JPH09233712A - 自動充電システム - Google Patents
自動充電システムInfo
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- JPH09233712A JPH09233712A JP8033814A JP3381496A JPH09233712A JP H09233712 A JPH09233712 A JP H09233712A JP 8033814 A JP8033814 A JP 8033814A JP 3381496 A JP3381496 A JP 3381496A JP H09233712 A JPH09233712 A JP H09233712A
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- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
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- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
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- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 充電完了後、無人車が長時間使用されない場
合、自動的に再充電を行う自動充電システムを提供する
こと。 【解決手段】 自動充電装置３０によるバッテリ１３の
充電が開始されると再充電タイマ２０が計時を開始し、
充電完了後、無人車１０がそのまま待機状態に入り、再
充電タイマ２０がセットされている所定時間を計時する
と再充電開始信号が出力され、これにより主制御部１１
は、充電タイマ１９および再充電タイマ２０をリセット
した後、計時を開始させると共に電磁開閉器１８を閉路
させ、自動充電装置３０にバッテリ１３の再充電を実施
させる。
合、自動的に再充電を行う自動充電システムを提供する
こと。 【解決手段】 自動充電装置３０によるバッテリ１３の
充電が開始されると再充電タイマ２０が計時を開始し、
充電完了後、無人車１０がそのまま待機状態に入り、再
充電タイマ２０がセットされている所定時間を計時する
と再充電開始信号が出力され、これにより主制御部１１
は、充電タイマ１９および再充電タイマ２０をリセット
した後、計時を開始させると共に電磁開閉器１８を閉路
させ、自動充電装置３０にバッテリ１３の再充電を実施
させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、指定された場所
まで自己の判断により移動する無人車のバッテリを自動
的に充電する自動充電システムに関する。
まで自己の判断により移動する無人車のバッテリを自動
的に充電する自動充電システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、無人車は、現在位置から外部よ
り指定される目的地までの走行ルートを求め、その走行
ルートに従って走行する。この種の無人車の中にはバッ
テリを搭載し、これによりモータを駆動して走行するも
のがある。また、そのような無人車のバッテリを自動的
に充電するシステムとして、従来では次のようなものが
あった。
り指定される目的地までの走行ルートを求め、その走行
ルートに従って走行する。この種の無人車の中にはバッ
テリを搭載し、これによりモータを駆動して走行するも
のがある。また、そのような無人車のバッテリを自動的
に充電するシステムとして、従来では次のようなものが
あった。
【０００３】まず、無人車においては、常にバッテリの
電圧を監視し、電圧が所定値以下となり、かつ、その状
態が一定時間継続すると、通信手段により充電を要求す
る旨と共に、自己に付与されたＩＤ番号、搭載している
バッテリの容量等の情報を、無人車の待機場所に設置さ
れた自動充電装置に対し通知し、自動充電装置までの走
行ルートを算出して移動を開始する。
電圧を監視し、電圧が所定値以下となり、かつ、その状
態が一定時間継続すると、通信手段により充電を要求す
る旨と共に、自己に付与されたＩＤ番号、搭載している
バッテリの容量等の情報を、無人車の待機場所に設置さ
れた自動充電装置に対し通知し、自動充電装置までの走
行ルートを算出して移動を開始する。
【０００４】一方、自動充電装置においては、上記各種
情報を通信手段によって受信、記憶し、無人車が到着し
て再度自己のＩＤ番号を送信すると、そのＩＤ番号と先
に記憶したＩＤ番号とを照合し、一致した場合はその旨
を無人車に通知すると共に、予め記憶している各種バッ
テリ容量に応じた複数の充電パターンの中から通知を受
けたバッテリ容量に合う充電パターンを読み出す。ここ
で、上述した充電パターンは、充電中のバッテリ電圧に
応じて変化させる充電電流の値と、バッテリ容量に応じ
た充電時間を定めたものである。
情報を通信手段によって受信、記憶し、無人車が到着し
て再度自己のＩＤ番号を送信すると、そのＩＤ番号と先
に記憶したＩＤ番号とを照合し、一致した場合はその旨
を無人車に通知すると共に、予め記憶している各種バッ
テリ容量に応じた複数の充電パターンの中から通知を受
けたバッテリ容量に合う充電パターンを読み出す。ここ
で、上述した充電パターンは、充電中のバッテリ電圧に
応じて変化させる充電電流の値と、バッテリ容量に応じ
た充電時間を定めたものである。
【０００５】そして、無人車においてＩＤ番号が一致し
た旨を受け取ると、搭載しているバッテリと自動充電装
置とを電気的に接続させ、自動充電装置においてそれを
確認すると、読み出した充電パターンに従って充電電流
を制御し、無人車のバッテリの充電を行う。
た旨を受け取ると、搭載しているバッテリと自動充電装
置とを電気的に接続させ、自動充電装置においてそれを
確認すると、読み出した充電パターンに従って充電電流
を制御し、無人車のバッテリの充電を行う。
【０００６】このような自動充電システムにおいては、
自動充電装置が予め各種バッテリ容量に応じた充電パタ
ーンを何種類か記憶しており、その中から実際に充電を
行うバッテリの容量に応じた充電パターンを読み出して
充電を行うので、搭載しているバッテリの容量が異なる
無人車が複数混在する場合でも、１台の自動充電装置に
より過不足無く充電を行うことができるという利点を持
っている。
自動充電装置が予め各種バッテリ容量に応じた充電パタ
ーンを何種類か記憶しており、その中から実際に充電を
行うバッテリの容量に応じた充電パターンを読み出して
充電を行うので、搭載しているバッテリの容量が異なる
無人車が複数混在する場合でも、１台の自動充電装置に
より過不足無く充電を行うことができるという利点を持
っている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した無
人車では、待機状態においてもモータや操舵輪を制御す
る各種制御部や通信手段、また、各部が具備する冷却フ
ァン等により、バッテリの電力が消費されている。この
ため充電完了後、無人車が長時間されない場合、いざ使
用する段になってバッテリに十分な電力が残っていない
ことがあった。そのような場合、使用者は手動により再
充電を行わなければならず、再充電に要する時間を浪費
し、また、無人車を使用する必要が生じた場合でも即対
応ができないという問題があった。
人車では、待機状態においてもモータや操舵輪を制御す
る各種制御部や通信手段、また、各部が具備する冷却フ
ァン等により、バッテリの電力が消費されている。この
ため充電完了後、無人車が長時間されない場合、いざ使
用する段になってバッテリに十分な電力が残っていない
ことがあった。そのような場合、使用者は手動により再
充電を行わなければならず、再充電に要する時間を浪費
し、また、無人車を使用する必要が生じた場合でも即対
応ができないという問題があった。
【０００８】この発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであり、充電完了後、無人車が長時間使用され
ない場合、自動的に再充電を行う自動充電システムを提
供することを目的としている。
れたものであり、充電完了後、無人車が長時間使用され
ない場合、自動的に再充電を行う自動充電システムを提
供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
バッテリを搭載し、該バッテリにより駆動する走行モー
タによって移動する無人車と、該無人車の待機位置に設
置され、前記バッテリを充電する充電装置とからなり、
前記無人車が前記バッテリを充電する必要があると判断
した場合、前記充電装置の設置場所まで走行し、該無人
車が到達すると前記充電装置が自動的に該無人車のバッ
テリを充電する自動充電システムにおいて、前記無人車
は、予め設定された所定時間を計時し、該所定時間が経
過すると所定時間経過信号を出力するタイマと、前記充
電装置によりバッテリの充電が開始されると前記タイマ
に計時を開始させるタイマ制御手段と、前記タイマから
出力される所定時間経過信号により、前記充電装置に再
充電を要求する再充電要求手段とを具備してなり、前記
充電装置は、前記再充電要求手段からの要求に応じて前
記無人車のバッテリを充電することを特徴とする自動充
電システムである。
バッテリを搭載し、該バッテリにより駆動する走行モー
タによって移動する無人車と、該無人車の待機位置に設
置され、前記バッテリを充電する充電装置とからなり、
前記無人車が前記バッテリを充電する必要があると判断
した場合、前記充電装置の設置場所まで走行し、該無人
車が到達すると前記充電装置が自動的に該無人車のバッ
テリを充電する自動充電システムにおいて、前記無人車
は、予め設定された所定時間を計時し、該所定時間が経
過すると所定時間経過信号を出力するタイマと、前記充
電装置によりバッテリの充電が開始されると前記タイマ
に計時を開始させるタイマ制御手段と、前記タイマから
出力される所定時間経過信号により、前記充電装置に再
充電を要求する再充電要求手段とを具備してなり、前記
充電装置は、前記再充電要求手段からの要求に応じて前
記無人車のバッテリを充電することを特徴とする自動充
電システムである。
【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の自
動充電システムにおいて、前記タイマに予め設定される
所定時間が、前記無人車が待機状態時に消費する電力に
基づいて決定されていることを特徴とする。
動充電システムにおいて、前記タイマに予め設定される
所定時間が、前記無人車が待機状態時に消費する電力に
基づいて決定されていることを特徴とする。
【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１または２
いずれか記載の自動充電システムにおいて、前記タイマ
制御手段が前記充電装置により前記無人車の再充電が開
始されると、前記タイマをリセットし、再度計時を開始
させることを特徴とする。
いずれか記載の自動充電システムにおいて、前記タイマ
制御手段が前記充電装置により前記無人車の再充電が開
始されると、前記タイマをリセットし、再度計時を開始
させることを特徴とする。
【００１２】請求項４記載の発明は、バッテリを搭載
し、該バッテリにより駆動する走行モータによって移動
する無人車と、該無人車の待機位置に設置され、前記バ
ッテリを充電する充電装置とからなる自動充電システム
において、前記無人車は、前記無人車が前記待機位置に
到着した時の時刻を記憶する記憶手段と、前記無人車の
電源が一旦ＯＦＦにされ、再度電源をＯＮにされた時、
前記記憶手段に記憶された時刻から現時点までの時間を
求め、該求めた時間が予め設定された所定時間を超えて
いた場合、前記充電装置にバッテリの充電を要求する充
電要求手段とを具備してなり、前記充電装置は、前記充
電要求手段からの要求に応じて前記無人車のバッテリを
充電することを特徴とする自動充電システムである。
し、該バッテリにより駆動する走行モータによって移動
する無人車と、該無人車の待機位置に設置され、前記バ
ッテリを充電する充電装置とからなる自動充電システム
において、前記無人車は、前記無人車が前記待機位置に
到着した時の時刻を記憶する記憶手段と、前記無人車の
電源が一旦ＯＦＦにされ、再度電源をＯＮにされた時、
前記記憶手段に記憶された時刻から現時点までの時間を
求め、該求めた時間が予め設定された所定時間を超えて
いた場合、前記充電装置にバッテリの充電を要求する充
電要求手段とを具備してなり、前記充電装置は、前記充
電要求手段からの要求に応じて前記無人車のバッテリを
充電することを特徴とする自動充電システムである。
【００１３】請求項５記載の発明は、請求項４記載の自
動充電システムにおいて、前記充電要求手段に予め設定
される所定時間は、前記無人車が電源ＯＦＦ時に消費す
る電力に基づいて決定されていることを特徴とする。
動充電システムにおいて、前記充電要求手段に予め設定
される所定時間は、前記無人車が電源ＯＦＦ時に消費す
る電力に基づいて決定されていることを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の一実施形態について説明する。 〔第１実施形態〕図１はこの発明の第１実施形態による
自動充電システムの構成を示すブロック図である。この
図において、１０は走行モータ（図示略）により走行す
る無人車、３０は無人車１０の待機場所等に設置された
自動充電装置である。無人車１０において、１１は主制
御部であり、無人車内の各部を制御する。
の一実施形態について説明する。 〔第１実施形態〕図１はこの発明の第１実施形態による
自動充電システムの構成を示すブロック図である。この
図において、１０は走行モータ（図示略）により走行す
る無人車、３０は無人車１０の待機場所等に設置された
自動充電装置である。無人車１０において、１１は主制
御部であり、無人車内の各部を制御する。
【００１５】１２は走行制御部であり、主制御部１１か
らの指令に基づいて上記走行モータおよび操舵輪を制御
する。１３はバッテリであり、無人車１０の各部および
走行モータに電力を供給する。１４は位置検出部であ
り、無人車１０の走行領域内に敷設された誘導線を検出
するガイドセンサと、該誘導線に沿って配設されている
各種マークを読み取るマークセンサとからなっている。
らの指令に基づいて上記走行モータおよび操舵輪を制御
する。１３はバッテリであり、無人車１０の各部および
走行モータに電力を供給する。１４は位置検出部であ
り、無人車１０の走行領域内に敷設された誘導線を検出
するガイドセンサと、該誘導線に沿って配設されている
各種マークを読み取るマークセンサとからなっている。
【００１６】また、１５はバッテリ１３の電圧を検出す
る電圧検出器、１６は自動充電装置３０と各種情報を無
線通信によりやりとりするための無人車通信部、１７は
自動充電装置３０と電気的に接続するための自動充電接
続部、１８はバッテリ１３と自動充電接続部１７との間
の電気的な接続を開閉する電磁開閉器である。さらに、
１９は充電タイマであり、バッテリ１３の充電に要する
最大時間が予め設定され、その時間を計時し終わると充
電完了信号を出力する。
る電圧検出器、１６は自動充電装置３０と各種情報を無
線通信によりやりとりするための無人車通信部、１７は
自動充電装置３０と電気的に接続するための自動充電接
続部、１８はバッテリ１３と自動充電接続部１７との間
の電気的な接続を開閉する電磁開閉器である。さらに、
１９は充電タイマであり、バッテリ１３の充電に要する
最大時間が予め設定され、その時間を計時し終わると充
電完了信号を出力する。
【００１７】ここで充電タイマ１９には、バッテリ１３
の容量に基づいて求めた充電に要する最大時間が設定さ
れており、ここでは１０時間と設定されているものとす
る。２０は再充電タイマであり、予め充電開始から再充
電を行うまでの時間が設定され、その時間を計時し終わ
ると再充電開始信号を出力する。ここで、再充電タイマ
２０には、無人車１０が待機状態時に消費する電力を考
慮し、待機状態時に無人車１０が電力を消費してもバッ
テリ１３に十分な電力が確保される時間が設定されてお
り、ここでは４８時間と設定されているものとする。
の容量に基づいて求めた充電に要する最大時間が設定さ
れており、ここでは１０時間と設定されているものとす
る。２０は再充電タイマであり、予め充電開始から再充
電を行うまでの時間が設定され、その時間を計時し終わ
ると再充電開始信号を出力する。ここで、再充電タイマ
２０には、無人車１０が待機状態時に消費する電力を考
慮し、待機状態時に無人車１０が電力を消費してもバッ
テリ１３に十分な電力が確保される時間が設定されてお
り、ここでは４８時間と設定されているものとする。
【００１８】自動充電装置３０において、３１は自動充
電装置３０の装置各部を制御する充電制御部である。ま
た、充電制御部３１は、種々のバッテリ容量をいくつか
のクラスに分け、各クラスに対応する充電パターンと充
電時間を記憶した充電パターン記憶部３１ａおよび自動
充電を行う過程で各種情報を一時的に記憶する情報記憶
部３１ｂを有している。
電装置３０の装置各部を制御する充電制御部である。ま
た、充電制御部３１は、種々のバッテリ容量をいくつか
のクラスに分け、各クラスに対応する充電パターンと充
電時間を記憶した充電パターン記憶部３１ａおよび自動
充電を行う過程で各種情報を一時的に記憶する情報記憶
部３１ｂを有している。
【００１９】また、３２は電源開閉器であり、外部から
供給される電力をオン／オフする。３３はインバータ式
充電器であり、外部から供給される電力をＰＷＭ（puls
e width modulation）制御し、バッテリ１３に対して充
電電流を出力する。３４はバッテリ電圧検出部であり、
充電中のバッテリ１３の電圧を検出する。３５は充電電
流供給部であり、無人車１０の自動充電接続部１７と接
触しインバータ式充電器３３から出力される充電電流を
無人車１０に供給する。
供給される電力をオン／オフする。３３はインバータ式
充電器であり、外部から供給される電力をＰＷＭ（puls
e width modulation）制御し、バッテリ１３に対して充
電電流を出力する。３４はバッテリ電圧検出部であり、
充電中のバッテリ１３の電圧を検出する。３５は充電電
流供給部であり、無人車１０の自動充電接続部１７と接
触しインバータ式充電器３３から出力される充電電流を
無人車１０に供給する。
【００２０】３６は接続検出器であり、自動充電接続部
１７と充電電流供給部３５とが接触した後、電磁開閉器
１８が閉路することによりバッテリ１３の電圧が印加さ
れ、それによる電圧の立ち上がりを検出して接続信号を
出力する。３７は充電装置通信部であり、無線通信によ
り無人車１０と各種情報をやりとりする。
１７と充電電流供給部３５とが接触した後、電磁開閉器
１８が閉路することによりバッテリ１３の電圧が印加さ
れ、それによる電圧の立ち上がりを検出して接続信号を
出力する。３７は充電装置通信部であり、無線通信によ
り無人車１０と各種情報をやりとりする。
【００２１】上述した無人車１０においては、通常時は
主制御部１１が位置検出部１４のマークセンサの出力に
より、無人車１０の現在位置を認識しつつ外部から指定
された走行ルートに従って移動するよう走行制御部１２
に指令を発すると共に、位置検出部１４のガイドセンサ
の出力により上記誘導線からのずれを検知し、そのずれ
を無くすように走行制御部１２に指令を発し、これによ
り走行制御部１２は無人車１０を誘導線から逸脱せずに
外部から指定された走行ルート従って走行するよう、モ
ータおよび操舵輪を制御する。
主制御部１１が位置検出部１４のマークセンサの出力に
より、無人車１０の現在位置を認識しつつ外部から指定
された走行ルートに従って移動するよう走行制御部１２
に指令を発すると共に、位置検出部１４のガイドセンサ
の出力により上記誘導線からのずれを検知し、そのずれ
を無くすように走行制御部１２に指令を発し、これによ
り走行制御部１２は無人車１０を誘導線から逸脱せずに
外部から指定された走行ルート従って走行するよう、モ
ータおよび操舵輪を制御する。
【００２２】また、無人車１０は、電圧検出器１５によ
り主制御部１１でバッテリ１３の電圧を監視し、バッテ
リ１３の電圧が所定値以下となり、かつ、その状態が一
定時間継続した場合、充電を要求する旨と自己のＩＤ番
号およびバッテリ１３の容量等の充電情報を無人車通信
部１６を介して自動充電装置３０に送信した後、自動充
電装置３０が設置されている場所までの走行ルートを求
める。
り主制御部１１でバッテリ１３の電圧を監視し、バッテ
リ１３の電圧が所定値以下となり、かつ、その状態が一
定時間継続した場合、充電を要求する旨と自己のＩＤ番
号およびバッテリ１３の容量等の充電情報を無人車通信
部１６を介して自動充電装置３０に送信した後、自動充
電装置３０が設置されている場所までの走行ルートを求
める。
【００２３】一方、自動充電装置３０においては、無人
車通信部１６から送信された各種情報を充電装置通信部
３７により受信すると、充電制御部３１はその情報を情
報記憶部３１ｂに記憶させる。そして、自動充電装置３
０が充電可能な状態にあった場合、その旨を充電装置通
信部３７を介して無人車１０に対して送信する。これに
より無人車１０は、自動充電装置３０が充電可能状態で
あることを認識し、上記求めた走行ルートに従って自動
充電装置３０まで移動する。
車通信部１６から送信された各種情報を充電装置通信部
３７により受信すると、充電制御部３１はその情報を情
報記憶部３１ｂに記憶させる。そして、自動充電装置３
０が充電可能な状態にあった場合、その旨を充電装置通
信部３７を介して無人車１０に対して送信する。これに
より無人車１０は、自動充電装置３０が充電可能状態で
あることを認識し、上記求めた走行ルートに従って自動
充電装置３０まで移動する。
【００２４】そして、無人車１０が自動充電装置３０の
設置場所に到着し、正規停止位置（自動充電接続部１７
と充電電流供給部３５が接触する位置）に無人車１０が
停止すると、主制御部１１は位置検出部１４のマークセ
ンサにより、誘導線に沿って配設された正規停止位置を
知らせるマークを読み取り、無人車通信部１６から再度
自己のＩＤ番号を送信する。
設置場所に到着し、正規停止位置（自動充電接続部１７
と充電電流供給部３５が接触する位置）に無人車１０が
停止すると、主制御部１１は位置検出部１４のマークセ
ンサにより、誘導線に沿って配設された正規停止位置を
知らせるマークを読み取り、無人車通信部１６から再度
自己のＩＤ番号を送信する。
【００２５】充電制御部３１が送信されたＩＤ番号を認
識すると、情報記憶部３１ｂに記憶したＩＤ番号と照合
し、一致した場合は一致した旨を知らせる一致信号を無
人車１０へ返信する。そして、充電パターン記憶部３１
ａに記憶した充電パターンの中から情報記憶部３１ｂに
記憶されているバッテリ容量が属するクラスの充電パタ
ーンと、その充電時間を読み出す。
識すると、情報記憶部３１ｂに記憶したＩＤ番号と照合
し、一致した場合は一致した旨を知らせる一致信号を無
人車１０へ返信する。そして、充電パターン記憶部３１
ａに記憶した充電パターンの中から情報記憶部３１ｂに
記憶されているバッテリ容量が属するクラスの充電パタ
ーンと、その充電時間を読み出す。
【００２６】一方、無人車１０の主制御部１１は、上述
した一致信号を受信すると、充電タイマ１９および再充
電タイマ２０の計時を開始させると共に、電磁開閉器１
８を閉路させる。これにより、自動充電装置３０の接続
検出器３６はバッテリ１３による電圧の立ち上がりを感
知し、無人車１０と電気的に接続されたことを示す接続
信号を充電制御部３１に出力する。この接続信号が入力
されると充電制御部３１は、電源開閉器３２を閉路しバ
ッテリ１３に充電電流の供給を開始する。
した一致信号を受信すると、充電タイマ１９および再充
電タイマ２０の計時を開始させると共に、電磁開閉器１
８を閉路させる。これにより、自動充電装置３０の接続
検出器３６はバッテリ１３による電圧の立ち上がりを感
知し、無人車１０と電気的に接続されたことを示す接続
信号を充電制御部３１に出力する。この接続信号が入力
されると充電制御部３１は、電源開閉器３２を閉路しバ
ッテリ１３に充電電流の供給を開始する。
【００２７】すなわち、充電制御部３１は読み出した充
電パターンに従って充電電流指令値をインバータ式充電
器３３に出力し、インバータ式充電器３３は、充電電流
が入力される充電電流指令値に一致するようＰＷＭ制御
する。また、充電制御部３１はバッテリ電圧検出部３４
によりバッテリ１３の充電電圧を監視しており、充電電
圧が所定電圧に達する毎に充電パターンによって定めら
れた充電電流指令値を出力する。さらに、充電制御部３
１は、充電パターンと共に読み出した充電時間が経過す
ると、充電制御部３１は電源開閉器３２を開路し充電を
終了させる。
電パターンに従って充電電流指令値をインバータ式充電
器３３に出力し、インバータ式充電器３３は、充電電流
が入力される充電電流指令値に一致するようＰＷＭ制御
する。また、充電制御部３１はバッテリ電圧検出部３４
によりバッテリ１３の充電電圧を監視しており、充電電
圧が所定電圧に達する毎に充電パターンによって定めら
れた充電電流指令値を出力する。さらに、充電制御部３
１は、充電パターンと共に読み出した充電時間が経過す
ると、充電制御部３１は電源開閉器３２を開路し充電を
終了させる。
【００２８】無人車１０では所定の時間（１０時間）が
経過すると充電タイマ１９から充電完了信号が出力さ
れ、これにより主制御部１１は電磁開閉器１８を開路さ
せ、自動充電装置３０との電気的な接続を断つ。また、
充電中、もしくは、充電完了から充電タイマ１９により
上記所定の時間を計時中において、無人車１０に対して
外部より指定された目的地へ移動するよう指示があった
場合、主制御部１１は、充電タイマ１９および再充電タ
イマ２０における計時を停止、リセットすると共に、電
磁開閉器１８を開路させ、指定された目的地への移動を
開始する。
経過すると充電タイマ１９から充電完了信号が出力さ
れ、これにより主制御部１１は電磁開閉器１８を開路さ
せ、自動充電装置３０との電気的な接続を断つ。また、
充電中、もしくは、充電完了から充電タイマ１９により
上記所定の時間を計時中において、無人車１０に対して
外部より指定された目的地へ移動するよう指示があった
場合、主制御部１１は、充電タイマ１９および再充電タ
イマ２０における計時を停止、リセットすると共に、電
磁開閉器１８を開路させ、指定された目的地への移動を
開始する。
【００２９】一方、充電を完了した後、無人車１０が待
機状態のまま長時間自動充電装置３０に置かれた場合
は、再充電タイマ２０による計時を続行し、所定時間
（４８時間）が経過した時点で再充電開始信号が出力さ
れる。これにより、主制御部１１は充電タイマ１９およ
び再充電タイマ２０をリセットした後、計時を開始させ
ると共に、再度電磁開閉器１８を閉路させ、上述した手
順に従ってバッテリ１３の自動充電を行う。
機状態のまま長時間自動充電装置３０に置かれた場合
は、再充電タイマ２０による計時を続行し、所定時間
（４８時間）が経過した時点で再充電開始信号が出力さ
れる。これにより、主制御部１１は充電タイマ１９およ
び再充電タイマ２０をリセットした後、計時を開始させ
ると共に、再度電磁開閉器１８を閉路させ、上述した手
順に従ってバッテリ１３の自動充電を行う。
【００３０】なお、上述した自動充電システムにおいて
は、無人車１０から充電要求と共に自己のＩＤ番号およ
びバッテリ１３の容量を通知するようになっているが、
自動充電装置３０において各ＩＤ番号に対して各自搭載
しているバッテリの容量を記憶しているようにし、無人
車１０は充電要求と自己のＩＤ番号のみを通知するよう
にしてもよい。
は、無人車１０から充電要求と共に自己のＩＤ番号およ
びバッテリ１３の容量を通知するようになっているが、
自動充電装置３０において各ＩＤ番号に対して各自搭載
しているバッテリの容量を記憶しているようにし、無人
車１０は充電要求と自己のＩＤ番号のみを通知するよう
にしてもよい。
【００３１】このように、本実施形態においては再充電
タイマにより、充電完了後、無人車が長時間使用されな
い場合でも自動的に再充電を行うので、無人車を使用す
る時になってバッテリに十分な電力が残っていないとい
う事態を避けることができる。また、再充電タイマ２０
には、無人車１０が待機状態時に消費する電力を考慮
し、待機状態時に無人車１０が電力を消費してもバッテ
リ１３に十分な電力が確保される時間が設定されている
ので、バッテリの再充電を行う前に無人車が使用される
場合でも、バッテリに十分な電力を確保しておくことが
できる。
タイマにより、充電完了後、無人車が長時間使用されな
い場合でも自動的に再充電を行うので、無人車を使用す
る時になってバッテリに十分な電力が残っていないとい
う事態を避けることができる。また、再充電タイマ２０
には、無人車１０が待機状態時に消費する電力を考慮
し、待機状態時に無人車１０が電力を消費してもバッテ
リ１３に十分な電力が確保される時間が設定されている
ので、バッテリの再充電を行う前に無人車が使用される
場合でも、バッテリに十分な電力を確保しておくことが
できる。
【００３２】〔第２実施形態〕上述した第１実施形態に
おいては、充電完了後、無人車が長時間待機状態に置か
れた場合、自動的に再充電を実行させる自動充電システ
ムについて説明したが、本実施形態では、予め長時間使
用されないことがわかっているため無人車の電源をＯＦ
Ｆにし、再度無人車の電源をＯＮにした時、ＯＦＦにな
っていた時間を認識して必要に応じて再充電を行う自動
充電システムについて説明する。
おいては、充電完了後、無人車が長時間待機状態に置か
れた場合、自動的に再充電を実行させる自動充電システ
ムについて説明したが、本実施形態では、予め長時間使
用されないことがわかっているため無人車の電源をＯＦ
Ｆにし、再度無人車の電源をＯＮにした時、ＯＦＦにな
っていた時間を認識して必要に応じて再充電を行う自動
充電システムについて説明する。
【００３３】図２は本実施形態における自動充電システ
ムの構成を示すブロック図である。図２において、図１
の各部と対応する構成については同一の符号を付し、そ
の説明を省略する。この図において図１と異なるのは、
主制御部１１が時計機能を有し、再充電タイマ２０の代
わりに時刻記憶部２１を具備する点である。この時刻記
憶部２１は不揮発性メモリであり、主制御部１１により
指示された日付および時刻を記憶する。
ムの構成を示すブロック図である。図２において、図１
の各部と対応する構成については同一の符号を付し、そ
の説明を省略する。この図において図１と異なるのは、
主制御部１１が時計機能を有し、再充電タイマ２０の代
わりに時刻記憶部２１を具備する点である。この時刻記
憶部２１は不揮発性メモリであり、主制御部１１により
指示された日付および時刻を記憶する。
【００３４】以下、第２実施形態における自動充電シス
テムの動作について説明する。無人車１０が所定の作業
を終え、待機場所でもある自動充電装置３０の設置場所
に戻り、正規停止位置に停止すると、主制御部１１は位
置検出部１４のマークセンサにより、誘導線に沿って配
設された正規停止位置を知らせるマークを読み取る。こ
れにより、主制御部１１はその時点の日付および日時を
不揮発メモリ２１に記憶する。
テムの動作について説明する。無人車１０が所定の作業
を終え、待機場所でもある自動充電装置３０の設置場所
に戻り、正規停止位置に停止すると、主制御部１１は位
置検出部１４のマークセンサにより、誘導線に沿って配
設された正規停止位置を知らせるマークを読み取る。こ
れにより、主制御部１１はその時点の日付および日時を
不揮発メモリ２１に記憶する。
【００３５】また、主制御部１１は無人車通信部１６か
ら自己のＩＤ番号とバッテリ１３の容量を送信すると、
充電制御部３１は充電パターン記憶部３１ａに記憶して
いる充電パターンの中からバッテリ１３の容量が属する
クラスの充電パターンを読み出す。次に使用者が無人車
１０の電源をＯＦＦし、暫く後、再度無人車１０の電源
をＯＮすると、まず主制御部１１は時刻記憶部２１に記
憶された日付および時刻を読み出す。
ら自己のＩＤ番号とバッテリ１３の容量を送信すると、
充電制御部３１は充電パターン記憶部３１ａに記憶して
いる充電パターンの中からバッテリ１３の容量が属する
クラスの充電パターンを読み出す。次に使用者が無人車
１０の電源をＯＦＦし、暫く後、再度無人車１０の電源
をＯＮすると、まず主制御部１１は時刻記憶部２１に記
憶された日付および時刻を読み出す。
【００３６】そして、現時点の日付および時刻と比較
し、所定時間経過していた場合、電磁開閉器１８を閉路
すると共に充電タイマ１９に計時を開始させる。これに
より、第１実施形態と同様にバッテリ１３の充電が行わ
れる。ここで、上述した所定時間は、電磁開閉器１８等
における若干量の電力消費や、バッテリ１３の自然放電
による電力の低下等を考慮に入れて定められている。ま
た、無人車１０の電源ＯＮ時の時刻が上述した所定時間
を経過していない場合は、無人車１０はそのまま待機状
態となる。
し、所定時間経過していた場合、電磁開閉器１８を閉路
すると共に充電タイマ１９に計時を開始させる。これに
より、第１実施形態と同様にバッテリ１３の充電が行わ
れる。ここで、上述した所定時間は、電磁開閉器１８等
における若干量の電力消費や、バッテリ１３の自然放電
による電力の低下等を考慮に入れて定められている。ま
た、無人車１０の電源ＯＮ時の時刻が上述した所定時間
を経過していない場合は、無人車１０はそのまま待機状
態となる。
【００３７】なお、上述した実施形態では、無人車１０
の電源が再度ＯＮされた時、時刻記憶部２１に記憶され
た日付，時刻と、電源ＯＮ時の日付，時刻とを比較し、
所定時間が経過している時、バッテリ１３を充電する
が、再度無人車１０の電源をＯＮすると同時に充電を行
うようにしても良い。また、第１実施形態における再充
電タイマ２０を具備し、電源が再度ＯＮされた時、所定
時間が経過していなかったため、そのまま待機状態に入
る場合、再充電タイマ２０により再充電開始時間を計時
後、自動的にバッテリ１３の充電を行うようにしても良
い。
の電源が再度ＯＮされた時、時刻記憶部２１に記憶され
た日付，時刻と、電源ＯＮ時の日付，時刻とを比較し、
所定時間が経過している時、バッテリ１３を充電する
が、再度無人車１０の電源をＯＮすると同時に充電を行
うようにしても良い。また、第１実施形態における再充
電タイマ２０を具備し、電源が再度ＯＮされた時、所定
時間が経過していなかったため、そのまま待機状態に入
る場合、再充電タイマ２０により再充電開始時間を計時
後、自動的にバッテリ１３の充電を行うようにしても良
い。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、無人車が、予め設定された所定時間を計時
し、該所定時間が経過すると所定時間経過信号を出力す
るタイマと、充電装置によりバッテリの充電が開始され
ると前記タイマに計時を開始させるタイマ制御手段と、
前記タイマから出力される所定時間経過信号により、前
記充電装置に再充電を要求する再充電要求手段とを具備
し、前記充電装置は、前記再充電要求手段からの要求に
応じて前記無人車のバッテリを充電するので、充電完了
後、無人車が長時間使用されない場合でも自動的に再充
電を行うことができ、無人車を使用する時になってバッ
テリに十分な電力が残っていないという事態を避けるこ
とができる。
明によれば、無人車が、予め設定された所定時間を計時
し、該所定時間が経過すると所定時間経過信号を出力す
るタイマと、充電装置によりバッテリの充電が開始され
ると前記タイマに計時を開始させるタイマ制御手段と、
前記タイマから出力される所定時間経過信号により、前
記充電装置に再充電を要求する再充電要求手段とを具備
し、前記充電装置は、前記再充電要求手段からの要求に
応じて前記無人車のバッテリを充電するので、充電完了
後、無人車が長時間使用されない場合でも自動的に再充
電を行うことができ、無人車を使用する時になってバッ
テリに十分な電力が残っていないという事態を避けるこ
とができる。
【００３９】また、請求項２記載の発明によれば、前記
タイマに予め設定される所定時間は、無人車が待機状態
時に消費する電力に基づいて決定されているので、無人
車がバッテリの充電完了後そのまま待機状態に入った
後、バッテリの再充電を行う前に無人車が使用される場
合でも、バッテリに十分な電力を確保しておくことがで
きる。
タイマに予め設定される所定時間は、無人車が待機状態
時に消費する電力に基づいて決定されているので、無人
車がバッテリの充電完了後そのまま待機状態に入った
後、バッテリの再充電を行う前に無人車が使用される場
合でも、バッテリに十分な電力を確保しておくことがで
きる。
【００４０】また、請求項３記載の発明によれば、充電
装置により無人車の再充電が開始されると、タイマ制御
手段がタイマをリセットし、再度計時を開始させるの
で、バッテリの再充電完了後さらに待機状態に入った場
合でも、適切な時間間隔で再充電を行うことできる。
装置により無人車の再充電が開始されると、タイマ制御
手段がタイマをリセットし、再度計時を開始させるの
で、バッテリの再充電完了後さらに待機状態に入った場
合でも、適切な時間間隔で再充電を行うことできる。
【００４１】また、請求項４記載の発明によれば、無人
車が待機位置に到着した時の時刻を記憶する記憶手段
と、無人車の電源が一旦ＯＦＦにされ、再度電源をＯＮ
にされた時、前記記憶手段に記憶された時刻から現時点
までの時間を求め、該求めた時間が予め設定された所定
時間を超えていた場合、前記充電装置にバッテリの充電
を要求する充電要求手段とを具備し、また、充電装置は
前記充電要求手段からの要求に応じて前記無人車のバッ
テリを充電するので、無人車の電源を一旦ＯＦＦにした
後、再度ＯＮした場合、バッテリに対し適切な充電を行
うことができる。
車が待機位置に到着した時の時刻を記憶する記憶手段
と、無人車の電源が一旦ＯＦＦにされ、再度電源をＯＮ
にされた時、前記記憶手段に記憶された時刻から現時点
までの時間を求め、該求めた時間が予め設定された所定
時間を超えていた場合、前記充電装置にバッテリの充電
を要求する充電要求手段とを具備し、また、充電装置は
前記充電要求手段からの要求に応じて前記無人車のバッ
テリを充電するので、無人車の電源を一旦ＯＦＦにした
後、再度ＯＮした場合、バッテリに対し適切な充電を行
うことができる。
【００４２】さらに、請求項５記載の発明によれば、前
記充電要求手段に予め設定される所定時間は、前記無人
車が電源ＯＦＦ時に消費する電力に基づいて決定されて
いるので、的確で無駄のない充電を行うことができる。
記充電要求手段に予め設定される所定時間は、前記無人
車が電源ＯＦＦ時に消費する電力に基づいて決定されて
いるので、的確で無駄のない充電を行うことができる。
【図１】この発明の第１実施形態における自動充電シス
テムの構成を示すブロック図である。
テムの構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の第２実施形態における自動充電シス
テムの構成を示すブロック図である。
テムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】 １０……無人車、１１……主制御部、２０……再充電タ
イマ、２１……時刻記憶部、３０……自動充電装置、３
１……充電制御部
イマ、２１……時刻記憶部、３０……自動充電装置、３
１……充電制御部
Claims (5)
- 【請求項１】 バッテリを搭載し、該バッテリにより駆
動する走行モータによって移動する無人車と、該無人車
の待機位置に設置され、前記バッテリを充電する充電装
置とからなり、前記無人車が前記バッテリを充電する必
要があると判断した場合、前記充電装置の設置場所まで
走行し、該無人車が到達すると前記充電装置が自動的に
該無人車のバッテリを充電する自動充電システムにおい
て、 前記無人車は、 予め設定された所定時間を計時し、該所定時間が経過す
ると所定時間経過信号を出力するタイマと、 前記充電装置によりバッテリの充電が開始されると前記
タイマに計時を開始させるタイマ制御手段と、 前記タイマから出力される所定時間経過信号により、前
記充電装置に再充電を要求する再充電要求手段とを具備
してなり、 前記充電装置は、前記再充電要求手段からの要求に応じ
て前記無人車のバッテリを充電することを特徴とする自
動充電システム。 - 【請求項２】 前記タイマに予め設定される所定時間
は、前記無人車が待機状態時に消費する電力に基づいて
決定されていることを特徴とする請求項１記載の自動充
電システム。 - 【請求項３】 前記タイマ制御手段は、前記充電装置に
より前記無人車の再充電が開始されると、前記タイマを
リセットし、再度計時を開始させることを特徴とする請
求項１または２いずれか記載の自動充電システム。 - 【請求項４】 バッテリを搭載し、該バッテリにより駆
動する走行モータによって移動する無人車と、該無人車
の待機位置に設置され、前記バッテリを充電する充電装
置とからなる自動充電システムにおいて、 前記無人車は、 前記無人車が前記待機位置に到着した時の時刻を記憶す
る記憶手段と、 前記無人車の電源が一旦ＯＦＦにされ、再度電源をＯＮ
にされた時、前記記憶手段に記憶された時刻から現時点
までの時間を求め、該求めた時間が予め設定された所定
時間を超えていた場合、前記充電装置にバッテリの充電
を要求する充電要求手段とを具備してなり、 前記充電装置は、前記充電要求手段からの要求に応じて
前記無人車のバッテリを充電することを特徴とする自動
充電システム。 - 【請求項５】 前記充電要求手段に予め設定される所定
時間は、前記無人車が電源ＯＦＦ時に消費する電力に基
づいて決定されていることを特徴とする請求項４記載の
自動充電システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03381496A JP3697768B2 (ja) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | 自動充電システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03381496A JP3697768B2 (ja) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | 自動充電システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09233712A true JPH09233712A (ja) | 1997-09-05 |
| JP3697768B2 JP3697768B2 (ja) | 2005-09-21 |
Family
ID=12396958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03381496A Expired - Fee Related JP3697768B2 (ja) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | 自動充電システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3697768B2 (ja) |
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