電する必要があることが判断できる。
においてのみ、当該バッテリーを充電しようとしている
充電装置に異常がある場合は警報を発するようにすれ
ば、警報が発せられた無人車に搭載されているバッテリ
ーは他の方法で充電する必要があることが判断できる。
［作用］ この発明の無人車のバッテリー充電方法では、当該無
人車を充電装置に向けて走行させ、その充電装置で当該
バッテリーを所定の容量まで充電するという充電モード
と、当該無人車が作業ステーションに停止したときにそ
の作業ステーションに充電装置があれば充電するという
充電モードの２つの充電モードを採用し、前者の充電モ
ードは、無人車のバッテリーの容量が規定値以下になっ
て充電の必要が生じたときに用い、後者の充電モード
は、当該バッテリーの容量が規定値以上でそのバッテリ
ーを充電しなくても支障がない場合に用いるようにし
て、無人車のバッテリーの充電効率を向上させている。
人車を充電装置に向けて走行させ、その充電装置で当該
バッテリーを所定の容量まで充電するという充電モード
と、当該無人車が作業ステーションに停止したときにそ
の作業ステーションに充電装置があれば充電するという
充電モードの２つの充電モードを採用し、前者の充電モ
ードは、無人車のバッテリーの容量が規定値以下になっ
て充電の必要が生じたときに用い、後者の充電モード
は、当該バッテリーの容量が規定値以上でそのバッテリ
ーを充電しなくても支障がない場合に用いるようにし
て、無人車のバッテリーの充電効率を向上させている。
［実施例］ 次にこの発明の一実施例を第１図及び第２図に基づい
て説明する。これらの図中、１は電源としてのバッテリ
ー２を搭載した無人車で、作業ステーション3a,3b,3c間
を移動し、各作業ステーション3a,3b,3cにおいて所定の
作業を行なう。４はバッテリー２を充電可能な充電装置
で、作業ステーション3a,3cのそれぞれに設けられてい
る。５は中央制御装置で、無人車１及び各充電装置４の
それぞれと信号の授受を行なう。また、無人車１には第
２図に示すように、バッテリー２の容量を検出するバッ
テリー容量検出装置６が設けられていて、検出されたバ
ッテリー容量のデータは車上制御装置７を介して中央制
御装置５に送られる。そして、中央制御装置５では、こ
のデータと予め記憶されている基準値とを比較し、基準
値以下の場合には最寄りの充電装置４に走行するように
車上制御装置７に指令を与える。また、無人車１が充電
装置４を有する作業ステーション3a,3cに到着した場合
には、無人車１から中央制御装置５を介して充電指令が
充電装置４に与えられる。なお、到着した無人車１のバ
ッテリー容量検出装置６からのデータが基準値以下の場
合には、前記充電指令には、バッテリー容量が所定の値
に達するまで充電しなければいけないという指令が含ま
れている。さらに、無人車１には警報装置８が設けられ
ていて、到着した無人車１のバッテリー容量検出装置６
からのデータが基準値以下の場合で中央制御装置５から
充電装置４に充電指令を与えても充電ができないときに
は、中央制御装置５から車上制御装置７を介して与えら
れる指令により警報を発する。なお、車上制御装置７は
上記した制御のほかに走行制御など無人車１の各種制御
を行う。
て説明する。これらの図中、１は電源としてのバッテリ
ー２を搭載した無人車で、作業ステーション3a,3b,3c間
を移動し、各作業ステーション3a,3b,3cにおいて所定の
作業を行なう。４はバッテリー２を充電可能な充電装置
で、作業ステーション3a,3cのそれぞれに設けられてい
る。５は中央制御装置で、無人車１及び各充電装置４の
それぞれと信号の授受を行なう。また、無人車１には第
２図に示すように、バッテリー２の容量を検出するバッ
テリー容量検出装置６が設けられていて、検出されたバ
ッテリー容量のデータは車上制御装置７を介して中央制
御装置５に送られる。そして、中央制御装置５では、こ
のデータと予め記憶されている基準値とを比較し、基準
値以下の場合には最寄りの充電装置４に走行するように
車上制御装置７に指令を与える。また、無人車１が充電
装置４を有する作業ステーション3a,3cに到着した場合
には、無人車１から中央制御装置５を介して充電指令が
充電装置４に与えられる。なお、到着した無人車１のバ
ッテリー容量検出装置６からのデータが基準値以下の場
合には、前記充電指令には、バッテリー容量が所定の値
に達するまで充電しなければいけないという指令が含ま
れている。さらに、無人車１には警報装置８が設けられ
ていて、到着した無人車１のバッテリー容量検出装置６
からのデータが基準値以下の場合で中央制御装置５から
充電装置４に充電指令を与えても充電ができないときに
は、中央制御装置５から車上制御装置７を介して与えら
れる指令により警報を発する。なお、車上制御装置７は
上記した制御のほかに走行制御など無人車１の各種制御
を行う。
次に、上記実施例の動作について説明する。
無人車１内に設けられたバッテリー容量検出装置６は
常にバッテリー２の容量を検出していて、このデータは
車上制御装置７を介して中央制御装置５に送られ、中央
制御装置５では送られてきたデータが予め定められた基
準値以上か否かの判定が行われている。
常にバッテリー２の容量を検出していて、このデータは
車上制御装置７を介して中央制御装置５に送られ、中央
制御装置５では送られてきたデータが予め定められた基
準値以上か否かの判定が行われている。
そして、基準値より小さいと判定された場合には、そ
のバッテリー２を搭載した無人車１は中央制御装置５か
らの指令により最寄りの充電装置４を有する作業ステー
ション3aまで走行し、バッテリー２の充電準備が行わ
れ、中央制御装置５からの指令によりバッテリー２の容
量が所定の値に達するまで充電が行われる。また、充電
装置４が異常で充電できない場合には、中央制御装置５
から車上制御装置７を介して警報装置８に指令が与えら
れ、この警報装置８は警報を発する。
のバッテリー２を搭載した無人車１は中央制御装置５か
らの指令により最寄りの充電装置４を有する作業ステー
ション3aまで走行し、バッテリー２の充電準備が行わ
れ、中央制御装置５からの指令によりバッテリー２の容
量が所定の値に達するまで充電が行われる。また、充電
装置４が異常で充電できない場合には、中央制御装置５
から車上制御装置７を介して警報装置８に指令が与えら
れ、この警報装置８は警報を発する。
一方、バッテリー２の容量が基準値以上の場合には、
無人車１は中央制御装置５の指令に基づいて作業ステー
ション3a,3b,3c間を移動し、所定の作業ステーション3
a,3b,3cに停止して作業を行うが、充電装置４を有する
作業ステーション3a,3cに停止した場合には、バッテリ
ー２の充電準備が行われ、中央制御装置５からの指令に
より充電が行われる。また、充電装置４が異常で充電で
きない場合には、充電は中止されて、無人車の作業は続
けられる。
無人車１は中央制御装置５の指令に基づいて作業ステー
ション3a,3b,3c間を移動し、所定の作業ステーション3
a,3b,3cに停止して作業を行うが、充電装置４を有する
作業ステーション3a,3cに停止した場合には、バッテリ
ー２の充電準備が行われ、中央制御装置５からの指令に
より充電が行われる。また、充電装置４が異常で充電で
きない場合には、充電は中止されて、無人車の作業は続
けられる。
なお、前記実施例では、作業ステーションを３つ設置
し、そのうちの２つに充電装置を設けているが、作業ス
テーションの数はいくつ設けても良く、充電装置はその
うちの少なくとも１つに設ければ良く、また、作業ステ
ーション以外の場所に充電だけを行う専用の充電ステー
ションを設け、バッテリー容量が予め定められた基準値
以下の場合にこの充電ステーションで充電するようにし
ても良い。
し、そのうちの２つに充電装置を設けているが、作業ス
テーションの数はいくつ設けても良く、充電装置はその
うちの少なくとも１つに設ければ良く、また、作業ステ
ーション以外の場所に充電だけを行う専用の充電ステー
ションを設け、バッテリー容量が予め定められた基準値
以下の場合にこの充電ステーションで充電するようにし
ても良い。
［発明の効果］ 本発明の無人車のバッテリー充電方法は、上記のよう
に無人車のバッテリー容量を検出した結果、バッテリー
容量が規定値未満と判定したらそのバツテリーを搭載し
た無人車を自動的に充電ステーションの充電装置に走行
させて充電させるようにした第１の機能と、バッテリー
容量が規定値以上の場合には、作業ステーションに備え
た充電装置で当該バッテリーの充電を行うようにした第
２の機能を備えるものであるから、次のような優れた効
果を有する。
に無人車のバッテリー容量を検出した結果、バッテリー
容量が規定値未満と判定したらそのバツテリーを搭載し
た無人車を自動的に充電ステーションの充電装置に走行
させて充電させるようにした第１の機能と、バッテリー
容量が規定値以上の場合には、作業ステーションに備え
た充電装置で当該バッテリーの充電を行うようにした第
２の機能を備えるものであるから、次のような優れた効
果を有する。
（ａ）上記第１の機能だけだと、バッテリー容量が低下
してからでないと、充電できないから、充電できる機会
が少なく、充電頻度も高くなり、無人車を有効に使用で
きなくなり、第２の機能だけだと、常に、作業指示が与
えられるとは限らないから、無人車は待機状態のままバ
ッテリー容量が大幅に低下して使用不能になる恐れもあ
った。
してからでないと、充電できないから、充電できる機会
が少なく、充電頻度も高くなり、無人車を有効に使用で
きなくなり、第２の機能だけだと、常に、作業指示が与
えられるとは限らないから、無人車は待機状態のままバ
ッテリー容量が大幅に低下して使用不能になる恐れもあ
った。
ところが、本発明の無人車では、上記のように第１の
機能と第２の機能のいずれかの条件でバッテリーの充電
を行うようにしたので、次のようにバッテリーの充電が
効率的に行われる。
機能と第２の機能のいずれかの条件でバッテリーの充電
を行うようにしたので、次のようにバッテリーの充電が
効率的に行われる。
即ち、バッテリー容量が規定値よりも低下したとき
は、作業を一旦停止して充電ステーションの充電装置に
直行させて所要の充電を行い、一方、バッテリー容量が
規定値以上のときは、作業ステーションで作業をしなが
ら充電を行うことができる。
は、作業を一旦停止して充電ステーションの充電装置に
直行させて所要の充電を行い、一方、バッテリー容量が
規定値以上のときは、作業ステーションで作業をしなが
ら充電を行うことができる。
（ｂ）従って、無人車に搭載されるバッテリーは常に作
業を行うのに必要なバッテリー容量とすることができ、
充電ステーションと作業ステーションの各充電装置の有
効的な活用により、無人車の充電効率が向上し、作業ス
テーションでの作業を継続しながら充電する無人車の存
在によって無人車の作業効率も大幅に向上できる。
業を行うのに必要なバッテリー容量とすることができ、
充電ステーションと作業ステーションの各充電装置の有
効的な活用により、無人車の充電効率が向上し、作業ス
テーションでの作業を継続しながら充電する無人車の存
在によって無人車の作業効率も大幅に向上できる。
また、バッテリーの基準値より小さい場合において、
当該バッテリーを充電しようとしている充電装置に異常
がある場合に警報を発するようにすれば、警報が発せら
れた無人車に搭載されているバッテリーは他の方法で充
電する必要があるということが判断できるという優れた
効果を有する。
当該バッテリーを充電しようとしている充電装置に異常
がある場合に警報を発するようにすれば、警報が発せら
れた無人車に搭載されているバッテリーは他の方法で充
電する必要があるということが判断できるという優れた
効果を有する。
第１図はこの発明の一実施例を示す平面図，第２図は第
１図の無人車を示す正面図である。 １……無人車、２……バッテリー、 3a,3b,3c……作業ステーション、 ４……充電装置、 ６……バッテリー容量検出装置、 ８……警報装置。
１図の無人車を示す正面図である。 １……無人車、２……バッテリー、 3a,3b,3c……作業ステーション、 ４……充電装置、 ６……バッテリー容量検出装置、 ８……警報装置。
Claims (2)
- 【請求項１】設定されたプログラムに基づいて自動走行
し、所定の作業ステーションで作業を行う無人車に搭載
されているバッテリーを充電する方法であって、 前記バッテリーの容量を検出し、 その容量が規定値より小さい場合には、前記無人車が充
電ステーションに備えられた充電装置に走行して当該バ
ッテリーを予め定められた容量まで充電し、 前記容量が前記規定値以上の場合には、前記無人車が前
記作業ステーションに停止したときにその作業ステーシ
ョンに備えられた充電装置により当該バッテリーの充電
を行うようにしたことを特徴とする無人車のバッテリー
充電方法。 - 【請求項２】バッテリーの容量が規定値より小さい場合
において、 当該バッテリーを充電しようとしている充電装置に異常
がある場合には警報を発するようにした請求項１記載の
無人車のバッテリー充電方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2075526A JP2576258B2 (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 無人車のバッテリー充電方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2075526A JP2576258B2 (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 無人車のバッテリー充電方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03277132A JPH03277132A (ja) | 1991-12-09 |
| JP2576258B2 true JP2576258B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=13578762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2075526A Expired - Fee Related JP2576258B2 (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 無人車のバッテリー充電方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2576258B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE1008777A6 (fr) * | 1994-02-11 | 1996-08-06 | Solar And Robotics Sa | Systeme d'alimentation de robots mobiles autonomes. |
| JP2012158435A (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 充電状態管理システム及び充電状態管理方法 |
| CN106252762A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-12-21 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 汽车充电方法、充电桩以及车载控制器 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5132026B2 (ja) * | 1971-08-24 | 1976-09-10 | ||
| JPS53145765A (en) * | 1977-05-24 | 1978-12-19 | Haruta Seika Kk | Method of producing shoes |
| JPS5980103A (ja) * | 1982-10-26 | 1984-05-09 | Toyoda Mach Works Ltd | バツテリ式自走台車のバツテリ充電方式 |
| JPS59117430A (ja) * | 1982-12-23 | 1984-07-06 | 株式会社小松製作所 | 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 |
| JPS60106302A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-11 | Toshiba Corp | 作業用自走車電力供給システム |
| JPS61273133A (ja) * | 1985-05-25 | 1986-12-03 | フアナツク株式会社 | Ａｇｖ充電装置 |
| JPS62193503A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-25 | Hitachi Ltd | 無人搬送台車の充電装置 |
-
1990
- 1990-03-27 JP JP2075526A patent/JP2576258B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03277132A (ja) | 1991-12-09 |
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Legal Events
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