JPH03277132A - 無人車のバッテリー充電方法 - Google Patents
無人車のバッテリー充電方法Info
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- JPH03277132A JPH03277132A JP2075526A JP7552690A JPH03277132A JP H03277132 A JPH03277132 A JP H03277132A JP 2075526 A JP2075526 A JP 2075526A JP 7552690 A JP7552690 A JP 7552690A JP H03277132 A JPH03277132 A JP H03277132A
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
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- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
１産業十の＋ＩＩ用分野］
この発明は、床面トを自動走行する無人中に搭載された
バッテリーの充電方法に関する。
バッテリーの充電方法に関する。
「７に来の技術１
バッテリーは、使用（放電）によってその容量が低下し
てそのまま使用し続けると最後には所定の電流で放電で
きなくなるので、それ以前に充電を行なう必要があり、
無人車のハ・ノテリーも同様に所定の時間使用した後に
充電を行なっている。
てそのまま使用し続けると最後には所定の電流で放電で
きなくなるので、それ以前に充電を行なう必要があり、
無人車のハ・ノテリーも同様に所定の時間使用した後に
充電を行なっている。
そして、この無人車のバッテリー充電は作業効率の点な
どから、所定の場所に充電ステーションを設置し、バッ
テリー容量が規定値以下になったら無人車を充電ステー
ションに導き充電を行う方法が用いられている。
どから、所定の場所に充電ステーションを設置し、バッ
テリー容量が規定値以下になったら無人車を充電ステー
ションに導き充電を行う方法が用いられている。
一方、製造Ｔ場等においては連続２４時間稼動が一般的
で、その様な場所での無人車の稼動率は非常に高く、無
人車のバッテリー充電は効率的に行なう必要があるので
、荷の移載などの作業（以Ｆ、中に作業と称する）を行
う無人車においては、所定の作業ステー７′ヨンに予め
充電装置を設けておき、作業を行うために到着した作業
ステー７ョンが充電装置を備えている場合にはバッテリ
ーの容量の多少にかかわらず、その作業ステー７ョンで
の無人車の作業に並行してバッテリーの充電を行う方法
も用いられている。
で、その様な場所での無人車の稼動率は非常に高く、無
人車のバッテリー充電は効率的に行なう必要があるので
、荷の移載などの作業（以Ｆ、中に作業と称する）を行
う無人車においては、所定の作業ステー７′ヨンに予め
充電装置を設けておき、作業を行うために到着した作業
ステー７ョンが充電装置を備えている場合にはバッテリ
ーの容量の多少にかかわらず、その作業ステー７ョンで
の無人車の作業に並行してバッテリーの充電を行う方法
も用いられている。
しかし、前者の方法を用いた場合には、バッテリー容量
が規定値以下になってから充電を行うため、長時間充電
を行う必要があり、この間は無人車を遊ばせておくこと
になり効率的でなかった。
が規定値以下になってから充電を行うため、長時間充電
を行う必要があり、この間は無人車を遊ばせておくこと
になり効率的でなかった。
また、後者の方法を用いた場合には、充電装置のない作
業ステー７ョンばかりで無人車が作業をしていて（費用
の点などから一般的には全ての作業ステー７ョンには充
電装置を備えていない）バッテリーの充電が行えなかっ
たり、充電器を備えた作業ステー７ョンでの作業時間が
短いためにバッテリーの充電が十分行えなかったりして
、ハ。
業ステー７ョンばかりで無人車が作業をしていて（費用
の点などから一般的には全ての作業ステー７ョンには充
電装置を備えていない）バッテリーの充電が行えなかっ
たり、充電器を備えた作業ステー７ョンでの作業時間が
短いためにバッテリーの充電が十分行えなかったりして
、ハ。
テリーが過放電状態になって途中で無人車が停止てしま
うような不都合が生じていた。
うような不都合が生じていた。
この発明はｍｉ記問題点を解決するためになされたもの
で、無人中を効率的に運用でＡ、しかも不都合の生じな
い無人車のバッテリー充電方法を提供することを目的と
する、 ｒ課題を解決するための手段〕 前記目的を達成するため、この発明による無人車のバッ
テリー充電方法は、無人車のバ・ノテリーの容量を検出
し、その容量が規定値より小さい場合には、前記無人車
が充電装置に走行して当該バッテリーを予め定められた
容量まで充電し、前記容量が前記規定値以上の場合には
、前記無人車が所定の作業を行う作業ステー７ョンに停
止したときにその作業ステー７ョンに充電装置があれば
、その充電装置で当該バッテリーの充電を行うようにし
た方法である。
で、無人中を効率的に運用でＡ、しかも不都合の生じな
い無人車のバッテリー充電方法を提供することを目的と
する、 ｒ課題を解決するための手段〕 前記目的を達成するため、この発明による無人車のバッ
テリー充電方法は、無人車のバ・ノテリーの容量を検出
し、その容量が規定値より小さい場合には、前記無人車
が充電装置に走行して当該バッテリーを予め定められた
容量まで充電し、前記容量が前記規定値以上の場合には
、前記無人車が所定の作業を行う作業ステー７ョンに停
止したときにその作業ステー７ョンに充電装置があれば
、その充電装置で当該バッテリーの充電を行うようにし
た方法である。
また、前記バッテリーの容量が規定値より小さい場合に
おいてのみ、当該バッテリーを充電しようとＩ７ている
充電装置に異常がある場合は警報を発するようにすれば
、警報が発せられた無人車に搭載されているバッテリー
は他の方法で充電する必要があることが判断てきる。
おいてのみ、当該バッテリーを充電しようとＩ７ている
充電装置に異常がある場合は警報を発するようにすれば
、警報が発せられた無人車に搭載されているバッテリー
は他の方法で充電する必要があることが判断てきる。
（作用１
この発明の無人中のバッテリー充電方法では、当該無人
中を充電装置に向けて走行させ、その充電装置で当該バ
ッテリーを所定の容量まで充電するという充電モートと
、当該無人車が作業ステンヨンに停止トしたときにその
作業ステー７ョンに充電装置があれば充電するという充
電モートの２つの充電モートを採用し、前者の充電モー
トは、無人中のバッテリーの容量が規定値以下になって
充電の必要が生じたときに用い、後者の充電モトは、当
該バッテリーの容量が規定値以上でそのバッテリーを充
電しなくても支障がない場合に用いるようにして、無人
車のバッテリーの充電効率を向上させている・ ［実施例］ 次にこの発明の一実施例を第１図及び第２図に基づいて
説明する。これらの図中、１は電源としてのバッテリー
２を搭載した無人車で、作業ステン、ン３ａ、３ｂ、３
ｃ間を移動し、各作業ステー７ョン’Ｒａ、 ３ｂ、
’３ｃにおいて所定の作業を行なう。４はバッテリー２
を充電可能な充電装置で、作業ステー７ョン３ａ、３ｃ
のそれぞれに設けられている。５は中央制御装置で、無
人車］及び各充電装置４のそれぞれと信号の授受を行な
う。また、無人車１には第２図に示すように、バッテリ
ー２の容量を検出するバッテリー容量検出装置６が設け
られていて、検出されたバッテリー容量のデータは車］
−制御装置７を介して中央制御装置５に送られる。そし
て、中央制御装置５では、このデータと予め記憶されて
いる基Ｔ＄値とを比較し、基準値以下の場合には最寄り
の充電装置４に走行するようにψ上制御装置７に指令を
与える。
中を充電装置に向けて走行させ、その充電装置で当該バ
ッテリーを所定の容量まで充電するという充電モートと
、当該無人車が作業ステンヨンに停止トしたときにその
作業ステー７ョンに充電装置があれば充電するという充
電モートの２つの充電モートを採用し、前者の充電モー
トは、無人中のバッテリーの容量が規定値以下になって
充電の必要が生じたときに用い、後者の充電モトは、当
該バッテリーの容量が規定値以上でそのバッテリーを充
電しなくても支障がない場合に用いるようにして、無人
車のバッテリーの充電効率を向上させている・ ［実施例］ 次にこの発明の一実施例を第１図及び第２図に基づいて
説明する。これらの図中、１は電源としてのバッテリー
２を搭載した無人車で、作業ステン、ン３ａ、３ｂ、３
ｃ間を移動し、各作業ステー７ョン’Ｒａ、 ３ｂ、
’３ｃにおいて所定の作業を行なう。４はバッテリー２
を充電可能な充電装置で、作業ステー７ョン３ａ、３ｃ
のそれぞれに設けられている。５は中央制御装置で、無
人車］及び各充電装置４のそれぞれと信号の授受を行な
う。また、無人車１には第２図に示すように、バッテリ
ー２の容量を検出するバッテリー容量検出装置６が設け
られていて、検出されたバッテリー容量のデータは車］
−制御装置７を介して中央制御装置５に送られる。そし
て、中央制御装置５では、このデータと予め記憶されて
いる基Ｔ＄値とを比較し、基準値以下の場合には最寄り
の充電装置４に走行するようにψ上制御装置７に指令を
与える。
また、無人車１が充電装置４を有する作業ステー７ョン
３ａ、３ｃに到着した場合には、無人ｆｉｌから中央制
御装置５を介して充電指令が充電装置４に与えられる。
３ａ、３ｃに到着した場合には、無人ｆｉｌから中央制
御装置５を介して充電指令が充電装置４に与えられる。
なお、到着した無人車１のバッテリー容量検出装置６か
らのデータが基ｒ＄値以下の場合には、前記充電指令に
は、バッテリー容量が所定の値に達するまで充電しなけ
ればいけないという指令が含まれている。さらに、無人
車］には警報装置８が設けられていて、到着した無人車
コのバッテリー容量検出装置６からのデータが基準値以
下の場合で中央制御装置５から充電装置４に充電指令を
与えても充電ができないときには、中央制御装置５から
車上制御袋Ｍ７を介して与えられる指令により警報を発
する。なお、車上制御装置７は上記した制御のほかに走
行制御など無人車１の各種制御を行う。
らのデータが基ｒ＄値以下の場合には、前記充電指令に
は、バッテリー容量が所定の値に達するまで充電しなけ
ればいけないという指令が含まれている。さらに、無人
車］には警報装置８が設けられていて、到着した無人車
コのバッテリー容量検出装置６からのデータが基準値以
下の場合で中央制御装置５から充電装置４に充電指令を
与えても充電ができないときには、中央制御装置５から
車上制御袋Ｍ７を介して与えられる指令により警報を発
する。なお、車上制御装置７は上記した制御のほかに走
行制御など無人車１の各種制御を行う。
次に、上記実施例の動作について説明する。
無人車１内に設けられたバッテリー容量検出装置６は常
にバッテリー２の容量を検出していて、このデータは車
上制御装置７を介して中央制御装置５に送られ、中央制
御装置５では送られてきたデータが予め定められた基準
値以上か否かの判定が行われている。
にバッテリー２の容量を検出していて、このデータは車
上制御装置７を介して中央制御装置５に送られ、中央制
御装置５では送られてきたデータが予め定められた基準
値以上か否かの判定が行われている。
そして、基準値より小さいと判定された場合には、その
バッテリー２を搭載した無人車１は中央制御装置５から
の指令により最寄りの充電装置４を有する作業ステーン
ヨン３ａまで走行し、ハ。
バッテリー２を搭載した無人車１は中央制御装置５から
の指令により最寄りの充電装置４を有する作業ステーン
ヨン３ａまで走行し、ハ。
テリー２の充電準備が行われ、中央制御装置５からの指
令によりバッテリー２の容量が所定の値に達するまで充
電が行われる。また、充電装置４が異常で充電できない
場合には、中央制御装置５から車上制御装置７を介して
警報装置８に指令が与えられ、この警報装置８は警報を
発する。
令によりバッテリー２の容量が所定の値に達するまで充
電が行われる。また、充電装置４が異常で充電できない
場合には、中央制御装置５から車上制御装置７を介して
警報装置８に指令が与えられ、この警報装置８は警報を
発する。
一方、バッテリ−２の容量が基準値具トの場合には、無
人＊１は中央制御装置５の指令に基づいて作業ステーン
ヨン３ａ、３ｂ、３ｃ間を移動し、所定の作業ステーン
ヨン３ａ、 ３ｂ、３ｃに停止して作業を行うが、充電
装置４を有する作業ステンヨン３ａ、３ｃに停止した場
合には、バッテリー２の充電準備が行われ、中央制御装
置５からの指令により充電が行われる。また、充電装置
４が異常で充電できない場合には、充電は中止されて、
無人車の作業は続けられる。
人＊１は中央制御装置５の指令に基づいて作業ステーン
ヨン３ａ、３ｂ、３ｃ間を移動し、所定の作業ステーン
ヨン３ａ、 ３ｂ、３ｃに停止して作業を行うが、充電
装置４を有する作業ステンヨン３ａ、３ｃに停止した場
合には、バッテリー２の充電準備が行われ、中央制御装
置５からの指令により充電が行われる。また、充電装置
４が異常で充電できない場合には、充電は中止されて、
無人車の作業は続けられる。
なお、前記実施例では、作業ステーンヨンを３つ設置し
、そのうちの２つに充電装置を設けているが、作業ステ
ーンヨンの数はいくつ設けても良く、充電装置はそのう
ちの少なくとも１つに設ければ良く、また、作業ステー
ンヨン以外の場所に充電だけを行う専用の充電ステーク
３ンを設け、バッテリー容量が予め定められた基準値以
下の場合にこの充電ステー７ョンで充電するようにして
も良い。
、そのうちの２つに充電装置を設けているが、作業ステ
ーンヨンの数はいくつ設けても良く、充電装置はそのう
ちの少なくとも１つに設ければ良く、また、作業ステー
ンヨン以外の場所に充電だけを行う専用の充電ステーク
３ンを設け、バッテリー容量が予め定められた基準値以
下の場合にこの充電ステー７ョンで充電するようにして
も良い。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明は、無人車のバッテリー
の容量が規定値以下になって充電の必要が生じたときに
は、当該無人車を充電装置に向けて走行させてその充電
装置で当該バッテリーを所定の容量まで充電し、バッテ
リーの容量が規定値以上でそのバッテリーを充電しなく
ても支障がない場合には、当該無人車が作業ステーンヨ
ンに停止したときにその作業ステージョンに充電装置が
あれば充電するようにしたので、無人車のバッチ−の充
電効率が向上し、無人車を効率的に運用できるという優
れた効果を有する。
の容量が規定値以下になって充電の必要が生じたときに
は、当該無人車を充電装置に向けて走行させてその充電
装置で当該バッテリーを所定の容量まで充電し、バッテ
リーの容量が規定値以上でそのバッテリーを充電しなく
ても支障がない場合には、当該無人車が作業ステーンヨ
ンに停止したときにその作業ステージョンに充電装置が
あれば充電するようにしたので、無人車のバッチ−の充
電効率が向上し、無人車を効率的に運用できるという優
れた効果を有する。
また、バッテリーの基準値より小さい場合において、当
該バッテリーを充電しようとしている充電装置に異常が
ある場合に警報を発するようにすれば、警報が発せられ
た無人車に搭載されているバッテリーは他の方法で充電
する必要があるということが判断できるという優れた効
果をイ１−する。
該バッテリーを充電しようとしている充電装置に異常が
ある場合に警報を発するようにすれば、警報が発せられ
た無人車に搭載されているバッテリーは他の方法で充電
する必要があるということが判断できるという優れた効
果をイ１−する。
第１図はこの発明の一実施例を示す平面図。
２図は第１図の無人中を示す正面図である。
第
３ａ。
４ ・
６ ・ ・
８ ・ ・
・・無人車、
３ｂ、３ｃ・
・充電装置、
・バッテリ
・警報装置。
２・・・バッテリ
−作業ステーンヨン、
容量検出装置、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、設定されたプログラムに基づいて自動走行し、所定
の作業ステーションで作業を行う無人車に搭載されてい
るバッテリーを充電する方法であって、前記バッテリー
の容量を検出し、その容量が規定値より小さい場合には
、前記無人車が充電装置に走行して当該バッテリーを予
め定められた容量まで充電し、前記容量が前記規定値以
上の場合には、前記無人車が前記作業ステーションに停
止したときにその作業ステーションに充電装置があれば
、その充電装置で当該バッテリーの充電を行うようにし
たことを特徴とする無人車のバッテリー充電方法。 ２、バッテリーの容量が規定値より小さい場合において
、当該バッテリーを充電しようとしている充電装置に異
常がある場合には警報を発するようにした請求項１記載
の無人車のバッテリー充電方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2075526A JP2576258B2 (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 無人車のバッテリー充電方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2075526A JP2576258B2 (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 無人車のバッテリー充電方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03277132A true JPH03277132A (ja) | 1991-12-09 |
| JP2576258B2 JP2576258B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=13578762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2075526A Expired - Fee Related JP2576258B2 (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 無人車のバッテリー充電方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2576258B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995022191A1 (fr) * | 1994-02-11 | 1995-08-17 | Solar And Robotics S.A. | Systeme d'alimentation de robots mobiles autonomes |
| JP2012158435A (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 充電状態管理システム及び充電状態管理方法 |
| CN106252762A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-12-21 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 汽车充电方法、充电桩以及车载控制器 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4830032A (ja) * | 1971-08-24 | 1973-04-20 | ||
| JPS53145765A (en) * | 1977-05-24 | 1978-12-19 | Haruta Seika Kk | Method of producing shoes |
| JPS5980103A (ja) * | 1982-10-26 | 1984-05-09 | Toyoda Mach Works Ltd | バツテリ式自走台車のバツテリ充電方式 |
| JPS59117430A (ja) * | 1982-12-23 | 1984-07-06 | 株式会社小松製作所 | 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 |
| JPS60106302A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-11 | Toshiba Corp | 作業用自走車電力供給システム |
| JPS61273133A (ja) * | 1985-05-25 | 1986-12-03 | フアナツク株式会社 | Ａｇｖ充電装置 |
| JPS62193503A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-25 | Hitachi Ltd | 無人搬送台車の充電装置 |
-
1990
- 1990-03-27 JP JP2075526A patent/JP2576258B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2012158435A (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 充電状態管理システム及び充電状態管理方法 |
| CN106252762A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-12-21 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 汽车充电方法、充电桩以及车载控制器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2576258B2 (ja) | 1997-01-29 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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