JP2002191103A

JP2002191103A - 無人搬送車とその二次電池充放電方法および充電装置

Info

Publication number: JP2002191103A
Application number: JP2000385726A
Authority: JP
Inventors: Kiwa Nakamura; 喜和中村; Hitoshi Kubota; 均久保田; Hiroyuki Funadokoro; 宏行船所; Yoichi Sugitomo; 庸一杉友
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2000-12-19
Filing date: 2000-12-19
Publication date: 2002-07-05

Abstract

(57)【要約】【課題】適正な充放電環境にて充放電を行え、また行
われるようにできるようにする。【解決手段】二次電池２５を電源とする無人搬送車１
が、電池管理システムにより、充電器３が設置された充
電位置３ａに停止したとき、充電器３側の給電端子４１
と無人搬送車側の受電端子１６とを接続して、充電を行
うのに、充電中、充電器３側の人による非常停止操作が
あったとき、または充電器３側の充電開始から所定の時
間が経過した時点で充電が終了していないとき、など、
予測できずプログラムされていない不適正な充放電環境
に対応して制御手段５０によって充放電を停止するとと
もに、給電端子４１と受電端子１６との接続を解除する
ことにより、上記の目的を達成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車とその
二次電池充放電方法および充電装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車は二次電池を電源とし
て、それの放電、つまり電流の消費を伴って走行や搬
送、搬送物の授受といった動作を行いながら、電池を管
理して充放電を行わせる電池管理システムにより、予め
プログラムされたタイミングで充電器が設置された所定
の充電位置に停止して充電を受け動作を継続できるよう
にされる。充電は充電器側の給電端子を無人搬送車側の
受電端子に接続して、無人搬送車の二次電池の状態に応
じ給電して充電を行う。前記充電のタイミングは主に過
放電が生じないように設定され、充電は主に過充電が生
じないように条件設定される。

【０００３】さらに、充電の繰り返し回数が増大するに
つれメモリ効果のために充電効率が低下していくが、充
電が思うようにできない事態に至ると、二次電池を無人
搬送車から下ろし、別の場所で長時間掛けて放電を行い
二次電池を十分に空にしておいてから充電することで二
次電池を回復させるいわゆるメンテナンス充放電も行わ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、二次電池の放
電、充電の特性の変化は単純でなく、無人搬送車の走行
や搬送、搬送物の授受などの動作プログラムなどから予
め設定した二次電池の放電量や充電量、充電タイミング
などは正確に予測できず、充電の時期が早過ぎたり遅過
ぎたりし、二次電池が充電できる状態でないのに充電を
行ってしまったり、充電が限度に達しているのに充電を
継続したりすることがときとしてある。また、無人搬送
車の動作は自動制御されるが、充電装置との位置や状態
などの関係が充電を受けるのに適正でなかったりする。
これらによって、充放電環境が整っていないのに充放電
を開始し、また継続したり、不適正な充放電環境がその
ままにされたりする問題がある。

【０００５】例えば、無人搬送車の電源の二次電池とし
て、鉛シール蓄電池が一般に用いられているが、ニッケ
ル・水素蓄電池またはニッケル・カドミウム蓄電池に代
えることにより、無人搬送車の動力性をより大きくする
ことができる。しかし、ニッケル・水素蓄電池はエネル
ギー密度が高く過充電や過放電に陥らせると電池破壊に
つながり、水素を外部に放出させてしまうことになる。

【０００６】特に、クリーンルーム等の閉鎖空間内に無
人搬送車を走行させるとき、水素の発生は重大な障害を
招く原因となる。従って、過充電や過放電に陥らせない
的確な充放電制御が必要となる。

【０００７】また、ニッケル・カドミウム蓄電池を用い
た場合でも、過充電や過放電により電池破壊に陥った場
合に水素を外部に放出させる障害や有害物質であるカド
ミウムの放出につながるため、最近はクリーンな環境の
観点から特に的確な充放電制御が求められている。

【０００８】さらに、従来のメンテナンス充放電は、充
電を行った二次電池が無人搬送車の動作を継続させるの
に、早期に再充電が必要になるなどによって人が認知し
たときに行われているので、所定通りの充電を行いなが
らそれがほとんど有効になっていないための時間ロスや
作業ロスが生じる。

【０００９】本発明の目的は、適正な充放電環境にて充
放電を行え、また行われるようにできる無人搬送車とそ
の二次電池充放電方法と装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の無人搬送車の二次電池充放電方法は、二次
電池を電源として走行する無人搬送車が、電池を管理し
て充放電を行わせる電池管理システムにより、充電器が
設置された所定の充電位置に停止したとき、充電器側の
給電端子と無人搬送車側の受電端子とを接続して、無人
搬送車の二次電池に給電して充電を行うことを前提と
し、この方法を達成する本発明の無人搬送車の充電装置
としては、二次電池を電源として走行する無人搬送車の
走行可能領域に設定される所定の充電位置に充電器が設
置され、電池を管理して充放電を行わせる電池管理シス
テムにより、充電位置に無人搬送車が停止したとき、充
電器側の給電端子と無人搬送車側の受電端子とを接続し
て、無人搬送車の二次電池に給電し充電を行うことを前
提としている。

【００１１】特に、本発明の無人搬送車の二次電池充放
電方法は、充電中の充電器側の人による非常停止操作が
あったとき、または充電器側の充電開始から所定の時間
が経過した時点で充電が終了していないとき、充電を停
止するとともに、充電器側の給電端子と無人搬送車側の
受電端子との接続を解除することを第１の特徴としてい
る。このような構成では、予測できず、従ってプログラ
ムされていないし、電池管理システムによっては認知し
切れない不適正な充放電環境の発生を否定できないが、
万一そのような事態が発生してもそれを人が発見して非
常停止操作を行うことにより、充電を自動的に停止させ
ることができるので、予測できずプログラムされていな
い不適正な充放電環境での充電を防止し、必要な措置に
より適正な環境にて充電が行われるようにすることがで
きる。また、充電の停止に併せ、給電端子と受電端子と
の接続を解除するので、二次電池側から充電装置側に電
流が逆流するような不都合を防止することができる。

【００１２】このような第１の方法を達成する、第１の
無人搬送車の充電装置としては、非常時に人が操作をす
る非常停止操作部と、非常停止操作部が操作されたとき
の信号によって、前記充電を停止するとともに、充電器
側の給電端子と無人搬送車側の受電端子との接続を解除
する制御手段とを備えたことを特徴とするもので足り、
人による非常停止操作に自動的に確実に対応して第１の
方法を達成することができる。

【００１３】本発明の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、充電器側の充電開始から所定の時間が経過した時点
で充電が終了していない場合に、充電を停止するととも
に、給電端子と受電端子との接続を解除することを第２
の特徴としている。このような構成では、適正な充放電
環境であれば充電を終えているはずの所定の時間が経過
しても充電が終了しないと充電を停止し、予測できない
不適正な環境でそれ以上無駄な充電が行われないように
しながら、メンテナンス充放電が必要なことを知らせて
早期な阻止を促し、かつ、そのような状態の二次電池の
使用が継続されるようなことを防止することができる。
また、充電の停止に併せ、給電端子と受電端子との接続
を解除するので、二次電池側から充電装置側に電流が逆
流するような不都合を防止することができる。

【００１４】このような第２の方法を達成する、第２の
無人搬送車の充電装置としては、前記給電の開始から所
定の時間が経過するのを計時する計時手段と、計時手段
が所定の時間を計時した時点で充電が終了していない場
合に、充電を停止するとともに、給電端子と受電端子と
の接続を解除する制御手段とを備えたことを特徴とする
もので足り、二次電池が所定時間内に充電ができなくな
っている不測の事態に自動的に確実に対応して第２の特
徴の方法を達成することができる。

【００１５】本発明の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、充電位置に停止した無人搬送車が所定位置にないと
き、充電器側の充電を行わないことを第３の特徴として
いる。このような構成では、無人搬送車が自動走行プロ
グラムに従い停止しても、充電装置側からみて位置ずれ
していることが万一あると充電を行わないので、給電端
子および受電端子が少しギャップを持って対向した状態
で充電を行って放電を招いたり、給電端子および受電端
子が接続されていてもその接続状態が少ないか甘く効率
の悪い充電を行い、またそのことで接続部が発熱した
り、給電端子および受電端子が離れていて放電しないま
でも、充電できない状態での無駄な給電動作を行ったり
するような予測できない不適正な充放電環境での充電に
よる不都合が生じるのを防止するとともに、位置の補正
を促し、適正な環境が整ってから充電が行われるように
することができる。また、充電の停止に併せ、給電端子
と受電端子との接続を解除するので、二次電池側から充
電装置側に電流が逆流するような不都合を防止すること
ができる。

【００１６】このような第３の方法を達成する、第３の
無人搬送車の充電装置としては、充電位置における無人
搬送車の停止位置を検出する検出手段と、無人搬送車が
所定位置にないとき、前記充電を行わない制御手段とを
備えたことを特徴とするもので足り、充電装置側で無人
搬送車との位置関係を正確に検出して不適正である場合
に自動的に確実に対応し、第３の方法を達成することが
できる。

【００１７】第３の充放電方法において、さらに、充電
位置に停止した無人搬送車が所定位置にあることを条件
に給電して前記充電を行い、充電中に無人搬送車の位置
がずれたとき、充電器側の充電を停止するとともに、給
電端子と受電端子との接続を解除するようにすると、位
置ずれのない適正な充放電環境にて充電を行った後で
も、何らかの理由で無人搬送車の位置が充電位置に対し
てずれた場合は充電を停止するので、充電途中での位置
ずれにも充電前に位置ずれがある場合同様に対応するこ
とができる。

【００１８】このような方法は、第３の無人搬送車の充
電装置において、さらに、制御手段は、充電位置に停止
した無人搬送車が所定位置にあることを条件に給電して
前記充電を行い、充電中に無人搬送車の位置がずれたと
き、充電器側の充電を停止するとともに、充電器側の給
電端子と無人搬送車側の受電端子との接続を解除するこ
とを特徴とするものにて、充電装置側だけで自動的に確
実に達成することができる。

【００１９】また、充電器側の給電端子と無人搬送車側
の受電端子との接続を解除する上記の各場合において、
さらに、給電端子を充電器側に収納することにより、無
人搬送車が充放電環境を適正にするために移動するとき
給電端子が引っ掛かって互いに損傷するようなことはな
い。

【００２０】このような方法は、第３の無人搬送車の充
電装置における前記制御手段が、給電端子と受電端子と
の接続を解除するとき、前記接続のために進出していた
給電端子を収納するものによって、無人搬送車側だけで
自動的に確実に達成することができる。

【００２１】本発明の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、無人搬送車側の、二次電池の電圧が所定値以上、二
次電池の温度が所定値以上、二次電池の冷却ファンが機
能不全、または充電禁止指令の有無をモニタし、有りが
モニタされたとき前記充電を行わないか停止をすること
を特徴としている。このような構成では、無人搬送車側
の二次電池の電圧や温度が所定以上であったり、二次電
池の冷却ファンが機能不全であったり、非常停止操作な
どによる充電禁止指令といった、予測できない不適正な
充放電環境があるのを充電装置側で認知して、充電を行
っている場合はそれを停止し、行っていない場合は充電
を開始しない措置をして、自動的に対応することができ
る。

【００２２】このような第４の特徴の方法を達成する、
第４の無人搬送車の充電装置は、無人搬送車側の、二次
電池の電圧が所定値以上、二次電池の温度が所定値以
上、二次電池の冷却ファンが機能不全、および充電禁止
指令、の有無をモニタするモニタ手段と、モニタされた
とき前記充電を行わないか既に行っている充電を停止す
る制御手段とを備えたことを特徴とするもので足り、第
４の方法を自動的に確実に達成することができる。

【００２３】この場合、モニタ手段が、充電器側の給電
端子と無人搬送車側の受電端子とを接続したとき閉成す
る給電回路を通じて二次電池の電圧を取り入れモニタす
るものであると、モニタ用の特別な信号の接続構造が不
要となる。

【００２４】本発明の無人搬送車は、二次電池を電源と
して走行し、電池を管理して充放電を行わせる電池管理
システムにより、走行可能領域に設定された充電位置に
停止したとき、この充電位置に設置されている充電装置
からの給電により二次電池が充電されるものであること
を前提とし、充電時に充電装置側の給電端子が接続され
る受電端子と二次電池との間の受電側充電回路の途中
に、受電端子から二次電池への充電方向に向け順方向と
なる整流手段を設けたことを第１の特徴としている。こ
のような構成では、充電に際し給電端子を受電端子に接
続して給電し充電を行うのに、端子接続から給電までの
間に給電端子および受電端子の接続部を介し二次電池が
充電装置側に放電して電流が逆流するのを整流手段によ
って阻止し、電流の逆流によって充電装置に悪影響した
りして充放電環境が悪くなるようなことを防止すること
ができる。

【００２５】この場合、前記整流手段と並列に抵抗を設
けると、端子接続時の大きな電流の逆流を整流手段によ
り阻止しながら、抵抗を介した適度な電流の逆流を生じ
させて充電装置側で二次電池の電圧を上記のようにモニ
タして不適正な充放電環境での充電が行われないように
することができる。

【００２６】本発明の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、さらに、二次電池を電源として走行し、電池を管理
して充放電を行わせる電池管理システムにより、走行可
能領域に設定された充電位置に停止したとき、この充電
位置に設置されている充電装置からの給電により二次電
池が充電される無人搬送車の二次電池充放電方法を前提
とし、このような方法を達成する無人搬送車は、二次電
池を電源として走行し、電池を管理して充放電を行わせ
る電池管理システムにより、走行可能領域に設定された
充電位置に停止したとき、この充電位置に設置されてい
る充電装置からの給電により二次電池が充電されること
を前提としている。

【００２７】上記前提における第５の無人搬送車の二次
電池充放電方法は、無人搬送車側で二次電池の温度が所
定温度以上になったとき、充電装置側からの給電による
充電を停止させることを特徴としている。このような構
成では、無人搬送車側において二次電池が不適正な充放
電環境となる所定の温度以上になったことを簡易にモニ
タし、これがモニタされると充電を停止させるので、不
適正な環境での充電を防止するとともに、そのような状
態を知らせて措置を促し、適正な充放電環境にて充電さ
れるようにする自律機能を発揮することができる。充電
を停止させるのに、無人搬送車の受電側充電回路を開成
してもよいし、給電停止信号を充電装置側に送信して給
電が停止されるようにしてもよい。

【００２８】このような第５の方法を達成する、第１の
無人搬送車は、二次電池の温度を検出するセンサと、検
出温度が所定値以上のとき充電装置側からの給電を受け
なくする制御手段とを備えたことを特徴とするもので足
りる。この制御手段に代えて、検出温度が所定値以上で
ある信号、または充電禁止指令を充電装置側に出力して
充電を停止させる出力手段を備えたものでもよい。

【００２９】第６の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、無人搬送車側で二次電池の冷却ファンが機能不全に
なったとき、充電装置側からの給電、または無人搬送車
側での放電を中止させることを特徴としている。このよ
うな構成では、無人搬送車側において不適正な充放電環
境となる二次電池の冷却ファンの機能不全を簡易にモニ
タし、これがモニタされると充電または放電を停止させ
るので、不適正な充放電環境での充放電を防止するとと
もに、そのような状態であることを知らせて措置を促
し、適正な環境にて充放電が行われるようにする自律機
能を発揮することができる。

【００３０】このような第６の方法を達成する、第２の
無人搬送車は、二次電池の冷却ファンの機能不全を判定
する判定手段と、機能不全である判定によって充電装置
側からの給電を受けなくする制御手段とを備えたことを
特徴とするもので足りる。この制御手段に代えて冷却フ
ァンが機能不全である信号、または不全であることによ
る充電禁止指令を充電装置側に出力して充電を停止させ
る出力手段を備えたものとすることもできる。これによ
り、冷却ファンの機能不全に自動的に確実に対応して第
６の方法を達成することができる。

【００３１】第７の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、無人搬送車側で複数ある電池モジュールのいずれか
の電圧が所定以上の値になったとき、または複数ある電
池モジュールのいずれかの温度上昇率が所定以上の値に
なったとき、充電装置側からの充電を中止させ、エラー
扱いにすることを特徴としている。このような構成で
は、電池モジュールのいずれかの電圧が所定の値以上に
なると、または電池モジュールのいずれかの温度上昇率
が所定以上の値になると、充電を中止させるので、電池
モジュールの１つでも不適正な充放電環境になるとそれ
以降の不適正な充放電環境での充電による問題を解消す
るとともに、このような状態であることを知らせて措置
を促し、適正な充放電環境にて充電が行われるようにす
る自律機能を発揮することができる。

【００３２】このような第７の方法を達成する、第３の
無人搬送車は、無人搬送車側で複数ある電池モジュール
の個々の電圧または温度を検出する検出手段と、電池モ
ジュールのいずれかの電圧が所定以上の値になったと
き、または電池モジュールのいずれかの温度上昇率が所
定以上の値になったとき、充電装置側からの充電を中止
させ、エラー扱いにする制御手段とを備えたことを特徴
としたもので足りる。この制御手段に代えて、電池モジ
ュール個々の電圧または温度上昇率が所定以上の値にな
った信号または、充電中止信号を充電装置側に出力して
充電を中止させる出力手段を備えてもよい。これによ
り、電池モジュールの不適正な充放電環境に自動的に確
実に対応して第７の方法を達成することができる。

【００３３】第８の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、無人搬送車側で、二次電池の放電量を積算してい
き、所定の放電量に達したとき、電池管理システムに対
しメンテナンス充放電を要求することを特徴としてい
る。このような構成では、二次電池の放電量が所定値に
達したとき充電を停止するとともにメンテナンス充放電
を要求することで、充電限界に達しているのに充電が無
駄に行われるのを防止するとともに、そのような状態で
あることを知らせて措置を促し、適正な充放電環境での
メンテナンス充放電により回復されるようにすることが
できる。

【００３４】このような第８の方法を達成する、第４の
無人搬送車は、無人搬送車側で、二次電池の放電量を積
算する放電量積算手段と、積算値が所定の放電量に達し
たとき、電池管理システムに対しメンテナンス充放電を
要求する制御手段とを備えたことを特徴としている。

【００３５】第９の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、無人搬送車側で、二次電池の冷却ファンに機能不全
があるとき、充電、ないしは放電を中止させてエラー扱
いとすることを特徴としている。このような構成では、
二次電池の冷却ファンに機能不全が生じると、充電、な
いしは放電を中止させてエラー扱いとするので、二次電
池の温度が異常に上昇する不適正な充放電環境での充放
電を防止するとともに、このような状態であることを知
らせてエラーの措置を促し、適正な充放電環境での充放
電が行われるようにする自律機能を発揮することができ
る。

【００３６】このような第９の方法を達成する、第５の
無人搬送車は、無人搬送車側で、二次電池の冷却ファン
の機能不全を判定する判定手段と、機能不全の判定があ
るとき、充電、ないしは放電を中止させてエラー扱いと
する制御手段とを備えたことを特徴とするもので足り、
冷却ファンに機能不全が生じても自動的に確実に対応し
て第９の方法を達成することができる。

【００３７】第１０の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、無人搬送車側で、二次電池に充電を受けていると
き、二次電池の冷却ファンを駆動することを特徴として
いる。このような構成では、二次電池の充電中は二次電
池の冷却ファンを駆動することにより充電中の二次電池
の温度上昇を確実に抑えるので、充電中に二次電池が所
定以上の温度に上昇して不適正な充放電環境になること
自体を防止し、適正な充電が行われるようにする自律機
能を発揮することができる。

【００３８】このような第１０の方法を達成する、第６
の無人搬送車は、充電装置からの充電を検出する検出手
段と、充電の検出があると冷却ファンを駆動する制御手
段とを備えたもので足り、充電に伴い自動的に確実に冷
却ファンを駆動して第１０の方法を達成することができ
る。

【００３９】第１１の無人搬送車の二次電池充放電方法
は、無人搬送車側で、複数ある電池モジュールの電圧差
が所定の値以上になったとき、または複数ある電池モジ
ュールのいずれかの電圧が所定の値以下になったとき、
放電を中止し、エラー扱いとすることを特徴としてい
る。このような構成では、複数ある電池モジュールの電
圧差が、所定値以上になると、またはいずれかの電圧が
所定値以下になると、放電を中止し、エラー扱いにする
ので、放電中に２つの電池モジュールの電圧差が所定以
上に広がって、またはいずれかの電圧が所定の値以下に
なって、不適正な充放電環境になってからも放電が続く
のを防止し、このような状態であることを知らせて措置
を促し、適正な充放電環境にて放電が行われるようにす
る自律機能を発揮することができる。

【００４０】このような第１１の方法を達成する、第７
の無人搬送車は、無人搬送車側で、複数ある電池モジュ
ールの個々の電圧を検出する検出手段と、電池モジュー
ルの電圧差が所定の値以下になったとき、または電池モ
ジュールのいずれかが所定の電圧値以下になったとき、
二次電池の放電を中止し、エラー扱いにする制御手段と
を備えたことを特徴とするもので足り、電池モジュール
の電圧差が所定値以上になり、またはいずれかの電池モ
ジュールの電圧が所定値以下になることに自動的に確実
に対応して第１１の方法を達成することができる。

【００４１】第２、第５、第６の無人搬送車において、
さらに、冷却ファンは二次電池の下方に設けられ、冷却
風が電池モジュールの配列隙間を吹き上げるようにした
ことを特徴としている。このような構成では、冷却ファ
ンによる冷却風が直接二次電池にその下方から吹き付
け、電池モジュールの配列隙間を吹き上げるようにする
ので、電池モジュールのそれぞれを効果的にしかもほぼ
均等に冷却することができるので、電池モジュールの特
定のものが早期に所定温度以上になって全体の充電がそ
れ以上できなくなったり、充電の継続によってその電池
モジュールが不適正な充放電環境のまま充電されるよう
な不都合を解消することができる。

【００４２】また、第２、第５、第６の無人搬送車にお
いて、さらに、冷却ファンは、無人搬送車内のクリーン
度を保つために設けられたものを共用することを特徴と
している。このような構成では、第２、第５、第６の無
人搬送車に加え、さらに、二次電池を冷却して昇温を抑
えるのに、特別な冷却ファンを設ける必要がない利点が
ある。

【００４３】冷却ファンが、クリーンルーム内の空気を
ヘパフィルタを通じ吸引したヘパ冷却風を無人搬送車内
に通した後、二次電池に導いてそれを冷却し外部に排出
させるものであると、クリーンルームなど無人搬送車の
まわりの雰囲気中の微細な埃や雑菌などをヘパフィルタ
にて捕捉することができるので、雰囲気のクリーン度を
高めるとともに、無人搬送車内のクリーン度も高めるこ
とができ好適である。

【００４４】

【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の実施例に
ついて説明し、本発明の理解に供する。なお、以下に示
す実施例は本発明を具体化した一例であって、本発明の
技術的範囲を限定するものではない。

【００４５】本実施例は無人搬送車の電源である二次電
池の充放電を管理する電池管理システムに本発明を適用
した場合の一例であり、図１にその全体構成を示すよう
に、予め設定された走行ルート１２上を複数の図２に示
すような無人搬送車１が走行できるように構成され、各
無人搬送車１の走行は走行制御装置２によって予め設定
されたプログラムに従い制御される。無人搬送車１は二
次電池２５を電源として走行し、二次電池２５の走行や
動作のための放電を見込んで予めプログラムされた充電
時点、充電容量が所定範囲から外れた時点などで、前記
走行制御装置２の制御によって充電器３が配置された充
電位置３ａに移動し、図２、図７に示すように無人搬送
車１の下部から充電器３により二次電池２５に対し給電
し充電がなされる。給電は充電器３側の給電端子４１を
図２に示す収納位置から上方へ図７に示すように進出さ
せて無人搬送車１側の受電端子１６に接続して閉成され
る充電回路５１を通じて行う。充電器３には充電電源装
置４の電源回路５６から充電電力が供給される。充電器
３は給電端子４１を上記のように進退させる図示しない
駆動機構を有し、充電器３またはおよび充電電源装置４
には走行制御装置２との連携によって、あるいは単独に
充電、充電停止に必要な制御を行う制御手段５０（図
２）が設けられ、充電装置６１を構成し、単独で、ある
いは走行制御装置２と連携して充電装置６１を構成して
いる。本実施例では図２に示すように制御手段５０は充
電電源装置４の側に操作パネル５４とともに設けられ、
操作パネル５４には非常時に充電を停止させる非常停止
スイッチ５５が他の必要な操作キーや表示部とともに設
けられている。

【００４６】充電位置３ａは通常、走行ルートから外れ
た充電に専用の位置とされるが、必要に応じて無人搬送
車１が搬送物を図１に示す装置５７など他と授受し、あ
るいは待機するといったことで、充電に必要な最長時間
以上停止するような定位置を充電位置として、そこに位
置した無人搬送車１の二次電池２５が充電を必要として
いるときに、無人搬送車１による搬送物の授受動作や待
機などに併せ、充電を行うようにもできる。また、走行
ルート１２が必ずしも特定せず遠隔操作によって走行ル
ート１２を自由に設定し走行するような無人搬送車１で
も本発明は適用して有効である。従って、充電位置３ａ
は基本的に無人搬送車１の走行可能領域内であればどこ
に設定されてもよい。本実施例の無人搬送車１は搬送物
を授受するための図示しない移載機構を持っているが、
これを持っていなくてもよいのは勿論である。

【００４７】無人搬送車１は放電を伴い走行し、動作を
行いながら、プログラムに従った所定のタイミング毎に
充電位置３ａにて充電器３からの充電を受けて動作を継
続する。また、図４に示すように、１０個のニッケル・
水素蓄電池を直列接続した電池モジュール２５ａを２個
さらに直列接続した二次電池２５と、この電池モジュー
ル２５ａを冷却する冷却ファン２６を設けた電池ユニッ
ト５を電源として、走行モータ１５ａ、冷却ファン２６
のファンモータ１５ｂ、移載機構等の動力源に供され
る。しかし、予測できずプログラムされない充放電の要
求や実行、不適正な充放電環境での充放電の中止や措置
が行えるように、本実施例の無人搬送車１は、前記電池
ユニット５の充放電状態及び異常状態、冷却ファン２６
の機能不全、など、充放電環境の適正、不適正を評価す
る評価要素を充放電モニタ（モニタ手段）６によって監
視される。

【００４８】充放電モニタ６は、それが持つ検出手段７
によって２個の電池モジュール２５ａを直列状態にした
二次電池２５の電池電圧と、電池モジュール２５ａ毎の
モジュール電圧と、二次電池２５の充放電電流と、二次
電池２５の電池温度と、電池モジュール２５ａ毎のモジ
ュール温度と、ファンモータ１５ｂの動作状態とを検出
し、容量演算手段８により検出された充放電電流から二
次電池２５の充電容量を演算する。

【００４９】充放電モニタ６は、それが持つ充電判定手
段９によって前記充電容量及び前記モジュール電圧から
充電が必要か否かを判定する。また、異常判定手段１０
により各検出値や検出状態、演算された充電容量から二
次電池２５の異常状態を判定する。

【００５０】無人搬送車１と走行制御装置２との間は無
線により通信接続されており、前記充電判定手段９は演
算された充電容量が６５％以下になったとき、要求信号
出力手段１１に充電要求信号を出力する。要求信号出力
手段１１は走行制御装置２に充電要求信号及びこれを受
けた無人搬送車１の識別信号を出力する。充電要求信号
を受信した走行制御装置２は、前記識別信号から充電要
求信号を出力した無人搬送車１を識別し、該当する無人
搬送車１を走行制御して、図１に示すように、走行ルー
ト１２の資材搬送ルートから外れた任意位置に設定した
充電位置３ａに向けて走行させる。通常は最寄りの充電
位置３ａである。

【００５１】上記充電要求信号を出力する判断として、
充電容量が６５％以下に設定した理由を図５及び図６に
示すグラフを用いて説明する。図５は、二次電池２５の
充放電による充電容量及び電池電圧の推移を示し、矢印
５２は放電時、矢印５３は充電時の変化をそれぞれ表
す。ここではニッケル・水素蓄電池の放電限度とする放
電クリティカルラインＳ０に対応する電池電圧を２４Ｖ
としている。この電池電圧以下になると、異常判定手段
１０が過放電、即ち異常状態と判定する。この異常状態
となったとき、即座に充電することができればいいが、
充電するには無人搬送車１は充電位置３ａまで走行する
必要があり、現在位置から充電位置３ａまで移動する間
の充電容量の消耗による電池電圧の低下を考慮する必要
がある。

【００５２】本実施例においては、無人搬送車１が走行
ルート１２上のどの位置を走行中でも、その位置から最
寄の空いている充電位置３ａまで移動したときにも、放
電クリティカルラインＳ０である電池電圧２４Ｖになら
ないようにするため、走行時許容最低ラインＳ１を充電
容量６５％としている。また、走行時許容最低ラインＳ
１は、上記した現在位置から充電位置３ａまで移動する
間の充電容量の消耗による電池電圧の低下の他にも、検
出手段７の検出誤差や容量演算手段８の演算誤差、更に
温度変化による電池電圧の変動等やその他の条件をも考
慮して設定され充電容量６５％としている。この走行時
許容最低ラインＳ１以下になると無人搬送車１は充電要
求信号を出力する。従って、充電容量６５％を検出して
充電要求を出し、その時点から充電位置３ａに移動して
も放電クリティカルラインＳ０以下になることはなく、
過放電となることがない。尚、この走行時許容最低ライ
ンＳ１は、走行ルート１２の長さにより変更することが
可能であり、例えば、走行ルート１２が長い場合は充電
容量６５％より高い値に設定することができる。また、
放電クリティカルラインＳ０を電池電圧、走行時許容最
低ラインＳ１を充電容量とした理由を説明すると、図６
に示す充電容量と電池電圧との関係を示すグラフのよう
に、充電容量が６５％〜７５％の状態では電池電圧に大
きな変化はなく、放電クリティカルラインＳ０は電池電
圧で特定されるものであるが、電池電圧で走行時許容最
低ラインＳ１を検出しようとしても精度上問題があり、
正確には検出不可能である。従って、走行時許容最低ラ
インＳ１は充電容量で検出するものとした。

【００５３】尚、放電クリティカルラインＳ０は電圧
値、走行時許容最低ラインＳ１は充電容量に限定される
ものでなく、各々電圧値、電流値、充電容量もしくはそ
の他の充放電状態が特定されるものであれば何でもよ
い。

【００５４】充電器３は、図２、図７に示すように、充
電位置３ａにおいて図１の走行ルート１２が設けられた
床面下に設置されており、充電器３上に移動してきた無
人搬送車１の受電端子１６に給電端子４１を接続して、
走行制御装置２の制御により充電電源装置４から供給さ
れる充電電力により二次電池２５を充電する。充電器３
を走行ルート１２が設けられた床面下に設置したことに
より、充電器３の設置エリアを節減できる。充電器３は
制御手段５０との連携において、前記給電端子４１と受
電端子１６との接続時に閉成される図７に示す充電回路
５１において、受電端子１６の正負両極間の電圧、即
ち、二次電池２５の電圧を検出して接触したものが受電
端子１６であることを確認してから充電電力の供給を開
始する。この充電器３の動作により異物の接触による短
絡等の発生が防止される。

【００５５】二次電池２５に対する充電は、検出手段７
により電池電圧が設定上限電圧ラインＳ２（図５参照）
以上になったことが検出されたとき充放電モニタ６での
充電判定手段９により充電終了と判定される。このよう
に二次電池２５は、その充電容量が６５％〜７５％の間
で使用されるので、過充電や過放電になることが防止で
きる。

【００５６】設定上限電圧ラインＳ２は、ニッケル・水
素蓄電池は電池温度によって電池電圧が変化するので、
充電容量７５％に対応する電池電圧に電池温度による変
化を加味した値とする。充電判定手段９により充電終了
と判定されたとき、要求信号出力手段１１は走行制御装
置２に充電終了要求信号を出力するので、走行制御装置
２は充電電源装置４の充電電力の出力を停止して充電を
停止し、無人搬送車１を搬送動作に復帰させる。

【００５７】充電装置６１はその充電電源装置４または
充電器３にタイマ（計時手段）６２を備え、充放電モニ
タ６による充電終了の判断が不能になった場合にも一定
時間が経過すると充電動作を停止させる。この動作によ
り適正な充放電環境に障害が発生したときにも過充電に
陥ることが防止される。

【００５８】しかし、上記したように予測できずプログ
ラムされない充放電環境の障害は上記以外に発生しない
とは限らないので、さらなる安全を図るために、本実施
例では、まず、充電装置６１、特に操作パネル５４を持
った充電電源装置４の操作パネル５４に上記した非常停
止スイッチ５５を設け、これの操作があるとき制御手段
５０によって充電を停止するとともに、給電端子４１と
受電端子１６との接続を解除する。これにより予測でき
ず、従ってプログラムされていないし、電池管理システ
ムによっては認知し切れない不適正な充放電環境の発生
を否定できないが、万一そのような事態が発生してもそ
れを人が発見して非常停止スイッチ５５を押すなどの非
常停止操作を行うことにより充電を自動的に停止させる
ことができ、予測できずプログラムされていない不適正
な充放電環境での充電を防止し、必要な措置による適正
な環境にて充電が行われるようにすることができる。ま
た、充電の停止に併せ、給電端子４１と受電端子１６と
の接続を解除するので、二次電池２５側から充電器３側
に電流が逆流するような不都合を防止することができ
る。非常停止操作は無人搬送車１側や走行制御装置２側
で行うこともできる。

【００５９】また、本実施例では、充電器３側の充電開
始から図２に示すタイマ６２によって所定の時間を計時
した時点で充電が終了していない場合に、制御手段５０
によって充電を停止するとともに、給電端子４１と受電
端子１６との接続を解除する。これにより適正な充放電
環境であれば充電を終えているはずの所定の時間が経過
しても充電が終了しないと充電を停止し、予測できない
不適正な環境でそれ以上無駄な充電が行われないように
しながら、メンテナンス充放電が必要なことを知らせて
早期な阻止を促し、かつ、そのような状態の二次電池の
使用が継続されるようなことを防止することができる。
また、給電端子４１と受電端子１６との接続解除による
電流の逆流も防止することができる。

【００６０】充電装置６１はその充電器３に充電位置３
ａに停止した無人搬送車１の停止位置を検出せる検出手
段としての図７に示すようなセンサ６３が設けられ、こ
れにより検出される無人搬送車１の位置が図８に示すよ
うにずれていなければ、充電を行うが、図９に示すよう
に位置ずれしていると、走行制御装置２からの充電要求
があっても制御手段５０によって充電を開始しない。つ
まり充電を行わない。このような位置ずれ情報は走行制
御装置２の側に送って、走行制御装置２が充電装置６１
による充電を行わないような措置をしたり、位置合わせ
を自動的にやり直して適正な位置になったときに充電を
開始するようにもできる。

【００６１】もっとも、位置ずれの許容範囲は５ｍｍ程
度であるが、大きく外れることはないし、無人搬送車１
は着脱して有線での遠隔操作ができる操作パネル５４を
持ち、これによって無人搬送車１の位置を人の走行制御
にて修正することができる。人による修正には、位置ず
れによる充電停止を操作パネル５４に表示したり、非常
ランプを点灯させたり、ブザーを鳴らせたりする告知を
行うと、充電が行われないだけの場合よりも措置を促し
やすく好適である。センサ６３は反射型のものとし、無
人搬送車１の側に設けた反射板６５に向け投光した光の
反射光を受光して、受光の有無や受光の位置によって無
人搬送車１の位置を検出し、充電器３を介して、または
直接制御手段５０に検出結果を出力する。しかし、セン
サ６３の位置検出の形式や方法は特に問わない。

【００６２】以上により、無人搬送車１が自動走行プロ
グラムに従い充電位置３ａに停止しても、充電装置６
１、特に充電器３側からみて位置ずれしていることが万
一あると充電を行わないので、給電端子４１および受電
端子１６が少しギャップを持って対向した状態で充電を
行って放電を招いたり、給電端子４１および受電端子１
６が接続されていてもその接続状態が少ないか甘く効率
の悪い充電を行い、またそのことで接続部が発熱した
り、給電端子４１および受電端子１６が離れていて放電
しないまでも、充電できない状態での無駄な給電動作を
行ったりするような予測できない不適正な充放電環境で
の充電による不都合が生じるのを防止するとともに、人
による措置を行う場合は無人搬送車１の位置の補正を促
し、位置補正など適正な環境にて充電が行われるように
することができる。また、給電端子４１と受電端子１６
との接続解除による電流の逆流を防止することもでき
る。

【００６３】このような制御において、さらに本実施例
では、充電位置３ａに停止した無人搬送車１が上記のよ
うに所定位置にあることを条件に給電して前記充電を行
いながら、充電中に人や他のものが当たるなど何らかの
理由で無人搬送車１の位置がずれたとき、制御手段５０
は充電器３側の充電を停止するとともに、給電端子４１
と受電端子１６との接続を解除する。これにより、位置
ずれのない適正な充放電環境にて充電を行った後でも、
無人搬送車１の位置が充電位置に対してずれた場合は充
電を停止するので、充電途中での位置ずれにも充電前に
位置ずれがある上記の場合同様に対応することができ
る。

【００６４】また、充電の停止とともに給電端子４１と
受電端子１６との接続を解除する上記の各場合におい
て、さらに、制御手段５０が充電を停止するのと同時に
給電端子４１を充電器３側に収納することにより、無人
搬送車１が充放電環境を適正にするために移動するとき
など給電端子４１が引っ掛かって互いに損傷するような
ことはない。

【００６５】本実施例は、また、無人搬送車１側の、充
放電モニタ６の検出手段７に基づく充電判定手段９や異
常判定手段１０による判定結果から、二次電池２５の電
圧が所定値以上、二次電池２５の温度が所定値以上、二
次電池２５の冷却ファン２６が機能不全、または非常停
止操作やその他の充電を行わない操作や判定による充電
禁止指令の有無を、充電装置６１において充電電源装置
４が直接または走行制御装置２を介してモニタし、有り
がモニタされたとき制御手段５０が前記充電を行わない
か、既に行っている充電を停止する。

【００６６】例えば、二次電池２５は一般に、１２０Ａ
で５分充電が行われると、５℃上昇する。２５〜３０℃
での充電が適当であり、４０℃を越すと寿命に影響す
る。そこで、充電に際しては冷却ファン２６を駆動して
二次電池２５を冷却することが行われる。しかし、冷却
ファン２６はモータの焼き付きや故障などにていつ機能
不全になるか分からない。万一機能不全になると二次電
池２５の温度は急速に上昇して充放電環境がすぐに不適
正になる。また、冷却ファン２６が正常に働いていて
も、室温や連続充放電時間の長さ、充放電時の条件の変
動などによって、二次電池２５の電圧や温度が所定値以
上になることがある。

【００６７】しかし、上記のように、無人搬送車１側の
二次電池２５の電圧や温度が所定以上であったり、二次
電池２５の冷却ファン２６が機能不全であったり、非常
停止スイッチ５５以外の非常停止操作や異常判定手段１
０による異常判定などによる充電禁止指令といった、予
測できない不適正な充放電環境があるのを充電装置６１
側で認知して、充電を行っている場合はそれを停止し、
行っていない場合は充電を開始しない措置をするので、
そのような不適正な充放電環境が不測に発生したり、し
ていても、充電を停止したり行わない対応ができ、充電
ができないことを知らせて措置を促し、適正な充放電環
境での事態に自動的に確実に対応することができる。

【００６８】この場合、無人搬送車１側の充放電モニタ
６とは別に、給電端子４１を受電端子１６に接続したと
き閉成する充電回路５１を通じて二次電池２５の電圧を
充電装置６１側の制御手段５０が取り入れモニタするモ
ニタ手段を構成すると、二次電池２５の電圧をモニタす
る特別な信号の接続構造が不要となるし、充電装置６１
側が単独にそのような制御を応答性よくかつ簡単に行え
る。

【００６９】なお、充電時に充電装置６１側の給電端子
４１が接続される受電端子１６と二次電池２５との間の
受電側充電回路５１ａの途中に、受電端子１６から二次
電池２５への充電方向に向け順方向となる整流手段の一
例として整流ダイオード７１を設けることにより、充電
に際し給電端子４１を受電端子１６に接続して給電し充
電を行うのに、端子接続から給電までの間に給電端子４
１および受電端子１６の接続部を介し二次電池２５が充
電装置６１の充電器３側に放電して電流が逆流するのを
整流ダイオード７１によって阻止し、電流の逆流によっ
て充電装置に悪影響したりして充放電環境が悪くなるよ
うなことを防止することができる。また、図７に示すよ
うに整流ダイオード７１と並列に抵抗７０を設けること
により、端子４１、１６接続時の大きな電流の逆流を整
流ダイオード７１により阻止しながら、抵抗７０を介し
た適度な電流の逆流を生じさせて充電装置６１側で二次
電池２５の電圧を上記のように充電回路５１を利用して
モニタし不適正な充放電環境での充電が行われないよう
にすることができる。二次電池２５には電池モジュール
２５ａの温度を検出するセンサ８０が設けられている。

【００７０】また、無人搬送車１はそれに有する充放電
モニタ６により上記各種の不適正な充放電環境がモニタ
されたとき、走行制御装置２を経ないで充電装置からの
充電を停止することもできる。このような無人搬送車１
自体での充電の停止は、例えば、充電回路５１における
受電側充電回路５１ａを無人搬送車１側の動作制御用の
制御手段７２によって非常停止スイッチ５５を操作して
開成することにより応答性よく簡単に行える。しかし、
充電装置６１側の充電動作を停止する必要があるので、
前記モニタ信号またはそれに基づく充電禁止信号を、走
行制御装置２を介してまたは充電装置６１に直接与える
ことが必要である。

【００７１】また、本実施例では、無人搬送車１側で、
複数ある電池モジュール２５ａのいずれかの電圧が所定
以上の値になったとき、または複数ある電池モジュール
２５ａのいずれかの温度上昇率が所定以上の値になった
ときも、異常判定手段１０が異常判定をするのに基づき
制御手段７２が充電装置６１側からの充電を中止させ、
エラー扱いにする。これにより、電池モジュール２５ａ
のいずれかの電圧が所定の値以上になると、または電池
モジュール２５ａのいずれかの温度上昇率が所定以上の
値になると、充電を中止させるので、電池モジュール２
５ａの１つでも不適正な充放電環境になるとそれ以降の
不適正な充放電環境での充電による問題を解消するとと
もに、このような状態であることを知らせて措置を促
し、適正な充放電環境にて充電が行われるようにする自
律機能を発揮することができる。もっとも、制御手段７
２に代えて、電池モジュール２５ａ個々の電圧または温
度上昇率が所定以上の値になった信号または、充電中止
信号を要求信号出力手段１１などによって充電装置６１
側に直接または走行制御装置２を介して出力するように
してもよい。

【００７２】本実施例では、また、無人搬送車１側で、
検出手段７が検出する二次電池２５の放電電流を、制御
手段７２が容量演算手段８を介してまたは直接モニタし
て積算していき、所定の放電量に達したとき、制御手段
７２が直接または走行制御装置２を介して、電池管理シ
ステムの走行制御装置２や充電装置６１の充電電源装置
４に対しメンテナンス充放電を要求する。場合によって
は、自身の操作パネル５４上にも行う。これにより、二
次電池２５の放電量が所定値に達したときメンテナンス
充放電を要求することで、充電限界に達しているのに充
電が無駄に行われるのを防止するとともに、そのような
状態であることを知らせて措置を促し、適正な充放電環
境でのメンテナンス充放電により回復されるようにする
ことができる。

【００７３】本実施例では、また、無人搬送車１側で、
二次電池２５の冷却ファン２６に機能不全があるとき、
充電、ないしは放電を中止させてエラー扱いとすること
ができる。これにより、二次電池２５の冷却ファン２６
に機能不全が生じると、充電、ないしは放電を中止させ
てエラー扱いとして告知などするので、二次電池２５の
温度が異常に上昇する不適正な充放電環境での充放電を
防止するとともに、このような状態であることを知らせ
てエラーの措置を促し、適正な充放電環境での充放電が
行われるようにする自律機能を発揮することができる。

【００７４】また、無人搬送車１側で、二次電池２５に
充電を受けているとき、二次電池２５の冷却ファン２６
を駆動することを条件にすることもできる。これによ
り、二次電池２５の充電中は冷却ファン２６を必ず駆動
することになり、操作の誤りや忘れによって充電中に冷
却ファン２６が駆動されないような事態を回避し、充電
中の二次電池２５の温度上昇を確実に抑えて、充電中に
二次電池２５が所定以上の温度に上昇して不適正な充放
電環境になること自体を防止し、適正な充電が行われる
ようにする自律機能を発揮することができる。

【００７５】本実施例では、また、複数ある電池モジュ
ール２５ａの２つの電圧差が所定の値以上になったと
き、または複数ある電池モジュール２５ａのいずれかの
電圧が所定の値以下になったとき、制御手段７２が直接
または走行制御装置２を介して二次電池２５の放電を中
止し、つまり、電流を消費する一切の動作を停止し、エ
ラー扱いとするようにできる。これにより、複数ある電
池モジュール２５ａの電圧差が、所定値以上になると、
またはいずれかの電圧が所定値以下になると、放電を中
止し、エラー扱いにするので、放電中に２つの電池モジ
ュール２５ａの電圧差が所定以上に広がって、またはい
ずれかの電圧が所定の値以下になって、不適正な充放電
環境になってからも放電が続くのを防止し、このような
状態であることを知らせて措置を促し、適正な充放電環
境にて放電が行われるようにする自律機能を発揮するこ
とができる。

【００７６】具体的には、電池モジュール２５ａの電圧
差が１Ｖ以上になったとき、いずれか一方の電池モジュ
ール２５ａの単電池にレアショートが発生したと判断し
て充電を停止する。また、いずれかのモジュール電圧が
１２．０Ｖ以下になったとき、あるいは、電池電圧が２
４．０Ｖ以下になったとき、クリティカルラインＳ０以
下になったとして過放電防止のために無人搬送車１の電
源をＯＦＦにする。

【００７７】さらに、本実施例では、冷却ファン２６は
図４に示すように二次電池２５の下方に設け、冷却ファ
ン２６による冷却風が電池モジュール２５ａの配列隙間
を吹き上げるようにしている。これにより、冷却ファン
２６による冷却風が直接二次電池２５にその下方から吹
き付け、電池モジュール２５ａの配列隙間を吹き上げる
ようにするので、電池モジュール２５ａのそれぞれを効
果的にしかもほぼ均等に冷却することができるので、電
池モジュール２５ａの特定のものが早期に所定温度以上
になって全体の充電がそれ以上できなくなったり、充電
の継続によってその電池モジュール２５ａが不適正な充
放電環境のまま充電されるような不都合を解消すること
ができる。

【００７８】また、冷却ファン２６は、図１０に示すよ
うに無人搬送車１内のクリーン度を保つために設けられ
たものを共用している。これにより、二次電池２５を冷
却して昇温を抑えるのに、特別な冷却ファンを設ける必
要がない利点がある。図１０に示す冷却ファン２６は特
に、クリーンルーム１７３内の空気をヘパフィルタ７４
を通じ吸引したヘパ冷却風７５を無人搬送車１内に通し
た後、ダクト７６などにより二次電池２５に導いてそれ
を冷却し外部に排出させるようにしてある。これによ
り、クリーンルーム１７３など無人搬送車１まわりの雰
囲気中の微細な埃や雑菌などをヘパフィルタ７４にて捕
捉することができるので、雰囲気のクリーン度を高める
とともに、無人搬送車１内のクリーン度も高めることが
でき、液晶基板などを収容して搬送するのに好適であ
る。

【００７９】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、予測できず、プログラムされない充放電環境
の不適正に対応し、そのような状態での充放電やそれに
よる問題の発生を防止するとともに、そのような状態で
あることによる措置を促し、適正な充放電環境にて充放
電が行われるようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態に係る無人搬送車の電池管理システム
の構成を示す模式図。

【図２】無人搬送車の充電装置を示す概略構成図。

【図３】無人搬送車が備える電池管理システムの構成を
示すブロック図。

【図４】二次電池と冷却ファンの関係を示す斜視図。

【図５】放電クリティカルラインＳ０、走行時許容最低
ラインＳ１、充電クリティカルラインＳ２の設定を説明
するグラフ。

【図６】二次電池の充電容量対電池電圧の関係を示すグ
ラフ。

【図７】充電状態を具体的に示す無人搬送車と充電器と
の関係を示す構成図。

【図８】充電器と位置ずれなく無人搬送車が停止し、充
電が行われる状態を示す無人搬送車と充電器との関係を
示す構成図。

【図９】充電器と位置ずれして無人搬送車が停止し、充
電が行われない状態を示す無人搬送車と充電器との関係
を示す構成図。

【図１０】二次電池の冷却に無人搬送車内のクリーン用
ヘパファンを共用した変形例を示す無人搬送車の構成
図。

【符号の説明】

１無人搬送車２走行制御装置３充電器３ａ充電位置４充電電源装置５電池ユニット６充放電モニタ７検出手段８容量演算手段９充電判定手段１０異常判定手段１１要求信号出力手段１２走行ルート１６受電端子２５二次電池２５ａ電池モジュール２６冷却ファン４１給電端子５０、７２制御手段５１充電回路５１ａ受電側充電回路５４操作パネル５５非常停止スイッチ６１充電装置６２タイマ６３センサ６５反射板７１整流ダイオード７４ヘパフィルタ７５ヘパ冷却風７６ダクト

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者船所宏行大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者杉友庸一大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 5G003 AA01 BA01 CA14 CB01 DA13 EA02 EA06 FA03 FA06 GC05 5H030 AA03 AA04 AA06 AS08 BB01 BB21 DD20 FF22 FF44 FF51 FF52 5H115 PA08 PC06 PG04 PG10 PI14 PI16 PI29 PO06 PO13 PU01 QA10 QN03 QN12 SE06 TI02 TI05 TI06 TI10 TO30 TR19 TU16 TU17 TZ07 UI35 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 DD01 DD07 DD17 FF06 FF16 KK08 KK14 MM01 MM04 MM09 MM10 QQ04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】二次電池を電源として走行する無人搬送
車が、電池を管理して充放電を行わせる電池管理システ
ムにより、充電器が設置された所定の充電位置に停止し
たとき、充電器側の給電端子と無人搬送車側の受電端子
とを接続して、無人搬送車の二次電池に給電し充電を行
う無人搬送車の二次電池充放電方法において、充電中、充電器側の人による非常停止操作があったと
き、または充電器側の充電開始から所定の時間が経過し
た時点で充電が終了していないとき、充電を停止すると
ともに、給電端子と受電端子との接続を解除することを
特徴とする無人搬送車の二次電池充放電方法。
【請求項２】二次電池を電源として走行する無人搬送
車が、電池を管理して充放電を行わせる電池管理システ
ムにより、充電器が設置された所定の充電位置に停止し
たとき、充電器側の給電端子と無人搬送車側の受電端子
とを接続して、無人搬送車の二次電池の状態に応じて給
電し充電を行う無人搬送車の二次電池充放電方法におい
て、充電位置に停止した無人搬送車が所定位置にないとき、
充電器側の充電を行わないことを特徴とする無人搬送車
の二次電池充放電方法。
【請求項３】充電位置に停止した無人搬送車が所定位
置にあることを条件に給電して充電を行い、充電中に無
人搬送車の位置がずれたとき、充電を停止するととも
に、給電端子と受電端子との接続を解除することを特徴
とする請求項２に記載の無人搬送車の二次電池充放電方
法。
【請求項４】給電端子と受電端子との接続を解除する
とき、前記接続のために進出していた給電端子を収納す
ることを特徴とする請求項１、３のいずれか１項に記載
の無人搬送車の二次電池充放電方法。
【請求項５】二次電池を電源として走行する無人搬送
車が、電池を管理して充放電を行わせる電池管理システ
ムにより、充電器が設置された所定の充電位置に停止し
たとき、充電器側の給電端子と無人搬送車側の受電端子
とを接続して、無人搬送車の二次電池に給電し充電を行
う無人搬送車の二次電池充放電方法において、無人搬送車側の、二次電池の電圧が所定値以上、二次電
池の温度が所定値以上、二次電池の冷却ファンが機能不
全、または充電禁止指令の有無を、無人搬送車側または
充電器側でモニタし、有りがモニタされたとき前記充電
を行わないか、既に行っている充電を停止することを特
徴とする無人搬送車の二次電池充放電方法。
【請求項６】二次電池を電源として走行する無人搬送
車の走行可能領域に設定される所定の充電位置に充電器
が設置され、電池を管理して充放電を行わせる電池管理
システムにより充電位置に無人搬送車が停止したとき、
充電器側の給電端子と無人搬送車側の受電端子とを接続
して、無人搬送車の二次電池に給電し充電を行う無人搬
送車の二次電池充電装置において、非常時に人が操作をする非常停止操作部と、非常停止操
作部が操作されたときの信号によって、前記充電を停止
するとともに、給電端子と受電端子との接続を解除する
制御手段とを備えたことを特徴とする無人搬送車の二次
電池充電装置。
【請求項７】二次電池を電源として走行する無人搬送
車の走行可能領域に設定される所定の充電位置に充電器
が設置され、電池を管理して充放電を行わせる電池管理
システムにより、充電位置に無人搬送車が停止したと
き、充電器側の給電端子と無人搬送車側の受電端子とを
接続して、無人搬送車の二次電池に給電し充電を行う無
人搬送車の二次電池充電装置において、前記給電の開始から所定の時間が経過するのを計時する
計時手段と、計時手段が所定の時間を計時した時点で充
電が終了していない場合に、充電を停止するとともに、
給電端子と受電端子との接続を解除する制御手段とを備
えたことを特徴とする無人搬送車の二次電池充電装置。
【請求項８】二次電池を電源として走行する無人搬送
車の走行可能領域に設定される所定の充電位置に充電器
が設置され、電池を管理して充放電を行わせる電池管理
システムにより、充電位置に無人搬送車が停止したと
き、充電器側の給電端子と無人搬送車側の受電端子とを
接続して、無人搬送車の二次電池の状態に応じて給電し
充電を行う無人搬送車の二次電池充電装置において、充電位置における無人搬送車の停止位置を検出する検出
手段と、無人搬送車が所定位置にないとき、前記充電を
行わない制御手段とを備えたことを特徴とする無人搬送
車の二次電池充電装置。
【請求項９】制御手段は、充電位置に停止した無人搬
送車が所定位置にあることを条件に給電して充電を行
い、充電中に無人搬送車の位置がずれたとき、充電を停
止するとともに、給電端子と受電端子との接続を解除す
ることを特徴とする請求項８に記載の無人搬送車の二次
電池充電装置。
【請求項１０】制御手段は、給電端子と受電端子との
接続を解除するとき、前記接続のために進出していた給
電端子を収納することを特徴とする請求項６、７、９の
いずれか１項に記載の無人搬送車の二次電池充電装置。
【請求項１１】二次電池を電源として走行する無人搬
送車の走行可能領域に設定される所定の充電位置に充電
器が設置され、電池を管理して充放電を行わせる電池管
理システムにより、充電位置に無人搬送車が停止したと
き、充電器側の給電端子と無人搬送車側の受電端子とを
接続して、無人搬送車の二次電池に給電し充電を行う無
人搬送車の二次電池充電装置において、無人搬送車側の、二次電池の電圧が所定値以上、二次電
池の温度が所定値以上、二次電池の冷却ファンが機能不
全または充電禁止指令、の有無をモニタするモニタ手段
と、モニタ手段からのモニタ有りの出力により充電を行
わないか既に行っている充電を停止する制御手段とを備
えたことを特徴とする無人搬送車の二次電池充電装置。
【請求項１２】モニタ手段は、給電端子と受電端子と
を接続したとき閉成する給電回路を通じて二次電池の電
圧を取り入れモニタすることを特徴とする請求項１１に
記載の無人搬送車の充電装置。
【請求項１３】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により前
記二次電池が充電される無人搬送車において、充電時に充電装置側の給電端子が接続される受電端子と
二次電池との間の受電側充電回路の途中に、受電端子か
ら二次電池への充電方向に向け順方向となる整流手段を
設けたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項１４】前記整流手段と並列に抵抗を設けたこ
とを特徴とする請求項１３に記載の無人搬送車。
【請求項１５】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車の二次電池充放電方法に
おいて、無人搬送車側で二次電池の温度が所定温度以上になった
とき、充電装置側からの充電を停止させることを特徴と
する無人搬送車の二次電池充放電方法。
【請求項１６】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車の二次電池充放電方法に
おいて、無人搬送車側で、二次電池の冷却ファンが機能不全にな
ったとき、充電装置側からの給電または無人搬送車側で
の放電を中止させることを特徴とする無人搬送車の二次
電池充放電方法。
【請求項１７】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車の二次電池充放電方法に
おいて、無人搬送車側で、複数ある電池モジュールのいずれかの
電圧が所定以上の値になったとき、または複数ある電池
モジュールのいずれかの温度上昇率が所定以上の値にな
ったとき、前記充電を中止させ、エラー扱いにすること
を特徴とする無人搬送車の二次電池充放電方法。
【請求項１８】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車の二次電池充放電方法に
おいて、無人搬送車側で、二次電池の放電量を積算していき、所
定の放電量に達したとき、電池管理システムに対しメン
テナンス充放電を要求することを特徴とする無人搬送車
の二次電池充放電方法。
【請求項１９】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車の二次電池充放電方法に
おいて、無人搬送車側で二次電池の冷却ファンに機能不全がある
とき、充電、ないしは放電を中止させてエラー扱いとす
ることを特徴とする無人搬送車の二次電池充放電方法。
【請求項２０】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車の二次電池充放電方法に
おいて、無人搬送車側で、二次電池に充電装置側から充電を受け
ているとき、二次電池の冷却ファンを駆動することを特
徴とする無人搬送車の二次電池充放電方法。
【請求項２１】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車の二次電池充放電方法に
おいて、無人搬送車側で、複数ある電池モジュールでの電池モジ
ュールの電圧差が所定の値以上になったとき、または複
数ある電池モジュールのいずれかの電圧が、所定の値以
下になったとき、放電を中止し、エラー扱いとすること
を特徴とする無人搬送車の二次電池充放電方法。
【請求項２２】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車において、二次電池の温度を検出するセンサと検出温度ないしは検
出温度が所定値以上である信号、または検出温度が所定
値以上であることによる充電禁止指令を電池管理システ
ムまたは充電装置側に出力する出力手段とを備えたこと
を特徴とする無人搬送車。
【請求項２３】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車において、二次電池の冷却ファンの機能不全を判定する判定手段
と、機能不全である信号、または機能不全であることに
よる充電禁止指令を電池管理システムまたは充電装置側
に出力する出力手段とを備えたことを特徴とする無人搬
送車。
【請求項２４】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車において、無人搬送車側で、複数ある電池モジュールの個々の電圧
または温度を検出する検出手段と、電池モジュールのい
ずれかの電圧または温度上昇率が、所定以上の値になっ
たとき、充電装置側からの充電を中止させ、エラー扱い
にする制御手段とを備えたことを特徴とする無人搬送
車。
【請求項２５】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車において、無人搬送車側で、二次電池の放電量を積算する放電量積
算手段と、積算値が所定の放電量に達したとき、充電を
中止し、電池管理システムに対しメンテナンス充放電を
要求する制御手段とを備えたことを特徴とする無人搬送
車。
【請求項２６】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車において、無人搬送車側で、二次電池の冷却ファンの機能不全を判
定する判定手段と、機能不全の判定があるとき、充電、
ないしは放電を中止させてエラー扱いとする制御手段と
を備えたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２７】二次電池を電源として走行し、電池を
管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、走
行可能領域に設定された充電位置に停止したとき、この
充電位置に設置されている充電装置からの給電により二
次電池が充電される無人搬送車において、無人搬送車側で、複数ある電池モジュールの個々の電圧
を検出する検出手段と、電池モジュールの電圧差が所定
の値以上になったとき、または電池モジュールのいずれ
かの電圧が所定の値以下になったとき、放電を中止し、
エラー扱いとする制御手段とを備えたことを特徴とする
無人搬送車。
【請求項２８】二次電池を電源として走行し、走行可
能領域に設定された充電位置に停止したとき、この充電
位置に設置されている充電装置からの給電を受けて前記
二次電池が充電される無人搬送車において、無人搬送車側で二次電池に充電装置側から充電を受けて
いるとき、二次電池の冷却ファンを駆動する制御手段を
備えたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２９】冷却ファンは二次電池の下方に設けら
れ、冷却風が電池モジュールの配列隙間を吹き上げるよ
うにした請求項２６、２８のいずれか１項に記載の無人
搬送車。
【請求項３０】冷却ファンは、無人搬送車内のクリー
ン度を保つために設けられたものを共用する請求項２
６、２９のいずれか１項に記載の無人搬送車。
【請求項３１】冷却ファンは、クリーンルーム内の空
気をヘパフィルタを通じ吸引したヘパ冷却風を無人搬送
車内に通した後、二次電池に導いてそれを冷却し外部に
排出させる請求項３０に記載の無人搬送車。